用于运行基础设施传感器系统的方法和设备与流程

1.本发明涉及用于运行基础设施传感器系统的一种方法和一种设备。此外，本发明涉及一种基础设施传感器系统。此外，本发明涉及一种计算机程序。


背景技术：

2.如也在其他的技术领域中这样，联网在车辆应用中起着越来越重要的作用。越来越多的车辆具有这样的可能性：与其他的交通参与者、基础设施组成部分(所谓的路侧单元或者rsu)或者与在云中的后端服务链接。尤其是，在最近的时间里，车辆与基础设施侧的系统的联网变得重要。在基础设施侧的系统可以对车辆在它们的驾驶任务进行支持，其方式是，例如在道路边缘的传感器或者数据服务器提供附加信息，车辆的车载的传感装置不可以或者仅仅有限地自行地生成所述附加信息。
3.公开文献de 10 2020 118 412 a9具有一种安全护送系统作为主题，所述安全护送系统使用由自动化的驾驶系统的计算子系统产生的数据，以便实现更高的安全完整性等级。为此，此外使用传感器融合过程。基本上，车辆获得例如由外部的传感器设备发出的传感器数据或者包含由其他的系统基于这些传感器设备的传感器数据所产生的观察或者推荐的数据，并且可以将这些数据使用在传感器融合、推理、路线规划和其他的任务中。因此，不同的传感器类型的融合实现例如对对象的识别、对运动轨迹的求取或者准确的位置确定。
4.此外，传感器融合模块可以被使用于，控制对不同的传感器输入的使用和处理，所述传感器输入由机器学习引擎和车辆内部的处理系统的其他的模块使用。
5.在联网的自动化的车辆的驾驶任务被道路基础设施支持时，必要的是，基础设施传感器通过校准了解其外部的影响和周围环境。例如，确定的基础设施传感器(例如，摄像机)在哪个方向(由滚动角、俯仰角和偏航角组成)上定向、基础设施传感器位于地面上方多高和基础设施传感器具有哪些安全区域(视野)。已经发现，基础设施传感器例如紧固在杆上，所述杆由于外部的影响(如例如风)摆动或者扭转并且初始的校准可能因此而变得不准确或者有缺陷。这类的传感器杆可以不同强地并且在不同的方向上摆动。这尤其取决于如例如风和杆的类型和结构这样的环境影响。例如，在一侧被锚固的杆在自由地振动的侧上是经不起干扰的，而在两侧被锚固的杆较不易被摆动干扰并且如果有则在中间易被摆动干扰。
6.基础设施传感器在构造为摄像机的情况下，已经存在这这样的可能性：计算出这类的机械摆动，例如通过使用光流算法来计算。然而，对于例如通过机器学习和/或神经网络识别出对象的成像的基础设施传感器而言，即使现在，对付机械摆动也可能是一个问题。在其他的传感器类型的情况下，到目前位置没有任何计算出在正在进行的运行时的这样的摆动的可能性是已知的，从而对于这样的基础设施传感器需要周期性的重新校准。


技术实现要素：

7.因此，这可以被视为本发明的任务：说明一种方法，通过所述方法可以在基础设施传感器系统的正在进行的操作期间可靠地确定并且在基础设施传感器系统的测量中考虑基础设施传感器系统的基础设施传感器的紧固在基础设施传感器系统的正在进行的运行中的机械摆动的影响。
8.这可以被视为本发明的一个另外的任务：说明一种用于感测基础设施的环境的基础设施传感器系统，在所述基础设施传感器系统中，可以可靠地确定并且在基础设施传感器系统的测量中考虑基础设施传感器系统的基础设施传感器的紧固在基础设施传感器系统的正在进行的运行时的机械摆动的影响。
9.根据本发明的第一方面，提出一种用于运行基础设施传感器系统的方法，其中，基础设施传感器系统具有多个尤其是联网的基础设施传感器，其中，多个基础设施传感器布置在共同的紧固设备上。该方法至少具有以下步骤：
10.首先，由基础设施传感器中的至少一个将数据传送给摆动估计模块，其中，该数据至少包括经预处理的数据，例如环境信息和/或由对应的基础设施传感器所感测的当前的测量数据、尤其是原始数据。
11.例如，在这里，可以传送这样的数据：所述数据包括具有周期性重复的基础设施传感器的位置和取向和/或初始位置和当前运动矢量。替代地或者附加地，例如，可以传送来自外部的校准的数据和/或原始数据(例如在摄像机情况下的视频流)。
12.可以由对应的基础设施传感器传送确定的环境信息。所感测的环境信息尤其可以包括周围环境的特定的或者突出的特征。例如，当基础设施传感器构造为摄像机时，这些特征可以是线形标记，或者当基础设施传感器构造为雷达传感器时，这些特征可以是作为位置或者作为点云的护栏。例如，可以在借助于光流对作为摄像机数据存在的环境信息进行分析评价并且因此在摄像机数据中识别出运动。
13.在下一步中，被传送的数据被进一步处理并且摆动估计模块由此确定用于紧固设备的运动函数。现在，例如对于基础设施传感器中的至少一个，由摆动估计模块基于运动函数来求取校正信息。现在，可以提供校正信息和/或运动函数用于进一步使用，例如提供给对应的基础设施传感器或中央计算单元。
14.因此，通过本发明，可能的是，在自身不能摆动的这样的传感器类型的情况下也计算出摆动。这通过这样的方式实现：借助于至少一个尤其包括一种其他的传感器类型的其他的基础设施传感器确定和进一步处理对于机械摆动的校正所需要的信息。在本发明的一种优选的实施方案中，对于实际上可以自行确定用于校正机械摆动的信息的基础设施传感器，也可以明显地改进所述信息。除了对所感测的环境数据的后续的校正之外，校正信息也可以被使用于改进基础设施传感器的置信度和/或精确度。因此，例如，在超过或者低于置信度或者精确度的确定的阈值时，可以忽略基础设施系统的单个的基础设施传感器或者所有的基础设施传感器的数据或者将其标记为有缺陷的。
15.此外，实现，将本身具有摆动计算的可能性的传感器类型与不具有自身的摆动计算的这样的传感器组融合且此外将另外的外部的传感器集成到系统中仅仅用于识别摆动。
16.在这里，摆动可以理解为基础设施传感器的例如由紧固设备或者紧固设备的一部分的运动和/或摆动和/或扭转和/或振动引起的任何运动。在此，运动可以在所有的时间尺
度上进行，例如可以由风触发紧固设备以几秒或者小于一秒的周期持续时间进行的振动。但是，例如由于土壤侵蚀或者其他的作用也可能触发明显更慢的运动，在所述明显更慢的运动的情况下，在多天或者更长时间之后才出现显而易见的偏差。
17.在本发明的一种优选的实施方案中，经预处理的数据包括根据先前所执行的校准的位置和/或取向和/或运动矢量和/或相应的基础设施传感器的测量数据。因此，相应的基础设施传感器传送数据，所述数据已经基于当前的测量和/或对相应的基础设施传感器在较早的时间点所执行的校准给出相关的基础设施传感器的位置和/或取向和/或运动矢量。由此，可以更有效率地执行对所传送的数据的处理和由摆动估计模块对用于紧固设备的运动函数的确定和/或基于运动函数对用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息的求取。例如，首先，不必对原始数据进行分析评价。
18.在本发明的一种优选的实施方案中，基础设施传感器系统的基础设施传感器中的至少一个构造为环境传感器，尤其是构造为成像传感器。在该实施方案中，第一摆动估计可以借助于由环境传感器所感测的环境信息来求取，其中，第一摆动估计被提供给摆动估计模块并且在确定运动函数时和/或在求取校正信息时被使用。
19.在此，特别优选地，由摆动估计模块附加地根据第一摆动估计来执行对数据的处理和对用于紧固设备的运动函数的确定。由基础设施传感器系统的构造为环境传感器的基础设施传感器所感测的环境信息可以包括例如原始数据，其中，摆动估计模块可以基于原始数据确定第一摆动估计。替代地，可以基于环境信息确定第一摆动估计并且可以基于原始数据确定第二摆动估计，并且可以基于第一和/或第二摆动估计求取运动函数。
20.特别优选地，第一摆动估计可以借助于对图像数据的光流分析来确定，所述图像数据由构造为成像传感器的基础设施传感器感测。图像数据的光流分析是一种经证明有效的方法，以便从图像数据中求取一种运动。由此，可以特别有效地从这种运动中确定相应的基础设施传感器的摆动估计并且由此进一步地确定运动函数。
21.替代地，第一摆动估计可以借助于与地图相比的地标或者点云的分析来确定，所述地标或者点云由构造为成像传感器的基础设施传感器感测。因此，在摄像机传感器中，可以考虑视传感器特定的地标(如例如行车道标记)来进行运动估计。为此，例如在对传感器进行初始的校准时或者重复地作出对地标的抓拍快照并且将其作为图像存储在高度准确的地图或者数字的孪生中。例如在视频传感器的情况下，这些地标可以是如车道标记这样的线条或者如树或者建筑物这样的参考对象；在雷达或者激光雷达传感器的情况下，这些尤其可以是从导向柱或者护栏这样的固定的点的反射。此后，将当前所探测到的地标连续地与先前所存储的地标进行比较，并且由此计算或者改进摆动识别。替代地或者附加地，高度准确的地图可以从外部的源取得并且然后将其视为基础设施系统自身的传感器源。
22.在由基础设施传感器中的至少一个向摆动估计模块传送的数据包括由相应的基础设施传感器所确定的环境信息的情况下，在本发明的一种另外的优选的实施方案中，环境信息可以包括在基础设施传感器系统的周围环境中的对象的对象特征。对象特征可以被提供给摆动估计模块并且在确定运动函数时和/或在求取校正信息时被使用。因此，使用周围环境的有效率地感测到的特征，以便确定和校正紧固设备的运动。
23.运动函数以例如确定的模型假设为基础，例如，可以视紧固设备的构型而定地假设，例如杆或者柱根据确定的函数变形，例如对于函数，可以假设多项式函数或者对数函
数。
24.在传送如例如来自摄像机的视频流这样的原始数据情况下，优选地，在用来自其他的基础设施传感器的信息对数据进行进一步处理之前，可以首先针对提供原始数据的基础设施传感器(例如摄像机)执行摆动估计。
25.在进一步处理时，可以借助于数学模型(如例如微分方程的计算)来计算用于紧固设备的杆的运动函数f(x)的解。例如，这通过建立如下的不同方程式来实现：
26.f'(x0)＝0,f(x0)＝0,f'(x_ende)＝0
27.其中，x0是将杆锚固在一侧上时的支撑点，x_ende是杆的自由的端部。另外的方程式和/或边缘条件可以通过对所传送的数据的分析评价产生。对于f(x)，可以预先给定模型函数，例如f(x)＝ax^4+bx^3+cx^2+dx+e形式的多项式函数，其中，函数参数a，b，c，d和e确定函数。参数可以通过求解所建立的方程组来求取。参数x给出例如在确定的空间方向上沿着紧固设备的杆的悬臂的位置。
28.为了可以求解方程组，必须存在着比未知数更多的方程。例如，对于对摆动的3维的确定(即运动函数)而言，需要比对于2维的确定而言更多的输入数据。在这里，3d摆动计算可以有利地明显地改进方法的精确度。
29.在本发明的一种优选的实施方案中，所求取的校正信息包括运动函数的函数参数。借助于运动函数的这些函数参数和对于运动函数的模型假设可以确定用于基础设施传感器中的至少一个的经更新的位置和方向和/或运动矢量。为此，可以将函数参数(在以上的示例中，用于a，b，c，d和e的计算值)例如向基础设施传感器中的至少一个传送。现在，可以借助于相应的基础设施传感器的函数参数和已知的初始位置和方向来确定经更新的位置和方向并且将其作为校正信息使用。这种实施方案的一个特别的优点在于，运动函数不取决于相应的传感器位置，因为它描述紧固设备本身的运动。因此，运动函数可以相同地分发给所有的基础设施传感器。尤其是，可能足够的是，仅仅传送所求取的函数参数。由此，通过多播/广播机制在基于ip的网络中的使用，可以使网络负载保持小。
30.在本发明的一种另外的优选实施方案中，可以从作为校正信息的运动函数中确定视传感器特定的运动矢量。可以借助于运动矢量针对相应的基础设施传感器专门地确定用于基础设施传感器中的至少一个的经更新的位置和/或方向。可以将视传感器特定的运动矢量传送给相应的基础设施传感器，从而相应的基础设施传感器可以确定其自身的经更新的位置和/或方向。
31.通常，可以在根据本发明的方法的框架下设置，将校正信息传送给基础设施传感器系统的基础设施传感器中的至少一个，从而可以借助于来自相应的基础设施传感装置自身的校正信息来校正基础设施传感器的测量数据。例如，相应的基础设施传感器可以用此来更新校准信息，并且在处理原始测量数据时考虑所述校准信息。替代地或者附加地，可以使中央的处理单元的校正信息成为可用的，所述中央处理单元也从至少一个基础设施传感器接收原始测量数据并且在处理原始测量数据时和/或进一步处理经预处理的测量数据时考虑校正信息。例如，将校正信息以及测量数据和/或环境信息从基础设施传感器向计算单元传送，从而计算单元可以借助于校正信息和测量数据和/或环境信息来计算基础设施传感器系统的环境模型。
32.总的来说，根据本发明的、用于一些基础设施传感器的摆动计算可以通过作为中
央的组成部分的计算单元实现并且可以针对其他的基础设施传感器来改进。在将所计算的校正信息或所求取的运动函数的参数往回传递给基础设施传感器之后，它们可以(例如使用预先定义的阈值)自行决定，计算出摆动是否是有意义的(例如在风中快速地摆动的情况下)或者例如在紧固设备的杆缓慢地扭转的情况下是否应实行重新校准。此外，优选地，基础设施传感器的测量数据可以基于校正信息在后来被标记为不准确的。
33.在本发明的一种优选的实施方案中，包括数据和校正信息的消息被使用于在基础设施传感器和摆动估计模块之间的信息交换。在这里，校正信息包括运动函数和/或运动函数的参数和/或视传感器特定的运动矢量和/或经校正的传感器位置和/或经校正的传感器取向。此外，该消息包括关于基础设施传感器(信息交换与所述基础设施传感器发生)的信息、尤其是基础设施传感器的传感器类型和/或关于基础设施传感器是否具有自身的摆动识别的信息和/或关于基础设施传感器是否需要校正信息的信息。可选地，该消息可以包括签名并且进一步可选地包括用于证实签名的证书。这提高了信息交换的安全性。
34.优选地，可以设置，摆动识别不仅仅是针对当前的时间点计算运动函数或者校正信息，而且使用来自过去和现在的、存在着以供使用的信息，以便也预测未来，即，以一定的概率预测紧固设备在较劲的或者较远的未来的行为。在这里，存在着短时间的预测的可能性。这通常高概率是对的，因为例如开始向一个方向摆动的杆在大多数情况下然后也再次往回摆动。
35.此外，可以例如借助于外部的天气传感器数据执行更粗略的、更长期的预测，其方式是，用于确定的风速和/或风向的紧固功能的行为是已知的。可以使用常规的滤波器方法用于这类的预测(例如，维纳滤波器、卡尔曼滤波器、
……
)或者使用机器学习或者人工智能解决途径，所述常规的滤波器方法或者机器学习或者人工智能解决途径可以识别在输入数据和摆动中的确定的模式。
36.通过这类的预测尤其可以实现这样的优点：自动化的车辆使用用于自动化的驾驶功能的基础设施传感器系统的信息来使得如下情形成为已知的：基础设施传感器系统在确定的时间可能关断(降级)或者仅仅以下降的精确度工作或者确定的区域不再被可靠地监测到。例如，基础设施传感器系统(所述基础设施传感器系统的传感器步骤在隧道外部)在强风的情况下具有问题，其中，布置在隧道内部的传感器则不受风影响。因此，必要时，基础设施传感器系统可以拒绝为进行请求的车辆提供iad服务。
37.根据本发明的第二方面，提出一种用于运行基础设施传感器系统的设备。该设备包括至少一个摆动估计模块和通信单元，该通信单元构造为用于从基础设施传感器系统的基础设施传感器接收包括经预处理的数据和/或当前的测量数据、尤其是原始数据的数据和/或环境信息，其中，基础设施传感器布置在共同的紧固设备上。根据本发明，该设备构造为用于，实施根据第一方面的方法。为此，摆动估计模块构造为用于，处理从通信单元接收的数据并且由此确定用于紧固设备的运动函数，基于运动函数求取用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息并且提供校正信息和/或运动函数。
38.根据本发明的第三方面，提出一种包括多个基础设施传感器的基础设施传感器系统，其中，多个基础设施传感器布置在共同的紧固设备上。根据本发明，根据第三方面的基础设施传感器系统包括根据本发明的第二方面的设备。
39.在一种优选的实施方案中，基础设施传感器中的至少一个构造为成像传感器、尤
其是构造为摄像机传感器和/或构造为雷达传感器和/或构造为激光雷达传感器。换言之，优选地，基础设施传感器中的至少一个这样构造，使得它可以感测关于基础设施传感器系统的环境或者紧固设备的环境的信息。这些环境信息可以例如被进一步处理和/或提供给交通参与者以供使用。
40.在基础设施传感器系统的一种另外的优选的实施方案中，基础设施传感器包括至少一个应变传感器和/或至少一个加速度传感器和/或至少一个涡流传感器和/或至少一个位移传感器。这类传感器通常价格便宜并且小，并且可以通过应用已知的测量原理而直接地产生数据，所述数据包括关于紧固设备的瞬时的机械振动或者其他的运动的信息并且因此以特别有效率的方式使得有可能由摆动估计模块来确定用于紧固设备的运动函数和基于运动函数求取用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息。
41.这类的传感器可以例如实施为应变计(例如，作为压电的表面传感器)，如所述传感器也部分地使用在风力涡轮机中。通过多个这类的应变仪相应地分散的布置可以有针对性地随时间而变地测量紧固设备的单个的组成部分的机械的弯曲或者扭曲并且由此将运动函数确定为摆动的整体图。
42.替代地或者附加地，可以使用如例如涡流传感器或者位移传感器这样的其他的传感器类型。因此，涡流传感器可以无接触地、高度动态地和精确地确定到金属的对象的间距、位移或者相对于其的位置。由这类传感器也可以准确地感测如例如颤动或者振动这样的快速的过程。
43.替代地或者附加地，可以使用天气传感器，所述天气传感器可以感测例如风速。替代地或者附加地，可以求教来自在线天气服务的数据。如例如风速或者温度这样的天气数据可以提供关于紧固设备的由天气决定的机械式的改变(例如，振动、膨胀、尺寸、
…
)的附加的信息并且因此实现由摆动估计模块对用于紧固设备的紧固函数的更准确地确定和/或基于运动函数对用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息的更准确地求取。
附图说明
44.图1a)-c)示出用于安装在根据本发明的基础设施传感器系统中的、用于基础设施传感器的紧固设备的不同的实施方案。
45.图2示出根据本发明的第三方面的第一实施例的基础设施传感器系统。
46.图3示出根据本发明第三方面的第二实施例的基础设施传感器系统。
47.图4示出用于运动函数的示例，所述运动函数按照根据本发明的方法的实施例求取。
48.图5示出按照根据本发明的方法的实施例的流程图。
49.图6示意性地示出按照根据本发明第三方面的第三实施例的基础设施传感器系统的架构。
50.图7示意性地示出按照根据本发明第三方面的第四实施例的基础设施传感器系统的架构。
51.图8示意性地示出根据本发明的一种另外的实施方案的、用于用于在基础设施传感器和摆动估计模块之间进行信息交换的消息的可能的格式。
52.参照随附的图详尽地说明本发明的实施方式。
具体实施方式
53.在对本发明实施例的后续说明中，相同的元件用相同的附图标记表示，其中，必要时省去对这些元件的重复说明。附图仅示意性地描绘本发明的主题。
54.图1a)以立体图示出用于安装在根据本发明的基础设施传感器系统中的用于基础设施传感器的紧固设备12的实施例。紧固设备12包括底座13和锚固在底座中的杆15，所述杆基本上垂直于底部平面11定向，紧固设备12竖立在所述底部平面上。杆15被支撑结构14包围并且与该支撑结构连接。支撑结构具有多个与底部平面11垂直且平行地定向并且相互连接的元件。支撑结构14构造为用于，给杆15机械稳定性。在杆15上布置悬臂16，所述悬臂基本上垂直于杆15并且基本上平行于底部平面11延伸。在悬臂16和/或杆15上可以布置、即紧固(未示出的)基础设施传感器，所述基础设施传感器可以感测例如紧固设备12的周围环境。
55.例如，在强风的情况下或者由于其他环境影响，紧固设备12的悬臂16可能会被激发产生机械式的振动或摆动，如由箭头18所标明的这样。基础设施传感器通常针对确定的位置和方向被校准，所述确定的位置和定向通常相应于静止的悬臂16。为了在悬臂16摆动的情况下也可以使用基础设施传感器的测量值，可以使用根据本发明第一方面的方法。
56.在图1b)中以俯视图示出用于基础设施传感器的紧固设备22的一种替代构型。紧固设备22具有基本上垂直延伸的结构23以及借助于结构23提高地布置在底板上方的、基本上水平地延伸的悬臂26。悬臂26可以构造为用于紧固多个基础设施传感器。为了可以感测悬臂26的摆动，在该示例中，应变传感器27沿着悬臂26安装。在示图i)中，悬臂26向正的y方向偏转。在示图ii)中，悬臂26在中间位置或静止位置中，在所述中间位置或静止位置中不需要校正。在示图iii)中，悬臂26向负的y方向偏转。在悬臂26的根据i)和iii)的位置中发生应变，使得应变传感器27提供相应的测量值。例如通过测量值的符号和/或两个应变传感器的测量值的差可以在向根据i)的正的y方向的偏转和向根据iii)的负的y方向的偏转之间进行区分。
57.在图1c)中以俯视图示出用于基础设施传感器36，37，38，39的紧固设备32的一种替代构型。紧固设备32包括底座33和锚定在底座中的杆，所述杆基本垂直于底部平面地定向，在所述底部平面(在该视图中不可见)上竖立紧固设备32。杆具有悬臂35，所述悬臂基本上平行于底部平面定向。悬臂35具有两个沿着悬臂35布置在不同位置中的、与悬臂35的长度相比较短的横向支杆34，在这些横向支杆上分别紧固两个基础设施传感器36和38或37和39。
58.例如，在强风情况下或者由于其他环境影响，紧固设备32的悬臂35可能被激发产生机械的振动或摆动，如由箭头31标明的这样。
59.在该示例中，基础设施传感器36和39构造为摄像机传感器，所述摄像机传感器可以以规则的时间间隔感测紧固设备32的周围环境的图像。这样产生的图像数据可以被预处理，其方式是，这些图像数据例如借助于光流分析被分析评价并且可以基于这种分析评价来求取第一摆动估计，在所述第一摆动估计的基础上可以计算用于紧固设备32的运动函数。在该示例中，基础设施传感器37和38构造为雷达传感器，所述雷达传感器可以以高精确度感测距紧固设备32的周围环境中的对象的间距。这样产生的对象数据可以附加地被分析评价和/或基于所计算出的、用于紧固设备32的运动函数来被校正。
60.图2将根据本发明的第三方面的第一实施例的基础设施传感器系统200作为方框图示出。基础设施传感器系统200包括多个基础设施传感器212，214，216，218，220，222，223，其中，基础设施传感器212，214，216，218，220，222，223布置在共同的紧固设备(未示出)上。基础设施传感器系统200包括用于运行基础设施传感器系统200的设备100，该设备包括摆动估计模块110和通信单元120，所述通信单元构造为用于接收由基础设施传感器212，214，216，218，220，222，223传送的数据。此外，通信单元120还可以构造为用于发送基础设施传感器212，214，216，218，220，222，223中的至少一个的信息，使得能够实现与基础设施传感器212，214，216，218，220，222，223的数据交换。
61.摆动估计模块110构造为用于，处理从通信单元120接收的数据并且由此确定用于紧固设备的运动函数，基于运动函数求取用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息，并且提供校正信息和/或运动函数。
62.在根据图2的示例中，基础设施传感器220和216构造为摄像机传感器。基础设施传感器216将经预处理的数据传送给通信单元120，所述经预处理的数据包括配属于基础设施传感器216的自身的运动矢量236。在这里，运动矢量236例如通过对由基础设施传感器216所感测的图像数据进行的光流分析先前已由基础设施传感器216本身求取到并且是第一摆动分析估计。运动矢量236可以对所有三个空间方向给出基础设施传感器216的运动的例如速度分量和/或加速度分量。
63.基础设施传感器220将经预处理的数据传送给通信单元120，所述经预处理的数据包括配属于基础设施传感器220的自身运动矢量240和自身位置。自身位置可以包括例如由运动矢量确定的位置和/或在对基础设施传感器220进行初始校准时所确定的位置。替代地或者附加地，基础设施传感器220可以将原始数据例如以视频流224形式传送给通信单元120。
64.在该示例中，基础设施传感器214和218构造为雷达传感器，这对于首先不能以足够质量实现自身摆动估计的各种类型的传感器是有代表性的。基础设施传感器214和218将它们各自的自身位置239，234传送给通信单元120。自身位置可以是例如在对对应的基础设施传感器214，218进行初始校准时所确定的位置。
65.基础设施传感器214，216，218，220的位置可以例如由全球坐标或者相对坐标代表。该位置可以附加地包括至少一个角度信息(例如，俯仰角、偏航角、侧滚角)，所述角度信息说明对应的基础设施传感器214，216，218，220的定向和因此说明对应的基础设施传感器214，216，218，220的感测区域。
66.此外，所示出的基础设施传感器系统200包括加速度传感器212，所述加速度传感器同样地布置在紧固设备上。加速度传感器212可以例如构造为mems传感器并且除了用于三个空间方向的加速度矢量之外也可以附加地感测角度加速度和/或重力和/或地磁场并且由此产生高度精确的绝对取向信息和运动信息。由加速度传感器212产生的测量数据可以作为经预处理的数据232和/或作为原始数据与加速度传感器212的当前的和/或初始位置一起传送给通信单元120。
67.可选地，此外可以在紧固设备上设置一个应变传感器222或者多个应变传感器223。如例如在图1b)中所示出地，可以借助于应变传感器222，223识别出紧固设备的弯曲或偏转并且可以感测弯曲或偏转的方向和量值。应变传感器可以将这样感测的信息例如以原
始测量数据242形式传送给通信单元120。
68.将传送给通信单元120的所有数据提供给摆动估计模块110，所述摆动估计模块基于这些数据求取用于紧固设备的运动函数。基于运动函数，可以由摆动估计模块求取用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息。
69.在该示例中，摆动估计模块110构造为用于，基于用于紧固设备的所求取的运动函数来计算至少用于基础设施传感器214和218的运动矢量。这样的运动矢量描述每个单个的基础设施传感器214或218的特定运动。为此必要的是，基础设施传感器214和218先前传送它们的自身位置。因此，基于基础设施传感器214的所传送的位置和用于紧固设备的运动函数确定第一运动矢量235并且通过通信单元120传送给基础设施传感器214。基础设施传感器214可以使用第一运动矢量235作为校正信息，例如以便校正所感测到的环境信息或者例如在偏差太大的情况下请求重新校准。类似地，可以基于基础设施传感器218的所传送的位置和用于紧固设备的运动函数确定第二运动矢量238并且可以通过通信单元120传送给基础设施传感器218。基础设施传感器218可以使用第二运动矢量238作为校正信息。
70.不一定必需确定用于构造为摄像机传感器的基础设施传感器216和220的校正信息，因为基础设施传感器216和220已经可以通过分析评价分别感测的图像数据例如通过光流分析来执行摆动估计。然而可能有利的是，对于基础设施传感器216和220也分别基于对应的基础设施传感器216和220的已知位置和用于紧固设备的运动函数来计算运动矢量并且传送给对应的基础设施传感器216和220，以便例如对基础设施传感器216和220的摆动估计进行可信度检验并且改进精确度。
71.图3将根据本发明的第三方面的替代的第二实施例的基础设施传感器系统400作为方框图示出。基础设施传感器系统400包括多个基础设施传感器412，414，416，418，420，422，423，其中，基础设施传感器412，414，416，418，420，422，423布置在(未示出的)共同的紧固设备上。
72.基础设施传感器系统400包括用于运行基础设施传感器系统400的设备300，该设备包括摆动估计模块310和通信单元320，所述通信单元构造用于接收由基础设施传感器412，414，416，418，420，422，423传送的数据。
73.摆动估计模块310构造为用于，处理由通信单元320所接收的数据并且由此确定用于紧固设备的运动函数，基于运动函数求取用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息，并且提供校正信息和/或运动函数。
74.在根据图3的示例中，基础设施传感器420和416构造为摄像机传感器并且基础设施传感器414和418构造为雷达传感器。此外，设置一个或者多个应变传感器433，423和至少一个惯性传感器412。
75.如在根据图2的示例中这样，惯性传感器412将其位置和测量数据432传送给信单元320，所述测量数据至少表征紧固设备的运动和/或加速度。摄像机传感器416和420分别将自身的位置和由对应的摄像机传感器416或420所确定的第一摆动估计436或440例如以运动矢量形式传送给通信单元320。替代地或者附加地，摄像机传感器416和420可以将原始数据例如以视频流形式传送给通信单元320。应变传感器422，423将原始数据传送给通信单元320，所述原始数据表明例如紧固设备的元件在确定空间方向上的偏转。
76.将传送给通信单元320的所有数据提供给摆动估计模块310，所述摆动估计模块基
于这些数据求取用于紧固设备的运动函数。基于运动函数，可以通过摆动估计模块求取用于基础设施传感器中的至少一个的校正信息。
77.在该示例中，将运动函数作为结果435，438转发给不具有自身摆动估计的基础设施传感器414和418。接着，基础设施传感器414和418可以用运动函数和它们的经初始校准的位置来确定它们的当前运动矢量。替代地或者附加地(这里未示出)，结果也可以被分发到基础设施传感器416和420，以便改进或者覆写它们的传感器内部摆动估计。这种变型的优点在于，运动函数不取决于对应的传感器位置并且因此可以相同地分发到所有基础设施传感器。由此，通过在基于ip的网络中使用多播/广播机制可以使网络负载保持得小。
78.根据图2和3的两种变型之间的差别在图4中再次单独地示出。垂直的线115图示地说明了在没有外部影响的情况下在静止状态下的紧固设备的杆。线116说明杆在确定的时间点的变形并且因此描绘运动函数。位置114，117和118是根据运动函数或基于运动函数的用于对应传感器静止位置的运动矢量而改变的示例性传感器位置。
79.对于安装在根据本发明的一个实施例构造的设备中的摆动估计模块510(作为硬件组成部分或者软件组成部分)的示例的流程图500在图5中示出。这里，两个基础设施传感器512和514示例性地作为输入示出。在这里，所示出的摆动估计模块510安装在有关的基础设施传感器系统中，所述有关的基础设施传感器系统还可以具有另外的传感器。第一基础设施传感器512提供经预处理的数据作为输出502，所述经预处理的数据已经包括例如呈当前位置和运动矢量形式的和/或呈外部校准参数形式的第一摆动估计。第二基础设施传感器514提供原始数据信号作为输出504。经预处理的数据502可以由读入模块522简单地读入。由运动识别模块524对原始数据504进行后处理，例如通过光流分析进行后处理。接着，在模块530中将从传感器512和514的所传送的、数据中获得的信息进行组合，并且在此在必要时将它们转化为共同的表示，例如共同的本地坐标系。然后，在模块540中用这样组合的信息求取运动函数。该运动函数例如可以通过不同的功能参数来表征。运动函数或确定运动函数的数据转发给输出接口550。输出接口550产生数据552，554，所述数据对于传感器512，514是特定的并且被作为传感器输出562，564传送给对应的传感器512，514和/或基础设施传感器系统的其他传感器。例如，转发运动函数554，所述运动函数被作为输出564传送给传感器514和/或基础设施传感器系统的其他传感器，并且进行接收的传感器可以借助于所述运动函数来确定其当前位置和/或运动。借助于传感器512的和/或基础设施传感器系统的其他传感器的已知传感器位置可以确定用于传感器512或基础设施传感器系统的其他传感器的特定运动矢量552并且作为输出562传送给对应的传感器512。
80.在图6和7中分别示出基础设施传感器系统600和700的架构图。在这两个实施例中，校正信息不反馈到基础设施传感器中，而是纳入到对由对应的基础设施传感器系统600和700的基础设施传感器所感测的环境信息的后处理中。以此方式，所参与的基础设施传感器不必与传感器摆动识别兼容并且例如也可以使用旧的或传统的传感器并且可以改进这些传感器的测量数据质量。
81.图6示出具有多个基础设施传感器612，614，615，616，618，619的基础设施传感器系统600，所述多个基础设施传感器布置在例如根据图1的(未示出的)共同的紧固设备上，并且所述多个基础设施传感器分别将数据622，624，626，628，629传送给设备610以便运行基础设施传感器系统600。在此，这些数据由(未示出的)通信单元接收并且进一步分发。在
该示例中，设备610构型为计算单元，所述计算单元包括用于进一步处理所传送的数据的不同的模块(硬件和/或软件)。设备610可以是例如所谓的路侧单元(rsu)、即基础设施侧的计算器系统的一部分，该部分布置在具有基础设施传感器612，614，615，616，618，619的紧固设备在空间上的附近并且构造为用于，接收和进一步处理由基础设施传感器612，614，615，616，618，619产生的数据，并且将经进一步处理的数据提供给例如联网车辆以供使用。替代地，设备610可以构造为云系统的部分。
82.基础设施传感器系统600具有构造为环境传感器的基础设施传感器616，618和619。在所示出的示例中，基础设施传感器616构造为摄像机，基础设施传感器618构造为雷达传感器，并且基础设施传感器619构造为激光雷达传感器。可设想其他类型或者附加类型的环境传感器的使用。基础设施传感器616，618和619构造为用于，感测它们的环境并且从所感测的环境数据中生成对象列表，所述对象列表包括的对应传感器的环境中的运动的和/或不动的对象的特性，例如位置、速度、加速度、对象尺寸、对象类型、
…
。基础设施传感器616，618和619分别将这类对象列表作为经预处理的数据626，628，629传送给设备610用以进行进一步的处理和分析评价。
83.此外，基础设施传感器系统600具有基础设施传感器612，614，615，所述基础设施传感器构造为用于，感测紧固设备的摆动。在这里，基础设施传感器612构造为应变传感器，尤其是构造为应变计，并且在当出现紧固设备的机械元件的应变时提供测量信号。基础设施传感器614构造为惯性传感器或加速度传感器并且可以感测例如紧固设备的机械元件的运动、尤其是加速度并且输出相应的测量信号。基础设施传感器系统600可以具有多个应变传感器和/或加速度传感器615。基础设施传感器612，614，615将数据622，624作为原始测量数据和/或作为经预处理的运动信息或应变信息传送给设备610用以进行进一步的处理和/或分析评价。将由基础设施传感器612，614，615所传送的数据622，624馈送给设备610的摆动估计模块630，所述摆动估计模块处理数据622，624并且由此确定用于紧固设备的运动函数和/或基于运动函数求取用于基础设施传感器616，618和619的校正信息并且提供校正信息和/或运动函数用以进行摆动补偿。现在，由基础设施传感器616，618和619传送的对象列表由传感器特定地通过使用所提供的校正信息和/或运动函数分别由设备610的摆动补偿模块646，648，649校正，也就是说，使被对象列表包括的对象特性与所提供的校正信息和/或运动函数这样适配，使得产生对象列表中的对象的经校正的对象特性，例如经校正的位置、速度、加速度、
…
。这样经校正的对象列表被馈送给传感器融合模块650，所述传感器融合模块基于经校正的对象列表创建环境模型。环境模型可以借助于无线电模块660提供，例如提供给联网的车辆或者其他交通参与者。
84.在所示出的示例中，基础设施传感器616，618和619已经可以基于由它们自身所感测的数据来分别执行自身的第一摆动识别并且也传递给摆动识别模块630，所述摆动识别模块在确定运动函数时可以同时考虑这些数据。在这里，应确保，基础设施传感器616，618和619在内部已经不执行任何附加的摆动平衡，因为补偿步骤否则可能相互干扰。
85.在图7中示出没有预处理的示例性传感器，例如，原始数据(例如视频流)和/或特征数据(例如，突出的线、点、
…
)来自所述传感器。对这些数据，首先必须在基础设施系统中进行处理，例如对对象进行探测和追踪。此外，可以识别出或者读入突出的点并且同时将其馈入到摆动识别中。
86.图7示出具有多个基础设施传感器712，714，715，716，718，719的基础设施传感器系统700，所述基础设施传感器布置在例如根据图1的共同的紧固设备(未示出)上，并且所述基础设施传感器分别将数据722，724，726，728，729传送给设备710用以运行基础设施传感器系统700。在此，数据由(未示出的)通信单元接收并且进一步分发。在该示例中，设备710构型为计算单元，所述计算单元包括不同的模块(硬件和/或软件)用于进一步处理所传送的数据。
87.基础设施传感器系统700具有构造为环境传感器的基础设施传感器716，718和719。在所示出的示例中，基础设施传感器716构造为摄像机，基础设施传感器718构造为雷达传感器并且基础设施传感器719构造为激光雷达传感器。基础设施传感器716，718和719构造为用于，感测它们的环境，其方式是，这些传感器记录周围环境的例如图像数据或测量到周围环境中的对象的间距。基础设施传感器716，718和719可以构造为用于，从所感测的原始数据中提取周围环境的确定的突出特征，例如不可改变的结构，例如护栏或者墙壁。基础设施传感器716，718，719分别将原始测量数据和/或在摄像机传感器716的情况下将视频流数据和/或关于所感测到的周围环境突出特征的信息(“特征数据”)作为数据726，728，729传送给设备710用以进一步处理和/或分析评价。对于基础设施传感器716，718，719中的每个，设备710包括预处理模块746，748，749。在预处理模块746中，处理由摄像机传感器716所传送的数据726，例如通过数字图像处理方法来处理。在这里，尤其是可以识别和跟踪对象。在预处理模块748中处理由雷达传感器718所传送的数据728，其方式例如是，由所传送的原始数据确定对象间距和/或相对速度。如果数据728附加地或者替代地包括特征数据，则这些特征可以配属给已知特征。在预处理模块749中处理由激光雷达传感器719所传送的数据729，其方式例如是，由所传送的原始数据确定对象间距。因此，获得针对基础设施传感器716，718，719中的每个的预处理数据，所述预处理数据被提供给摆动识别模块730以供使用。
88.可选地，基础设施传感器系统700此外具有基础设施传感器712，714，715，所述基础设施传感器构造为用于，感测紧固设备的摆动。在这里，基础设施传感器712构造为应变传感器，尤其是构造为应变仪并且在当出现紧固设备的机械元件的应变时提供测量信号。基础设施传感器714构造为惯性传感器或加速度传感器并且可以感测紧固设备的机械元件的例如运动、尤其是加速度并且输出相应的测量信号。基础设施传感器系统700可以具有多个应变传感器和/或加速度传感器715。基础设施传感器712，714，715将数据722，724作为原始测量数据和/或作为经预处理的运动信息或应变信息传送给设备610用以进行进一步的处理和/或分析评价。将由基础设施传感器712，714，715所传送的数据722，724提供给设备710的摆动估计模块730以供使用。
89.现在，摆动估计模块730可以由基础设施传感器712，714，715的可选数据和由预处理模块746，748，749提供以供使用的数据来确定用于紧固设备的运动函数和/或基于运动函数求取用于基础设施传感器716，718和719的校正信息并且提供校正信息和/或运动函数用以进行摆动补偿。现在，在对应的摆动补偿模块756，758和759中，可以基于共同的紧固设备的摆动来校正基础设施传感器716，718和719的经预处理的数据。这样校正的数据可以包括例如对象信息，将该经校正的数据馈送给传感器数据融合模块760，所述传感器数据融合模块基于经校正的数据创建环境模型。可以借助于无线电模块770提供环境模型，例如提供
给联网车辆或者其他交通参与者。
90.摆动识别的结果不但必须在根据图6的示例中而且必须在根据图7的示例中被应用于每个单个的基础设施传感器616，618，619或者716，718，719的经预处理的数据流，从而所有对象信息在传感器数据融合时涉及相同坐标系。此外，在摆动补偿中，如果超过摆动的确定的阈值，则基础设施传感器616，618，619或716，718，719中的每个可以被排除或者以较小的置信度被占据或者说被加权重。
91.在图8中示意性地示出根据本发明的一种可能实施方案的用于在基础设施传感器和摆动估计模块之间进行信息交换的消息800的数据格式。在这里，消息800包括由传感器向基础设施传感器系统传送的数据和校正信息和/或运动函数，所述运动函数由基础设施传感器系统发送给传感器。为此，消息800具有消息头810。此外，消息800具有内容部分820。内容部分820包括第一数据块830，该第一数据快包括传感器特性。在该示例中，传感器特性包括关于传感器类型832的信息(例如，摄像机/imu/雷达/激光雷达/...)、传感器本身是否具有摆动识别的信息834和传感器是否想要获得摆动信息(例如，运动函数)的信息836。内容部分820包括第二数据块840，该第二数据块包括传感器输出数据，例如直接包括原始数据842(例如在视频传感器的情况下，像素值，或者在雷达/激光雷达的情况下，点云)或者到数据的链接，例如到rtsp(real-time streaming protocol，实时流协议)流的链接，用所述rtsp流可以调取摄像机的视频流。进一步地，传感器输出数据可以包括例如呈在所规定的坐标系中的坐标和/或运动矢量和/或传感器定向或者说传感器取向(偏航角、俯仰角、滚动角)形式的位置844。内容部分820包括第三数据块850，该第三数据块包括传感器输入数据，例如运动函数852和/或经校正的传感器位置854和/或经校正的运动矢量和/或经校正的传感器定向或者说传感器取向(偏航角，俯仰角、滚动角)。
92.此外，可选地，消息800包括签名860并且进一步可选地包括用于证实签名的证书870。

技术特征：
1.用于运行基础设施传感器系统(200，400，600，700)的方法，其中，所述基础设施传感器系统(200，400，600，700)具有多个基础设施传感器(27，36，37，38，39，212，214，216，218，220，222，223，412，414，416，418，420，422，423，512，514，612，614，615，616，618，619，712，714，715，716，718，719)，其中，所述多个基础设施传感器(27，36，37，38，39，212，214，216，218，220，222，223，412，414，416，418，420，422，423，512，514，612，614，616，618，619，712，714，716，718，719)布置在共同的紧固设备(12，22，32)上，该方法具有以下步骤：-由所述基础设施传感器(27，36，37，38，39，212，214，216，218，220，222，223，412，414，416，418，420，422，423，512，514，612，614，615，616，618，619，712，714，715，716，718，719)中的至少一个将数据(232，234，236，239，240，242，432，436，440，442，502，504，622，624，626，628，629，722，724，726，728，729)传送给摆动估计模块(110，310，510，630，730)，其中，所述数据(232，234，236，239，240，432，436，440，502，622，624，626，628，629，722，724，726，728，729)至少包括：-经预处理的数据、尤其是由对应的基础设施传感器(27，36，37，38，39，212，214，216，218，220，222，223，412，414，416，418，420，422，423，512，514，612，614，615，616，618，619，712，714，715，716，718，719)所确定的环境信息，和/或-由对应的基础设施传感器(27，36，37，38，39，212，214，216，218，220，222，223，412，414，416，418，420，422，423，512，514，612，614，615，616，618，619，712，714，715，716，718，719)所感测的当前的测量数据、尤其是原始数据；-处理所传送的数据(232，234，236，239，240，242，432，436，440，442，502，504，622，624，626，628，629，722，724，726，728，729)和由此通过所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)确定用于所述紧固设备(12，22，32)的运动函数；-由所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)基于所述运动函数求取校正信息(235，238，435，438)，和-提供所述校正信息和/或所述运动函数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，经预处理的数据包括根据先前所执行的校准的位置和/或取向和/或运动矢量和/或对应的基础设施传感器(27，36，37，38，39，212，214，216，218，220，222，223，412，414，416，418，420，422，423，512，514，612，614，615，616，618，619，712，714，715，716，718，719)的测量数据。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，所述基础设施传感器系统(200，400，600，700)的基础设施传感器(27，36，37，38，39，212，214，216，218，220，222，223，412，414，416，418，420，422，423，512，514，612，614，615，616，618，619，712，714，715，716，718，719)中的至少一个构造为环境传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)、尤其是构造为成像传感器(36，39，216，220，416，420，616，618，716，718)，并且，所传送的数据包括第一摆动估计，所述第一摆动估计借助于由所述环境传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)所感测的环境信息来求取，其中，所述第一摆动估计被提供给所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)并且在确定所述运动函数时和/或在求取所述校正信息时被使用。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，由所述摆动估计模块(110，310，510，630，
730)附加地根据所述第一摆动估计执行对所述数据的处理和对用于所述紧固设备(12，22，32)的运动函数的确定。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括原始数据，其中，所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)能够基于所述原始数据确定所述第一摆动估计和/或第二摆动估计，其中，由所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)附加地根据所述第一摆动估计和/或所述第二摆动估计执行对用于所述紧固设备(12，22，32)的运动函数的确定。6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摆动估计借助于对图像数据的光流分析确定，所述图像数据由构造为成像传感器的基础设施传感器(36，39，216，220，416，420，616，716)感测到。7.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摆动估计借助于与地图相比较地对地标或者点云的分析来确定，所述地标或者点云由构造为成像传感器的基础设施传感器(37，38，214，218，414，418，618，619，718，719)感测到。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括在所述基础设施传感器系统(200，400，600，700)的周围环境中的对象的对象特征，其中，所述对象特征被提供给所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)并且在确定所述运动函数时和/或在求取所述校正信息时使用。9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述校正信息包括所述运动函数的函数参数，其中，借助于所述运动函数的函数参数能确定更新的位置和定向和/或用于所述基础设施传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)中的至少一个的运动矢量。10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将视传感器特定的运动矢量确定为校正信息，其中，借助于所述运动矢量能确定用于所述基础设施传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)中的至少一个的更新的位置和/或定向。11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将校正信息传送给所述基础设施传感器系统(200，400)的基础设施传感器(214，216，218，220，414，416，418，420)中的至少一个，从而所述基础设施传感器(214，216，218，220，414，416，418，420)的测量数据能够借助于所述校正信息被校正和/或在后来能够被标记为不准确的。12.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将校正信息传送给计算单元(610，710)，并且测量数据和/或环境信息从所述基础设施传感器传送给所述计算单元(610，710)，其中，所述计算单元(610，710)借助于所述校正信息和所述测量数据和/或环境信息计算所述基础设施传感器系统(610，710)的周围环境模型。13.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了在基础设施传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)和所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)之间进行信息交换，使用消息(800)，所述消息包括所述数据(844)和所述校正信息，其中，所述校正信息包括所述运动函数(852)和/或所述运动函数的参数和/或视传感器特定的运动矢量(854)和/或经校正的传感器位置和/或经校正的传感器取向；并且，其中，所述消息包括关于所述基础设施传感器(36，37，38，39，
214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)的信息，尤其是所述基础设施传感器的传感器类型(832)和/或关于所述基础设施传感器是否具有自身的摆动识别的信息(834)和/或关于所述基础设施传感器是否需要所述校正信息的信息(836)；并且，其中，所述消息(800)可选地包括签名(860)并且进一步可选地包括用于证实所述签名的证书(870)。14.用于运行基础设施传感器系统(200，400，600，700)的设备，所述设备包括：-摆动估计模块(110，310，510，630，730)；-通信单元(120，320)，该通信单元构造为用于接收所述基础设施传感器系统(200，400，600，700)的基础设施传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)的数据(232，234，236，242，432，436，440，442，502，504，622，624，626，628，629，722，724，726，728，729)，所述数据包括经预处理的数据、尤其是环境信息和/或当前的测量数据、尤其是原始数据，其中，所述基础设施传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)布置在共同的紧固设备(12，22，32)上；其特征在于，所述设备构造为用于实施根据以上权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，所述摆动估计模块(110，310，510，630，730)构造为用于，处理由所述通信单元(120，320)所接收的数据(232，234，236，242，432，436，440，442，502，504，622，624，626，628，629，722，724，726，728，729)并且由此确定用于所述紧固设备(12，22，32)的运动函数、基于所述运动函数求取校正信息，并且提供所述校正信息和/或所述运动函数。15.基础设施传感器系统(200，400，600，700)，所述基础设施传感器系统包括多个基础设施传感器和根据权利要求14所述的设备，其中，所述多个基础设施传感器(36，37，38，39，214，216，218，220，414，416，418，420，512，514，616，618，619，716，718，719)布置在共同的紧固设备(12，22，32)上。16.根据权利要求15所述的基础设施传感器系统(200，400，600，700)，其特征在于，所述基础设施传感器中的至少一个构造为成像传感器，尤其是构造为摄像机传感器(36，39，216，220，416，420，616，716)和/或构造为雷达传感器(37，38，214，218，414，418，618，718)和/或构造为激光雷达传感器(619，719)。17.根据权利要求15或16所述的基础设施传感器系统(200，400，600，700)，其特征在于，所述基础设施传感器具有至少一个应变传感器(27，222，422，612，712)和/或至少一个加速度传感器(212，412，614，714)和/或至少一个涡流传感器和/或至少一个位移传感器。

技术总结
根据本发明的第一方面，提出一种用于运行基础设施传感器系统的方法，其中，基础设施传感器系统具有多个联网的基础设施传感器，其中，多个基础设施传感器布置在共同的紧固设备上。首先，由基础设施传感器中的至少一个将数据向摆动估计模块传送，数据至少包括经预处理的数据、例如环境信息和/或由对应的基础设施传感器所感测的当前的测量数据、尤其是原始数据。在下一步骤中，被传送的数据被进一步处理，摆动估计模块由此确定用于紧固设备的运动函数。例如对于基础设施传感器中的至少一个，由摆动估计模块基于运动函数求取校正信息。现在，可以提供校正信息和/或运动函数用于进一步使用，例如提供给对应的基础设施传感器或者中央计算单元。中央计算单元。中央计算单元。


技术研发人员：T
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2023.02.08
技术公布日：2023/8/14