一种基于无人机自组网的巡检方法及系统与流程

1.本发明涉及无人机巡检的技术领域，特别涉及一种基于无人机自组网的巡检方法及系统。


背景技术：

2.为提高作业设备的安全性能，巡检成了很多行业的常态性工作，早期常依靠工作人员抵达现场通过肉眼进行巡检，但由于肉眼盲区以及粗心，常会出现误检的情况，费时费力。无人机作为利用无线电遥控设备和自备程序控制装置凿空的不载人飞机，因其不易受到地面环境的限制，常被应用于工业巡检的任务中。
3.近年来，由于自组织网络具有自组织、动态拓扑、分布式控制等属性特点，逐渐受到广泛关注。在无人机巡检的过程中，在巡检范围的覆盖面较广的情况下，单个无人机的执行任务有限，因此集群式的无人机巡检方式可以极大的提高巡检效率，但是由于集群式无人机的节点数量多、拓扑变化频繁等原因，给实际应用过程中的通信稳定带来极大的挑战。


技术实现要素：

4.发明目的：提出一种基于无人机自组网的巡检方法及系统，以解决现有技术存在的上述问题。通过多架无人机自组网的方式，对巡检区域实现全面覆盖，通过将每个无人机节点获取的信息进行整合和分析，实现多机协同达到对目标和巡检环境更加全面和确切的了解。
5.技术方案：第一方面，提出了一种基于无人机自组网的巡检方法，该方法包括以下步骤：
6.读取待巡检区域的地理范围；
7.根据无人机的数量以及所述地理范围，构建网络拓扑图；
8.在所述网络拓扑图中自组织建立无人机通信网络；
9.根据巡检需求，无人机实时采集目标巡检对象的巡检数据，并基于所述无人机通信网络执行巡检数据的转发；
10.根据巡检数据分析的需求，中心控制器对所述巡检数据进行数据分析，获得数据分析结果；
11.根据所述数据分析结果，生成巡检报告；
12.输出巡检报告，完成巡检任务。
13.在第一方面的一些可实现方式中，建立的无人机通信网络包括：初始节点、目标节点和中继节点在内的各个通信节点、连接各个通信节点的通信链路，以及管理服务器。
14.其中，管理服务器用于广播允许加入无人机通信网络中的允许信息，通信节点根据允许信息加入无人机通信网络。随后，通信节点根据实际需求利用相对应的节点执行数据采集、数据转发和数据接收任务，在无人机通信网络中通过数据采集、数据转发和数据接收完成数据传输。
15.在无人机通信网络中，通过路由协议进行数据传输；其中，路由协议作为通信节点之间的路径传输协议，在构建的网络拓扑图中将相邻的节点之间的路由信息执行交换，并采用最短路径的查找方式，搭建无人机节点之间的数据通信链路。
16.在网络拓扑图中自组织建立无人机通信网络的过程中，建立的无人机通信网络采用划分簇的方式，构建数据通信链路；通过分簇获得簇头无人机和簇成员无人机的方式，实现簇头无人机与簇头无人机、簇成员无人机与对应簇头无人机的数据交互。
17.在第一方面的一些可实现方式中，执行最短路径的查找操作过程，包括以下步骤：
18.在所述网络拓扑图中初始化通信节点的信息，并在在预设的循环次数内，按序读取网络拓扑图中的节点信息和边的权重信息；
19.对读取到的信息执行松弛操作；
20.在循环次数中，获得松弛操作中的最短路径。
21.通过路由协议进行数据传输的过程中，除了获得的巡检数据，还包括无人机自身状态信息；
22.所述状态信息包括：无人机自身的位置信息、剩余电量信息、与邻域范围内其他无人机的路径信息。
23.针对查找的n条最路径结果，进一步划分传输主路径和传输备选路径；其中n表示正整数。当最短路径n的取值为1时，将唯一的最短路径作为传输主路径，紧接着的最短路径后的路径作为传输备选路径；当最短路径n的取值为不小于1时，将首次获得的最短路径作为传输主路径，剩余最短路径作为传输备选路径。
24.在第一方面的一些可实现方式中，执行巡检的过程中，还包括间断性的对传输中的数据进行入侵检测；其中，所述入侵检测过程包括：
25.构建入侵检测模型，并在模型完成性能训练后接收无人机作为通信节点时打包的数据信息；
26.对数据信息进行解压提取，获得符合模型输入的相关数据；
27.将相关数据输入到入侵检测模型中；
28.入侵检测模型对相关数据进行分析，获得入侵检测结果；
29.输出获得的入侵检测结果。
30.第二方面，提出一种基于无人机自组网的巡检系统，用于实现基于无人机自组网的巡检方法，该系统包括：范围读取模块、拓扑图构建模块、网络构建模块、数据采集模块、数据转发模块、数据分析模块、报告生成模块、报告输出模块。
31.其中，范围读取模块用于根据巡检需求读取待巡检区域的地理位置信息；拓扑图构建模块用于根据范围读取模块获得的地理位置信息，以及无人机的数量，构建网络拓扑图；网络构建模块用于根据网络拓扑图自组织建立无人机通信网络；数据采集模块用于根据实际巡检需求，利用无人机对目标图像的图像数据进行采集；数据转发模块用于在建立的无人机通信网络中，执行数据转发任务；数据分析模块用于对接收转发任务中的图像数据，并执行数据分析；报告生成模块用于根据数据分析模块的数据分析结果生成巡检报告；报告输出模块用于输出所述巡检报告。
32.第三方面，提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或第一方面的一些可实现方式中的基于
无人机自组网的巡检方法。
33.有益效果：本发明提出了一种基于无人机自组网的巡检方法及系统，本发明相比于单架无人机的巡检方式，有效缩减了巡检时间，提高巡检效率通过优化通信协议的方式，强化无人机之间的连接，减少无人机失联的现象发生，提高通信过程中的数据传输稳定性。
附图说明
34.图1为本发明实施例的数据处理流程图。
35.图2为本发明实施例的最短路径获得流程图。
36.图3为本发明实施例的入侵检测流程图。
具体实施方式
37.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
38.实施例一
39.随着无人机相关技术的不断发展，无人机在通信领域得到了越来越广泛的应用，在作业设备巡检的实际应用场景中，随着环境和业务复杂度的增加，单独的一架无人机已经难以满足任务要求。为了克服现有技术中遇到的难题，针对覆盖范围较广的巡检区域，本实施例提出一种基于无人机自组网的巡检方法，通过多架无人机自组网的方式，对巡检区域实现全面覆盖，通过将每个无人机节点获取的信息进行整合和分析，实现多机协同达到对目标和巡检环境更加全面和确切的了解。相比于单架无人机的巡检方式，有效缩减了巡检时间，提高巡检效率。如图1所示，基于无人机自组网的巡检方法包括以下步骤：
40.步骤1、读取待巡检区域的地理范围；
41.步骤2、根据无人机的数量以及地理范围构建网络拓扑图；
42.步骤3、在网络拓扑图中自组织建立无人机通信网络；
43.具体的，根据巡检数据采集与转发的需求，选中初始节点、目标节点和中继节点，其中初始节点是位于终端采集巡检数据的无人机、目标节点是最终接收无人机采集数据的分析中心，或者数据转发过程中的最终节点、中继节点是初始节点与目标节点之间的数据转发中心。
44.构建的无人机通信网络中包括：初始节点、目标节点和中继节点在内的各通信节点，链接各通信节点的通信链路，以及管理服务器；
45.建立无人机通信网络时，管理服务器广播允许加入各通信节点进入无人机通信网络的允许信息；随后，各通信节点根据允许信息加入无人机通信网络。
46.步骤4、根据巡检需求，无人机实时采集目标巡检对象的图像数据，并基于构建的无人机通信网络进行数据转发；
47.进一步的，当无人机通信网络中的某一架无人机因为电量不足、或设备故障等因素从通信网络中脱离时，则会导致数据转发出现中断，从而导致数据丢失的现象发生，使得故障被忽视，影响后需检修的实时性，严重的情况下甚至会导致难以挽回的损失。因此，在
数据转发的过程中，通过将转发信息打包成数据包的形式进行转发。可选的，为了减少无人机因电量问题导致的失联，在自组网中无人机会采用广播的方式告知周围的邻居无人机自身的位置信息、剩余电量信息、与其他无人机的路径信息。
48.步骤5、根据巡检数据分析的需求，无人机采集到的图像数据最终被转发至中心控制器进行数据分析；
49.步骤6、根据数据分析结果生成巡检报告；
50.步骤7、输出巡检报告，完成巡检任务。
51.在进一步的实施例中，在构建的无人机通信网络中，当通信链路出现终端或者无人机所处拓扑节点因电量不足等问题导致节点失效时，则会导致无人机通信网络出现资源损失和动荡，使得网络的可靠性和安全性受到影响。因此优化初始节点与目标节点之间的传输路由协议则变的十分重要。
52.具体的，路由协议作为通信节点之间的路径传输协议，受到无人机通信状态稳定性的影响，因此为了提高无人机通信网络的稳定性，对路由协议进行优化。首先，在构建的网络拓扑图中将相邻的节点之间的路由信息进行交换，再执行最短路径查找的操作，实现通信链路的更新操作。同时，对记录路由信息的路由表进行优化，在路由表中进一步添加下一通信节点的列表信息，这样在更新路由信息表时，除了下一跳的信息，还有备选的下一跳信息，从而实现多路径的传输目的，提高通信链路的稳定性。可选的，列表信息包括：待选下一跳的地址集合、其他下一跳的接口集合和待选下一跳对应到达目的节点的跳数集合。
53.其中，在执行最短路径查找的过程中，包括以下步骤：首先，在拓扑图中初始化相关的参数信息；随后，通过按序读取的方式，获得拓扑图中的通信节点信息；接着，执行松弛操作；最后，通过循环迭代比对数值的方式，获得两个通信节点之间最短路径。可选的，如图2所示，当图谱结构的表达式为v＝(k,e)时，令k表示通信节点的集合，e表示拓扑结构中的边，k.d表示节点k到初始节点的最短距离，k.n表示节点k到初始节点的下一跃点。执行最短路径查找的过程为：首先初始化k.d和k.n的数值；随后，通过迭代的方式一次读取通信节点集合中的节点；接着对读取到的边e(u,k)执行松弛操作，即判断当前节点k到初始节点的最短距离是否大于当前节点u到初始节点的最短距离加权值，若大于则将当前节点u到初始节点的最短距离加权值赋值给节点k到初始节点的最短距离；反之结束循环。
54.本实施例提出的路由优化方法，可以在有效实现多路径传输的同时，保障无人机通信网络的稳定。
55.在优选的实施例中，针对数据转发传输的过程中，选择传输路径的过程包括：首先通过广播的方式将换路由信息，从而获得多个下一跳节点并保存相对应的信息，随后通过松弛操作，获得n条最短路径，并保存排名最靠前的两条路径，同时选择最先获得的最短路径作为数据传输的主路径，另一条作为备选路径。当最短路径只有一条时，将最短路径作为数据传输主路径，剩余的距离大小作为备选路径。
56.可选的，当无人机出现移动时，是导致网络拓扑结构发生变化，从而导致通信链路产生相应的变化，同时当通信链路中的通信节点出现故障时，也会导致通信链路断开，出现链路动荡，因此，本实施例对路由表信息中的路由设定更新时间段，在预设的时间段内，若没有出现更新路由更新操，则表明当前路由出现故障，则自动将其从路由信息表中删除，并同步对外进行广播，使得邻居通信节点同步更新路由信息。
57.本实施例通过多架无人机自组织形成自组网的方式，灵活高效的完成巡检任务，同时通过优化通信协议的方式，强化无人机之间的连接，减少无人机失联的现象发生，从而提高通信过程中的数据传输稳定性。
58.实施例二
59.在实施例一基础上的进一步实施例中，实际巡检作业过程中，由于集群式无人机在通信过程中，会存在节点间连接和路由的挑战，因此在实际应用过程中，平面拓扑结构则不适用实际需求，本实施例采用分层的网络结构提高通信网络过程中的可扩展性和稳定性。
60.具体的，将实际作业过程中的无人机划分为簇头无人机和簇成员无人机，通过划分簇的方式，实现无人机巡检节点的部署，在有效的利用资源的前提下，划分簇可以有效分担无人机的存储需求，从而扩大巡检范围的数据存储资源，达到资源有效利用的目的，扩大通信范围，提高网络的稳定性。
61.首先，在待分析范围内的网络拓扑图中选中簇头无人机，并进行初始化操作；随后，簇头无人机通过广播的形式向周围簇成员无人机送允许加入信息；接着，簇成员无人机根据允许加入信息的信号强度，选择簇头无人机，并加入该簇头无人机所在的簇中。
62.可选的，执行分簇的过程包括：
63.步骤1、根据实际需求，选中初始簇头，并执行初始化操作；
64.步骤2、初始簇头向周边的无人机广播允许加入信息；
65.步骤3、无人机根据允许加入信息的信号强度选择加入的簇；
66.步骤4、在完成后簇加入后，无人机向对应的簇头发送确认信息，同时更新自身的状态信息。
67.可选的，允许加入信息中包括但不限于：簇编号、簇头的编号、簇成员的数量，当邻域内的无人机接收到的信号强度相同时，则选择簇中簇成员最少的簇进行加入。
68.可选的，随着无人机巡检路径的变化，则会出现拓扑结构发生相对变化的现象，从而出现簇成员与簇头连接不强，资源达不到有效利用的现象，因此簇头无人机会定期的广播自己的位置、速度和方向信息，从而不断的更新簇成员的数量，实现资源的最大化利用。
69.本实施例通过划分网络层次的方式将集群式无人机进行分簇，从而减少维护复杂路由信息的过程，解决无人机通信距离受限的问题，使得通信过程更稳定，更贴合实际需求。
70.实施例三
71.在实施例一基础上的进一步实施例中，基于自组网执行巡检作业的过程中，虽然无人机群中的数据共享极大程度上的提高了数据通信的效率，但是恶意的数据交互则会导致网络安全性受到影响，使得巡检结果出现偏差。例如将正常图像替换为存在缺陷的图像，从而增加维修人员的成本，或者将有缺陷的图像数据替换为不存在缺陷的正常图像数据，从而使得维修人员不能及时到达故障现场，延长作业设备的整修时间，增加损耗，甚至带来不可挽救的损失。为了减少恶意竞争导致的损失，在执行自组网巡检的过程中，提出一种检测方法。
72.如图3所示，入侵检测方法包括以下步骤：
73.步骤1、构建入侵检测模型，并在模型完成性能训练后接收无人机作为通信节点时
打包的数据信息；
74.步骤2、对数据信息进行解压提取，获得符合模型输入的相关数据；
75.步骤3、将相关数据输入到入侵检测模型中；
76.步骤4、入侵检测模型对相关数据进行分析，获得入侵检测结果；
77.步骤5、输出获得的入侵检测结果。
78.其中，入侵检测模型包括：稠密块、过渡层和增长率，在数据处理分析的过程中，稠密块用于定义模型输入与输出的连接方式；过渡层用于控制模型通道的数量，避免通道数量过多；增长率用于表示每个稠密块中每层输出的特征数量。优选的，入侵检测模型在构成结构上，包括4个稠密块、3个过渡层构成，且过渡层位于两个相邻的稠密块之间。
79.进一步的，稠密块的内部采用多层结构，每层之间通过一个非线性变换实现数据的传递。可选的，非线性变换包括：批量归一化、relu激活函数和卷积操作。
80.可选的，为了减少入侵检测时所需要消耗的计算资源，以及消耗的时间成本，采用间隔时间段的方式，进行入侵检测。由于不同时间、巡检范围受到的入侵频率不同，因此基于历史入侵检测结果，在原有的时间段内根据历史入侵检测结果，自适应调整入侵检测的时间范围。例如在夜间或者偏远山区受到攻击的可能性较大，那么则将夜间，或者山区的入侵检测时间频率自适应的调整的更为密集。
81.可选的，为了提高数据传输过程中的数据安全，处理定期执行入侵检测，还可在数据打包传输之前，执行数据加密操作，通过数据加密的方式，提高数据自身的安全性，减少数据被入侵篡改的可能性。
82.实施例四
83.在一个实施例中，提出一种基于无人机自组网的巡检系统，用于实现实施例一提出的基于无人机自组网的巡检方法。该系统包括以下模块：范围读取模块、拓扑图构建模块、网络构建模块、数据采集模块、数据转发模块、数据分析模块、报告生成模块、报告输出模块。
84.具体的，范围读取模块用于根据巡检需求读取待巡检区域的地理位置信息；拓扑图构建模块用于根据范围读取模块获得的地理位置信息，以及无人机的数量，构建网络拓扑图；网络构建模块用于根据网络拓扑图自组织建立无人机通信网络；数据采集模块用于根据实际巡检需求，利用无人机对目标图像的图像数据进行采集；数据转发模块用于在建立的无人机通信网络中，执行数据转发任务；数据分析模块用于对接收转发任务中的图像数据，并执行数据分析；报告生成模块用于根据数据分析模块的数据分析结果生成巡检报告；报告输出模块用于输出生成的巡检报告。
85.可选的，在执行基于无人机自组网的巡检的过程中，首先利用范围读取模块对实际的作业环境进行位置信息的获取，同时结合作业过程中所拥有的无人机数量，利用拓扑图构建模块进行网络拓扑图的构建，从而实现无人机的合理分配；其次，基于构建好的网络拓扑图利用网络构建模块建立无人机之间的数据通信，实现对就目标区域的全面覆盖；再次，基于建立好的通信网络，数据采集模块中的无人机根据需求执行图像数据的采集任务，并利用数据转发模块对采集到的图像数据进行转发；从次，利用数据分析模块在中心控制器中对接收到的转发数据进行数据分析，获得数据分析结果，并利用报告生成模块生成相对应的巡检报告；最后，利用报告输出模块将生成的巡检报告输出。
86.实施例五
87.在一个实施例中，提出一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现实施例一中提出的基于无人机自组网的巡检方法。
88.具体的，计算机存储介质是有形的介质，用于存储基于无人机自组网的巡检系统使用的程序。可选的，计算机存储介质包括：机器可读信号介质和机器可读存储介质，其中，机器可读信号介质包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
89.可选的，计算机存储介质上存储的计算机程序指令采用一个或多个编程语言的任何组合来形成，编写完成的程序代码供基于无人机自组网的巡检系统使用，用于执行基于无人机自组网的巡检方法。
90.如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

技术特征：
1.一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，通过至少两架无人机自组网的方式，对目标巡检区域实现通信网络全面覆盖，在对每个无人机节点获取的信息进行整合和分析后，完成对目标检测和巡检环境的掌握；其中，巡检过程包括以下步骤：读取待巡检区域的地理范围；根据无人机的数量以及所述地理范围，构建网络拓扑图；在所述网络拓扑图中自组织建立无人机通信网络；根据巡检需求，无人机实时采集目标巡检对象的巡检数据，并基于所述无人机通信网络执行巡检数据的转发；根据巡检数据分析的需求，中心控制器对所述巡检数据进行数据分析，获得数据分析结果；根据所述数据分析结果，生成巡检报告；输出巡检报告，完成巡检任务。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，建立的无人机通信网络包括：初始节点、目标节点和中继节点在内的各个通信节点、连接各个通信节点的通信链路，以及管理服务器；所述管理服务器用于广播允许加入无人机通信网络中的允许信息；根据所述允许信息，所述通信节点加入所述无人机通信网络；所述通信节点根据实际需求利用相对应的节点执行数据采集、数据转发和数据接收任务，在无人机通信网络中通过数据采集、数据转发和数据接收完成数据传输。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，在所述无人机通信网络中，通过路由协议进行数据传输；所述路由协议作为通信节点之间的路径传输协议，在构建的网络拓扑图中将相邻的节点之间的路由信息执行交换，并采用最短路径的查找方式，搭建无人机节点之间的数据通信链路。4.根据权利要求3所述的一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，执行最短路径的查找操作过程，包括以下步骤：在所述网络拓扑图中初始化通信节点的信息，并在在预设的循环次数内，按序读取网络拓扑图中的节点信息和边的权重信息；对读取到的信息执行松弛操作；在循环次数中，获得松弛操作中的最短路径。5.根据权利要求3所述的一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，通过路由协议进行数据传输的过程中，除了获得的巡检数据，还包括无人机自身状态信息；所述状态信息包括：无人机自身的位置信息、剩余电量信息、与邻域范围内其他无人机的路径信息。6.根据权利要求3所述的一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，针对查找的n条最路径结果，进一步划分传输主路径和传输备选路径；其中n表示正整数；当最短路径n的取值为1时，将唯一的最短路径作为传输主路径，紧接着的最短路径后的路径作为传输备选路径；当最短路径n的取值为不小于1时，将首次获得的最短路径作为传输主路径，剩余最短
路径作为传输备选路径。7.根据权利要求2所述的一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，在所述网络拓扑图中自组织建立无人机通信网络的过程中，建立的无人机通信网络采用划分簇的方式，构建数据通信链路；通过分簇获得簇头无人机和簇成员无人机的方式，实现簇头无人机与簇头无人机、簇成员无人机与对应簇头无人机的数据交互。8.根据权利要求1所述的一种基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，执行巡检的过程中，还包括间断性的对传输中的数据进行入侵检测；所述入侵检测过程包括：构建入侵检测模型，并在模型完成性能训练后接收无人机作为通信节点时打包的数据信息；对数据信息进行解压提取，获得符合模型输入的相关数据；将相关数据输入到入侵检测模型中；入侵检测模型对相关数据进行分析，获得入侵计策结果；输出获得的入侵检测结果。9.一种基于无人机自组网的巡检系统，用于实现如权利要求1-8任意一项所述的基于无人机自组网的巡检方法，其特征在于，包括以下模块：范围读取模块，被设置为根据巡检需求读取待巡检区域的地理位置信息；拓扑图构建模块，被设置为根据所述范围读取模块获得的地理位置信息，以及无人机的数量，构建网络拓扑图；网络构建模块，被设置为根据所述网络拓扑图自组织建立无人机通信网络；数据采集模块，被设置为根据实际巡检需求，利用无人机对目标图像的图像数据进行采集；数据转发模块，被设置为在建立的无人机通信网络中，执行数据转发任务；数据分析模块，被设置为对接收转发任务中的图像数据，并执行数据分析；报告生成模块，被设置为根据数据分析模块的数据分析结果生成巡检报告；报告输出模块，被设置为输出所述巡检报告。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的基于无人机自组网的巡检方法。

技术总结
本发明提出一种基于无人机自组网的巡检方法及系统，属于无人机巡检的技术领域。其中方法包括：读取待巡检区域的地理范围，同时结合无人机的数量构建网络拓扑图；在网络拓扑图中自组织建立无人机通信网络；实时采集目标巡检对象的巡检数据，并基于无人机通信网络执行巡检数据的转发；根据巡检数据分析的需求，中心控制器对所述巡检数据进行数据分析，获得数据分析结果；根据数据分析结果，生成巡检报告；输出巡检报告，完成巡检任务。相比于单架无人机的巡检方式，本发明有效缩减了巡检时间，提高巡检效率。另外，本发明通过优化通信协议的方式，强化无人机之间的连接，减少无人机失联的现象发生，提高通信过程中的数据传输稳定性。性。性。


技术研发人员：张驰
受保护的技术使用者：张驰
技术研发日：2023.05.16
技术公布日：2023/8/14