一种螺丝检测机及螺丝检测方法与流程

1.本发明涉及检测设备技术领域，尤其是指一种螺丝检测机及螺丝检测方法。


背景技术：

2.螺丝是具有各种结构形状头部的螺纹紧固件，由于其连接可靠，装配与拆卸方便，因此被广泛地应用在机械设备以及装备制造业中。目前随着现代工业生产自动化程度的提高，在许多装配生产线上越来越多的使用机械手进行自动装配，这就要求装配线上的螺丝必须经过全检。另一方面随着全球电子业的飞速发展，消费类电子越来越复杂化及小型化，即功能越来越多外形却越来越小，比如笔记本电脑、手机、pda(个人数字助理)等。这就要求螺钉尺寸也愈发严格。现代工业生产生活中，用摄像机代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等的机器视觉系统由此而迅速发展，使得机器视觉系统已成为重要环节之一。用ccd(电荷耦合元件)照相机抓取图像后送入计算机或专用的图像处理模块，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这种方法是把计算机处理的快速性、可重复性与肉眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，它可以广泛应用于在线测量、逆向工程等主动、实时测量过程，是机器视觉检测的发展趋势。
3.在专利申请号为cn201910564232.2、专利申请名称为一种小型mim产品的螺牙自动检测分选系统的专利申请中公开了包括壳体和设置在壳体内的上料机构、检测机构和分选机构，上料机构包括振动盘和u型机械手，检测机构包括可逆时针转动的转盘和治具，转盘上沿逆时针方向依次设置有放料工位、检测工位和取料工位，检测工位处安装有ccd高清照相机，且ccd高清照相机的镜头朝向置料位，分选机构包括分选框架、流水线模组和蜘蛛手机器人，流水线模组包括排列整齐的放盘模块、摆盘模块和收盘模块，分选框架的一侧设置有抛料盒。此专利通过振动盘逐一输送螺丝，检测装置逐一对输送过来的螺丝进行检测，检测效率低，某一工位出现故障，就需要进行停机检修，从而导致螺丝效率低下。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种螺丝检测机及螺丝检测方法。
5.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
6.一种螺丝检测机，其包括机台、第一载具、能与第一载具盖合的第二载具、分别设置于机台上的螺丝上料装置、第一多轴联动驱动装置和转运装置、设置于第一多轴联动驱动装置的输出端的第一机械手及分别设置于机台上的翻转装置和视觉检测装置；所述螺丝上料装置用于将多个螺丝输送至第一载具上，所述转运装置用于将第一载具输送至第一机械手的下方，所述第一多轴联动驱动装置用于驱动第一机械手在转运装置、翻转装置和视觉检测装置之间往复运动；所述第一机械手能分别夹持第一载具或/和第二载具，所述翻转装置用于带动第一载具和第二载具翻转；所述视觉检测装置用于对螺丝的螺纹进行检测；
所述转运装置还能用于将检测后的第一载具输送至下一工位。
7.本实施例中，所述螺纹检测机还包括分别设置于机台上的螺丝供应装置和储存装置，所述转运装置包括第二机械手及分别设置于机台上的第二多轴联动驱动装置和输送机构；所述第二机械手设置于第一多轴联动驱动装置的输出端；所述螺丝供应装置用于向螺丝上料装置供应螺丝；所述储存装置用于储存第一载具；所述第二机械手能夹持第一载具；所述第二多轴联动驱动装置用于驱动第二机械手在螺丝上料装置、储存装置和输送机构之间往复运动；所述输送机构能将载满螺丝的第一载具输送至第一机械手的下方。
8.本实施例中，所述视觉检测装置包括限位座及分别设置于机台上的移动机构和视觉检测组件。
9.本实施例中，所述螺纹检测机包括设置于机台上的升降机构及设置于升降机构的输出端的限位机构，所述升降机构用于带动限位机构沿竖直方向升降，所述限位机构用于对第一载具或/和第二载具进行定位；限位机构位于设置于翻转装置的一侧。
10.本实施例中，所述翻转装置包括翻转驱动机构、设置于机台上的底座、设置于底座上的第一驱动器和第二驱动器、设置于第一驱动器的输出端的第一固定座、设置于第二驱动器的输出端的第二固定座、转动地设置于第一固定座上的第三机械手及转动地设置于第二固定座上的第四机械手，所述第三机械手和第四机械手配合以夹持经限位机构定位后的第一载具和第二载具，所述翻转驱动机构用于同步带动第三机械手、第四机械手和被夹持的第一载具和第二载具翻转。
11.本实施例中，所述翻转驱动机构包括第一传动结构、第二传动结构及设置于第一固定座上的翻转驱动器，所述第一传动结构包括第二从动轮、第一从动轮、第一传动带、设置于翻转驱动器的输出端的主动轮、分别贯穿第一固定座和第二固定座设置的第一转动轴、贯穿第一固定座并与第一固定座转动连接的第二转动轴，所述第一转动轴的一端与第一从动轮键连接，所述第二传动结构分别和第四机械手和第一转动轴的另一端传动连接；所述第二转动轴的一端与第二从动轮键连接，所述第二转动轴的另一端与第三机械手连接，所述第一传动带分别与主动轮、第二从动轮和第一从动轮传动连接。
12.本实施例中，所述第二传动结构包括与第一转动轴的一端键连接的第四从动轮、贯穿第二固定座并与第二固定座转动连接的第三转动轴、与第三转动轴的一端键连接的第三从动轮及与分别第四从动轮和第三从动轮传动连接的第二传动带，所述第三转动轴的另一端与第四机械手连接。
13.本实施例中，所述升降机构和限位机构的数量均设置于两个，所述限位机构包括设置于升降机构的输出端的安装座、设置于安装座上的定位驱动器及设置于定位驱动器的输出端的承接件，两个所述定位驱动器用于带动两个承接件相互靠近或远离，两个承接件配合以对载具进行定位。
14.本实施例中，所述承接件上设置有多个定位凸块，一承接件上的多个定位凸块与另一承接件上的多个定位凸块交错设置，两个承接件上的多个定位凸块能分别与第一载具或/和第二载具的周向侧面抵触。
15.一种螺丝检测方法包括如下步骤：
16.步骤一：螺丝上料装置将多个螺丝的螺杆朝下地排列至第一载具的多个第一通孔内；
17.步骤二：转运装置将装载有螺丝的第一载具从螺丝上料装置输送至第一机械手的下方；
18.步骤三：第一机械手上夹持有第二载具，第一多轴联动驱动装置驱动第一机械手将第二载具盖合在位于输送机构上的第一载具上，螺丝的螺帽突伸至第二载具内；
19.步骤四：第一机械手夹持盖合后的第一载具和第二载具，第一多轴联动驱动装置驱动第一机械手将第一载具和第二载具输送至翻转装置，通过翻转装置同时夹持住第一载具和第二载具并带动第一载具和第二载具翻转，第一载具翻转至第二载具上方；
20.步骤五：第一多轴联动驱动装置驱动第一机械手夹持翻转后的第一载具和第二载具输送至视觉检测装置上，然后第一机械手将位于上方的第一载具夹持至与第二载具分离；
21.步骤六：通过视觉检测装置对放置在第二载具上的螺丝的螺纹进行检测并记录检测结果；
22.步骤七：检测结束后，第一多轴联动驱动装置驱动第一机械手将第一载具盖合在第二载具上，然后同时夹持第一载具和第二载具，将第一载具和第二载具从视觉检测装置输送至翻转装置进行翻转，使得第二载具翻转至第一载具上方；
23.步骤八：第一多轴联动驱动装置驱动第一机械手夹持翻转后的第一载具和第二载具并输送至输送机构上，然后第一机械手将位于上方的第二载具夹持至与第一载具分离，通过输送机构将第一载具和检测后的螺丝输送至下一工位。
24.本发明的有益效果：本发明的自动化程度高；螺丝上料装置将螺丝的螺杆朝下地输送至第一载具方便，第一载具与第二载具盖合，避免翻转过程中的螺丝掉落或错位；翻转装置带动第一载具和第二载具的翻转方便；视觉检测装置能迅速地对第二载具上的多个螺丝的螺纹进行检测，螺丝的检测效率高。
附图说明
25.图1为本发明的立体结构示意图。
26.图2为本发明的局部立体结构示意图一。
27.图3为本发明的局部立体结构示意图二。
28.图4为本发明的局部俯视图。
29.图5为本发明的翻转装置的立体结构示意图一。
30.图6为本发明的翻转装置的立体结构示意图二。
31.图7为本发明的局部剖视图。
32.图8为本发明的第三机械手的立体结构示意图。
33.图9为本发明的视觉检测装置的立体结构示意图。
34.图10为本发明的第一载具的立体结构示意图。
35.图11为本发明的第二载具的立体结构示意图。
36.附图标记说明：
37.1、第一载具；2、第二载具；3、机台；4、螺丝上料装置；5、第一多轴联动驱动装置；6、转运装置；7、第一机械手；8、翻转装置；9、视觉检测装置；10、第二机械手；11、螺丝供应装置；12、储存装置；13、第二多轴联动驱动装置；14、输送机构；15、升降机构；16、限位机构；
17、第一传动结构；18、第二传动结构；81、翻转驱动机构；82、第一驱动器；83、第二驱动器；84、底座；85、第一固定座；86、第二固定座；87、第三机械手；88、第四机械手；89、翻转驱动器；91、限位座；92、移动机构；93、视觉检测组件；161、安装座；162、定位驱动器；163、承接件；164、定位凸块；171、主动轮；172、第二从动轮；173、第一从动轮；174、第一传动带；175、第一转动轴；176、第二转动轴；181、第三从动轮；182、第四从动轮；183、第二传动带；184、第三转动轴；871、转动座；872、第三驱动器；873、第四驱动器；874、第一夹持组件；875、第二夹持组件；876、第一滑动座；877、第一夹持件；878、第二滑动座；879、第二夹持件；880、第一齿条；881、第二齿条；882、齿轮。
具体实施方式
38.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
39.如图1至图11所示，本发明提供的一种螺丝检测机，其包括机台3、第一载具1、能与第一载具1盖合的第二载具2、分别设置于机台3上的螺丝上料装置4、第一多轴联动驱动装置5和转运装置6、设置于第一多轴联动驱动装置5的输出端的第一机械手7及分别设置于机台3上的翻转装置8和视觉检测装置9；所述螺丝上料装置4用于将多个螺丝整齐地排列至第一载具1上，所述转运装置6用于将装载有螺丝的第一载具1输送至第一机械手7的下方，所述第一多轴联动驱动装置5用于驱动第一机械手7在转运装置6、翻转装置8和视觉检测装置9之间往复运动；所述第一机械手7能夹持第一载具1、第二载具2或共同夹持第一载具1和第二载具2，所述翻转装置8用于带动第一载具1及盖合在第一载具1上的第二载具2翻转；所述视觉检测装置9用于对螺丝的螺纹进行检测；所述转运装置6还能用于将检测后的第一载具1输送至下一工位。
40.具体地，所述螺纹检测机还包括分别设置于机台3上的螺丝供应装置11和储存装置12，所述转运装置6包括第二机械手10及分别设置于机台3上的第二多轴联动驱动装置13和输送机构14；所述第二机械手10设置于第一多轴联动驱动装置5的输出端；所述螺丝供应装置11用于向螺丝上料装置4供应螺丝；所述储存装置12用于储存第一载具1；所述第二机械手10能夹持第一载具1；所述第二多轴联动驱动装置13用于驱动第二机械手10在螺丝上料装置4、储存装置12和输送机构14之间往复运动；所述输送机构14不但能将载满螺丝的第一载具1输送至第一机械手7的下方，还能将装载有检测后的螺丝的第一载具1输送至下一工位，等待进一步加工。所述螺丝包括螺杆、连接于螺杆的螺帽及设置于螺杆上的螺纹。所述第一载具1上设置有多个用于容置螺杆的第一通孔，所述第二载具2上设置有多个用于容置螺帽的第二通孔。
41.一种螺丝检测方法包括如下步骤：
42.步骤一：第二多轴联动驱动装置13带动第二机械手10将储存装置12内储存的第一载具1输送至螺丝上料装置4内，通过螺丝供应装置11向螺丝上料装置4内供应螺丝，螺丝上料装置4将多个螺丝的螺杆朝下地排列至第一载具1的多个第一通孔内；
43.步骤二：第二多轴联动驱动装置13带动第二机械手10将装载有螺丝的第一载具1从螺丝上料装置4输送至输送机构14，输送机构14将第一载具1输送至第一机械手7的下方；
44.步骤三：第一机械手7上夹持有第二载具2，第一多轴联动驱动装置5驱动第一机械
手7将第二载具2盖合在位于输送机构14上的第一载具1上，第一载具1的第一通孔内的螺丝的螺帽突伸至第二通孔内；
45.步骤四：第一机械手7夹持盖合后的第一载具1和第二载具2，第一多轴联动驱动装置5驱动第一机械手7将第一载具1和第二载具2输送至翻转装置8，通过翻转装置8同时夹持住第一载具1和第二载具2并带动第一载具1和第二载具2翻转，使得第一载具1翻转至第二载具2上方，螺丝的螺杆朝上地放置在第二载具2的第二通孔内；
46.步骤五：第一多轴联动驱动装置5驱动第一机械手7夹持翻转后的第一载具1和第二载具2输送至视觉检测装置9上，然后第一机械手7将位于上方的第一载具1夹持至与第二载具2分离，此时，螺丝的螺帽放置与第二通孔内，螺丝的螺杆朝上并裸露在外的放置于视觉检测装置9上；
47.步骤六：通过视觉检测装置9对放置在第二载具2上的螺丝的螺纹进行检测并记录检测结果；
48.步骤七：检测结束后，第一多轴联动驱动装置5驱动第一机械手7将第一载具1盖合在第二载具2上，然后同时夹持第一载具1和第二载具2，将第一载具1和第二载具2从视觉检测装置9输送至翻转装置8进行翻转，使得第二载具2翻转至第一载具1上方；
49.步骤八：第一多轴联动驱动装置5驱动第一机械手7夹持翻转后的第一载具1和第二载具2并输送至输送机构14上，然后第一机械手7将位于上方的第二载具2夹持至与第一载具1分离，通过输送机构14将第一载具1和检测后的螺丝输送至下一工位，等待进一步加工或筛选；
50.重复上述动作，第一机械手7夹持的第二载具2可以重复与不同的第一载具1盖合，减少了第二载具2的需求量，减少了第二载具2的储料和上料装置，简化了本发明的结构。本发明的自动化程度高；螺丝上料装置4将螺丝的螺杆朝下地输送至第一载具1方便，第一载具1与第二载具2盖合，避免翻转过程中的螺丝掉落或错位；翻转装置8带动第一载具1和第二载具2的翻转方便；视觉检测装置9能迅速地对第二载具2上的多个螺丝的螺纹进行检测，螺丝的检测效率高。
51.具体地，所述第一机械手7的数量设置为两个。
52.在实际使用过程中，将两个第一机械手7分别夹持两个第二载具2，当前一第一机械手7处于步骤六的阶段时，重复步骤一到步骤二，第一多轴联动驱动装置5驱动另一第一机械手7进行步骤三到步骤五的动作，充分利用螺纹在视觉检测中的时间，使得另一第二载具2备好等待检测的螺丝，当前一第二载具2上的螺纹检测好后，第一多轴联动驱动装置5驱动前一第一机械手7将其从视觉检测装置9上输送下来，并通过另一第一机械手7将另一备好等待检测的螺丝的第二载具2输送至视觉检测装置9，等待检测，缩短了视觉检测过程中其它工位的待机时间，进一步提高了本发明的检测效率。
53.具体地，所述第一多轴联动驱动装置5和第二多轴联动驱动装置13均可采用现有的多轴直线模组；所述第一机械手7和第二机械手10均可采用现有的夹爪气缸；所述螺丝上料装置4可采用现有的螺丝整列机；所述螺丝供应装置11可采用现有的螺丝供应设备；所述输送机构14可采用的现有的输送带机构，在此不再赘述。
54.本实施例中，所述螺纹检测机包括设置于机台3上的升降机构15及设置于升降机构15的输出端的限位机构16，所述升降机构15用于带动限位机构16沿竖直方向升降，所述
限位机构16用于对第一载具1或/和第二载具2进行定位；所述升降机构15和限位机构16的数量均设置于两个，两个所述升降机构15和限位机构16分别位于设置于翻转装置8的两侧。
55.在实际检测过程中，步骤四还包括：第一多轴联动驱动装置5驱动第一机械手7将第一载具1和第二载具2输送至限位机构16，此时翻转装置8位于第一载具1和第二载具2左右两侧，两个限位机构16分别位于第一载具1和第二载具2的前侧和后侧，通过限位机构16对第一载具1和第二载具2的位置进行定位后，升降机构15带动限位机构16、第一载具1和第二载具2沿竖直方向上升或下降，以使得第一载具1和第二载具2与翻转装置8的工作端在竖直方向上的高度相适应，再通过翻转装置8夹持第一载具1和第二载具2的左侧和右侧，然后限位机构16复位且升降机构15同步带动限位机构16在竖直方向上复位，避免限位机构16与翻转过程中的第一载具1和第二载具2发生干涉，然后翻转装置8再带动第一载具1和第二载具2翻转。增设限位机构16和升降机构15，便于翻转装置8与第一载具1和第二载具2的位置相适应，有利于第一载具1和第二载具2的稳定和精准翻转。
56.本实施例中，所述翻转装置8包括翻转驱动机构81、设置于机台3上的底座84、相对设置于底座84上的第一驱动器82和第二驱动器83、设置于第一驱动器82的输出端的第一固定座85、设置于第二驱动器83的输出端的第二固定座86、转动地设置于第一固定座85上的第三机械手87及转动地设置于第二固定座86上的第四机械手88，所述第一驱动器82用于带动第一固定座85向靠近或远离第二固定座86的方向运动，所述第二驱动器83用于带动第二固定座86向靠近或远离第一固定座85的方向运动，所述第三机械手87和第四机械手88配合以夹持经限位机构16定位后的第一载具1和第二载具2，所述翻转驱动机构81用于同步带动第三机械手87、第四机械手88及被其夹持的第一载具1、第二载具2翻转。
57.具体地，所述第三机械手87和第四机械手88相对设置；第一驱动器82和第二驱动器83均可采用现有的气缸或直线电机。步骤四还包括：使得第一载具1和第二载具2与第三机械手87或第四机械手88的工作端在水平方向上的高度相适应后，然后通过第一驱动器82和第二驱动器83分别带动第三机械手87和第四机械手88相互靠近，直至第三机械手87和第四机械手88配合以夹住第一载具1和第二载具2的左右两侧，然后升降机构15带动限位机构16复位，最后翻转驱动机构81带动第三机械手87和第四机械手88转动，第三机械手87和第四机械手88同步带动第一载具1和第二载具2沿水平面翻面或翻转180度，直至第二载具2翻转至第一载具1的下方，从而实现螺丝的螺杆朝上地放置在第二载具2的第二通孔内。同样的，步骤七的翻转步骤与步骤四的翻转步骤相同或相似，在此不再赘述。本发明的自动化程度高，第一载具1和第二载具2的定位和翻转效率高。增设升降机构15、第一驱动器82和第二驱动器83，便于第三机械手87和第四机械手88配合并夹持第一载具1和第二载具2。本发明能适用于不同型号的第一载具1和第二载具2的夹持，实用性强、利用率高。
58.本实施例中，所述翻转驱动机构81包括第一传动结构17、第二传动结构18及设置于第一固定座85上的翻转驱动器89，所述第一传动结构17包括第二从动轮172、第一从动轮173、第一传动带174、设置于翻转驱动器89的输出端的主动轮171、分别贯穿第一固定座85和第二固定座86设置的第一转动轴175、贯穿第一固定座85并与第一固定座85转动连接的第二转动轴176，所述第一转动轴175的一端与第一从动轮173键连接，所述第二传动结构18分别和第四机械手88和第一转动轴175的另一端传动连接；所述第二转动轴176的一端与第二从动轮172键连接，所述第二转动轴176的另一端与第三机械手87固定连接，所述第一传
动带174分别与主动轮171、第二从动轮172和第一从动轮173传动连接。第一转动轴175分别与第一固定座85和第二固定座86转动连接。
59.在实际使用过程中，所述主动轮171、第二从动轮172和第一从动轮173均位于第一固定座85远离第二固定座86的一侧，便于主动轮171、第二从动轮172和第一从动轮173的安装。翻转驱动器89带动主动轮171转动，并通过第一传动带174带动第二从动轮172和第一从动轮173转动，第二从动轮172带动第二转动轴176和第三机械手87转动；第一从动轮173带动第一转动轴175转动，第一转动轴175通过第二传动结构18带动第四机械手88转动，从而实现了第三机械手87和第四机械手88的同步转动或翻转。第一传动结构17的结构简单，传动方便且稳定。翻转驱动器89可采用电机，翻转驱动器89通过第一传动结构17和第二传动结构18分别带动第三机械手87、第四机械手88、第一载具1和第二载具2转动，无需使用多个动力源，节约了生产成本。
60.本实施例中，所述第二传动结构18包括与第一转动轴175的一端键连接的第四从动轮182、贯穿第二固定座86并与第二固定座86转动连接的第三转动轴184、与第三转动轴184的一端键连接的第三从动轮181及与分别第四从动轮182和第三从动轮181传动连接的第二传动带183，所述第三转动轴184的另一端与第四机械手88固定连接。
61.在实际使用过程中，第四从动轮182和第三从动轮181均位于第二固定座86远离第一固定座85的一侧，第一转动轴175转动并带动第四从动轮182转动，第四从动轮182通过第二传动带183带动第三从动轮181转动，第三从动轮181带动第三转动轴184及第四机械手88转动，从而实现第四机械手88的同步翻转。第二传动结构18的结构简单，生产成本低，安装方便，第一载具1和第二载具2的左右两侧在转动过程中的同步性好。
62.本实施例中，所述第三机械手87包括与第二转动轴176的一端固定连接的转动座871、设置于转动座871上的第三驱动器872、设置于第三驱动器872的输出端的第一夹持组件874、设置于转动座871上的第四驱动器873及设置于第四驱动器873的输出端的第二夹持组件875，所述第三驱动器872用于带动第一夹持组件874向靠近第二夹持组件875的的方向运动，所述第四驱动器873用于带动第二夹持组件875向靠近第一夹持组件874的方向运动，所述第一夹持组件874和第二夹持组件875配合以夹持第一载具1和第二载具2。
63.具体地，所述第三机械手87和第四机械手88的结构相同或相似，在此不再赘述。所述第一夹持组件874和第二夹持组件875上下且相对地设置。第三驱动器872和第四驱动器873均可采用气缸。在实际使用过程中，第一驱动器82和第二驱动器83分别带动第三机械手87和第四机械手88相互靠近，直至第一载具1和第二载具2的左侧突伸至第三机械手87的第一夹持组件874和第二夹持组件875之间，且第一载具1和第二载具2的右侧突伸至第四机械手88的第一夹持组件874和第二夹持组件875之间，通过第三驱动器872和第二驱动器83带动第一夹持组件874和第二夹持组件875相互靠近，以夹持在第一载具1和第二载具2的一侧，同理，第四机械手88夹持在在第一载具1和第二载具2的另一侧，然后再对第一载具1和第二载具2进行翻转。第一夹持组件874的运动和第二夹持组件875的运动互不干涉，第三机械手87和第四机械手88对第一载具1和第二载具2的夹持方便且稳固。
64.本实施例中，所述第一夹持组件874包括与转动座871滑动连接的第一滑动座876及设置于第一滑动座876上的第一夹持件877，所述第二夹持组件875包括与转动座871滑动连接的第二滑动座878及设置于第二滑动座878上的第二夹持件879，所述第一夹持件877和
第二夹持件879配合以夹持第一载具1和第二载具2，所述第一夹持件877和第二夹持件879上下且相对地设置。
65.在实际使用过程中，通过转动座871对第一滑动座876和第二滑动座878的滑动方向进行导向，进一步提高第一夹持组件874在运动过程中的稳定性。
66.本实施例中，所述第三机械手87还包括设置于第一滑动座876上的第一齿条880、设置于第二滑动座878上的第二齿条881及转动设置于转动座871上的齿轮882，所述齿轮882位于第一滑动座876与第二滑动座878之间并能分别与第一齿条880和第二齿条881啮合。
67.在实际使用过程中，第一滑动座876向下滑动，第二滑动座878向上滑动，位于第一滑动座876与第二滑动座878之间的齿轮882在第一齿条880和第二齿条881的作用下转动，通过第一齿条880、第二齿条881和齿轮882的配合，可对第一滑动座876和第二滑动座878的滑动行程进行精准控制，提高第一滑动座876和第二滑动座878运动过程中的精度。
68.如图4所示，本实施例中，所述限位机构16包括设置于升降机构15的输出端的安装座161、设置于安装座161上的定位驱动器162及设置于定位驱动器162的输出端的承接件163，两个所述定位驱动器162用于带动两个承接件163相互靠近或远离，两个承接件163配合以对载具进行定位。
69.具体地，所述第一固定座85、一承接件163、第二固定座86和另一承接件163能沿顺时针方向绕设于待翻转的第一载具1和第二载具2的周向。所述承接件163上设置有多个定位凸块164，一承接件163上的多个定位凸块164与另一承接件163上的多个定位凸块164交错设置，两个承接件163上的多个定位凸块164能分别与第一载具1或/和第二载具2的周向侧面抵触。所述升降机构15和定位驱动器162均包可采用现有的气缸。在实际使用过程中，将第一载具1和第二载具2放置在承接件163上，两个承接件163分别支撑在第一载具1或/和第二载具2的前后两侧的底端，两个承接件163上的多个定位凸块164能分别与第一载具1或/和第二载具2的周向侧面抵触，通过定位驱动器162带动两个承接件163相互靠近，通过多个定位凸块164对第一载具1或/和第二载具2的周向进行限位和导向，从而实现了第一载具1或/和第二载具2的定位，当翻转装置8夹持住第一载具1和第二载具2后，定位驱动器162带动承接件163复位，避免承接件163干扰第一载具1和第二载具2的翻转；限位机构16的结构简单，对第一载具1或/和第二载具2的定位和支撑方便。
70.本实施例中，所述视觉检测装置9包括限位座91及分别设置于机台3上的移动机构92和视觉检测组件93。
71.在实际使用过程中，第一机械手7将第二载具2输送至限位座91，通过限位座91对第二载具2的位置进行限位。通过移动机构92带动限位座91及第二载具2上下左右地或z字型地来回移动，从而便于视觉检测组件93对不同地第二通孔内的螺丝的螺纹进行检测，并记录。视觉检测装置9的结构简单、检测方便。移动机构92可采用现有的直线电机、气缸或电机和气缸组合的驱动结构，其结构和功能与现有的驱动结构相同，在此不再赘述。
72.本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。
73.上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种螺丝检测机，其特征在于：包括机台(3)、第一载具(1)、能与第一载具(1)盖合的第二载具(2)、分别设置于机台(3)上的螺丝上料装置(4)、第一多轴联动驱动装置(5)和转运装置(6)、设置于第一多轴联动驱动装置(5)的输出端的第一机械手(7)及分别设置于机台(3)上的翻转装置(8)和视觉检测装置(9)；所述螺丝上料装置(4)用于将多个螺丝输送至第一载具(1)上，所述转运装置(6)用于将第一载具(1)输送至第一机械手(7)的下方，所述第一多轴联动驱动装置(5)用于驱动第一机械手(7)在转运装置(6)、翻转装置(8)和视觉检测装置(9)之间往复运动；所述第一机械手(7)能分别夹持第一载具(1)或/和第二载具(2)，所述翻转装置(8)用于带动第一载具(1)和第二载具(2)翻转；所述视觉检测装置(9)用于对螺丝的螺纹进行检测；所述转运装置(6)还能用于将检测后的第一载具(1)输送至下一工位。2.根据权利要求1所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述螺纹检测机还包括分别设置于机台(3)上的螺丝供应装置(11)和储存装置(12)，所述转运装置(6)包括第二机械手(10)及分别设置于机台(3)上的第二多轴联动驱动装置(13)和输送机构(14)；所述第二机械手(10)设置于第一多轴联动驱动装置(5)的输出端；所述螺丝供应装置(11)用于向螺丝上料装置(4)供应螺丝；所述储存装置(12)用于储存第一载具(1)；所述第二机械手(10)能夹持第一载具(1)；所述第二多轴联动驱动装置(13)用于驱动第二机械手(10)在螺丝上料装置(4)、储存装置(12)和输送机构(14)之间往复运动；所述输送机构(14)不但能将载满螺丝的第一载具(1)输送至第一机械手(7)的下方，还能用于将检测后的第一载具(1)输送至下一工位。3.根据权利要求1所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述视觉检测装置(9)包括限位座(91)及分别设置于机台(3)上的移动机构(92)和视觉检测组件(93)。4.根据权利要求1所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述螺纹检测机包括设置于机台(3)上的升降机构(15)及设置于升降机构(15)的输出端的限位机构(16)，所述升降机构(15)用于带动限位机构(16)沿竖直方向升降，所述限位机构(16)用于对第一载具(1)或/和第二载具(2)进行定位；限位机构(16)位于设置于翻转装置(8)的一侧。5.根据权利要求1所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述翻转装置(8)包括翻转驱动机构(81)、设置于机台(3)上的底座(84)、设置于底座(84)上的第一驱动器(82)和第二驱动器(83)、设置于第一驱动器(82)的输出端的第一固定座(85)、设置于第二驱动器(83)的输出端的第二固定座(86)、转动地设置于第一固定座(85)上的第三机械手(87)及转动地设置于第二固定座(86)上的第四机械手(88)，所述第三机械手(87)和第四机械手(88)配合以夹持第一载具(1)和第二载具(2)，所述翻转驱动机构(81)用于同步带动第三机械手(87)、第四机械手(88)和被夹持的第一载具(1)和第二载具(2)翻转。6.根据权利要求5所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述翻转驱动机构(81)包括第一传动结构(17)、第二传动结构(18)及设置于第一固定座(85)上的翻转驱动器(89)，所述第一传动结构(17)包括第二从动轮(172)、第一从动轮(173)、第一传动带(174)、设置于翻转驱动器(89)的输出端的主动轮(171)、分别贯穿第一固定座(85)和第二固定座(86)设置的第一转动轴(175)、贯穿第一固定座(85)并与第一固定座(85)转动连接的第二转动轴(176)，所述第一转动轴(175)的一端与第一从动轮(173)键连接，所述第二传动结构(18)分别和第四机械手(88)和第一转动轴(175)的另一端传动连接；所述第二转动轴(176)的一端
与第二从动轮(172)键连接，所述第二转动轴(176)的另一端与第三机械手(87)连接，所述第一传动带(174)分别与主动轮(171)、第二从动轮(172)和第一从动轮(173)传动连接。7.根据权利要求6所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述第二传动结构(18)包括与第一转动轴(175)的一端键连接的第四从动轮(182)、贯穿第二固定座(86)并与第二固定座(86)转动连接的第三转动轴(184)、与第三转动轴(184)的一端键连接的第三从动轮(181)及与分别第四从动轮(182)和第三从动轮(181)传动连接的第二传动带(183)，所述第三转动轴(184)的另一端与第四机械手(88)连接。8.根据权利要求4所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述升降机构(15)和限位机构(16)的数量均设置于两个，所述限位机构(16)包括设置于升降机构(15)的输出端的安装座(161)、设置于安装座(161)上的定位驱动器(162)及设置于定位驱动器(162)的输出端的承接件(163)，两个所述定位驱动器(162)用于带动两个承接件(163)相互靠近或远离，两个承接件(163)配合以对载具进行定位。9.根据权利要求8所述的一种螺丝检测机，其特征在于：所述承接件(163)上设置有多个定位凸块(164)，一承接件(163)上的多个定位凸块(164)与另一承接件(163)上的多个定位凸块(164)交错设置，两个承接件(163)上的多个定位凸块(164)能分别与第一载具(1)或/和第二载具(2)的周向侧面抵触。10.一种螺丝检测方法，其特征在于：包括权利要求1-9任意一项所述的螺丝检测机，通过螺丝检测机进行螺丝检测的步骤如下：步骤一：螺丝上料装置(4)将多个螺丝的螺杆朝下地排列至第一载具(1)上；步骤二：转运装置(6)将装载有螺丝的第一载具(1)从螺丝上料装置(4)输送至第一机械手(7)的下方；步骤三：第一机械手(7)上夹持有第二载具(2)，第一多轴联动驱动装置(5)驱动第一机械手(7)将第二载具(2)盖合在位于输送机构(14)上的第一载具(1)上，螺丝的螺帽突伸至第二载具(2)；步骤四：第一机械手(7)夹持盖合后的第一载具(1)和第二载具(2)，第一多轴联动驱动装置(5)驱动第一机械手(7)将第一载具(1)和第二载具(2)输送至翻转装置(8)，通过翻转装置(8)同时夹持住第一载具(1)和第二载具(2)并带动第一载具(1)和第二载具(2)翻转，第一载具(1)翻转至第二载具(2)上方；步骤五：第一多轴联动驱动装置(5)驱动第一机械手(7)夹持翻转后的第一载具(1)和第二载具(2)输送至视觉检测装置(9)上，然后第一机械手(7)将位于上方的第一载具(1)夹持至与第二载具(2)分离；步骤六：通过视觉检测装置(9)对放置在第二载具(2)上的螺丝的螺纹进行检测并记录检测结果；步骤七：检测结束后，第一多轴联动驱动装置(5)驱动第一机械手(7)将第一载具(1)盖合在第二载具(2)上，然后同时夹持第一载具(1)和第二载具(2)，将第一载具(1)和第二载具(2)从视觉检测装置(9)输送至翻转装置(8)进行翻转，使得第二载具(2)翻转至第一载具(1)上方；步骤八：第一多轴联动驱动装置(5)驱动第一机械手(7)夹持翻转后的第一载具(1)和第二载具(2)并输送至输送机构(14)上，然后第一机械手(7)将位于上方的第二载具(2)夹
持至与第一载具(1)分离，通过输送机构(14)将第一载具(1)和检测后的螺丝输送至下一工位。

技术总结
本发明涉及检测设备技术领域，尤其是指一种螺丝检测机其包括机台、第一载具、第二载具、分别设置于机台上的螺丝上料装置、第一多轴联动驱动装置和转运装置、设置于第一多轴联动驱动装置的输出端的第一机械手及分别设置于机台上的翻转装置和视觉检测装置；所述螺丝上料装置用于将多个螺丝输送至第一载具上，所述转运装置用于将第一载具输送至第一机械手的下方。及螺丝检测方法。本发明的自动化程度高；螺丝上料装置将螺丝的螺杆朝下地输送至第一载具方便，第一载具与第二载具盖合，翻转装置带动第一载具和第二载具的翻转方便；视觉检测装置能迅速地对第二载具上的多个螺丝的螺纹进行检测，螺丝的检测效率高。螺丝的检测效率高。螺丝的检测效率高。


技术研发人员：袁平 刘庆成
受保护的技术使用者：东莞市竞成鑫电子设备有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/14