地面清洁设备的控制方法及地面清洁设备与流程

1.本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种地面清洁设备的控制方法及地面清洁设备。


背景技术：

2.地面清洁设备一般可以包括移动清洁部和基站，例如可以包括可以移动的扫地机和基站等等；扫地机一般自带能够存储电量的电池以避免受到有线的限制，但是扫地机的电池存储的电量不是无限的，在电池中的电量低至一定程度时扫地机必须回到基站中进行充电。
3.在扫地机充电的过程中可能由于外力的作用或充电回路自身存在问题，可能导致充电过程无法进行，影响扫地机的下一次使用；在一些场景中，还可能由于充电过程产生的异常而存在安全隐患，例如充电过程中扫地机与基站的电极分离导致出现电弧等情况，影响扫地机寿命、造成电路故障等，从而给用户带来损失。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种地面清洁设备及其控制方法。
5.第一方面，本公开提供了一种地面清洁设备的控制方法，包括：
6.确定所述地面清洁设备处于充电状态，检测所述地面清洁设备的充电电极之间的充电参数；
7.确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开。
8.可选地，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：
9.确定所述地面清洁设备的移动清洁部不在位，控制所述地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作，以使所述地面清洁设备的移动清洁部位于所述地面清洁设备的基站中的充电位置。
10.可选地，所述控制所述地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作包括：
11.控制所述地面清洁设备的移动清洁部向所述地面清洁设备的基站的充电电极所在方向运动。
12.可选地，所述控制所述地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作包括：
13.控制所述移动清洁部沿退出所述基站的方向运动预设距离或预设时间后，控制所述移动清洁部沿向所述地面清洁设备的基站的充电电极所在方向运动。
14.可选地，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：
15.确定所述地面清洁设备的移动清洁部不在位，控制所述地面清洁设备的移动清洁
部处于待机状态。
16.可选地，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：
17.确定所述地面清洁设备的移动清洁部出现悬空，控制所述地面清洁设备的移动清洁部处于待机状态。
18.可选地，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，还包括：向移动终端发送提示信息。
19.可选地，所述控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：
20.控制所述基站的开关模块断开，以使所述地面清洁设备的充电回路断开；
21.其中，所述开关模块串联在所述基站的充电电极与充电电源之间。
22.可选地，所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：
23.确定所述充电参数满足充电电流小于等于预设充电电流，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开。
24.可选地，所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：
25.确定所述充电参数满足充电电流的降低速率大于等于预设降低速率，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开。
26.第二方面，本公开还提供了一种地面清洁设备，包括处理器和存储器，所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，执行如第一方面任一项所述方法的步骤。
27.本公开提供了一种地面清洁设备的控制方法及地面清洁设备，该地面清洁设备的控制方法包括：确定地面清洁设备处于充电状态，检测地面清洁设备的充电电极之间的充电参数；确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开。基于上述方法，由于在检测到充电参数满足预设条件之后可以控制地面清洁设备的基站的充电回路断开，停止对地面清洁设备进行充电，因此可以避免由于充电参数异常而有可能产生的安全隐患，提升了地面清洁设备在充电过程中的安全性。
附图说明
28.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
29.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本公开实施例提供的一种地面清洁设备的控制方法流程示意图；
31.图2为本公开实施例提供的一种地面清洁设备充电场景示意图；
32.图3为本公开实施例的提供的一种地面清洁设备结构示意图。
具体实施方式
33.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案
进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.下面结合附图对本公开实施例提供的地面清洁设备的控制方法及地面清洁设备进行示例性说明。
36.图1为本公开实施例提供的一种地面清洁设备的控制方法流程示意图，包括：
37.s101、确定地面清洁设备处于充电状态，检测地面清洁设备的充电电极之间的充电参数；
38.s102、确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开。
39.示例性地，地面清洁设备表示能够对地面实现清洁效果的功能性设备，其可以是一个功能性设备，也可以是由几个功能性设备组成的；本公开实施例中的地面清洁设备可以是由两个功能性设备组成的，例如可以包括移动清洁部(例如扫地机)和基站，基站可以用于对移动清洁部进行充电、在移动清洁部处于待机状态时为其提供容置处以及清洁移动清洁部等等。充电参数可以是地面清洁设备在充电过程中的至少一种物理参数，例如充电电压、充电电流等等；在正常充电的过程中，充电参数可以是某个理想值或处于理想区间内的。需要说明的是，本公开实施例中仅仅以一种或几种充电参数为例，但是并不意味着充电参数局限于本公开实施例中的一种或几种，所有能够反映充电过程中是否存在异常的参数均可以认定为充电参数。
40.在一些场景中，移动清洁部能够储存的电能是有限的，在其电量耗尽或清洁程序执行完成后可以移动回基站内进行充电，在充电的过程中可能发生意外，例如移动清洁部中的充电回路短路、基站中的充电回路短路、移动清洁部的充电电极与基站的充电电极之间由于产生了外力而虚接或断开等等，若不及时采取措施则有可能产生意外，例如损坏基站、移动清洁部甚至引起火灾等等。
41.基于上述问题，本公开实施例可以在地面清洁设备处于充电状态时检测地面清洁设备的充电参数；若确定充电参数满足预设条件则可以控制地面清洁设备的基站的充电回路断开，其中，预设条件可以是指确定充电过程存在异常的条件，该过程可以是由地面清洁设备(的控制器)控制执行的；在控制地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，基站不再为移动清洁部提供电能。从一个角度理解，在原本存在电流的移动清洁部与基站之间的回路中不再存在电流，因此可以避免由于充电参数的异常而发生安全事故，提升了地面清洁设备充电过程中的安全性。
42.在一些实施例中，在确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：
43.确定地面清洁设备的移动清洁部不在位，控制地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作，以使地面清洁设备的移动清洁部位于地面清洁设备的基站中的充电位置。
44.示例性地，在一些场景中充电参数满足预设条件可以是由于地面清洁设备的位置发生偏移而导致地面清洁设备与基站之间虚接导致的。图2为本公开实施例提供的一种地面清洁设备充电场景示意图，如图2所示，移动清洁部21即可以是扫地机，移动清洁部21在
到达充电位置，即实际上使得移动清洁部21的第一充电电极211和基站22的第二充电电极221(即上述基站的充电电极)连接之后移动清洁部21与基站22之间形成回路，基站22可以通过第一充电电极211和第二充电电极221对移动清洁部21进行充电。若移动清洁部21的位置发生了偏移而导致第一充电电极211和第二充电电极221之间产生了虚接，充电电流可以是一个非常小的值，或者充电电流为零，即预设条件可以是充电电流小于或等于某个电流阈值，该电流阈值可以大于零；而在此过程中，由于产生了虚接则很有可能产生电火花，存在安全隐患。基站22在确定充电参数满足预设条件之后可以通过第一检测电极212检测第一在位信号，若未检测到第一在位信号则可以确定移动清洁部21不在位；参照图2，充电参数满足预设条件后第一检测电极212和第二检测电极222断开，基站22无法检测到移动清洁部21的充电在位信号，在确定未检测到移动清洁部21的充电在位信号之后地面清洁设备(的控制器)可以控制移动清洁部21的移动清洁部执行位置修正操作，以使地面清洁设备的移动清洁部位于地面清洁设备的基站中的充电位置，即实际上可以使得第一充电电极211和第二充电电极221充分连接，以能够进行正常的充电过程。
45.基于上述方法，本公开实施例可以在确定未检测到地面清洁设备的充电在位信号后控制地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作，使得移动清洁部能够与基站重新连接，进而可以进行正常的充电过程。
46.在一些实施例中，控制地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作包括：
47.控制地面清洁设备的移动清洁部向地面清洁设备的基站的充电电极所在方向运动。
48.以图2为例，基站22的第二充电电极221位于移动清洁部21的一侧，若移动清洁部21朝向远离第二充电电极221的一侧偏移以使得移动清洁部21的第一充电电极211与基站22的第二充电电极221断开连接，则可以控制移动清洁部21朝向靠近第二充电电极221的一侧移动，以使得移动清洁部21的第一充电电极211与基站22的第二充电电极221重新电连接。即通过上述方法，本公开实施例可以使得移动清洁部进行位置的修正，以使得移动清洁部与基站电连接从而可以使得移动清洁部21可以继续进行充电。
49.在一些实施例中，控制地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作包括：
50.控制移动清洁部沿退出基站的方向运动预设距离或预设时间后，控制移动清洁部向地面清洁设备的基站的充电电极所在方向运动。
51.继续参阅2，示例性地，还可以控制移动清洁部21向远离第二充电电极221的方向移动达到预设距离或者预设时间之后，再控制移动清洁部21向靠近第二充电电极221的方向移动以使得移动清洁部21的第一充电电极211与基站22的第二充电电极221连接，进而使得基站22可以为移动清洁部21充电。在一些场景中，可能由于移动清洁部21发生偏移较大，直接沿进入地面清洁设备的基站的方向运动可能无法有效修正移动清洁部21自身的位置，因此可以控制移动清洁部21沿退出基站22的方向运动预设距离或预设时间后，控制移动清洁部21沿进入地面清洁设备的基站22的方向运动，如此可以为移动清洁部21留出更多的用于修正位置的空间和/或距离，达到更好地修正移动清洁部21的位置的目的。
52.在一些实施例中，在确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：
53.确定地面清洁设备的移动清洁部不在位，控制地面清洁设备的移动清洁部处于待
机状态。
54.示例性地，还可以在确定未检测到地面清洁设备的充电在位信号后控制地面清洁设备的移动清洁部处于待机状态；在移动清洁部处于待机状态之后，移动清洁部消耗的电能可以更低或趋近于不消耗电能，如此可以减少移动清洁部的电能的消耗；在移动清洁部处于待机状态后也可以避免由于充电参数异常自身电流受到伤害。
55.在一些实施例中，在确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：
56.确定地面清洁设备的移动清洁部出现悬空，控制地面清洁设备的移动清洁部处于待机状态。
57.示例性地，用户可能会在充电的过程中或充电过程存在异常后将移动清洁部从基站中取出，在此过程中移动清洁部可以处于悬空状态；在一些场景中，还有可能是由于用户将移动清洁部从基站中取出后导致充电参数满足条件。因此还可以在确定地面清洁设备的移动清洁部出现悬空后控制地面清洁设备的移动清洁部处于待机状态；在移动清洁部处于待机状态之后，移动清洁部消耗的电能可以更低或趋近于不消耗电能，如此可以减少移动清洁部的电能的消耗；在移动清洁部处于待机状态后也可以避免由于充电参数异常自身电流受到伤害。
58.在一些实施例中，在确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，还包括：向移动终端发送提示信息。
59.示例性地，移动终端可以是指可移动式的消息接收设备，例如笔记本电脑、手机、智能手表等等；提示信息可以是包括用于提醒充电故障的信息，提示信息的类型可以是短信、电话、信息弹窗、app消息推送等等，在此不作限制。例如在确定充电参数满足条件后可以控制地面清洁设备的基站向用户的手机发送app消息推送，提示“您的扫地机一号充电存在风险，请立即查看”。在向移动终端发送提醒信息之后移动终端的持有者可以接收到异常事件并及时进行查看，避免发生意外，提升地面清洁设备充电过程中的安全性。
60.在一些实施例中，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：
61.控制基站的开关模块断开，以使地面清洁设备的充电回路断开；
62.其中，开关模块串联在基站的充电电极与充电电源之间。
63.示例性地，开关模块可以是设置在基站的充电电极与充电电源之间的，充电电源可以是市电，充电电极可以是用于连接移动清洁部的组件，可以类似于上述图2中的第二充电电极221；在开关模块断开之后充电电源无法再为基站的充电电极提供电能，基站无法再为移动清洁部提供电流，进而避免产生事故，提升安全性。在一些场景中，该开关模块可以优选为mos管等，在采用mos管式的开关模块断开后可以立即停止对于地面清洁设备的充电回路的供电，达到快速断电的目的。
64.在一些实施例中，确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：
65.确定充电参数满足充电电流小于等于预设充电电流，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开。
66.示例性地，充电参数的表征方式可以是充电电流，即在正常充电过程中充电电流可以处于某个电流区间内，不会过高或过低，若充电电流小于等于预设充电电流，则可以说
明充电回路存在异常，可以控制地面清洁设备的基站的充电回路断开，以防止发生事故，提升安全性。
67.在一些实施例中，确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：
68.确定充电参数满足充电电流的降低速率大于等于预设降低速率，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开。
69.示例性地，充电参数的表征方式可以是充电电流的稳定性，即在正常充电过程中电流虽然可能会存在一定的浮动，但是处于一定区间内并且充电电流的降低速率是较小的，若确定充电电流的降低速率大于等于预设降低速率，则可以说明充电回路存在异常，可以控制地面清洁设备的基站的充电回路断开，以防止发生事故，提升安全性。
70.图3为本公开实施例的提供的一种地面清洁设备结构示意图，地面清洁设备包括处理器301和存储器302，处理器301通过调用存储器302存储的程序或指令，执行如上述实施例中任一项方法的步骤。
71.具体地，如图3所示，可以设置地面清洁设备包括至少一个处理器301、至少一个存储器302和至少一个通信接口303。地面清洁设备中的各个组件通过总线系统304耦合在一起。通信接口303用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统304用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统304除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线系统304。
72.可以理解，本实施例中的存储器302可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。在一些实施方式中，存储器302存储了如下的元素：可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集操作系统和应用程序。在本公开实施例中，处理器301通过调用存储器302存储的程序或指令，执行本公开实施例提供的方法各实施例的步骤。
73.本公开实施例提供的方法可以应用于处理器301中，或者由处理器301实现。处理器301可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器301中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器301可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
74.本公开实施例提供的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器302，处理器301读取存储器302中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。
75.除了上述方法和地面清洁设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本技术各种实施例的方法步骤。
76.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执
行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
77.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器301运行时使得所述处理器301执行本技术各种实施例的方法步骤。
78.计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
79.本公开还提供了一种地面清洁系统，包括基站以及如上述地面清洁设备。
80.由于本公开实施例提供的地面清洁设备包括基站与上述地面清洁设备，因此至少可以实现与上述地面清洁设备相同或类似的技术效果。
81.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
82.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种地面清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：确定所述地面清洁设备处于充电状态，检测所述地面清洁设备的充电电极之间的充电参数；确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开。2.根据权利要求1所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：确定所述地面清洁设备的移动清洁部不在位，控制所述地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作，以使所述地面清洁设备的移动清洁部位于所述地面清洁设备的基站中的充电位置。3.根据权利要求2所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作包括：控制所述地面清洁设备的移动清洁部向所述地面清洁设备的基站的充电电极所在方向运动。4.根据权利要求2所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁设备的移动清洁部执行位置修正操作包括：控制所述移动清洁部沿退出所述基站的方向运动预设距离或预设时间后，控制所述移动清洁部沿向所述地面清洁设备的基站的充电电极所在方向运动。5.根据权利要求1所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：确定所述地面清洁设备的移动清洁部不在位，控制所述地面清洁设备的移动清洁部处于待机状态。6.根据权利要求1所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，包括：确定所述地面清洁设备的移动清洁部出现悬空，控制所述地面清洁设备的移动清洁部处于待机状态。7.根据权利要求1所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开之后，还包括：向移动终端发送提示信息。8.根据权利要求1所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：控制所述基站的开关模块断开，以使所述地面清洁设备的充电回路断开；其中，所述开关模块串联在所述基站的充电电极与充电电源之间。9.根据权利要求1-8任一项所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：确定所述充电参数满足充电电流小于等于预设充电电流，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开。10.根据权利要求1-8任一项所述的地面清洁设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述充电参数满足预设条件，控制所述地面清洁设备的基站的充电回路断开包括：确定所述充电参数满足充电电流的降低速率大于等于预设降低速率，控制所述地面清
洁设备的基站的充电回路断开。11.一种地面清洁设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，执行如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种地面清洁设备的控制方法及地面清洁设备，该地面清洁设备的控制方法包括：确定地面清洁设备处于充电状态，检测地面清洁设备的充电电极之间的充电参数；确定充电参数满足预设条件，控制地面清洁设备的基站的充电回路断开。基于上述方法，由于在检测到充电参数满足预设条件之后可以控制地面清洁设备的基站的充电回路断开，停止对地面清洁设备进行充电，因此可以避免由于充电参数异常而有可能产生的安全隐患，提升了地面清洁设备在充电过程中的安全性。充电过程中的安全性。充电过程中的安全性。


技术研发人员：阙强
受保护的技术使用者：无锡小天鹅电器有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/8/14