泵的分配方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及工程机械技术领域，具体涉及一种泵的分配方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.在工程机械中，普遍存在使用大量泵的情况，泵的数量取决于整个系统的流量需求以及泵的类型。系统工作时，泵将液压油输送至液压回路中，再通过液压回路为油缸或马达等执行器，或者说执行机构，分配液压油。由于不同执行器的容积流量和工作压力不同，因此可能会造成比较大的节流损失。
3.为了消除这些节流损失，可以为每个执行器配置一个单独的液压回路，但与此同时需要大量增加泵的数量，或者，通过阀系统将泵的流量分配到各个执行器，确保各个液压回路始终分离，避免出现因为工作压力不同造成节流损失的情况。例如，液压系统所采用的查询表法，基于静态存储在查询表中与执行器的动作对应的分配方式，将泵分配给各个执行器。
4.但是，相关技术中，当作业人员不断变化操作时，各个执行器的流量需求随之不断变化，相应的泵的分配方式不断变化，可能会出现较为频繁地切换分配给执行器的泵的情况，带来不必要的切换过程。


技术实现要素：

5.基于上述现有技术的缺陷和不足，本技术提出一种泵的分配方法、装置及电子设备，能够实现泵的动态分配，避免不必要且频繁的切换分配给执行器的泵。
6.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种泵的分配方法，应用于多泵系统，所述多泵系统包括泵池，所述泵池存储有空闲泵，所述空闲泵为所述多泵系统中未分配给执行器的泵，该方法包括：
7.接收第一动作信号，所述第一动作信号用于指示目标执行器执行目标动作；
8.响应于所述第一动作信号，从所述泵池中取出至少一个目标泵；
9.将所述至少一个目标泵分配给所述目标执行器。
10.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种泵的分配装置，包括：
11.接收模块，用于接收第一动作信号，所述第一动作信号用于指示目标执行器执行目标动作；
12.取出模块，用于响应于所述第一动作信号，从多泵系统的泵池中取出至少一个目标泵；所述泵池存储有空闲泵，所述空闲泵为所述多泵系统中未分配给执行器的泵；
13.分配模块，用于将所述至少一个目标泵分配给所述目标执行器。
14.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
15.所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
16.所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的泵的分配方法。
17.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的泵的分配方法。
18.根据本技术实施例的第五方面，提供了一种工程机械，所述工程机械中设置有多泵系统，所述多泵系统用于执行如第一方面所述的泵的分配方法，或包括如第二方面所述的泵的分配装置。
19.上述泵的分配方法、装置及电子设备中，响应于接收到的指示目标执行器执行目标动作的第一动作信号，通过从泵池中取出至少一个目标泵，并将取出的这至少一个目标泵分配给目标执行器，无需查表即可实现泵的动态分配，降低了多泵系统的算法复杂度，在不断接收到第一动作信号的情况下，避免不必要的泵的切换，从而提升动作协调性，减少系统冲击，延长系统元件的使用寿命，在此过程中泵的分配是动态的，系统也更高效。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例给出的一种应用场景的示意图；
22.图2为本技术实施例给出的一种泵的分配方法的流程示意图；
23.图3为本技术实施例给出的一种空闲泵队列的示意图；
24.图4为本技术实施例提出的一种泵的分配的示意图；
25.图5为本技术实施例提出的一种取消泵的分配的示意图；
26.图6为本技术实施例提出的一种将泵动态分配至目标执行器的流程的示意图；
27.图7为本技术实施例提出的一种泵的分配装置的结构示意图；
28.图8为本技术实施例提出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.概述
31.如背景技术中所述，液压系统采用查询表法，基于静态存储在查询表中于执行器的动作对应的泵的分配方式，将泵分配给各个执行器。在这种分配方式中，当作业人员不断变化操作时，各个执行器的流量需求随之不断变化，相应的泵的分配方式也不断变化，可能会出现较为频繁的切换分配给执行器的泵的情况，带来不必要的切换过程。例如，在多泵系统中，执行器的动作a在表中所对应的泵为泵1，但复合动作例如执行器的动作a与动作b在表中所对应的泵为泵2和泵3。这样，由动作a转变为执行上述复合动作，则需要将已分配给执行器的泵1切换为泵2和泵3，就会出现不必要的切换过程，致使特定动作变慢、控制困难、效率低下。
32.在此基础上，发明人经过进一步的研究发现，针对动作信号，分配多泵系统中的空闲泵，即多泵系统中未分配给执行器的泵，给相应的执行器，无需查表即可实现泵的动态分配，降低多泵系统中泵的分配的算法的复杂度，在不断变换操作或者说不断接收到动作信号的情况下，避免不必要且频繁的切换过程，提升动作协调性，减少系统冲击，延长系统元件的使用寿命，提高系统效率。
33.基于上述构思，本说明书实施方式提供了一种泵的分配方法，下面将结合附图对所述泵的分配方法进行示例性描述。
34.示例性场景
35.以6个泵的多泵系统为例，本技术实施例所提供的泵的分配方法，可以适用于如图1所示的应用场景下。在该多泵系统中，各执行器的阀与各个泵连接，回路中(各执行器)安装有压力传感器，用于检测各执行器的压力。工作人员对手柄/脚踏进行操作，手柄/脚踏产生手柄/脚踏信号(即第一动作信号)并传输至控制器。其中，0-100％表示手柄/脚踏的开度。动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、回转马达、行走马达等执行器的回路中安装的压力传感器，将其进行压力检测得到的各个执行器的压力，传输至控制器。随后，控制器接收手柄/脚踏信号以及各个执行器的压力。控制器响应于手柄/脚踏信号，控制各个动臂阀、各个斗杆阀、各个铲斗阀、以及各个行走和回转阀，并独立控制各个主泵(或者泵)匹配各执行器的流量需求，从而将泵分配给执行器，为执行器提供(液压油)流量。最后，控制器根据负载控制发动机，使发动机通过分动箱将功率分配给各个泵，从而使得各个泵将液压油供给相应的动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、回转马达、行走马达等执行器。
36.示例性方法
37.请参阅图1，在一示例性实施例中，提供了一种泵的分配方法，应用于多泵系统中，由多泵系统中的处理器执行。其中，多泵系统中包括泵池，该泵池中存储有空闲泵，即多泵系统中未分配给执行器的泵。如图2所示，所述泵的分配方法包括步骤s201-s203：
38.s201：接收第一动作信号。
39.其中，第一动作信号用于指示目标执行器执行目标动作。
40.接收手柄/脚踏发出的第一动作信号。
41.示例性地，以手柄为例，响应于工作人员的操作，手柄基于其行程生成第一动作信号，并将第一动作信号发送至多泵系统中的控制器。相应的，控制器接收该第一动作信号。
42.其中，手柄行程包括手柄的开度和手柄转动方向等。
43.s202：响应于第一动作信号，从泵池中取出至少一个目标泵。
44.响应于第一动作信号，从泵池所存储的空闲泵中随机取出至少一个，作为目标泵，从而得到至少一个目标泵。
45.s203：将至少一个目标泵分配给目标执行器。
46.将至少一个目标泵分配给目标执行器，这样，这至少一个目标泵在控制器作用下，为目标执行器提供液压油，以使得目标执行器工作，执行目标动作。
47.本实施例中，多泵系统接收指示目标执行器执行目标动作的第一动作信号后，响应于该第一动作信号，从多泵系统中存储有空闲泵的泵池中取出至少一个目标泵，并将这至少一个目标泵分配给目标执行器，无需查表即实现泵的动态分配，从而降低多泵系统中泵的分配的算法的复杂度，在不断接收到第一动作信号，即执行器所要执行的动作不断发
生变化的情况下，避免不必要的泵的切换，提升动作协调性，减少系统冲击，延长系统元件的使用寿命，提升系统效率。
48.在一些实施例中，在执行上述图2给出的泵的分配方法之前，还需：将多泵系统的多个泵中的空闲泵，以队列的形式存储于泵池中，得到空闲泵队列。
49.其中，泵池的空闲泵队列中至少包括空闲泵的标识。
50.示例性地，以上述图1所给出的6个泵的多泵系统为例，6个泵均为空闲泵时，将这6个空闲泵以队列的形式存储于泵池中，得到空闲泵队列，该空闲泵队列可如图3所示。其中，pump1-pump6为多泵系统中的六个泵，pos：1到pos：6表示队列中的第1到6个位置，这1到6个位置上分别是泵pump1到pump6。
51.本实施例中，将多泵系统的空闲泵以队列的形式存储在泵池中，可以有效提高将空闲泵分配给执行器的效率，从而提高动作执行的效率，在不断接收到第一动作信号的情况下，避免不必要的泵的切换，提升动作协调性，减少系统冲击，延长系统元件的使用寿命，提高系统效率。
52.在一些实施例中，将多泵系统中的空闲泵以队列的形式存储于泵池时，响应于第一动作信号，从泵池中取出至少一个目标泵包括：先确定目标执行器的流量需求，再基于目标执行器的流量需求，从(泵池的)空闲泵队列中取出至少一个目标泵。
53.具体地，确定目标执行器的流量需求时，基于第一动作信号、目标执行器外的其他执行器的流量需求、其他执行器的功率需求、系统可用流量、系统可用功率，确定目标执行器的流量需求。
54.具体地，基于目标执行器的流量需求，从空闲泵队列中的第一位起，取出至少一个目标泵时，基于目标执行器的流量需求，从空闲泵队列中的第一位起，依次取出至少一个目标泵，直至这取出的至少一个目标泵相组合能够满足目标执行器的流量需求。
55.其中，依次取出至少一个目标泵时，若取出空闲泵队列中的第一个即位于第一个位置处的空闲泵，且该第一个空闲泵能够满足目标执行器的流量需求，则停止取出空闲泵队列中的其他空闲泵；若取出空闲泵队列中的第一个空闲泵，且该第一个空闲泵不能满足目标执行器的流量需求，则继续取出空闲泵队列中位于下一位置处的空闲泵即第二个空闲泵。若取出的第一个空闲泵和第二个空闲泵相组合能够满足目标执行器的流量需求，则停止取出空闲泵队列中除第一和第二个空闲泵外的其他空闲泵。以此类推，直至取出的所有空闲泵，即上述取出的至少一个目标泵，相组合能够满足目标执行器的流量需求。
56.或者，具体地，基于目标执行器的流量需求，从空闲泵队列中的第一位起，取出至少一个目标泵时，先基于目标执行器的流量需求，确定空闲泵队列中从第一位起的至少一个目标泵，这至少一个目标泵相组合能够满足目标执行器的流量需求。然后，将这至少一个目标泵依次或同时从空闲泵队列中取出。
57.示例性地，基于目标执行器的流量需求，确定空闲泵队列中第一位的空闲泵单独不能满足目标执行器的流量需求，但空闲泵队列中第一位和第二位的空闲泵相组合能够满足目标执行器的流量需求，则将空闲泵队列中第一位和第二位的空闲泵确定为目标泵。随后，将这两个目标泵依次从空闲泵队列中取出，或者，将这两个目标泵同时从空闲泵队列中取出。
58.当然，将至少一个目标泵从空闲泵队列中取出的方式并不局限于上述所给出的方
式，也可以是其他的取出方式，例如按照随机顺序依次取出等。
59.另外，系统可用流量即系统中所有泵能够提供的流量的总和。
60.其他执行器可以为例如散热器、空调机等。
61.系统可用功率为系统中在控制器控制下，发动机通过分动箱能够提供给各个泵的总功率。
62.在本实施例中，确定目标执行器的流量需求后，基于目标执行器的流量需求，从空闲泵队列中的第一位起，取出至少一个目标泵，可保证取出的后续要分配给目标执行器的这至少一个目标泵，能够满足目标执行器的流量需求，使得目标执行器能够正常执行目标动作。
63.在一些实施例中，确定目标执行器的流量需求时，先基于第一动作信号，确定目标执行器的初始流量需求，再基于系统可用流量、其他执行器的流量需求、系统可用功率、其他执行器的功率需求，确定目标执行器的流量需求。
64.其中，第一动作信号是基于例如手柄行程确定的，一般情况下，手柄行程与执行器的初始流量需求之间具有对应关系。因此，基于第一动作信号可直接确定与其对应的目标执行器的初始流量需求。也就是说，基于手柄行程可直接确定目标执行器的初始流量需求。
65.一般情况下，手柄行程与执行器的初始流量需求之间的对应关系，是预先确定的。示例性地，以油缸为例，手柄行程与油缸的速度需求相对应，在已知手柄行程所对应的油缸的速度需求的基础上，结合油缸面积或马达排量，即可确定该手柄行程对应的油缸的初始流量需求，进而建立该手柄行程与该油缸的初始流量需求之间的对应关系。
66.当然，也可以在接收到第一动作信号后，再通过计算来确定目标执行器的初始流量需求。示例性地，以油缸为例，与上述确定手柄行程与油缸在检测到基于手柄行程a生成的第一动作信号时，响应于该第一动作信号，确定手柄行程a对应的油缸的速度需求，结合油缸面积或马达排量，确定对应的油缸的初始流量需求。
67.基于系统可用流量、其他执行器的流量需求、系统可用功率、其他执行器的功率需求，确定目标执行器的流量需求时，先基于系统可用流量、其他执行器的流量需求、系统可用功率、其他执行器的功率需求，确定目标执行器的初始流量需求是否能够得到满足，再基于目标执行器的初始流量需求是否能够得到满足，确定目标执行器的流量需求。
68.具体地，若目标执行器的初始流量需求能够得到满足，则将目标执行器的初始流量需求，确定为目标执行器的流量需求。相应的，若目标执行器的初始流量需求不能够得到满足，则对目标执行器的初始流量需求进行至少一次调整，并将能够得到满足的调整后的目标执行器的初始流量需求，确定为目标执行器的流量需求。
69.具体地，若目标执行器的初始流量需求与其他执行器的流量需求之和，超过系统可用流量，则系统可用流量不能满足执行器的流量需求，即目标执行器的初始流量需求不能够得到满足。或者，若目标执行器的初始流量需求与其他执行器的流量需求之和，不超过系统可用流量，但是目标执行器的初始流量需求对应的初始功率需求，与其他执行器的功率需求之和，超过系统可用功率需求，则系统可用功率不能满足执行器的功率需求，即目标初始流量需求不能够得到满足。
70.相应的，若目标执行器的初始流量需求与其他执行器的流量需求之和，不超过系统可用流量，且目标执行器的初始流量需求对应的(目标执行器的)初始功率需求与其他执
行器的功率需求之和，不超过系统可用功率需求，则确定目标执行器的初始流量需求能够得到满足。
71.另外，对目标执行器的初始流量需求进行调整，即降低目标执行器的初始流量需求。这样，在系统可用流量、系统可用功率一定的情况下，才能使得调整后的目标执行器的初始流量需求能够得到满足。
72.更具体地，基于目标执行器的初始流量需求与其他执行器的流量需求之和，超过系统可用流量，确定目标执行器的初始流量需求不能够得到满足后：
73.先基于目标执行器的初始流量需求、其他执行器的流量需求、系统可用流量，对目标执行器的初始流量需求进行调整，直至调整后的目标执行器的初始流量需求与其他执行器的流量需求之和，不超过系统可用流量。
74.然后，基于调整后的目标执行器的初始流量需求和目标执行器的压力，确定调整后的目标执行器的初始流量需求对应的功率需求，并基于其他执行器的压力和流量需求，确定其他执行器的功率需求。若调整后的目标执行器的初始流量需求对应的功率需求与其他执行器的功率需求之和，超过系统可用功率，则基于系统可用功率、调整后的目标执行器的初始流量需求对应的功率需求、其他执行器的功率需求，对调整后的目标执行器的初始流量需求再次进行调整，直至调整后的目标执行器的初始流量需求对应的功率需求与其他执行器的功率需求之和，不超过系统可用功率。此时，调整后的目标执行器的初始流量需求能够得到满足，将该调整后的目标执行器的初始流量需求，确定为所需的目标执行器的流量需求。
75.或者，更具体地，基于目标执行器的初始流量需求与其他执行器的流量需求之和，不超过系统可用流量，但是目标执行器的初始流量需求对应的初始功率需求与其他执行器的功率需求之和，超过系统可用功率需求，确定目标初始流量需求不能够得到满足后：
76.先基于目标执行器的初始流量需求和目标执行器的压力，确定目标执行器的初始流量需求对应的初始功率需求，并基于其他执行器的压力和流量需求，确定其他执行器的功率需求。然后，基于目标执行器的初始流量需求对应的初始功率需求、其他执行器的功率需求、系统可用功率，对目标执行器的初始流量需求进行调整，直至目标执行器的初始功率需求与其他执行器的功率需求之和不超过系统可用功率。此时，调整后的目标执行器的流量需求能够得到满足，将该调整后的目标执行器的初始流量需求，确定为所需的目标执行器的流量需求。
77.其中，具体的调整目标执行器的初始流量需求的方法可参见现有技术，在此不进行赘述。
78.在本实施例中，基于第一动作信号，结合系统可用流量、系统可用功率、其他执行器的流量需求、其他执行器的功率需求，对目标执行器的初始流量需求进行多次调整，得到适用于当前多泵系统的目标执行器的需求流量，以基于该目标执行器的流量需求，将能满足目标执行器的流量需求的泵池中的至少一个目标泵分配给该目标执行器，实现空闲泵的合理分配。
79.在一些实施例中，基于目标执行器的流量需求，从空闲泵队列的第一位起，取出至少一个目标泵后，将空闲泵队列中位于至少一个目标泵之后的空闲泵依次前移。
80.示例性地，如图4所示，以图3所示的空闲泵队列为例，手柄1与手柄2位于居中位置
即手柄1与手柄2的开度均为0，无需将空闲泵队列中的空闲泵分配给执行器，例如执行器1、执行器2和执行器3。手柄1向某方向拉满即向某方向的开度为100％，手柄2位于居中位置即开度为0，产生第一动作信号a，响应于该第一动作信号a，将空闲泵队列中处于第一位的pump1取出，并将该pump1分配给执行器1。此时，空闲泵队列中pump2至pump6依次前移，pump2位于空闲泵队列中第一位。随后，手柄2向某方向拉满即向某方向的开度为100％，产生第一动作信号b，响应于该第一动作信号b，将pump2和pump3从(泵池的)空闲泵队列中依次取出，并将pump2和pump3分配给执行器2。此时，空闲泵队列中pump4至pump6依次前移，pump4位于空闲泵队列中第一位。
81.在本实施例中，在取出泵池的空闲泵队列中的空闲泵即上述至少一个目标泵并分配给相应执行器后，及时调整空闲泵队列中的空闲泵的位置，使得该空闲泵队列中的空闲泵依次前移，可避免后续将释放的空闲泵置于队列前端，使得后续释放的空闲泵相对于其他空闲泵被多次使用，影响其使用寿命。
82.在一些实施例中，将至少一个目标泵分配给目标执行器时，基于至少一个目标泵的信息，生成第一控制信号与第二控制信号，并将第一控制信号发送给目标执行器的关联阀门，将第二控制信号发送给至少一个目标泵。
83.其中，目标泵的信息包括例如目标泵的标识、目标泵的最大流量、目标泵的额定流量等。
84.第一控制信号用于控制目标执行器的关联阀门的开度，第二控制信号用于控制至少一个目标泵的出口阀的开度，为目标执行器提供流量，匹配目标执行器的流量需求。
85.另，至少一个目标泵的信息至少包括泵的标识。
86.具体地，第一控制信号的数量为多个，可与多泵系统中与目标执行器的关联阀门一一对应，针对性的控制各个关联阀门的开度。类似的，第二控制信号的数量为至少一个，与至少一个目标泵一一对应，针对性的控制各个目标泵的出口阀的开度。
87.在本实施例中，生成第一和第二控制信号，对目标执行器的关联阀门和目标泵的开口阀的开度进行针对性控制，使用目标泵为目标执行器提供液压油，匹配目标执行器的流量需求，保证目标执行器的目标动作正常执行。
88.在一些实施例中，在将至少一个目标泵分配给目标执行器后，接收第二动作信号，并响应于第二动作信号，将至少一个目标泵中的部分或全部与目标执行器解耦，并将这至少一个目标泵中的部分或全部重新存储在泵池中，即将之前分配给目标执行器的至少一个目标泵中的部分或全部收回，取消目标泵中部分或全部泵的分配。
89.其中，第二动作信号用于指示将目标执行器执行的目标动作部分或全部取消。
90.示例性地，以第一动作信号所对应的手柄行程为开度100％。若第二动作信号所对应的手柄行程为开度50％，则第二动作信号用于指示将目标执行器执行的目标动作部分取消。此时，响应于该第二动作信号，若之前响应于第一动作信号分配给目标执行器两个泵，则可能将两个泵中的一个与目标执行器解耦，并将解耦的泵重新存储至泵池中。若第二动作信号所对应的手柄行程为开度0，则第二动作信号用于指示将目标执行器执行的目标动作全部取消。此时，响应于该第二动作信号，若之前响应于第一动作信号分配给目标执行器两个泵，则将这两个泵与目标执行器解耦，并将这两个泵存储至泵池中。
91.其中，至少一个目标泵中的部分或全部包括至少两个泵时，这至少两个泵可以是
依次与目标执行器解耦，或者同时与目标执行器解耦。依次解耦的顺序可以是随机的，也可以是与从空闲泵队列中取出的顺序相同的。
92.在本实施例中，响应于用于指示将目标执行器执行的目标动作部分或全部取消的第二动作指令，将分配给目标执行器的至少一个目标泵中的部分泵或全部泵与目标执行器解耦，并重新存储至泵池中，可以实现泵的按需释放和使用，便于将释放/解耦的泵重新分配给相应的执行器，提高泵的利用率。
93.在一些实施例中，将至少一个目标泵中的部分或全部重新存储至泵池中，包括：将至少一个目标泵中的部分或全部，重新存储至空闲泵队列中的最后一位之后。
94.具体地，将这至少一个目标泵中的部分或全部，同时或依次重新存储至空闲泵队列中的最后一位之后。当然，无论是同时重新存储还是依次重新存储，这些重新存储的空闲泵都是在空闲泵队列中的最后一位之后依次排列的。
95.具体地，可按照这至少一个目标泵从空闲泵队列中取出的顺序，或者这至少一个目标泵在空闲泵队列中的排列顺序，或者随机顺序，或者这至少一个目标泵中的部分或全部与目标执行器的解耦顺序，将这至少一个目标泵中的部分或全部，同时或依次重新存储至泵池的队列的最后一位之后。
96.示例性地，分配给目标执行器的目标泵包括泵1和泵2，按照泵1和泵2从空闲泵队列或者说泵池中取出的顺序，例如先泵1后泵2，则响应于用于指示将目标执行器执行的动作全部取消的第二动作指令，将泵1和泵2同时与目标执行器解耦，或先将泵1与目标执行器解耦再将泵2与目标执行器解耦，并按照先泵1再泵2的顺序，将泵1和泵2依次重新存储至空闲泵队列中的最后一位之后。泵1和泵2重新存储后，位于空闲泵队列中的最后两位，泵1位于最后两位中的前一位，泵2位于最后两位中的后一位。
97.示例性地，如图5所示，在图4所示响应于第一动作指令，进行泵的分配之后，将手柄2回拉至开度为50％，产生第二动作信号c，用于取消执行器2执行的动作的部分，按照pump2和pump3的取出顺序，先将pump2与执行器2解耦，并将pump2重新存储至空闲泵队列中，位于当前空闲泵队列中的最后一位，即pos：4位置处。随后，将手柄1回拉至开度为0，产生第二动作信号d，用于取消执行器1执行的动作的全部，将pump1与执行器1解耦，并将pump1重新存储至空闲泵队列中，位于当前空闲泵队列中的最后一位，即pos：5位置处。最后，将手柄2回拉至开度为0，此时，手柄1与手柄2均处于居中位置，不偏向任一方向，产生第二动作指令e，用于取消执行器2执行的动作的剩余部分，将pump3与执行器2解耦，并将pump3重新存储至空闲泵队列中，位于当前空闲泵队列中的最后一位，即pos：6位置处。
98.在本实施例中，在接收到第二动作信号后，响应于第二动作信号的指示，将分配给目标执行器的目标泵中的部分或全部与目标执行器解耦，并将解耦的目标泵重新放入空闲泵队列中的最后一位之后，可使释放的目标泵重新以队列形式存储，使得目标泵可被重新使用，提高泵的利用率。
99.示例性地，将泵动态分配至目标执行器的流程可如图6所示。基于接收到的手柄信号即上述第一动作信号，结合该第一动作信号对应的最大可能速度，确定目标执行器的需求速度，例如油缸需求速度，结合目标执行器的参数例如油缸面积或马达排量，确定目标执行器的初始流量需求。随后，结合其他执行器的流量需求，对目标执行器的初始流量需求进行调整，得到调整后的目标执行器的初始流量需求，即图示调整后流量需求。再随后，基于
执行器压力，确定执行器的功率需求，包括目标执行器功率需求与其他执行器功率需求，并结合系统可用功率，确定目标执行器的流量需求。最后，进行泵的动态分配，基于目标执行器的流量需求，取出泵池中的至少一个目标泵，并调节各个阀与各个泵，以将取出的至少一个目标泵分配给目标执行器。
100.示例性装置
101.相应的，本技术实施例还提供了一种泵的分配装置，包括接收模块701、取出模块702以及分配模块703。
102.其中，
103.接收模块701，用于接收第一动作信号，所述第一动作信号用于指示目标执行器执行目标动作；
104.取出模块702，用于响应于所述第一动作信号，从多泵系统的泵池中取出至少一个目标泵；所述泵池存储有空闲泵，所述空闲泵为所述多泵系统中未分配给执行器的泵；
105.分配模块703，用于将所述至少一个目标泵分配给所述目标执行器。
106.本实施例提供的泵的分配装置，与本技术上述实施例所提供的泵的分配方法属于同一申请构思，可执行本技术上述任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术上述实施例提供的泵的分配方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。
107.以上的接收模块701、取出模块702和分配模块703所实现的功能可以分别由相同或不同的处理器调用软件的形式实现，本技术实施例不作限定。
108.示例性电子设备
109.本技术另一实施例还提出一种电子设备，参见图8所示，该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行本说明书上述实施例中描述的根据本说明书各种实施例的泵的分配方法中的步骤。
110.该电子设备的内部结构可以如图8所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该中控设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以本说明书上述实施例中描述的根据本说明书各种实施例的泵的分配方法中的步骤。
111.处理器可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。
112.存储器中保存有执行本发明技术方案的计算机程序，还可以保存有操作系统和其他关键程序。具体地，计算机程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器可以包括只读存储器(read-only memory，rom)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。
113.处理器可以是通用处理器，例如通用处理器(cpu)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现
成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
114.输入设备可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。
115.输出设备可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。
116.通信接口可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(ran)，无线局域网(wlan)等。
117.处理器执行存储器中所存放的计算机程序，以及调用其他设备，可用于实现本技术上述实施例所提供的任意一种泵的分配方法的各个步骤。
118.该电子设备还可以包括显示组件和语音组件，该显示组件可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示组件上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
119.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本说明书方案相关的部分结构的框图，并不构成对本说明书方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
120.本技术实施例还提供一种工程机械，该工程机械中安装有多泵系统，该多泵系统用于执行上述泵的分配方法中的步骤，或该多泵系统包括上述泵的分配装置。
121.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例提出一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的泵的分配方法中的步骤。
122.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
123.此外，本技术的实施例还提出一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的泵的分配方法中的步骤。
124.对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
125.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
126.本技术各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。
127.本技术各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
128.本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
129.作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。
130.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。
131.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
132.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
133.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
134.对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种泵的分配方法，其特征在于，应用于多泵系统，所述多泵系统包括泵池，所述泵池存储有空闲泵，所述空闲泵为所述多泵系统中未分配给执行器的泵，所述方法包括：接收第一动作信号，所述第一动作信号用于指示目标执行器执行目标动作；响应于所述第一动作信号，从所述泵池中取出至少一个目标泵；将所述至少一个目标泵分配给所述目标执行器。2.根据权利要求1所述的泵的分配方法，其特征在于，在所述响应于所述第一动作信号，从所述泵池中取出至少一个目标泵之前，所述方法还包括：将所述多泵系统的多个泵中的所述空闲泵，以队列的形式存储于所述泵池中，得到空闲泵队列。3.根据权利要求2所述的泵的分配方法，其特征在于，所述响应于所述第一动作信号，从所述泵池中取出至少一个目标泵，包括：基于所述第一动作信号、目标执行器外的其他执行器的流量需求、其他执行器的功率需求、系统可用流量、系统可用功率，确定目标执行器的流量需求；基于所述目标执行器的流量需求，从所述空闲泵队列中的第一位起，取出所述至少一个目标泵。4.根据权利要求3所述的泵的分配方法，其特征在于，所述基于所述第一动作信号、目标执行器外的其他执行器的流量需求、其他执行器的功率需求、系统可用流量、系统可用功率，确定目标执行器的流量需求，包括：基于所述第一动作信号，确定目标执行器的初始流量需求；基于所述系统可用流量、所述其他执行器的流量需求、所述其他执行器的功率需求、所述系统可用功率，确定所述目标执行器的初始流量需求是否能够得到满足；若是，则将所述目标执行器的初始流量需求，确定为所述目标执行器的流量需求；若否，则对所述目标执行器的初始流量需求进行至少一次调整，将能够得到满足的调整后的所述目标执行器的初始流量需求，确定为所述目标执行器的流量需求。5.根据权利要求3所述的泵的分配方法，其特征在于，在所述基于所述目标执行器的流量需求，从所述空闲泵队列中的第一位起，取出所述至少一个目标泵后，所述方法还包括：将所述空闲泵队列中位于所述至少一个目标泵之后的空闲泵依次前移。6.根据权利要求1至5中任一项所述的泵的分配方法，其特征在于，所述将所述至少一个目标泵分配给所述目标执行器，包括：基于所述至少一个目标泵的信息，生成第一控制信号与第二控制信号；所述第一控制信号用于控制目标执行器的关联阀门的开度；所述第二控制信号用于控制至少一个目标泵的出口阀的开度，为所述目标执行器提供流量。将所述第一控制信号发送给目标执行器的关联阀门；将所述第二控制信号发送给所述至少一个目标泵。7.根据权利要求2所述的泵的分配方法，其特征在于，在所述将所述至少一个目标泵分配给所述目标执行器之后，所述方法还包括：接收第二动作信号，所述第二动作信号用于指示将所述目标执行器执行的目标动作部分或全部取消；响应于所述第二动作信号，将所述至少一个目标泵中的部分或全部与所述目标执行器
解耦，并将所述至少一个目标泵中的部分或全部重新存储至所述泵池中。8.根据权利要求7所述的泵的分配方法，其特征在于，所述将所述至少一个目标泵中的部分或全部重新存储至所述泵池中，包括：将所述至少一个目标泵中的部分或全部，重新存储至所述空闲泵队列中的最后一位之后。9.一种泵的分配装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收第一动作信号，所述第一动作信号用于指示目标执行器执行目标动作；取出模块，用于响应于所述第一动作信号，从多泵系统的泵池中取出至少一个目标泵；所述泵池存储有空闲泵，所述空闲泵为所述多泵系统中未分配给执行器的泵；分配模块，用于将所述至少一个目标泵分配给所述目标执行器。10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如权利要求1至8中任意一项所述的泵的分配方法。11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至8中任意一项所述的泵的分配方法。12.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械中设置有多泵系统，所述多泵系统用于执行如权利要求1至8中任意一项所述的泵的分配方法，或包括如权利要求9所述的泵的分配装置。

技术总结
本申请提供了一种泵的分配方法、装置及电子设备，应用于多泵系统，接收指示目标执行器执行目标动作的第一动作信号后，响应于该第一动作信号，从泵池中取出至少一个目标泵，并将取出的这至少一个目标泵分配给目标执行器，无需查表即实现泵的动态分配，降低了多泵系统中泵的分配的算法的复杂度，在不断接收到第一动作信号的情况下，避免不必要的泵的切换，从而提升动作协调性，减少系统冲击，延长系统元件的使用寿命。的使用寿命。的使用寿命。


技术研发人员：马库斯
受保护的技术使用者：三一重机有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/14