一种制动系统、车辆及制动方法与流程

1.本发明涉及车辆紧急制动技术领域，尤其涉及一种制动系统、车辆及制动方法。


背景技术：

2.随着汽车主动安全技术的发展，车辆智能化已经成为体现汽车产品力的重要方面。自动紧急制动技术(autonomous emergency braking，aeb)是实现车辆智能化的重要手段，在降低交通事故和提升驾驶安全方面发挥了至关重要的作用，使得自动紧急制动技术已经成为驾驶辅助系统(adas)中的一项重要功能。
3.车辆的自动紧急制动技术一方面可以避免人员因疲劳驾驶导致的交通事故，另一方面可以支撑未来电控制动技术，特别是无人驾驶技术。目前市面上的车辆自动紧急制动功能多数基于电控制动系统(ebs)，成本较高，且无法对老款车型进行改装适配。
4.针对上述问题，需要开发一种制动系统、车辆及制动方法。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提出一种制动系统、车辆及制动方法，能够实现车辆的自动紧急制动，且只需要在现有的具有继动阀的制动系统的基础上增加第一电磁阀，无需更改硬件架构，硬件成本低且更易量产实现。
6.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
7.一种制动系统，包括：
8.供气组件；
9.制动阀，包括制动阀芯、制动进气口与制动出气口，所述制动阀芯连接有制动踏板，所述制动阀芯通过移动能够连通或断开所述制动进气口与所述制动出气口，所述制动进气口与所述供气组件连通；
10.前桥控制组件，包括前桥继动阀与第一电磁阀，所述前桥继动阀的进气口和所述第一电磁阀的进气口均与所述供气组件连通，所述前桥继动阀的出气口与前桥的气动制动件连通，所述制动出气口以及所述第一电磁阀的出气口均与所述前桥继动阀的控制口连通；
11.电子控制单元，所述电子控制单元被配置为控制所述第一电磁阀的通断。
12.在一些实施例中，所述前桥控制组件还包括第二电磁阀，所述第二电磁阀的进气口与所述第一电磁阀的出气口连通，所述电子控制单元被配置为控制所述第二电磁阀的通断。
13.在一些实施例中，所述第一电磁阀与所述第二电磁阀的通断状态相反。
14.在一些实施例中，所述前桥控制组件还包括双通单向阀，所述双通单向阀的一个进气口与所述制动出气口连通，所述双通单向阀的另一个进气口与所述第一电磁阀的出气口连通，所述双通单向阀的出气口与所述前桥继动阀的控制口连通。
15.在一些实施例中，所述制动系统还包括后桥控制组件，所述后桥控制组件包括后
桥继动阀与第三电磁阀，所述后桥继动阀的进气口和所述第三电磁阀的进气口均与所述供气组件连通，所述后桥继动阀的出气口与后桥的气动制动件连通，所述制动出气口以及所述第三电磁阀的出气口均与所述后桥继动阀的控制口连通，所述电子控制单元被配置为控制所述第三电磁阀的通断。
16.在一些实施例中，所述第三电磁阀为两位三通电磁阀，所述第三电磁阀的阀芯位于第一位置时，所述第三电磁阀的进气口与所述第三电磁阀的出气口连通，所述第三电磁阀的阀芯位于第二位置时，所述第三电磁阀的出气口与所述第三电磁阀的排气口连通，所述电子控制单元被配置为控制所述第三电磁阀的阀芯在所述第一位置与所述第二位置间切换。
17.在一些实施例中，所述后桥控制组件还包括两位三通阀，所述两位三通阀的一个进气口与所述制动出气口连通，所述两位三通阀的另一个进气口与所述第三电磁阀的出气口连通，所述两位三通阀的出气口与所述后桥继动阀的控制口连通，所述第三电磁阀的出气口还与所述两位三通阀的第一控制口连通，以推动所述两位三通阀的阀芯，使所述两位三通阀连接所述第三电磁阀的出气口的进气口与所述两位三通阀的出气口连通。
18.在一些实施例中，所述制动阀芯通过滑动具有第三位置与第四位置，所述制动进气口包括第一制动进气口与第二制动进气口，所述制动出气口包括第一制动出气口与第二制动出气口，所述制动阀芯位于第三位置时，所述第一制动进气口与所述第一制动出气口连通，所述制动阀芯位于第四位置时，所述第一制动进气口与所述第一制动出气口连通，且所述第二制动进气口与所述第二制动出气口连通，所述第一制动进气口和所述第二制动进气口均与所述供气组件连通，所述第一制动出气口与所述后桥继动阀的控制口连通，所述第二制动出气口与所述前桥继动阀的控制口连通。
19.在一些实施例中，所述供气组件包括第一储气筒与第二储气筒，所述第一储气筒分别与所述前桥继动阀的进气口、所述第一电磁阀的进气口以及所述第一制动进气口连通，所述第二储气筒分别与所述后桥继动阀的进气口、所述第三电磁阀的进气口以及所述第二制动进气口连通。
20.一种车辆，所述车辆包括所述的制动系统。
21.一种制动方法，用于所述的制动系统，所述制动方法包括：
22.s1：电子控制单元判断是否需要触发自动紧急制动；
23.s2：若是，所述电子控制单元控制第一电磁阀的阀芯移动，使所述第一电磁阀的进气口与所述第一电磁阀的出气口连通；
24.s3：判断是否需要解除自动紧急制动；
25.s4：若是，所述电子控制单元控制所述第一电磁阀的阀芯移动，使所述第一电磁阀的进气口与所述第一电磁阀的出气口断开。
26.在一些实施例中，所述步骤s3中，若驾驶员踩踏制动踏板或车辆的速度小于或等于前方障碍物的速度，则解除自动紧急制动。
27.本发明的有益效果：
28.本发明提供了一种制动系统、车辆及制动方法。该制动系统中，驾驶员可以通过踩踏制动踏板，使供气组件内的高压气体进入前桥的气动制动件实施对车辆的制动，还能够在电子控制单元判断需要紧急制动时，控制第一电磁阀的阀芯移动，使第一电磁阀的进气
口与出气口连通，此时供气组件内的高压气体能够通过第一电磁阀进入前桥继动阀的控制口，从而推动前桥继动阀的阀芯移动，使前桥继动阀的进气口与出气口连通，则供气组件内的高压气体进入前桥的气动制动件实施对车辆的制动。
29.该制动系统能够实现车辆的自动紧急制动，且只需要在现有的具有继动阀的制动系统的基础上增加第一电磁阀，无需更改硬件架构，硬件成本低且更易量产实现。
附图说明
30.图1是本发明提供的制动系统的结构示意图；
31.图2是本发明提供的前桥控制组件的结构示意图；
32.图3是本发明提供的后桥控制组件的结构示意图；
33.图4是本发明提供的制动方法的流程图。
34.图中：
35.100、车轮；101、前桥；102、后桥；
36.2、制动阀；3、前桥控制组件；4、后桥控制组件；6、abs电磁阀；7、电子控制单元；8、轮速传感器；9、压力传感器；
37.11、第一储气筒；12、第二储气筒；21、制动踏板；22、第一制动进气口；23、第一制动出气口；24、第二制动进气口；25、第二制动出气口；31、前桥继动阀；32、第一电磁阀；33、第二电磁阀；34、双通单向阀；41、后桥继动阀；42、第三电磁阀；43、两位三通阀；51、制动气室；52、弹簧制动缸；61、第四电磁阀；62、第五电磁阀；
38.431、第一控制口；432、第二控制口。
具体实施方式
39.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
41.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在
第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
44.如图1所示，通常来说，商用车的制动系统包括供气组件、制动阀2以及气动制动件，供气组件通过制动阀2与气动制动件连通，制动阀2包括制动阀芯、制动进气口与制动出气口，制动阀芯连接有制动踏板21，制动阀芯通过移动能够连通或断开制动进气口与制动出气口，制动进气口与供气组件连通，制动出气口与气动制动件连通。
45.当驾驶员踩踏制动踏板21时，制动阀2的制动阀芯移动，使制动进气口与制动出气口连通，供气组件内的高压气体能够进入气动制动件，气动制动件即可为车轮100提供制动力，从而使车辆减速。
46.然而，车辆的最大减速度与路面的附着系数相关，根据经验得知，当车轮100与地面之间的滑移率保持在10％～20％时，附着系数最大，也就是车辆的减速度能够达到最大，从而大大降低车辆的刹车距离。为了能够最大限度的减小车辆的刹车距离，车辆的制动系统还包括abs(antilock brake system，防抱死制动系统)电磁阀、电子控制单元7以及轮速传感器8，其中，轮速传感器8和abs电磁阀6均与电子控制单元7通讯连接，制动出气口通过abs电磁阀6与气动制动件连通，轮速传感器8能够感应车轮100的转动情况，电子控制单元7根据轮速传感器8的感应结果控制abs电磁阀6的通断，改变气动制动件内的气压，从而调节车轮100上的制动力大小，实现对车轮100滑移率的控制。
47.优选地，该制动系统还包括压力传感器9，压力传感器9与电子控制单元7通讯连接，压力传感器9用于检测气动制动件内的气压，从而使电子控制单元7对车轮100的制动力的控制更精确。
48.可以理解的是，车辆具有多个车轮100，通常来说，车辆包括前桥101与后桥102，前桥101连接有两个车轮100，后桥102连接有两个车轮100。故该制动系统包括四个轮速传感器8和四个压力传感器9，而在车辆制动的过程中，前桥101能够提供的制动力要明显大于后桥102能够提供的制动力，故前桥101的气动制动件为制动气室51，后桥102的气动制动件为弹簧制动缸52。同理，每个气动制动件与供气组件之间均设置有abs电磁阀6，以单独控制每一个车轮100的滑移率。其中，电子控制单元7对车轮100的滑移率以及制动力的控制均为成熟技术，此处不再赘述。
49.随着汽车主动安全技术的发展，车辆智能化已经成为国家战略。自动紧急制动技术(autonomous emergency braking，aeb)是实现车辆智能化的重要手段，在降低交通事故和提升驾驶安全方面发挥了至关重要的作用，使得自动紧急制动技术已经成为驾驶辅助系统中的一项重要功能。
50.如图1和图2所示，本实施例提供的制动系统还包括前桥控制组件3，前桥控制组件3包括前桥继动阀31与第一电磁阀32，前桥继动阀31的进气口和第一电磁阀32的进气口均与供气组件连通，前桥继动阀31的出气口与前桥101的气动制动件连通，具体的，前桥继动阀31的出气口与制动气室51连通，制动出气口以及第一电磁阀32的出气口均与前桥继动阀31的控制口连通，电子控制单元7被配置为控制第一电磁阀32的通断。
51.该制动系统中，驾驶员可以通过踩踏制动踏板21使制动进气口与制动出气口连
通，供气组件中的高压气体通过制动阀2进入前桥继动阀31的控制口，使得前桥继动阀31的进气口与出气口连通，供气组件中的高压气体即可进入制动气室51并对前车轮100进行制动。
52.该制动系统还能够在电子控制单元7判断需要自动紧急制动时，控制第一电磁阀32的阀芯移动，使第一电磁阀32的进气口与出气口连通，此时供气组件内的高压气体能够通过第一电磁阀32进入前桥继动阀31的控制口，从而推动前桥继动阀31的阀芯移动，使前桥继动阀31的进气口与出气口连通，则供气组件内的高压气体进入制动气室51实施对车辆的制动。
53.该制动系统能够实现车辆的自动紧急制动，且只需要在现有的具有继动阀的制动系统的基础上增加第一电磁阀32，无需更改硬件架构，硬件成本低且更易量产实现。
54.优选地，前桥控制组件3还包括第二电磁阀33，第二电磁阀33的进气口与第一电磁阀32的出气口连通，电子控制单元7被配置为控制第二电磁阀33的通断。当车辆触发自动紧急制动后，若风险排除并继续行驶时，需要降低前桥101的制动气室51内的气压时，电子控制单元7控制第二电磁阀33的阀芯移动，使第二电磁阀33的进气口与出气口连通，此时进入前桥继动阀31的控制口的气体就能够通过第二电磁阀33排出，使得前桥继动阀31能够关闭以停止对前桥101的制动气室51提供高压气体，同时前桥101对应的abs电磁阀6将前桥101的制动气室51内的气体排出，即可解除对前桥101连接的车轮100的制动。
55.进一步地，第一电磁阀32与第二电磁阀33的通断状态相反。当第一电磁阀32打开且第二电磁阀33关闭时，该制动系统处于自动紧急制动的状态，而当第二电磁阀33打开且第一电磁阀32关闭时，该制动系统解除自动紧急制动。
56.优选地，前桥控制组件3还包括双通单向阀34，双通单向阀34的一个进气口与制动出气口连通，双通单向阀34的另一个进气口与第一电磁阀32的出气口连通，双通单向阀34的出气口与前桥继动阀31的控制口连通。双通单向阀34的特点就是气压高的进气口会与出气口连通，也就是说，第一电磁阀32的出气口和制动出气口中仅有一个能够与双通单向阀34的出气口连通，从而防止第一电磁阀32关闭时，制动出气口的高压气体通过第二电磁阀33排出，导致无法正常打开前桥继动阀31，避免了驾驶员踩踏制动踏板21时无制动力的情况。
57.如图1和图2所示，制动系统还包括后桥控制组件4，后桥控制组件4包括后桥继动阀41与第三电磁阀42，后桥继动阀41的进气口和第三电磁阀42的进气口均与供气组件连通，后桥继动阀41的出气口与后桥102的气动制动件连通，也就是后桥继动阀41的出气口与弹簧制动缸52连通，制动出气口以及第三电磁阀42的出气口均与后桥继动阀41的控制口连通，电子控制单元7被配置为控制第三电磁阀42的通断。
58.该制动系统中，当驾驶员踩踏制动踏板21时，供气组件中的高压气体通过制动阀2进入后桥继动阀41的控制口，使得后桥继动阀41的进气口与出气口连通，供气组件中的高压气体即可进入弹簧制动缸52并对后车轮100进行制动。
59.该制动系统还能够在电子控制单元7判断需要自动紧急制动时，控制第三电磁阀42的阀芯移动，使第三电磁阀42的进气口与出气口连通，此时供气组件内的高压气体能够通过第三电磁阀42进入后桥继动阀41的控制口，从而推动后桥继动阀41的阀芯移动，使后桥继动阀41的进气口与出气口连通，则供气组件内的高压气体进入弹簧制动缸52实施对车
辆的制动。
60.优选地，制动阀芯通过滑动具有第三位置与第四位置，制动进气口包括第一制动进气口22与第二制动进气口24，制动出气口包括第一制动出气口23与第二制动出气口25。
61.制动阀芯位于第三位置时，第一制动进气口22与第一制动出气口23连通，制动阀芯位于第四位置时，第一制动进气口22与第一制动出气口23连通，且第二制动进气口24与第二制动出气口25连通，第一制动进气口22和第二制动进气口24均与供气组件连通，第一制动出气口23与后桥继动阀41的控制口连通，第二制动出气口25与前桥继动阀31的控制口连通。
62.由于前桥101能够提供的制动力要明显大于后桥102能够提供的制动力，故当驾驶员仅需要使车辆缓慢减速时，踩踏制动踏板21的行程较小，此时制动阀芯位于第三位置，第一制动进气口22与第一制动出气口23连通，高压气体能够进入后桥继动阀41的控制口，此时仅需要对后桥102连接的车轮100施加制动力即可；当驾驶员需要使车辆快速减速甚至急刹车时，踩踏制动踏板21的行程较大，此时制动阀芯位于第四位置，第一制动进气口22与第一制动出气口23连通，且第二制动进气口24与第二制动出气口25连通，高压气体能够同时进入前桥继动阀31的控制口和后桥继动阀41的控制口，同时对前桥101连接的车轮100和后桥102连接的车轮100施加制动力。
63.优选地，供气组件包括第一储气筒11与第二储气筒12，第一储气筒11分别与前桥继动阀31的进气口、第一电磁阀32的进气口以及第一制动进气口22连通，第二储气筒12分别与后桥继动阀41的进气口、第三电磁阀42的进气口以及第二制动进气口24连通。通过设置两个储气筒，能够增加安全冗余，即便其中一个储气筒故障，也能够通过另一个储气筒的高压气体进行制动。
64.当然，若第二储气筒12故障导致气压降低，虽然不足以提供制动力，但能够通过前桥继动阀31的控制口打开前桥继动阀31，则驾驶员踩踏制动踏板21时，第一储气筒11内的高压气体能够通过前桥继动阀31进入制动气室51，从而提供制动力。若第二储气筒12故障导致气压不足以通过前桥继动阀31的控制口打开前桥继动阀31，该制动系统也能够通过触发自动紧急制动，电子控制单元7打开第一电磁阀32，使第一储气筒11内的高压气体进入前桥继动阀31的控制口以打开前桥继动阀31，此时第一储气筒11内的高压气体能够通过前桥继动阀31进入制动气室51，从而提供制动力。
65.同理，当第一储气筒11故障时，制动原理类似，此处不在赘述。
66.具体的，第三电磁阀42为两位三通电磁阀，第三电磁阀42的阀芯位于第一位置时，第三电磁阀42的进气口与第三电磁阀42的出气口连通，第三电磁阀42的阀芯位于第二位置时，第三电磁阀42的出气口与第三电磁阀42的排气口连通，电子控制单元7被配置为控制第三电磁阀42的阀芯在第一位置与第二位置间切换。
67.当电子控制单元7判断需要自动紧急制动时，电子控制单元7控制第三电磁阀42的阀芯处于第一位置，第二储气筒12的高压气体能够通过第三电磁阀42进入后桥继动阀41的控制口，推动后桥继动阀41的阀芯移动，使后桥继动阀41的进气口与出气口连通，则第二储气筒12内的高压气体能够进入弹簧制动缸52实施对车辆的制动。
68.当车辆触发自动紧急制动后，若风险排除并继续行驶时，需要降低弹簧制动缸52内的气压时，电子控制单元7控制第三电磁阀42的阀芯移动至第二位置，使第三电磁阀42的
出气口与排气口连通，此时进入后桥继动阀41的控制口的高压气体就能够通过第三电磁阀42的排气口排出，使得后桥继动阀41能够关闭以停止对弹簧制动缸52提供高压气体，同时后桥102对应的abs电磁阀6将弹簧制动缸52内的气体排出，即可解除对后桥102连接的车轮100的制动。
69.可以理解的是，前桥制动组件3的第一电磁阀32与第二电磁阀33实现的功能与后桥制动组件4的第三电磁阀42相同，在一些实施例中，前桥制动组件3的第一电磁阀32与第二电磁阀33可以替换为第三电磁阀42，后桥制动组件4的第三电磁阀42可以替换为第一电磁阀32与第二电磁阀33，也能够实现自动紧急制动以及排气防止车轮100抱死。
70.进一步地，后桥控制组件4还包括两位三通阀43，两位三通阀43的一个进气口与制动出气口连通，具体的，两位三通阀43的一个进气口与第一制动出气口23连通，两位三通阀43的另一个进气口与第三电磁阀42的出气口连通，两位三通阀43的出气口与后桥继动阀41的控制口连通，第三电磁阀42的出气口还与两位三通阀43的第一控制口431连通，以推动两位三通阀43的阀芯，使两位三通阀43连接第三电磁阀42的出气口的进气口与两位三通阀43的出气口连通。
71.当触发自动紧急制动时，第三电磁阀42的进气口与出气口连通，高压气体通过第一控制口431推动两位三通阀43的阀芯，使得高压气体能够通过两位三通阀43进入后桥继动阀41的控制口，后桥继动阀41打开，高压气体通过后桥继动阀41进入弹簧制动缸52对车轮100实施制动；当需要解除自动紧急制动时，第三电磁阀42的出气口与排气口连通，后桥继动阀41的控制口的高压气体通过第三电磁阀42的排气口排出，后桥继动阀41关闭以停止对弹簧制动缸52提供高压气体，同时后桥102对应的abs电磁阀6将弹簧制动缸52内的气体排出，即可解除对后桥102连接的车轮100的制动。
72.该两位三通阀43使得第三电磁阀42的出气口和第一制动出气口23中，仅有一个能够与后桥继动阀41的控制口连通，从而防止第三电磁阀42的出气口和第一制动出气口23连通而引起的高压气体通过第三电磁阀42的排气口排出，导致无法正常打开后桥继动阀41，避免了驾驶员踩踏制动踏板21时无制动力的情况。
73.进一步地，制动出气口还与两位三通阀43的第二控制口432连通，以推动两位三通阀43的阀芯，使两位三通阀43连接第一制动出气口23的进气口与两位三通阀43的出气口连通。当驾驶员踩踏制动踏板21时，高压气体通过第一制动出气口23进入两位三通阀43的第二控制口432，从而使两位三通阀43连接第一制动出气口23的进气口与两位三通阀43的出气口连通，高压气体能够顺利进入后桥继动阀41的控制口。
74.在本实施例中，后桥102对应的abs电磁阀6包括第四电磁阀61与第五电磁阀62，第四电磁阀61的进气口与后桥继动阀41的出气口连通，第四电磁阀61的出气口以及第五电磁阀62的进气口与弹簧制动缸52连通，电子控制单元7被配置为控制第四电磁阀61和第五电磁阀62的通断。
75.其中，无论是自动紧急制动还是驾驶员踩踏制动踏板21，第四电磁阀61打开，高压气体都会通过第四电磁阀61进入弹簧制动缸52，而第五电磁阀62打开，弹簧制动缸52内的高压气体又会通过第五电磁阀62的出气口排出降低制动力。电子控制单元7通过切换第四电磁阀61与第五电磁阀62的通断配合，即可控制弹簧制动缸52内的气压，从而调节后桥102的车轮100的制动力。
76.其中，第四电磁阀61与第五电磁阀62的通断状态相反，以防止第四电磁阀61与第五电磁阀62同时打开时无法正常提供制动力，以及第四电磁阀61与第五电磁阀62同时关闭时，无法解除制动。
77.如图4所示，本实施例还提供了一种制动方法，用于上述的制动系统，该制动方法包括：
78.s1：电子控制单元7判断是否需要触发自动紧急制动，若是，执行步骤s2；
79.s2：电子控制单元7控制第一电磁阀32的阀芯移动，使第一电磁阀32的进气口与第一电磁阀32的出气口连通；
80.s3：判断是否需要解除自动紧急制动，若是，执行步骤s4；
81.s4：电子控制单元7控制第一电磁阀32的阀芯移动，使第一电磁阀32的进气口与第一电磁阀32的出气口断开。
82.当第一电磁阀32的进气口与出气口连通，供气组件内的高压气体能够进入前桥继动阀31的控制口，使前桥继动阀31的进气口与出气口连通，供气组件内的高压气体进入制动气室51实施自动紧急制动。当第一电磁阀32的进气口与出气口断开，供气组件内的高压气体无法进入前桥继动阀31的控制口，则供气组件内的高压气体也就无法通过前桥继动阀31进入制动气室51，从而解除自动紧急制动。
83.其中，电子控制单元7能够通过设置在车辆上的传感器获取车辆与前方障碍物的相对速度以及距离，从而计算出车辆是否需要进行自动紧急制动。其中，传感器包括摄像头、雷达等。
84.优选地，步骤s3中，若驾驶员踩踏制动踏板21或车辆的速度小于或等于前方障碍物的速度，则解除自动紧急制动。当驾驶员踩踏制动踏板21时，电子控制单元7将车辆的控制权交还给驾驶员，或者当判断车辆不会与前方障碍物发生碰撞时，均需要解除自动紧急制动。
85.进一步地，步骤s2还包括电子控制单元7控制第二电磁阀33的阀芯移动，使第二电磁阀33的进气口与第二电磁阀33的出气口断开。步骤s4还包括电子控制单元7控制第二电磁阀33的阀芯移动，使第二电磁阀33的进气口与第二电磁阀33的出气口连通。
86.当需要触发自动紧急制动时，第二电磁阀33的进气口与出气口断开，保证供气组件内的高压气体能够进入前桥继动阀31的控制口，使前桥继动阀31的进气口与出气口连通；而当需要解除自动紧急制动时，第二电磁阀33的进气口与出气口连通，保证进入前桥继动阀31的控制口的高压气体能够通过第二电磁阀33排出，从而解除自动紧急制动。
87.优选地，当电子控制单元7判断需要触发自动紧急制动时，还包括步骤s21：电子控制单元7控制第三电磁阀42的阀芯移动，使第三电磁阀42的进气口与第三电磁阀42的出气口连通，供气组件内的高压气体能够进入后桥继动阀41的控制口，使后桥继动阀41的进气口与出气口连通，供气组件内的高压气体进入弹簧制动缸52实施自动紧急制动。
88.进一步地，当电子控制单元7判断需要解除自动紧急制动时，还包括步骤s41：电子控制单元7控制第三电磁阀42的阀芯移动，使第三电磁阀42的出气口与第一电磁阀32的排气口连通，保证进入后桥继动阀41的控制口的高压气体能够通过第三电磁阀42排出，从而解除自动紧急制动。
89.可以理解的是，步骤s1中，若否，则继续重复步骤s1；步骤s3中，若否，则继续重复
步骤s3。
90.以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种制动系统，其特征在于，包括：供气组件；制动阀(2)，包括制动阀芯、制动进气口与制动出气口，所述制动阀芯连接有制动踏板(21)，所述制动阀芯通过移动能够连通或断开所述制动进气口与所述制动出气口，所述制动进气口与所述供气组件连通；前桥控制组件(3)，包括前桥继动阀(31)与第一电磁阀(32)，所述前桥继动阀(31)的进气口和所述第一电磁阀(32)的进气口均与所述供气组件连通，所述前桥继动阀(31)的出气口与前桥(101)的气动制动件(5)连通，所述制动出气口以及所述第一电磁阀(32)的出气口均与所述前桥继动阀(31)的控制口连通；电子控制单元(7)，所述电子控制单元(7)被配置为控制所述第一电磁阀(32)的通断。2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述前桥控制组件(3)还包括第二电磁阀(33)，所述第二电磁阀(33)的进气口与所述第一电磁阀(32)的出气口连通，所述电子控制单元(7)被配置为控制所述第二电磁阀(33)的通断。3.根据权利要求2所述的制动系统，其特征在于，所述第一电磁阀(32)与所述第二电磁阀(33)的通断状态相反。4.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述前桥控制组件(3)还包括双通单向阀(34)，所述双通单向阀(34)的一个进气口与所述制动出气口连通，所述双通单向阀(34)的另一个进气口与所述第一电磁阀(32)的出气口连通，所述双通单向阀(34)的出气口与所述前桥继动阀(31)的控制口连通。5.根据权利要求1～4中任一项所述的制动系统，其特征在于，所述制动系统还包括后桥控制组件(4)，所述后桥控制组件(4)包括后桥继动阀(41)与第三电磁阀(42)，所述后桥继动阀(41)的进气口和所述第三电磁阀(42)的进气口均与所述供气组件连通，所述后桥继动阀(41)的出气口与后桥(102)的气动制动件(5)连通，所述制动出气口以及所述第三电磁阀(42)的出气口均与所述后桥继动阀(41)的控制口连通，所述电子控制单元(7)被配置为控制所述第三电磁阀(42)的通断。6.根据权利要求5所述的制动系统，其特征在于，所述第三电磁阀(42)为两位三通电磁阀，所述第三电磁阀(42)的阀芯位于第一位置时，所述第三电磁阀(42)的进气口与所述第三电磁阀(42)的出气口连通，所述第三电磁阀(42)的阀芯位于第二位置时，所述第三电磁阀(42)的出气口与所述第三电磁阀(42)的排气口连通，所述电子控制单元(7)被配置为控制所述第三电磁阀(42)的阀芯在所述第一位置与所述第二位置间切换。7.根据权利要求5所述的制动系统，其特征在于，所述后桥控制组件(4)还包括两位三通阀(43)，所述两位三通阀(43)的一个进气口与所述制动出气口连通，所述两位三通阀(43)的另一个进气口与所述第三电磁阀(42)的出气口连通，所述两位三通阀(43)的出气口与所述后桥继动阀(41)的控制口连通，所述第三电磁阀(42)的出气口还与所述两位三通阀(43)的第一控制口(431)连通，以推动所述两位三通阀(43)的阀芯，使所述两位三通阀(43)连接所述第三电磁阀(42)的出气口的进气口与所述两位三通阀(43)的出气口连通。8.根据权利要求5所述的制动系统，其特征在于，所述制动阀芯通过滑动具有第三位置与第四位置，所述制动进气口包括第一制动进气口(22)与第二制动进气口(24)，所述制动出气口包括第一制动出气口(23)与第二制动出气口(25)，所述制动阀芯位于第三位置时，
所述第一制动进气口(22)与所述第一制动出气口(23)连通，所述制动阀芯位于第四位置时，所述第一制动进气口(22)与所述第一制动出气口(23)连通，且所述第二制动进气口(24)与所述第二制动出气口(25)连通，所述第一制动进气口(22)和所述第二制动进气口(24)均与所述供气组件连通，所述第一制动出气口(23)与所述后桥继动阀(41)的控制口连通，所述第二制动出气口(25)与所述前桥继动阀(31)的控制口连通。9.根据权利要求8所述的制动系统，其特征在于，所述供气组件包括第一储气筒(11)与第二储气筒(12)，所述第一储气筒(11)分别与所述前桥继动阀(31)的进气口、所述第一电磁阀(32)的进气口以及所述第一制动进气口(22)连通，所述第二储气筒(12)分别与所述后桥继动阀(41)的进气口、所述第三电磁阀(42)的进气口以及所述第二制动进气口(24)连通。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1～9中任一项所述的制动系统。11.一种制动方法，用于如权利要求1～9中任一项所述的制动系统，其特征在于，所述制动方法包括：s1：电子控制单元(7)判断是否需要触发自动紧急制动；s2：若是，所述电子控制单元(7)控制第一电磁阀(32)的阀芯移动，使所述第一电磁阀(32)的进气口与所述第一电磁阀(32)的出气口连通；s3：判断是否需要解除自动紧急制动；s4：若是，所述电子控制单元(7)控制所述第一电磁阀(32)的阀芯移动，使所述第一电磁阀(32)的进气口与所述第一电磁阀(32)的出气口断开。12.根据权利要求11所述的制动方法，其特征在于，步骤s3中，若驾驶员踩踏制动踏板(21)或车辆的速度小于或等于前方障碍物的速度，则解除自动紧急制动。

技术总结
本发明公开了一种制动系统、车辆及制动方法，涉及车辆紧急制动技术领域。该制动系统包括供气组件、制动阀、前桥控制组件及电子控制单元。制动阀包括制动阀芯、制动进气口与制动出气口，制动阀芯能连通或断开制动进气口与制动出气口，制动进气口与供气组件连通；前桥控制组件包括前桥继动阀与第一电磁阀，前桥继动阀的进气口和第一电磁阀的进气口均与供气组件连通，前桥继动阀的出气口与前桥的气动制动件连通，制动出气口以及第一电磁阀的出气口均与前桥继动阀的控制口连通；电子控制单元被配置为控制第一电磁阀的通断。该制动系统能够实现车辆的自动紧急制动，且只需要在制动系统增加第一电磁阀，无需更改硬件架构，硬件成本低且更易量产实现。且更易量产实现。且更易量产实现。


技术研发人员：张军 万里恩 刘明明 郭冬妮 王天璐 王彦 王顺一
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：2023.05.09
技术公布日：2023/8/14