计算机、车辆、服务器、移动终端以及车辆管理方法与流程

1.本公开涉及计算机、车辆、服务器、移动终端以及车辆管理方法。


背景技术：

2.在日本特开2020－074169中公开了一种调度自动驾驶车辆的车辆系统。
3.可以想到：今后，随着自动驾驶技术提高，不熟悉驾驶的用户(不具有驾驶技能的用户)或者不了解汽车的用户将在管理者不在的状态下行驶的自动驾驶车辆用作交通工具的情况会增加。若在这样的用户使用自动驾驶车辆时在车辆发生异常而无法继续通过自动驾驶实现的行驶，则用户可能会无法自己应对处理而束手无策。即使用户能通过便携式电话向支持中心(support center)求助，用户也可能会无法准确地说明状况，在用户得到救济之前耗费时间。


技术实现要素：

4.本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供能在自动驾驶中的车辆发生了异常时尽早并且适当地进行针对该车辆的处置的计算机、车辆、服务器、移动终端以及车辆管理方法。
5.本公开的第一观点的计算机具备：诊断部，针对发生异常而无法继续通过自动驾驶实现的行驶的车辆，判断是否能当场使车辆修复和车辆是否能通过手动驾驶来行驶；以及应对处理部，根据通过诊断部得到的判断结果来执行规定的处理。
6.在上述计算机中，自动地进行车辆的状况判断。然后，根据判断结果来执行规定的处理。因此，即使在不熟悉驾驶的用户(不具有驾驶技能的用户)或者不了解汽车的用户所使用的车辆发生了异常的情况下，也能尽早并且适当地进行针对该车辆的处置。
7.也可以是，应对处理部被配置为：在通过诊断部判断为无法当场使车辆修复并且车辆无法通过手动驾驶来行驶的情况下，进行用于使车辆进行救援车移动的救援车安排。也可以是，应对处理部被配置为：在通过诊断部判断为能当场使车辆修复的情况和通过诊断部判断为车辆能通过手动驾驶来行驶的情况中的各情况下，不进行救援车安排。
8.上述计算机自动地判断是否需要救援车移动。由于自动地进行救援车安排，因此，即使在不熟悉驾驶的用户或者不了解汽车的用户所使用的车辆发生了异常的情况下，也能尽早并且适当地进行救援车安排。此外，在判断为不需要救援车移动的情况下，不进行救援车安排，由此抑制了由不需要的救援车安排引起的成本增加。
9.也可以是，应对处理部被配置为：在通过诊断部判断为能当场使车辆修复的情况下，使表示修复过程的指南显示在搭载于车辆的终端和正在使用车辆的用户的终端中的至少一方。
10.根据上述构成，用户按照指南来推进修复作业，由此用户易于在短时间完成修复作业。搭载于车辆的终端可以是汽车导航系统。正在使用车辆的用户的终端可以是移动终端(例如，智能手机或可穿戴设备)。
11.在上述的计算机中，也可以是，诊断部被配置为：当从用户对显示有指南的终端进行了表示作业中止的输入时，撤回所作出的能当场使发生了异常的车辆修复的上述判断，并判断为无法当场使发生了异常的车辆修复。
12.根据上述构成，易于针对在自动驾驶车辆发生的异常，准确地判断是否能当场使自动驾驶车辆修复。详细而言，能在由计算机作出了错误的判断时，使用户的判断优先，并纠正判断的错误。
13.也可以是，诊断部被配置为判断异常的应对处理方法是否明显和是否能在规定时间以内使发生了异常的车辆修复。也可以是，诊断部被配置为：在异常的应对处理方法明显并且能在规定时间以内使发生了异常的车辆修复的情况下，判断为能当场使发生了异常的车辆修复。
14.根据上述构成，易于准确地判断是否能当场使发生了异常的自动驾驶车辆修复。
15.在上述的计算机中，也可以是，诊断部被配置为使用与正在使用车辆的用户相关的用户信息来判断是否能在规定时间以内使发生了异常的车辆修复。
16.根据上述构成，易于使用与正在使用发生了异常的自动驾驶车辆的用户相关的用户信息来准确地判断是否能在规定时间以内使该车辆修复。
17.也可以是，诊断部被配置为判断是否能将车辆切换为手动驾驶和能手动驾驶车辆的人是否乘坐于车辆。也可以是，诊断部被配置为：在能将车辆切换为手动驾驶并且能手动驾驶车辆的人乘坐于车辆的情况下，判断为车辆能通过手动驾驶来行驶。
18.根据上述构成，易于准确地判断发生了异常的自动驾驶车辆是否能通过手动驾驶来行驶。在车辆发生的异常不给手动驾驶带来障碍的情况下，诊断部可以判断为能将车辆切换为手动驾驶。
19.也可以是，诊断部被配置为使用检测在车辆之中是否存在人的传感器的输出和与正在使用车辆的用户相关的用户信息来判断能手动驾驶车辆的人是否乘坐于车辆。根据这样的构成，易于准确地判断能手动驾驶车辆的人是否乘坐于车辆。
20.也可以是，应对处理部被配置为：在发生异常而无法继续通过自动驾驶实现的行驶的车辆能通过手动驾驶来行驶的情况下，执行驾驶辅助处理。根据这样的构成，易于适当地进行通过手动驾驶实现的车辆的行驶。驾驶辅助处理既可以是目的地的显示，也可以是通过adas(advanced driving assistance system：高级驾驶辅助系统)进行的驾驶辅助。
21.本公开的第二观点的车辆具备控制装置。车辆还具备：自动驾驶套件；以及车辆控制接口，对在控制装置与自动驾驶套件之间的信号的交换进行中介。自动驾驶套件被配置为将用于自动驾驶的指令经由车辆控制接口发送给控制装置。控制装置被配置为按照来自自动驾驶套件的指令来控制车辆。控制装置被配置为将表示车辆的状态的信号经由车辆控制接口发送给自动驾驶套件。并且，控制装置或自动驾驶套件包括上述的任一个计算机。
22.上述车辆包括前述的计算机，因此，能在自动驾驶中的车辆发生了异常时，尽早并且适当地进行针对该车辆的处置。
23.本公开的第三观点的服务器包括上述的任一个计算机。
24.上述服务器包括前述的计算机，因此，能在自动驾驶中的车辆发生了异常时，尽早并且适当地进行针对该车辆的处置。
25.本公开的第四观点的移动终端包括上述的任一个计算机。
26.上述移动终端包括前述的计算机，因此，能在自动驾驶中的车辆发生了异常时，尽早并且适当地进行针对该车辆的处置。
27.本公开的第五观点的车辆管理方法包括以下所示的第一判断、第二判断、第三判断以及救援车安排。
28.在第一判断中，计算机判断在自动驾驶中的车辆是否发生了无法继续通过自动驾驶实现的行驶的异常。在第二判断中，计算机判断是否能当场使发生了异常的车辆修复。在第三判断中，计算机判断发生了异常的车辆是否能通过手动驾驶来行驶。在救援车安排中，在无法当场使发生了异常的车辆修复并且发生了异常的车辆无法通过手动驾驶来行驶的情况下，计算机进行用于使车辆进行救援车移动的救援车安排。
29.通过上述车辆管理方法，与前述的计算机同样地，也能在自动驾驶中的车辆发生了异常时，尽早并且适当地进行针对该车辆的处置。
30.根据本公开，能在自动驾驶中的车辆发生了异常时，尽早并且适当地进行针对该车辆的处置。
附图说明
31.以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
32.图1是表示本公开的实施方式的车辆的概略构成的图。
33.图2是表示图1所示的车辆的控制系统的详情的图。
34.图3是表示本公开的实施方式的自动驾驶控制的处理过程的流程图。
35.图4是用于对图1所示的车辆所具备的控制装置和各种系统的详情进行说明的图。
36.图5是表示本公开的实施方式的车辆管理方法的流程图。
37.图6是表示在图5所示的车辆管理方法中用于使发生了异常的车辆修复的处理的详情的流程图。
38.图7是表示在图6所示的修复处理中当场的修复应对(不伴有车辆的移动的修复应对)的详情的流程图。
39.图8是表示在图6所示的修复处理中伴有车辆的移动的修复应对的详情的流程图。
40.图9是表示图5所示的处理的第一变形例的流程图。
41.图10是表示图5所示的处理的第二变形例的流程图。
具体实施方式
42.以下，参照附图对本公开的实施方式详细地进行说明。需要说明的是，在图中，对相同或相应部分标注相同附图标记，不重复其说明。
43.图1是表示本公开的实施方式的车辆的概略构成的图。参照图1，车辆1具备自动驾驶套件(以下，记为“adk(autonomous driving kit)”)200和车辆平台(以下，记为“vp(vehicle platform)”)2。
44.vp2包括基础车辆100的控制系统和设于基础车辆100内的车辆控制接口盒(以下，记为“vcib(vehicle control interface box)”)111。vcib111可以通过can(controller area network：控制器局域网)之类的车内网络与adk200通信。需要说明的是，在图1中，基
础车辆100和adk200示出于分离的位置，但adk200实际上装配于基础车辆100。在该实施方式中，adk200装配于基础车辆100的车顶。不过，adk200的装配位置可以适当变更。
45.基础车辆100例如是市售的xev(电动车)。xev是将电力用作动力源的全部或一部分的车辆。在该实施方式中，采用bev(battery electric vehicle)(电动汽车)来作为基础车辆100。不过，不限于此，基础车辆100也可以是bev以外的xev(hev(hybrid electric vehicle：混合动力汽车)、phev(plug-in hybrid electric vehicle：插电式混合动力汽车)、fcev(fuel cell electric vehicle：燃料电池电动汽车)等)。基础车辆100所具备的车轮的数量例如为四个。不过，不限于此，基础车辆100所具备的车轮的数量既可以为三个，还可以为五个以上。
46.基础车辆100的控制系统除了综合控制管理器115之外，还包括用于对基础车辆100进行控制的各种系统和各种传感器。综合控制管理器115基于来自基础车辆100中所包括的各种传感器的信号(传感器检测信号)来综合地控制与基础车辆100的动作相关的各种系统。
47.在该实施方式中，综合控制管理器115包括控制装置150。控制装置150包括处理器151、ram(random access memory：随机存取存储器)152以及存储装置153。作为处理器151，例如可以采用cpu(central processing unit：中央处理器)。ram152作为暂时地存储由处理器151处理的数据的作业用存储器发挥功能。存储装置153被配置为能保存所储存的信息。存储装置153例如包括rom(read only memory：只读存储器)和可重写的非易失性存储器。在存储装置153中，除了程序之外，还存储有在程序中使用的信息(例如，映射(map)、公式以及各种参数)。在该实施方式中，处理器151执行存储于存储装置153的程序，由此执行各种车辆控制(例如，按照来自adk200的指示的自动驾驶控制)。不过，这些处理也可以由专用的硬件(电子电路)执行，而不是由软件执行。需要说明的是，控制装置150所具备的处理器的数量是任意的，可以按每个规定的控制来准备处理器。
48.基础车辆100包括制动系统121、转向系统122、动力传动系统123、主动安全系统125以及车身系统126。这些系统由综合控制管理器115综合控制。在该实施方式中，各系统具备计算机。并且，每个系统的计算机通过车内网络(例如，can)与综合控制管理器115通信。以下，将各系统所具备的计算机称为“ecu(electronic control unit：电子控制单元)”。
49.制动系统121包括设于基础车辆100的各车轮的制动装置和对制动装置进行控制的ecu。在该实施方式中，采用液压式盘式制动装置来作为制动装置。基础车辆100具备车轮速度传感器127a、127b。车轮速度传感器127a设于基础车辆100的前轮，检测前轮的转速。车轮速度传感器127b设于基础车辆100的后轮，检测后轮的转速。制动系统121的ecu将通过车轮速度传感器127a、127b检测到的各车轮的旋转方向和转速输出给综合控制管理器115。
50.转向系统122包括基础车辆100的转向装置和对转向装置进行控制的ecu。转向装置例如包括能通过致动器来调整转向角的齿条(rack)&小齿轮(pinion)式的eps(electric power steering：电动助力转向器)。基础车辆100具备小齿轮角传感器128。小齿轮角传感器128检测与构成转向装置的致动器的旋转轴连结的小齿轮的旋转角(小齿轮角)。转向系统122的ecu将通过小齿轮角传感器128检测到的小齿轮角输出给综合控制管理器115。
51.动力传动系统123包括：epb(electric parking brake：电子驻车制动器)，设于基
础车辆100所具备的车轮中的至少一个；p－lock(驻车挡锁止)装置，设于基础车辆100的变速器；换挡装置，被配置为能选择挡位；基础车辆100的驱动源；以及ecu，对动力传动系统123中所包括的各装置进行控制。epb与前述的制动装置分开设置，并通过电动致动器来使车轮成为固定状态。p－lock装置例如通过能由致动器驱动的驻车锁止爪来使变速器的输出轴的旋转位置成为固定状态。详情将在后文叙述，但在该实施方式中，采用从电池接受电力的供给的马达来作为基础车辆100的驱动源。动力传动系统123的ecu将由epb和p－lock装置各自进行的固定化的有无、由换挡装置选择出的挡位以及电池和马达(参照后述的图4)各自的状态输出给综合控制管理器115。
52.主动安全系统125包括对行驶中的车辆1判定碰撞的可能性的ecu。基础车辆100具备检测包括车辆1的前方和后方的周边状况的摄像机129a和雷达传感器129b、129c。主动安全系统125的ecu使用从摄像机129a和雷达传感器129b、129c接收到的信号来判定是否存在碰撞的可能性。在通过主动安全系统125判定为存在碰撞的可能性的情况下，综合控制管理器115向制动系统121输出制动指令来使车辆1的制动力增加。该实施方式的基础车辆100从初始(出厂时)具备主动安全系统125。但是，不限于此，也可以采用能对基础车辆后装的主动安全系统。
53.车身系统126具备车身系部件(例如，方向指示器、喇叭以及擦拭器)和对车身系部件进行控制的ecu。车身系统126的ecu在手动模式下，按照用户操作来控制车身系部件，在自主模式下，按照从adk200经由vcib111和综合控制管理器115接收的指令来控制车身系部件。
54.车辆1被配置为能自动驾驶。vcib111作为车辆控制接口发挥功能。在车辆1通过自动驾驶来行驶时，综合控制管理器115和adk200经由vcib111相互进行信号的交换，综合控制管理器115按照来自adk200的指令来执行基于自主模式(autonomous mode)的行驶控制(即，自动驾驶控制)。需要说明的是，adk200也可以从基础车辆100拆下。即使在adk200被拆下的状态下，基础车辆100也能通过用户的驾驶以基础车辆100单体的形式行驶。在以基础车辆100单体的形式行驶的情况下，基础车辆100的控制系统执行基于手动模式的行驶控制(即，与用户操作相应的行驶控制)。
55.在该实施方式中，adk200按照定义所通信的各信号的api(application program interface：应用程序接口)在与vcib111之间进行信号的交换。adk200被配置为对由上述api定义的各种信号进行处理。adk200例如制作车辆1的行驶计划，并按照上述api将请求用于使车辆1按照制作出的行驶计划行驶的控制的各种命令输出给vcib111。以下，将从adk200输出给vcib111的上述各种命令的各个也称为“api命令(api command)”。此外，adk200按照上述api从vcib111接收表示基础车辆100的状态的各种信号，并将接收到的基础车辆100的状态反映至行驶计划的制作。以下，将adk200从vcib111接收的上述各种信号的各个也称为“api信号(api signal)”。api命令和api信号均相当于由上述api定义的信号。关于adk200的构成的详情将在后文叙述(参照图2)。
56.vcib111从adk200接收各种api命令。对于vcib111，当从adk200接收到api命令时，将该api命令转换为综合控制管理器115能处理的信号的形式。以下，将被转换为综合控制管理器115能处理的信号的形式后的api命令也称为“控制命令”。对于vcib111，当从adk200接收到api命令时，将与该api命令对应的控制命令输出给综合控制管理器115。
57.综合控制管理器115的控制装置150将表示在基础车辆100的控制系统中检测到的基础车辆100的状态的各种信号(例如，传感器信号或状态信号)经由vcib111发送给adk200。vcib111从综合控制管理器115依次接收表示基础车辆100的状态的信号。vcib111基于从综合控制管理器115接收到的信号来决定api信号的值。此外，vcib111根据需要将从综合控制管理器115接收到的信号转换为api信号的形式。然后，vcib111将所得到的api信号输出给adk200。从vcib111向adk200实时地依次输出表示基础车辆100的状态的api信号。
58.在该实施方式中，在综合控制管理器115与vcib111之间，交换例如由汽车厂商定义的通用性低的信号，在adk200与vcib111之间，交换通用性更高的信号(例如，由开放的api(open api)定义的信号)。vcib111在adk200与综合控制管理器115之间进行信号的转换，由此综合控制管理器115能按照来自adk200的指令来进行车辆控制。不过，vcib111的功能不仅限定于进行上述信号的转换的功能。例如，vcib111也可以进行规定的判断，并将基于其判断结果的信号(例如，进行通知、指示或请求的信号)发送给综合控制管理器115和adk200中的至少一方。关于vcib111的构成的详情将在后文叙述(参照图2)。
59.基础车辆100还具备通信装置130。通信装置130包括各种通信i/f(接口)。控制装置150被配置为通过通信装置130与车辆1的外部的装置(例如，后述的移动终端ut和服务器500)进行通信。通信装置130包括能接入移动通信网(telematics：车联网)的无线通信器(例如，dcm(data communication module：数据通信模块))。通信装置130经由移动通信网与服务器500通信。无线通信器可以包括与5g(第五代移动通信系统)兼容的通信i/f。此外，通信装置130包括用于与存在于车内或车辆周边的范围内的移动终端ut直接通信的通信i/f。通信装置130与移动终端ut可以进行无线lan(local area network：局域网)、nfc(near field communication：近场通信)或bluetooth(蓝牙)(注册商标)之类的近距离通信。
60.移动终端ut是由使用车辆1的用户携带的终端。在该实施方式中，作为移动终端ut，采用具备触摸面板显示器的智能手机。不过，不限于此，作为移动终端ut，可以采用任意的移动终端，也可以采用笔记本电脑(laptop)、平板终端、可穿戴设备(例如，智能手表或智能眼镜)或电子钥匙等。
61.上述的车辆1可以被用作maas(mobility as a service：出行即服务)系统的构成要素之一。maas系统例如包括mspf(mobility service platform：移动出行服务平台)。mspf是供各种移动出行服务(例如，由拼车(ride sharing)运营商、共享汽车(car sharing)运营商、保险公司、租车(rental car)运营商、出租车运营商等提供的各种移动出行服务)连接的统一平台。服务器500是在mspf中进行用于移动出行服务的信息的管理和开放的计算机。服务器500对各种移动出行的信息进行管理，并根据来自运营商的请求来提供信息(例如，api和与移动出行间的协作相关的信息)。提供服务的运营商能使用在mspf上开放的api来利用mspf所提供的各种各样的功能。例如，adk的开发所需的api在mspf上开放。
62.服务器500包括处理器501、ram502、存储装置503以及hmi(human machine interface：人机接口)504。存储装置503被配置为能保存所储存的信息。在存储装置503中，除了程序之外，还存储有在程序中使用的信息(例如，映射、公式以及各种参数)。hmi(human machine interface)504包括输入装置和显示装置。hmi504可以是触摸面板显示器。hmi504也可以包括受理语音输入的智能扬声器。
63.图2是表示车辆1的控制系统的详情的图。参照图1的同时参照图2，adk200包括用
于进行车辆1的自动驾驶的自动驾驶系统(以下，记为“ads(autonomous driving system)”)202。ads202包括计算机210、hmi(human machine interface：人机接口)230、识别用传感器260、姿势用传感器270以及传感器清洁器290。
64.计算机210具备处理器和存储使用了api的自动驾驶软件的存储装置，被配置为能通过处理器来执行自动驾驶软件。通过自动驾驶软件来执行与自动驾驶相关的控制(参照后述的图3)。自动驾驶软件可以通过ota(over the air：空中下载)依次更新。计算机210还具备通信模块210a和210b。
65.hmi230是用于用户与计算机210交换信息的装置。hmi230包括输入装置和报告装置。用户能通过hmi230向计算机210进行指示或请求，或者通过hmi230变更在自动驾驶软件中使用的参数(不过，限于被允许变更的参数)的值。hmi230可以是兼具输入装置和报告装置这两方的功能的触摸面板显示器。
66.识别用传感器260包括获取用于识别车辆1的外部环境的信息(以下，也称为“环境信息”)的各种传感器。识别用传感器260获取车辆1的环境信息，并输出给计算机210。环境信息用于自动驾驶控制。在该实施方式中，识别用传感器260包括对车辆1的周围(包括前方和后方)进行拍摄的摄像机和通过电磁波或声波来感测障碍物的障碍物感测器(例如，毫米波雷达和/或激光雷达)。计算机210例如可以使用从识别用传感器260接收的环境信息来识别存在于从车辆1能识别的范围的人、物体(其他车辆、柱、护栏等)以及道路上的线(例如，中心线)。也可以将人工智能(ai：artificial intelligence)或图像处理用处理器用于识别。
67.姿势用传感器270获取与车辆1的姿势相关的信息(以下，也称为“姿势信息”)，并输出给计算机210。姿势用传感器270包括检测车辆1的加速度、角速度以及位置的各种传感器。在该实施方式中，姿势用传感器270包括imu(inertial measurement unit：惯性测量单元)和gps(global positioning system：全球定位系统)传感器。imu检测车辆1的前后方向、左右方向和上下方向各自的加速度以及车辆1的侧倾(roll)方向、俯仰(pitch)方向和横摆(yaw)方向各自的角速度。gps传感器使用从多个gps卫星接收的信号来检测车辆1的位置。在汽车和航空器的领域中，将imu与gps组合来以高的精度计测姿势的技术是公知的。计算机210例如也可以使用这样的公知的技术来根据上述姿势信息计测车辆1的姿势。
68.传感器清洁器290是去除在车外暴露于外部空气的传感器(例如，识别用传感器260)的污垢的装置。例如，传感器清洁器290可以被配置为使用清洗液和擦拭器来清洁摄像机的镜头和障碍物感测器的出射口。
69.在车辆1中，为了提高安全性而使规定的功能(例如，制动、转向以及车辆固定)具有冗余性。基础车辆100的控制系统102具备多个实现同等功能的系统。具体而言，制动系统121包括制动系统121a和121b。转向系统122包括转向系统122a和122b。动力传动系统123包括epb系统123a和p－lock系统123b。各系统具备ecu。在实现同等功能的多个系统中，即使在一方发生异常，另一方也正常进行动作，由此在车辆1中该功能正常地工作。
70.vcib111包括vcib111a和vcib111b。vcib111a和vcib111b各自包括计算机。计算机210的通信模块210a、210b被配置为能分别与vcib111a、vcib111b的计算机通信。vcib111a和vcib111b被连接为能相互通信。vcib111a和vcib111b各自能单独地进行动作，即使在一方发生异常，另一方也正常地进行动作，由此vcib111正常地进行动作。vcib111a和
vcib111b均经由综合控制管理器115连接于上述各系统。不过，如图2所示，在vcib111a和vcib111b中，连接目标部分不同。
71.在该实施方式中，对于使车辆1加速的功能，未使其具有冗余性。动力传动系统123包括推进系统123c来作为用于使车辆1加速的系统。
72.车辆1被配置为能在自主模式与手动模式之间切换。adk200从vcib111接收的api信号中包括表示车辆1处于自主模式和手动模式中的哪一个状态的信号(以下，记为“自主状态”)。用户能通过规定的输入装置(例如，hmi230或移动终端ut)来选择自主模式和手动模式中的任一个。当由用户选择了任一个驾驶模式时，车辆1成为所选择的驾驶模式，选择结果被反映至自主状态。不过，如果车辆1未处于能自动驾驶的状态，则即使用户选择自主模式也不会转变为自主模式。车辆1的驾驶模式的切换可以由综合控制管理器115进行。综合控制管理器115可以根据车辆1的状况在自主模式与手动模式之间进行切换。
73.在车辆1是自主模式时，计算机210从vp2获取车辆1的状态，并设定车辆1的下一动作(例如，加速、减速以及转弯)。然后，计算机210输出用于实现所设定的车辆1的下一动作的各种指令。计算机210执行api软件(即，使用了api的自动驾驶软件)，由此与自动驾驶控制相关的指令从adk200通过vcib111被发送给综合控制管理器115。
74.图3是表示在该实施方式的自动驾驶控制中adk200所执行的处理的流程图。在车辆1是自主模式时，按与api对应的周期(api周期)反复执行该流程图所示的处理。当车辆1的驾驶模式从手动模式切换为自主模式时，在表示自动驾驶开始的开始信号与车辆1的标识信息一起从车辆1(通信装置130)被发送给服务器500之后，开始以下说明的图3所示的一系列的处理。以下，将流程图中的各步骤仅记为“s”。
75.参照图1和图2的同时参照图3，在s101中，计算机210获取当前的车辆1的信息。例如，计算机210从识别用传感器260和姿势用传感器270获取车辆1的环境信息和姿势信息。进而，计算机210获取api信号。在该实施方式中，在车辆1是自主模式和手动模式中的任一个的情况下，都实时地从vcib111向adk200依次输出表示车辆1的状态的api信号。为了提高自动驾驶控制的精度，可以在自主模式下按比手动模式短的周期从综合控制管理器115朝向adk200依次发送车辆1的状态。在计算机210所获取的api信号中，除了前述的自主状态之外，还包括表示通过车轮速度传感器127a、127b检测到的各车轮的旋转方向和转速的信号等。
76.在s102中，计算机210基于在s101中获取到的车辆1的信息来制作行驶计划。例如，计算机210计算车辆1的行为(例如，车辆1的姿势)，并制作适于车辆1的状态和外部环境的行驶计划。行驶计划是表示规定期间内的车辆1的行为的数据。在已经存在行驶计划的情况下，可以在s102中修改该行驶计划。
77.在s103中，计算机210从在s102中制作出的行驶计划提取控制上的物理量(加速度、轮胎转角等)。在s104中，计算机210按每个api周期划分在s103中提取出的物理量。在s105中，计算机210使用在s104中划分出的物理量来执行api软件。通过这样执行api软件，从adk200向vcib111发送请求用于实现按照行驶计划的物理量的控制的api命令(推进方向命令、推进命令、制动命令、车辆固定命令等)。vcib111将与接收到的api命令对应的控制命令发送给综合控制管理器115，综合控制管理器115按照该控制命令来进行车辆1的自动驾驶控制。
78.在接下来的s106中，计算机210判断车辆1是否是自主模式。在自主模式持续的期间(在s106中为是)，反复执行上述s101～s105的处理，由此执行车辆1的自动驾驶。另一方面，当车辆1成为手动模式时(在s106中为否)，在s107中，在表示自动驾驶结束的结束信号与车辆1的标识信息一起从车辆1(通信装置130)被发送给服务器500之后，图3所示的一系列的处理结束。在该实施方式中，计算机210、vcib111以及综合控制管理器115协作地执行用于使车辆1通过自动驾驶来行驶的控制。车辆1在有人/无人中的任一个状态下都能进行自动驾驶。需要说明的是，自动驾驶控制不限于图3所示的控制，也可以采用其他控制(公知的自动驾驶控制)。
79.图4是用于对车辆1所具备的控制装置150和各种系统的详情进行说明的图。参照图1和图2的同时参照图4，车辆1具备mg(motor generator：电动发电机)20、ecu21、pcu(power control unit：动力控制单元)22、制动装置30、制动传感器30a、气压传感器30b、有人传感器40、电池160、导航系统(以下，也称为“navi”)170、读取器180以及驱动轮w。mg20、ecu21以及pcu22包括在推进系统123c中。制动装置30和制动传感器30a包括在制动系统121(图1)中。
80.电池160向推进系统123c供给电力。作为电池160，可以采用公知的车辆用蓄电装置(例如，液体式二次电池、全固态二次电池或电池组)。作为车辆用二次电池的例子，可列举出锂离子电池、镍氢电池。电池160被配置为能接触充电(插入式充电)。
81.在电池160设有监测模块160a。监测模块160a包括检测电池160的状态(例如，电压、电流以及温度)的各种传感器，并将检测结果输出给综合控制管理器115。监测模块160a可以是除了上述传感器功能之外还具有soc(state of charge：荷电状态)推定功能的bms(battery management system：电池管理系统)。控制装置150能基于监测模块160a的输出来获取电池160的状态(例如，温度、电流、电压以及soc)。soc表示蓄电余量，例如用0～100％表示当前的蓄电量相对于充满电状态的蓄电量的比例。
82.推进系统123c使用蓄存于电池160的电力来产生车辆1的行驶驱动力。mg20例如是三相交流电动发电机。pcu22例如包括逆变器(inverter)、转换器(converter)以及继电器(以下，称为“smr(system main relay：系统主继电器)”)。pcu22由ecu21控制。smr被配置为切换从电池160至mg20的电路的连接/切断。smr在车辆1行驶时被设为闭合状态(连接状态)。
83.mg20由pcu22驱动，使车辆1的驱动轮w旋转。此外，mg20进行再生发电，并将发电得到的电力供给至电池160。pcu22使用从电池160供给的电力来驱动mg20。车辆1所具备的行驶用的马达(mg20)的数量是任意的，可以是一个，也可以是两个，还可以是三个以上。行驶用的马达可以是轮内马达。在图4中仅示意性地示出一个驱动轮w，但车辆1中的驱动轮w的数量和驱动方式是任意的。车辆1的驱动方式可以是前轮驱动、后轮驱动、四轮驱动中的任一个。
84.在车辆1所具备的各车轮(包括驱动轮w)设有：制动装置30；制动传感器30a，检测由制动装置30赋予给车轮的制动力；以及气压传感器30b，检测轮胎的气压。制动传感器30a可以是检测施加给制动垫块(或轮缸)的液压的液压传感器。由四个制动传感器30a分别检测到的每个车轮的制动力(例如，与制动力对应的液压)被输出给综合控制管理器115。此外，气压传感器30b的检测结果也被输出给综合控制管理器115。
85.有人传感器40被配置为检测在车辆1之中是否存在人。更详细而言，有人传感器40获取用于识别车辆1的车内环境的信息，并将获取到的信息输出给综合控制管理器115。有人传感器40包括朝向车内的摄像机和红外线传感器中的至少一方。有人传感器40也可以还包括落座传感器和座椅安全带传感器中的至少一方。控制装置150能基于有人传感器40的输出来判别车辆1处于有人/无人中的哪一个状态。
86.navi170被配置为包括触摸面板显示器、gps模块以及存储装置(均未图示)。存储装置存储有地图信息。触摸面板显示器受理来自车内的用户的输入，或者显示地图和其他信息。gps模块被配置为接收来自未图示的gps卫星的信号(以下，称为“gps信号”)。navi170能使用gps信号来确定车辆1的位置。navi170被配置为在地图上实时地显示车辆1的位置。navi170被配置为参照地图信息来进行用于找到从车辆1的当前位置到目的地的最佳路线(例如，最短路线)的路径搜索。navi170可以通过ota依次更新地图信息。
87.读取器180被配置为从图像读取规定的标识信息。更详细而言，读取器180拍摄图像，从图像提取规定的代码，并进行解码处理。从图像提取出的代码通过上述解码处理被转换为规定的标识信息。然后，读取器180将从图像读取到的标识信息输出给综合控制管理器115。不过，读取器180的读取方式不限于上述，是任意的。例如，读取器180也可以是rfid(radio frequency identification：射频识别)读取器。
88.车辆管理者使用服务器500来管理车辆1。在该实施方式中，仅提及车辆1，但车辆管理者也可以使用服务器500来管理许多车辆。车辆管理者既可以提供旅客输送服务，也可以提供车辆调度服务。服务器500也可以管理每个用户的服务使用费用。
89.车辆1在驾驶员不在的状态下通过自动驾驶来提供服务。即，在车辆1之中不存在车辆管理者。基本上，仅服务使用者搭乘于车辆1，当服务使用者全员下车时，车辆1成为无人状态。车辆1例如可以像专线巴士那样通过自动驾驶在运行区域内沿预先决定的路径巡回行驶。此外，车辆1也可以根据每次的请求来决定路径，并按照所决定的路径(按需路径)来执行通过自动驾驶实现的行驶。在车辆1的自动驾驶中，执行图3所示的处理，控制装置150按照来自adk200的指令来控制车辆1的各种系统(例如，图2所示的制动系统121、转向系统122、动力传动系统123、主动安全系统125以及车身系统126)。
90.服务器500能确定正在使用车辆1的用户，并将与该用户相关的信息报告给车辆管理者。服务器500对与登记于存储装置503的各用户相关的信息(用户信息)进行管理。对每个用户赋予了用于标识用户的标识信息(用户id)，服务器500利用用户id来区分并管理用户信息。在该实施方式中，登记于服务器500的各用户携带移动终端ut。用户信息例如包括表示用户的车辆维修技能的程度的车辆维修技能信息、表示用户的驾驶技能的程度的驾驶技能信息以及用户所携带的移动终端ut的地址。驾驶技能信息表示有无用于手动驾驶车辆1的执照和驾驶熟练度。
91.在移动终端ut中安装有用于使用车辆1的应用软件(以下，称为“移动应用”)。在用户使用车辆1时，移动终端ut显示包含该用户的标识信息(用户id)的图像。并且，当用户将显示有图像的移动终端ut放在车辆1的读取器180上时，读取器180读取到的用户id从车辆1被发送给服务器500。服务器500基于接收到的用户id来确定正在使用车辆1的用户。服务器500根据来自车辆管理者的请求从存储装置503获取与用户id对应的用户信息，并将其显示于hmi504。此外，服务器500根据来自车辆1的请求将与正在使用车辆1的用户相关的信息发
送给车辆1。需要说明的是，为了抑制车辆1的不正当使用，可以在车辆1的出入口(上下车口)设置门(检票口)。并且，可以设为：在读取器180成功读取用户id时门打开，当用户通过门时门再次关闭。
92.控制装置150包括诊断部51和应对处理部52。在控制装置150中，例如，这些各部通过处理器151和由处理器151执行的程序来具体实现。不过，不限于此，这些各部也可以通过专用的硬件(电子电路)来具体实现。
93.在车辆1的自动驾驶中，诊断部51判断在车辆1是否发生了异常。诊断部51例如可以在搭载于车辆1的各种传感器中的任一个的检测值示出异常值时，判断为在车辆1发生了异常。此外，诊断部51也可以在通过搭载于车辆1的异常感测器(例如，未图示的漏电感测器、断路感测器或脱落感测器)感测到异常的情况下，判断为在车辆1发生了异常。
94.进而，诊断部51针对发生了异常的车辆1，判断是否能继续通过自动驾驶实现的行驶。然后，诊断部51针对发生异常而无法继续通过自动驾驶实现的行驶的车辆1，判断是否能当场使车辆1修复和车辆1是否能通过手动驾驶来行驶。应对处理部52被配置为根据通过诊断部51得到的判断结果来执行规定的处理。
95.控制装置150在自动驾驶中的车辆1检测到异常的情况下，执行以下说明的图5所示的一系列的处理。图5是表示在自动驾驶中的车辆1发生了异常时由控制装置150执行的处理的流程图。需要说明的是，流程图中的判断处理(s11、s13)由诊断部51执行，基于其判断结果的处理(s12、s131、s132、s15)由应对处理部52执行。
96.参照图1～图4的同时参照图5，在s11中，控制装置150针对发生了异常的车辆1，判断是否能继续通过自动驾驶实现的行驶。在车辆1能继续通过自动驾驶实现的行驶的情况下(在s11中为是)，在s15中，车辆1保持自动驾驶向规定的场所移动。控制装置150与adk200协作地执行自动驾驶控制(参照图3)。作为规定的场所，设定了进行用于使车辆1修复的作业(用于从车辆1消除异常的因素的作业)的场所。规定的场所既可以是车辆1的销售店，也可以是汽车修配厂。当车辆1到达上述规定的场所时，进行用于使车辆1修复的作业。由此，车辆1返回到正常的状态(没有异常的状态)。当执行了s15的处理时，图5所示的一系列的处理结束。
97.在车辆1无法继续通过自动驾驶实现的行驶的情况下(在s11中为否)，在s12中，控制装置150使规定的报告装置(例如，navi170和hmi230中的至少一方)进行告知在车辆1发生了异常的内容的第一报告处理和请求车辆1的手动停止的第二报告处理。控制装置150可以通过第一报告处理来鸣响警报。上述规定的报告装置可以通过语音和显示中的至少一方来进行第二报告处理。
98.接下来，在s13中，控制装置150判断是否根据s12的请求(第二报告处理)对车辆1进行了手动驾驶操作。在对车辆1进行了手动驾驶操作的情况下(在s13中为是)，在s131中，车辆1从自主模式(自动驾驶)切换(超控)为手动模式(手动驾驶)，车内的用户能通过手动驾驶来使车辆1停车。此时，也可以限制通过手动驾驶实现的车辆1的加速。此外，在通过手动驾驶实现的车辆1的行驶中判定为有碰撞的可能性的情况下，通过主动安全系统125使车辆1停止。在通过手动驾驶实现的车辆1的行驶中，控制装置150通过上述规定的报告装置向车内的用户请求通过手动驾驶实现的停车。然后，当通过手动驾驶使车辆1停车时，处理进入s14。
99.在未对车辆1进行手动驾驶操作的情况下(在s13中为否)，处理进入s132。例如，在车辆1是无人状态的情况下，在s13中判断为否。即使车辆1是有人状态，在未对车辆1进行手动驾驶操作的情况下，在s13中也判断为否。在即使从s12的请求(第二报告处理)起经过了规定时间，也未对车辆1进行手动驾驶操作的情况下，控制装置150可以在s13中判断为否。
100.在s132中，控制装置150通过制动系统121使车辆1停车。具体而言，控制装置150向制动系统121输出制动指令来使车辆1的制动力增加，由此使车辆1停止。当通过这样的自动制动使车辆1停车时，处理进入s14。
101.在s14中，执行用于使车辆1修复的处理，详细而言，执行以下说明的图6所示的一系列的处理。图6是表示s14的详情的流程图。需要说明的是，流程图中的判断处理(s21、s22)由诊断部51执行，基于其判断结果的处理(s24、s25)由应对处理部52执行。
102.参照图1～图4的同时参照图6，在s21中，控制装置150判断在车辆1发生的异常的应对处理方法是否明显。在存储装置153中与错误代码关联地存储有事先假定的异常的项目及其应对处理方法。在车辆1产生的异常符合任一个项目的情况下，控制装置150在s21中判断为是，并使错误代码和应对处理方法显示于规定的报告装置(例如，navi170和hmi230中的至少一方)。错误代码表示异常的种类。之后，在s22中，进行下一诊断。
103.在s22中，控制装置150判断是否能在规定时间以内使发生了异常的车辆1修复。具体而言，控制装置150向服务器500请求与正在使用车辆1的用户相关的信息(用户信息)，并使用从服务器500接收到的用户信息来进行s22的判断。控制装置150可以基于错误代码所表示的修复作业的难易度和用户信息所表示的车辆维修技能来进行s22的判断。在修复作业的难易度超过规定的第一水平的情况下，控制装置150可以在s22中判断为否。在用户的车辆维修技能低于规定的第二水平的情况下，控制装置150可以在s22中判断为否。在修复作业的难易度不超过第一水平并且用户的车辆维修技能达到第二水平的情况下，控制装置150可以在s22中判断为是。需要说明的是，在车辆1是无人状态的情况下，在s22中判断为否。
104.在判断为能在规定时间以内使发生了异常的车辆1修复的情况下(在s22中为是)，在s23中，当场进行车辆1的修复应对。在s21和s22这两方中判断为是意味着诊断部51判断为能当场(在停车位置)使车辆1修复。图7是表示s23的详情的流程图。需要说明的是，流程图中的判断处理(s33、s35、s36)由诊断部51执行，基于其判断结果的处理(s34、s37、s38)由应对处理部52执行。
105.参照图1～图4的同时参照图7，在s31中，控制装置150使车辆1的状态(例如，在图6的s21中确定出的错误代码和异常项目)显示于规定的报告装置。在该实施方式中，将s31中的规定的报告装置设为正在使用车辆1的用户所携带的移动终端ut。移动终端ut可以按照移动应用来进行动作。不过，不限于此，也可以采用搭载于车辆1的终端(例如，navi170或hmi230)来代替移动终端ut，或者除了移动终端ut之外还采用搭载于车辆1的终端(例如，navi170或hmi230)。
106.在接下来的s32中，控制装置150使表示修复过程的指南显示于移动终端ut。每个错误代码的指南可以预先存储于存储装置153。此外，控制装置150也可以从服务器500获取指南。在该实施方式中，在s32中，图7所示的画面d1显示于移动终端ut。画面d1显示车辆1的状态、指南、中止按钮b1、帮助按钮b2以及完成按钮b3。
107.在接下来的s33中，控制装置150判断是否由用户操作了帮助按钮b2。在操作了帮助按钮b2的情况下(在s33中为是)，在s34中，控制装置150对用户进行语音引导。例如，可以进行通过ai(人工智能)实现的语音引导。语音引导用的ai可以预先存储于存储装置153。例如，用户通过移动终端ut将指南编号和步骤编号传达给ai，由此通过ai来进行与相应的作业相关的说明(建议)。不过，不限于此，也可以进行与操作员(人类)的通话来代替通过ai(人工智能)实现的语音引导。
108.当上述语音引导(s34)结束时，处理进入s35。此外，在未操作画面d1中的帮助按钮b2的情况下(在s33中为否)，不进行语音引导(s34)，处理就进入s35。在s35中，控制装置150判断作业中止条件是否成立。在作业中止条件不成立的情况下(在s35中为否)，在s36中，控制装置150判断修复作业是否已完成。
109.在该实施方式中，当用户操作画面d1中的中止按钮b1时，作业中止条件成立。对移动终端ut操作中止按钮b1相当于表示作业中止的输入。此外，在从在车辆1发生异常起，在修复作业完成之前经过了规定时间的情况下，作业中止条件也成立。例如，可以将开始图7所示的一系列的处理的定时视为在车辆1发生了异常的定时。当作业中止条件成立时(在s35中为是)，在s38和s39中执行与在图6的s22中判断为否的情况相同的处理(即，与后述的图6的s25和s26相同的处理)之后，图7所示的一系列的处理结束。即，当作业中止条件成立时，诊断部51撤回所作出的能当场使发生了异常的车辆1修复的判断，并判断为无法当场使发生了异常的车辆1修复。
110.在该实施方式中，当用户操作画面d1中的完成按钮b3时，由控制装置150执行车辆1是否已成为正常的状态(是否从车辆1消除了异常的因素)的检查。然后，在控制装置150判断为车辆1已成为正常的状态(已修复)的情况下，在s36中判断为是。另一方面，在控制装置150判断为车辆1未成为正常的状态(未修复)的情况下，在s36中判断为否。此外，在用户未按下完成按钮b3的情况下，也在s36中判断为否。当在s36中判断为否时，处理返回至s32。
111.在修复作业已完成的情况下(在s36中为是)，在s37中控制装置150重新开始车辆1的自动驾驶之后，图7所示的一系列的处理(进而，图6的s23)结束。由此，图5的s14结束，图5所示的一系列的处理结束。
112.再次参照图1～图4的同时参照图6，在s21和s22中的任一个中判断为否意味着诊断部51判断为无法当场(在停车位置)使车辆1修复。在该情况下，为了不妨碍交通，在使车辆1移动至作业场所之后进行车辆1的修复作业。关于车辆1的移动方法将在后文叙述。在以下说明的s24和s25的各个中，决定作业场所。
113.在车辆1发生的异常不是事先假定的异常(不符合存储于存储装置153的任一个异常项目)的情况下，控制装置150在s21中判断为否，处理进入s24。在s24中，控制装置150设定车辆1的销售店(经销商)来作为作业场所。关于应对处理方法不明显的异常，理想的是在销售店进行应对处理的情况多。通过在销售店进行修复作业，也易于对应对处理方法不明显的异常适当地进行应对处理。
114.在判断为无法在规定时间以内使发生了异常的车辆1修复的情况下(在s22中为否)，处理进入s25。在s25中，控制装置150设定后院(back yard)来作为作业场所。后院是在车辆1的当前位置的周边不妨碍交通的场所(例如，休息处或停车场)。
115.当在s24和s25中的任一个中设定了作业场所时，在s26中，进行车辆1的移动和修
复应对。图8是表示s26的详情的流程图。需要说明的是，流程图中的判断处理(s41、s42)由诊断部51执行，基于其判断结果的处理(s43～s46)由应对处理部52执行。
116.参照图1～图4的同时参照图8，在s41中，控制装置150判断是否能将车辆1切换为手动驾驶。控制装置150可以基于在车辆1发生的异常是否不给手动驾驶带来障碍来判断是否能将车辆1切换为手动驾驶。作为不给手动驾驶带来障碍的异常的例子，可列举出与自动驾驶控制相关的异常、泄气保用轮胎(run flat tire)的漏气。作为给手动驾驶带来障碍的异常的例子，可列举出制动液压的下降。
117.在接下来的s42中，控制装置150判断能手动驾驶车辆1的人是否乘坐于车辆1。具体而言，控制装置150使用有人传感器40的输出来判断是否有人乘坐于车辆1。在车辆1是无人状态的情况下，在s42中判断为否。在车辆1是有人状态的情况下，控制装置150向服务器500请求与正在使用车辆1的用户相关的信息(用户信息)。然后，控制装置150使用从服务器500接收到的用户信息来判断车内的人是否能手动驾驶车辆1。在该实施方式中，在车内的人不具有用于手动驾驶车辆1的执照的情况下，在s42中判断为否。此外，在车内的人的驾驶熟练度低于规定水平的情况下(例如，在车内的人是挂牌司机的情况下)，也在s42中判断为否。在车内的人的驾驶熟练度达到规定水平的情况下，控制装置150可以在s42中判断为是。在s41和s42这两方中判断为是意味着诊断部51判断为车辆1能通过手动驾驶来行驶。
118.当在s41和s42这两方中判断为是时，在s43中，控制装置150将车辆1设为能通过手动驾驶来控制的状态，并执行驾驶辅助处理。具体而言，控制装置150可以使车辆1通过手动驾驶前往的目的地(在图6的s24、s25、图7的s38中的任一个中设定的作业场所)与周边地图一起显示于navi170。此外，也可以使能在车辆1中使用的adas(高级驾驶辅助系统)工作。
119.在执行s43的处理之后的s45中，车辆1通过手动驾驶朝向作业场所(目的地)移动。在s45中，控制装置150进行按照用户的驾驶操作的车辆1的行驶控制。用户可以一边接受驾驶辅助一边进行手动驾驶。然后，当车辆1到达作业场所时，在s46中，控制装置150执行用于修复应对的处理。在作业场所是后院的情况下，控制装置150向车辆1的销售店(经销商)请求作业人员的派遣。该派遣请求可以在车辆1到达作业场所(后院)之前进行。在车辆1到达作业场所之后，在s46中，控制装置150可以使车辆1的状态显示于规定的报告装置(例如，navi170和hmi230中的至少一方)。
120.在s41、s42中的任一个中判断为否意味着诊断部51判断为车辆1无法通过手动驾驶来行驶。当在s41、s42中的任一个中判断为否时，在s44中，控制装置150进行用于使车辆1进行救援车移动的救援车安排。具体而言，控制装置150向救援车服务商家的终端发送委托救援车移动的信号(以下，也称为“救援车委托信号”)。救援车委托信号包括车辆1的当前位置(停车位置)和目的地(在该实施方式中为在图6的s24、s25、图7的s38中的任一个中设定的作业场所)。对于救援车服务商家，当接受救援车移动的委托时，例如使图8所示的救援车300前往车辆1。然后，车辆1被救援车300牵引，被运送至作业场所(目的地)。
121.在执行s44的处理之后的s45中，救援车300将车辆1朝向作业场所(目的地)牵引。在s45中，控制装置150维持在能牵引车辆1的状态(救援车模式)。然后，当车辆1到达作业场所时，在s46中，控制装置150执行用于修复应对的处理。s46的处理与车辆1通过手动驾驶来移动的情况相同。
122.当执行了上述s46的处理时，图8所示的一系列的处理(进而，图6的s26或图7的
s39)结束。由此，图5的s14结束，图5所示的一系列的处理结束。
123.如以上说明的那样，该实施方式的车辆管理方法包括图5～图8所示的处理。在该实施方式中，综合控制管理器115(控制装置150)包括本公开的“计算机”的一个例子。
124.在图5的s11中，控制装置150判断在自动驾驶中的车辆1是否发生了无法继续通过自动驾驶实现的行驶的异常。在图6的s21和s22中，控制装置150判断是否能当场使发生了异常的车辆1修复。在图8的s41和s42中，控制装置150判断发生了异常的车辆1是否能通过手动驾驶来行驶。然后，在无法当场使发生了异常的车辆1修复，并且发生了异常的车辆1无法通过手动驾驶来行驶的情况下(在图6的s21、s22中的任一个中为否，并且在图8的s41、s42中的任一个中为否)，在图8的s44中，控制装置150进行用于使车辆1进行救援车移动的救援车安排。根据这样的车辆管理方法，能在自动驾驶中的车辆发生了异常时，尽早并且适当地进行针对该车辆的处置。
125.上述实施方式的控制装置150的功能(特别是，图4所示的诊断部51和应对处理部52的功能)也可以安装于adk200的计算机210。例如，也可以由计算机210代替控制装置150来执行图6所示的处理。在这样的方式中，图6所示的处理中所包括的、图7和图8各自所示的处理也由计算机210执行。计算机210也可以将所需的处理指示给控制装置150。在基础车辆100内存在车辆控制接口，由此adk200的拆装是容易的。通过在计算机210安装前述的诊断部51和应对处理部52的功能，易于将这些功能赋予给车辆。在这样的车辆中，adk200的计算机210相当于本公开的“计算机”的一个例子。
126.上述实施方式的控制装置150的功能(特别是，图4所示的诊断部51和应对处理部52的功能)也可以安装于移动终端ut。例如，诊断部51和应对处理部52可以通过移动应用来具体实现。
127.车辆1的控制装置150也可以执行图9所示的处理来代替图5所示的处理。图9是表示图5所示的处理的第一变形例的流程图。除了采用s14a来代替s14(图5)以外，图9所示的处理与图5所示的处理相同。参照图9，在s14a中，控制装置150对正在使用车辆1的用户所携带的移动终端ut请求用于使车辆1修复的处理。移动终端ut根据来自车辆1(控制装置150)的请求来执行图6所示的处理。移动终端ut根据需要从车辆1和服务器500的各个获取信息，或者向车辆1请求车辆控制。在上述第一变形例中，移动终端ut包括本公开的“计算机”的一个例子。
128.上述实施方式的控制装置150的功能(特别是，图4所示的诊断部51和应对处理部52的功能)也可以安装于本地(on-premises)服务器(服务器500)。此外，控制装置150的功能也可以通过云计算安装在云上。
129.车辆1的控制装置150也可以执行图10所示的处理来代替图5所示的处理。图10是表示图5所示的处理的第二变形例的流程图。除了采用s14b来代替s14(图5)以外，图10所示的处理与图5所示的处理相同。参照图10，在s14b中，控制装置150对服务器500请求用于使车辆1修复的处理。服务器500根据来自车辆1(控制装置150)的请求来执行图6所示的处理。服务器500根据需要从车辆1和移动终端ut的各个获取信息，或者向车辆1请求车辆控制。在上述第二变形例中，服务器500包括本公开的“计算机”的一个例子。
130.图5～图10各自所示的处理可以适当变更。例如，在图5、图9或图10的s11中判断为否的情况下，也可以不进行手动停止请求，就执行自动停止(s132)。
131.车辆的构成不限于在上述实施方式中说明的构成(参照图1、图2以及图4)。基础车辆也可以在无后装的状态下具有自动驾驶功能。车辆既可以具备太阳能面板，也可以具备飞行功能。车辆也可以具备用于行驶中充电或非接触充电的充电器。车辆不限于乘用车，也可以是巴士或卡车。车辆也可以是根据用户的使用目的而定制的多用途车辆。车辆也可以是移动店铺车辆或农业机械。车辆也可以是一人乘坐的小型bev(例如，micro palette(小型配送机器人))。
132.上述的实施方式和各变形例可以任意地组合来实施。
133.应该认为本次公开的实施方式在所有方面都是示例而不是限制性的。由本公开示出的技术范围不是由上述的实施方式的说明示出，而是由权利要求书示出，意图在于包括与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更。

技术特征：
1.一种计算机，具备：诊断部，针对发生异常而无法继续通过自动驾驶实现的行驶的车辆，判断是否能当场使所述车辆修复和所述车辆是否能通过手动驾驶来行驶；以及应对处理部，根据通过所述诊断部得到的判断结果来执行规定的处理。2.根据权利要求1所述的计算机，其中，所述应对处理部被配置为：在通过所述诊断部判断为无法当场使所述车辆修复并且所述车辆无法通过手动驾驶来行驶的情况下，进行用于使所述车辆进行救援车移动的救援车安排，在通过所述诊断部判断为能当场使所述车辆修复的情况和通过所述诊断部判断为所述车辆能通过手动驾驶来行驶的情况中的各情况下，所述应对处理部不进行所述救援车安排。3.根据权利要求1或2所述的计算机，其中，在通过所述诊断部判断为能当场使所述车辆修复的情况下，所述应对处理部使表示修复过程的指南显示在搭载于所述车辆的终端和正在使用所述车辆的用户的终端中的至少一方。4.根据权利要求3所述的计算机，其中，当从用户对显示有所述指南的所述终端进行了表示作业中止的输入时，所述诊断部撤回所作出的能当场使发生了异常的所述车辆修复的所述判断，并判断为无法当场使发生了异常的所述车辆修复。5.根据权利要求1～4中任一项所述的计算机，其中，所述诊断部被配置为判断所述异常的应对处理方法是否明显和是否能在规定时间以内使发生了所述异常的所述车辆修复，在所述异常的应对处理方法明显并且能在所述规定时间以内使发生了所述异常的所述车辆修复的情况下，所述诊断部判断为能当场使发生了所述异常的所述车辆修复。6.根据权利要求5所述的计算机，其中，所述诊断部被配置为使用与正在使用所述车辆的用户相关的用户信息来判断是否能在所述规定时间以内使发生了所述异常的所述车辆修复。7.根据权利要求1～6中任一项所述的计算机，其中，所述诊断部被配置为判断是否能将所述车辆切换为手动驾驶和能手动驾驶所述车辆的人是否乘坐于所述车辆，在能将所述车辆切换为手动驾驶并且能手动驾驶所述车辆的人乘坐于所述车辆的情况下，所述诊断部判断为所述车辆能通过手动驾驶来行驶。8.根据权利要求7所述的计算机，其中，所述诊断部被配置为使用检测在所述车辆之中是否存在人的传感器的输出和与正在使用所述车辆的用户相关的用户信息来判断能手动驾驶所述车辆的人是否乘坐于所述车辆。9.根据权利要求1～8中任一项所述的计算机，其中，在发生异常而无法继续通过自动驾驶实现的行驶的所述车辆能通过手动驾驶来行驶的情况下，所述应对处理部执行驾驶辅助处理。
10.一种车辆，具备控制装置，其中，所述车辆还具备：自动驾驶套件；以及车辆控制接口，对在所述控制装置与所述自动驾驶套件之间的信号的交换进行中介，所述自动驾驶套件被配置为将用于自动驾驶的指令经由所述车辆控制接口发送给所述控制装置，所述控制装置被配置为按照来自所述自动驾驶套件的所述指令来控制所述车辆，所述控制装置被配置为将表示所述车辆的状态的信号经由所述车辆控制接口发送给所述自动驾驶套件，所述控制装置或所述自动驾驶套件包括如权利要求1～9中任一项所述的计算机。11.一种服务器，包括如权利要求1～9中任一项所述的计算机。12.一种移动终端，包括如权利要求1～9中任一项所述的计算机。13.一种车辆管理方法，包括：计算机判断在自动驾驶中的车辆是否发生了无法继续通过自动驾驶实现的行驶的异常；所述计算机判断是否能当场使发生了所述异常的所述车辆修复；所述计算机判断发生了所述异常的所述车辆是否能通过手动驾驶来行驶；以及在无法当场使发生了所述异常的所述车辆修复并且发生了所述异常的所述车辆无法通过手动驾驶来行驶的情况下，所述计算机进行用于使所述车辆进行救援车移动的救援车安排。

技术总结
本公开涉及计算机、车辆、服务器、移动终端以及车辆管理方法。计算机具备诊断部，该诊断部针对发生异常而无法继续通过自动驾驶实现的行驶的车辆，判断是否能当场使车辆修复和车辆是否能通过手动驾驶来行驶。这样的计算机可以搭载于车辆、服务器、移动终端中的任一个。移动终端中的任一个。移动终端中的任一个。


技术研发人员：小林亮介 真屋朋和 冈田强志 藤井宏光
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.12.01
技术公布日：2023/8/14