搬送装置的制作方法

1.本发明涉及输送机装置等的搬送装置。


背景技术：

2.作为搬送装置的一个形态，公知有分散控制式的搬送装置(专利文献1)。分散控制是指，将多个称为区域输送机的搬送组件成串联状或者分支状地排列形成一连串的搬送路的控制，各搬送组件分别具有独立的驱动电动机(驱动装置)。另外在各搬送组件设置有存货传感器。存货传感器是检测在搬送组件上是否有搬送物的传感器。在各搬送组件附属有称为区域控制器的控制装置。在控制装置中内置有cpu和存储部件，在存储部件中保存有构成逻辑电路(控制电路)的计算机程序。
3.分散控制式的搬送装置中，各搬送组件构成一个区域，各区域相连。
4.并且，例如自己的区域(搬送组件)中存在搬送物，而下游侧的区域中不存在搬送物这样的规定驱动条件满足时，将自己的区域(搬送组件)的驱动电动机启动，向下游侧的区域运送搬送物。
5.具体而言，当自己的区域的存货传感器检测到自己的区域上的搬送物(以下，存在称为存货传感器on的情况)，而下游侧的区域的存货传感器没有检测到搬送物(以下存在称为存货传感器off的情况)这样的条件满足时，启动自己的区域(搬送组件)的驱动电动机，将搬送物向下游侧的区域运送。
6.驱动条件不限于上述的动作逻辑。
7.现有技术文献
8.专利文献
9.专利文献1：日本特开2005-231745号公报
10.专利文献2：日本特开2013-230914号公报


技术实现要素：

11.发明要解决的技术问题
12.现有技术的搬送装置具有的问题是，可能存在在较长时间中动作停止的情况。
13.例如，在自己的区域中有搬送物，存货传感器为on，在下游侧的区域存货传感器为off，则自己的区域(搬送组件)驱动，尽管自己的区域有搬送物，但存货传感器误检测，存货传感器成为off的状态，则该区域不驱动。
14.如果存货传感器的故障是停止的原因，则该区域永久地停止。当一个区域停止时，在比该区域靠上游侧的区域堵塞，结果是，搬送装置整体停止。
15.另外，也存在由于其它的理由，迫使使搬送装置停止的情况。
16.本发明关注现有技术的上述问题，其课题在于提供能够减少停止的频率的搬送装置。
17.用于解决课题的技术方案
18.用于解决上述课题的方式是一种搬送装置，在该搬送装置中，连接多个搬送组件而构成搬送路，上述搬送组件具有驱动该搬送组件的驱动装置和控制该搬送组件的独立控制装置，该独立控制装置在满足特定的驱动条件的情况下使上述搬送组件驱动，所述搬送装置的特征在于：具有上级控制装置，并且该上级控制装置与上述独立控制装置进行通信，上述上级控制装置具有监视上述搬送路上的现实的搬送物的移动状况的移动状况监视机构，在尽管根据特定的搬送物的周围的状态该搬送物为能够移动的状况，但载置有该搬送物的搬送组件停止的情况下，无论上述驱动条件如何，都根据上述上级控制装置的指令执行使上述搬送组件驱动的修正动作。
19.独立控制装置大多情况下按每一个搬送组件设置，但也存在由一个独立控制装置控制多个搬送组件的情况。
20.在上述方式中，在上述独立控制装置间交换关于搬送物的目的地的信息，将搬送物搬送到规定搬送目的地的装置，上述上级控制装置具有设想搬送物的移动路径的移动路径设想机构，在特定的搬送物要从由上述移动路径设想机构所设想的移动路径偏离的情况下，执行修正动作，其以在上述独立控制装置间交换的关于目的地的信息为优先地将搬送物引导到由上述移动路径设想机构设想的路径。
21.根据本方式，能够降低搬送物的误配送的频率。
22.作为用于解决同样的课题的另一个方式是一种搬送装置，在该搬送装置中，连接多个搬送组件而构成搬送路，上述搬送组件具有驱动该搬送组件的驱动装置和控制该搬送组件的独立控制装置，该独立控制装置在满足特定的驱动条件的情况下使上述搬送组件驱动，在上述独立控制装置间交换关于搬送物的目的地的信息，将上述搬送物搬送到规定搬送目的地，所述搬送装置的特征在于：具有上级控制装置，该上级控制装置与上述独立控制装置进行通信，上述上级控制装置具有设想搬送物的移动路径的移动路径设想机构和监视搬送路上的现实的搬送物的移动状况的移动状况监视机构，在特定的搬送物要从由上述移动路径设想机构所设想的移动路径偏离的情况下，执行修正动作，其以在上述独立控制装置间交换的关于目的地的信息为优先地将搬送物引导到由上述移动路径设想机构设想的路径。
23.根据本方式，能够降低搬送物的误配送的频率。
24.作为用于解决同样的课题的另一个方式是一种搬送装置，在该搬送装置中，连接多个搬送组件而构成搬送路，上述搬送组件中具有驱动该搬送组件的驱动装置和保存有按照一定的动作逻辑使搬送组件动作的独立程序的独立控制装置，所述搬送装置的特征在于：具有上级控制装置，该上级控制装置具有：动作状况监视机构，其与上述独立控制装置进行通信，独立地监视各搬送组件的动作状态；以及存储上述搬送装置的希望的动作的希望动作存储部件和/或者假想地执行上述搬送装置的希望的动作的希望动作设想机构，比较上述搬送装置的希望的动作与通过动作状况监视机构所获得的上述搬送装置的现实的动作，在两者间产生规定背离的情况下执行修正动作，其以上述独立程序为优先地使与希望的动作接近的动作执行。
25.在上述各方式中，优选在执行任一个上述修正动作时，记录此时的状况。
26.在上述各方式中，优选上述搬送组件的任一者为辊输送机，辊的切向力为100牛顿以下。
27.优选上述搬送装置具有多个搬送路汇合的汇合部，在多个搬送路，当上述汇合部的跟前的搬送组件同时存在搬送物的情况下，预先决定从哪一个搬送组件将搬送物搬入汇合部的优先顺位。
28.优选上述上级控制装置中存储有各搬送物的搬送顺序。
29.发明效果
30.本发明的搬送装置与现有技术相比，停止的频率减少。
附图说明
31.图1是本发明的第一实施方式的输送机装置的布局和上级控制装置的模块图。
32.图2是构成直线搬送区域的搬送组件的立体图。
33.图3是由搬送方向变换装置构成的搬送方向变换区域近旁的立体图。
34.图4是表示区域控制器的模块图和各区域控制器与上级控制装置的关系的电路图。
35.图5中，(a)是表示搬送物a的搬送路径的说明图，(b)是表示搬送物b的搬送路径的说明图。
36.图6中，(a)是表示搬送物a在区域7停止、且不移动的状态，(b)是表示停止被强制解除了的状态的说明图。
37.图7中，(a)是表示搬送物a要从本来的搬送路径偏离的状态，(b)是表示搬送路径被修正了的状态的说明图。
38.图8中，(a)是表示搬送物a和搬送物b在汇合部的跟前停止、且不移动的状态，(b)(c)是表示停止被强制解除了的状态的说明图。
39.图9是本发明的第二实施方式的输送机装置的布局和上级控制装置的模块图。
40.图10是本发明的第三实施方式的输送机装置的布局和上级控制装置的模块图。
具体实施方式
41.以下，关于本发明的实施方式进行说明。
42.本实施方式的搬送装置1是图1所示的布局的输送机，是搬送路7分支，搬送搬送物的目标场所或路线存在多个的输送机装置。另外，搬送装置1具有上级控制装置46。
43.搬送装置1的搬送路7，直线部分被分割为多个短区域。即在搬送装置1中，搬送路7的直线部分由多个直线搬送区域串联地连结而构成。另外，搬送装置1包含多个搬送方向变换区域，构成分支的搬送路7。
44.搬送装置1的目的在于，将货板、容器、托盘之类的大致一定大小的搬送物进行搬送，各区域的长度具有至少能够载置一个搬送物的长度。
45.分别在各区域中各配置一台搬送组件2、20。搬送组件2、20是机械性构造部分与区域控制器10一体化的结构。
46.设置在直线搬送区域中的搬送组件2是图2所示的区域输送机。设置在搬送方向变换区域的搬送组件20是图3所示的转载装置。
47.搬送组件2是短辊输送机(短尺寸的辊输送机)，搬送辊5包括自由旋转的从动辊5b和电动机内置辊5a而构成。本实施方式中，电动机内置辊5a仅为1根，其它均为利用传动带6
相连而旋转的从动辊5b。在电动机内置辊5a中作为驱动装置内置有驱动电动机15。驱动电动机15具有对应于旋转而输出脉冲信号的功能。关于其它的电动机内置辊的驱动电动机也是同样的。
48.另外，如图2所示，在搬送组件2设置有存货传感器s。存货传感器s设置在侧框架3上。
49.存货传感器s是检测搬送物是否在该搬送组件2上的传感器。
50.作为存货传感器s，能够使用光电传感器，在相对的侧框架3设置发光二极管或红外线二极管等的发光元件(未图示)。由此，当搬送物被搬送来时，来自发光元件的光被遮挡而输出开启(h电平)信号，被搬送物不存在的情况下输出关闭(l电平)信号。像这样存货传感器s被开启/关闭，能够检测出搬送物被搬送至规定位置。
51.此外，存货传感器不是必须的，例如也可以考虑利用摄像机对搬送装置1的一部分或全部进行拍摄，通过影像分析检测搬送物的位置或搬送状况的结构。
52.接着，关于搬送方向变换区域进行说明。在搬送方向变换区域设置的搬送组件20是如图3所示那样的转载装置。搬送组件20具有对搬送方向或者搬入方向进行切换的方向变换机构。
53.搬送组件20如图3所示由主搬送输送机21、副搬送输送机22和未图示的升降装置构成。
54.搬送组件20的主搬送输送机21是多个细带25设置有一定的间隔地配置的带输送机。主搬送输送机21通过未图示的驱动电动机(驱动装置)被驱动。
55.在使载置在搬送组件20的搬送物m直行的情况下，利用升降装置(未图示)使主搬送输送机21比副搬送输送机22靠上地突出，驱动主搬送输送机21的电动机内置辊28，使带25行进。
56.在将载置于搬送组件20的搬送物m向横方向排出的情况下，在将搬送物引入主搬送输送机21后，利用未图示的升降装置使副搬送输送机22上升并且使主搬送输送机21下降，使副搬送输送机22比主搬送输送机21靠上地突出，驱动副搬送输送机22的电动机内置辊，使各搬送辊26旋转。在副搬送输送机22的电动机内置辊中也有驱动电动机(驱动装置)。
57.在搬送组件20中也设置有存货传感器s(未图示)。另外在搬送组件20也安装有区域控制器(未图示)。
58.搬送组件2、20均为低负载规格，搬送辊5、搬送辊26、带25的最大切向力(切线力)为100牛顿以下。因此，即使操作者的身体被夹住，也不会导致重大事故。
59.在搬送装置1中，连接有多个搬送组件2、20构成搬送路7。搬送装置1的布局如图1所示，具有分支的搬送路7。
60.对各区域，分别设定有固有的地址。为了方便，如图1所示标注了第1至第19的地址。在本实施方式中，第1区域的地址是1，第2区域的地址是2。以下，依次地标注地址。
61.各区域的地址存储在各区域的区域控制器10中。
62.在图1中，在各区域中标注的箭头是将各区域的搬送组件2、20的功能模型化的标记，箭头的意思是表示搬送方向。在搬送装置1中，仅使用了直行用的搬送组件2和分支用的搬送组件20。即直线的箭头表示作为直线搬送区域的搬送组件2的区域输送机。
63.箭头分支表示作为搬送方向变换区域的搬送组件20的转载装置。第5区域和第9区
域是搬送组件(转载装置)20，其它区域是直行用的搬送组件2。
64.如上所述，在各区域中有区域控制器10和存货传感器s。区域控制器10是对各区域的搬送组件2、20的驱动电动机15(驱动装置)供给电力的装置，是使各区域的搬送组件2、20的驱动电动机15驱动、停止的装置。
65.如图4所示，区域控制器10是独立控制装置，具有对搬送组件2、20独立地进行控制的控制电路40。
66.即在区域控制器10中，如图4所示内置有驱动驱动电动机15的驱动电路42。
67.区域控制器10具有控制驱动电路42的控制电路40(控制机构)。控制电路40具有未图示的存储器，在该存储器中保存有依照一定的动作逻辑使驱动机器动作的独立程序。该控制电路40是根据规定控制逻辑使驱动电路42动作，使驱动电动机15(驱动装置)驱动
·
停止的电路。
68.即，搬送组件2、20根据规定控制逻辑在满足特定的驱动条件的情况下进行驱动。
69.虽然不是限定驱动条件，但大致分为从自己的区域向下游侧的区域排出搬送物的情况、和从上游侧的区域导入搬送物的情况。
70.从自己的区域向下游侧的区域排出搬送物的情况下的驱动条件没有限定，例如设想自己的区域为存货传感器on状态、下游侧为存货传感器off状态的情况。
71.另外，在自己的区域为存货传感器on状态、下游侧的区域进行驱动的情况下，自己的区域也被驱动。
72.从上游侧的区域导入搬送物的情况的驱动条件也没有限定，例如，设想自己的区域为存货传感器off状态、上游侧为存货传感器on状态的情况。
73.另外，在区域控制器10中内置有搬送目的地存储部件(搬送目的地存储机构)47和发送接收部(通信机构)41。
74.搬送目的地存储部件47是存储器，作为暂时存储搬送目的地信息的搬送目的地存储部件发挥功能。此外，在此“搬送目的地信息”是指，搬送装置1上的搬送目的地、且为包含上述的地址的信息。另外，发送接收部41是在与相邻的区域的区域控制器10之间进行信号的授受的部件，具有作为从上游侧的区域接收搬送目的地信息的信息接收机构的功能、和作为向下游侧的区域发送上述搬送目的地信息的信息发送机构的功能。
75.另外，区域控制器(独立控制装置)10能够通过发送接收部(通信机构)41与上级控制装置46进行相互通信。区域控制器(独立控制装置)10也根据上级控制装置46的指令进行动作。即，根据来自上级控制装置46的信号使驱动电路42动作，能够将驱动电动机15(驱动装置)驱动
·
停止。
76.区域控制器10设置在全部区域，相邻的区域控制器10彼此之间通过信号线43相互连接。另外，在各区域控制器10被输入各个区域的存货传感器s的信号。
77.进而全部的区域控制器10和上级控制装置46通过通信网27连结，相互通信。
78.在本实施方式中，在一个区域各设置有一个区域控制器(独立控制装置)10，但也可以由一个区域控制器(独立控制装置)控制多个区域。
79.本实施方式的搬送装置1中，在作为开始位置的第1区域，设置有搬送物特定装置45。搬送物特定装置45具体而言是条形码读取器。
80.上级控制装置46具有：动作指示机构30、搬送目的地选定机构31、搬送目的地指示
机构32、移动路径设想机构33、搬送顺序存储机构48、移动状况监视机构35、周边信息确认机构36、路径比较机构37、优先顺序决定机构58、强制驱动
·
停止机构38、履历记录机构50和通信机构56。另外上级控制装置46具有显示装置60。
81.动作指示机构30是指示搬送装置1全体的启动
·
停止，和对于独立的区域控制器10指示控制对象的搬送组件2、20的启动
·
停止的机构。
82.搬送目的地选定机构31是决定各搬送物的搬送目的地的机构。
83.从上述的搬送物特定装置45读取的信息发送到上级控制装置46。上级控制机构的搬送目的地选定机构31根据记载在条形码中的信息，特定搬送物，并查询搬送物的搬送目的地(目标场所)。
84.另外，通过移动路径设想机构33决定搬送物的移动路径，该搬送路径按每一个搬送物存储。
85.并且，通过搬送目的地指示机构32将目标场所的地址发送到第2区域的区域控制器10，输入到第2区域的区域控制器10的搬送目的地存储部件47。
86.输入到搬送目的地存储部件47中的搬送目的地信息与搬送物的搬送一起依次传递到下游侧的区域控制器10。
87.搬送顺序存储机构48是存储各搬送物被搬送的顺序的部件。
88.另外，在本实施方式中，各区域控制器10与上级控制装置46通过通信网27结合并相互通信，进行信息交换。
89.经由通信网27，来自各区域控制器10的存货传感器s的信息、和该区域上搬送物的信息被输入到上级控制装置46。
90.移动状况监视机构35基于通过通信网27获得的信息，监视现状的搬送装置1的动作状况。
91.即，通过移动状况监视机构35监视在各区域上是否有搬送物、该搬送物为何、各个区域的动作状态等。
92.在本实施方式中，通过移动状况监视机构35在显示装置60显示搬送装置1的布局，并且显示在哪个区域中有搬送物m。另外，在显示装置60中动画地显示搬送物m的移动状况。
93.周边信息确认机构36是在搬送物由于某些异常停止时，确认该搬送物被载置的区域及其前后的区域的驱动状态、搬送物的有无的机构。
94.路径比较机构37是对由移动路径设想机构33决定的移动路径、和实际上搬送物要移动的路径进行比较的机构。
95.优先顺序决定机构58是在汇合部的跟前的搬送组件中同时存在搬送物的情况下，决定从哪一个搬送组件将搬送物搬入汇合部的优先顺序的机构。
96.强制驱动
·
停止机构38是经由通信机构对特定的区域发送信号，使特定的区域强制地驱动或者停止的机构。即，即使不满足驱动条件，根据基于强制驱动
·
停止机构38的信号，特定的区域能够被强制驱动。相反，即使满足驱动条件，根据基于强制驱动
·
停止机构38的信号，特定的区域能够被强制停止。
97.强制驱动
·
停止机构38是从上级控制装置46发送信号、使与各区域控制器10的独立程序的控制逻辑不同的动作(修正动作)进行的机构。
98.履历记录机构50是在强制驱动
·
停止机构38发挥功能，区域的动作被修正了的情
况下，记录其履历的机构。即，在执行了修正动作的情况下，通过履历记录机构50记录修正前后的状况。
99.接着，关于搬送装置1的动作进行说明。
100.本实施方式的搬送装置1中，使搬送物载置在作为开始位置的第1区域。在搬送物附加有未图示的条形码等。
101.附加在搬送物的条形码由搬送物特定装置45读取，其信号发送到上级控制装置46。
102.由上级控制机构根据记载在条形码中的信息特定搬送物，查询搬送物的搬送目的地(目标场所)，将目标场所的地址发送到第2区域的区域控制器10，并输入到第2区域的区域控制器10的搬送目的地存储部件47。
103.另一方面，由于搬送物被放置在第1区域，第一区域成为存货传感器on。另外，如果在第2区域没有搬送物，第1区域的区域控制器满足驱动条件而被驱动。另外，关于第2区域的区域控制器，被满足驱动条件而被驱动。其结果是，第2区域也被驱动，搬送物从第1区域向第2区域移动。
104.接着，第3区域也变成满足驱动条件而被驱动。搬送物从第2区域向第3区域移动。
105.在此，在本实施方式中，关于搬送物的搬送目的地的信息也从第2区域传递到第3区域。
106.之后，搬送物依次地向下游侧移动，并且关于搬送目的地的信息也依次传送。并且，搬送物移动到直至规定搬送目的地为止。
107.另一方面，搬送物在第1区域、第2区域、第3区域
…
依次地移动的事实通过通信网27通知到上级控制装置46，通过移动状况监视机构35监视各个搬送物的移动状况、和现状的搬送装置1的动作状况。
108.并且，在由于某些事情而搬送物停止不进行移动的情况下，通过周边信息确认机构36自动地确认载置有该搬送物的区域及其前后的区域的驱动状态、和搬送物的有无(以下，状况确认动作)。例如，当检测到经过一定时间搬送物停留在同一区域时，自动地执行状况确认动作。
109.其结果是，即使在可以使搬送物移动的情况下，通过强制驱动
·
停止机构38对停止的区域、其下游侧的区域发送信号，使该区域强制地驱动(以下，强制驱动动作)。即，即使驱动条件不满足，通过基于强制驱动
·
停止机构38产生的信号，使停止的区域、其下游侧的区域强制地驱动。
110.在停止的区域、其下游侧的区域通过上级控制装置46被强制地驱动的情况下，由履历记录机构50记录修正前后的状况。
111.假如，在汇合部跟前的区域搬送物同时到达，在该状态下两个搬送物停止，变成不能移动的情况下，当将两个区域的搬送组件同时驱动，则在汇合部发生冲突。
112.在本实施方式中，作为避免冲突的机构，在上级控制装置46设置有搬送顺序存储机构48和优先顺序决定机构58。
113.在搬送顺序存储机构48中存储有各搬送物被搬送的顺序。
114.搬送物同时到达汇合部跟前的区域，在该状态下两个搬送物停止，并变成不能移动的情况下，在搬送顺序存储机构48中存储的先行的搬送物先被搬入汇合部中。
115.另外，优先顺序决定机构58是不论搬送物的目的地、搬送顺序如何，对汇合部及其跟前的搬送组件发出将任意一方的搬送物导入汇合部、接着将另一方的搬送物搬入汇合部的指令的机构。
116.在搬送物同时到达汇合部的跟前的区域，在该状态下两个搬送物停止，且变成成不能移动的情况下，在搬送顺序存储机构48中存储有搬送物的搬送顺序时，根据来自上级控制装置46的指令，上述的搬送顺序在先的搬送物先被搬入汇合部。
117.在搬送顺序存储机构48中没有存储搬送物的搬送顺序的时，根据来自上级控制装置46的指令，按优先顺序决定机构58决定的顺序驱动搬送组件。
118.另外，在本实施方式中，与各区域控制器的动作分开地、由上级控制装置46的移动路径设想机构33决定搬送物的移动路径，该搬送路径按每一个搬送物存储。
119.并且在本实施方式中，移动状况监视机构35监视各区域的驱动状态，预计各个搬送物接下来要移动的区域。并且由路径比较机构37对接下来要移动的方向、和通过移动路径设想机构33所决定的路径进行比较。
120.在此，基于通过相邻的区域间的通信依次传递来的搬送目的地的信息的搬送目的地、与根据移动路径设想机构33的记录的排出目的地，存在由于某些原因而不同的情况。
121.在两者不同的情况下，通过强制驱动
·
停止机构38对载置有该搬送物的区域、其下游侧的区域发送信号，使该区域强制地停止或驱动。即，通过基于强制驱动
·
停止机构38的信号，移动目的地被修正。
122.通过上级控制装置46修正了搬送物的搬送目的地的情况下，由履历记录机构50记录修正前后的状况。
123.以下，具体地说明上述的功能。
124.图5(a)表示搬送物a的本来的搬送路径。即，搬送物a是要从第1区域至第10区域直线地被搬送的搬送物。图5(b)表示搬送物b的本来的搬送路径。即搬送物b是要在第5区域改变行进方向而从第11区域到第19区域，在第9区域汇合到直线部的搬送物。
125.搬送物a如果现状的区域的下游侧区域为空状态，则如图5(a)的箭头所示，不停止地从第1区域移动至第10区域。
126.但是，如图6(a)所示，存在例如搬送物a在第7区域停止，不能进一步移动的情况。
127.变成这样的情况，并由移动状况监视机构35检测到该状态持续经过了一定时间时，由周边信息确认机构36实施状况确认动作，确认作为载置有该搬送物的第7区域的下游的第8区域是否有搬送物。
128.如图6(a)所示，如果作为下游的第8区域没有搬送物，则如图6(b)所示从上级控制装置46利用强制驱动
·
停止机构38对停止了的第7区域、和其下游侧的第8区域发送信号，使该区域强制地驱动。即，执行修正动作，即使不满足驱动条件，通过基于强制驱动
·
停止机构38的信号驱动第7区域和第8区域，搬送物a向下游侧移动。
129.如上所述，搬送物a是要从第1区域至第10区域直线地搬送的搬送物。
130.因此，当搬送物a到达第5区域时，其下游侧的第6区域驱动，并且绕行路的第11区域必须停止。
131.但是，如图7(a)所示，例如搬送物a到达第5区域时，存在应该前进的第6区域停止、而不应该前进的第11区域驱动的情况。
132.变成这样的状况时，如果被移动状况监视机构35检测出，由周边信息确认机构36确认在作为载置有该搬送物的第5区域的下游的第6区域是否有搬送物。
133.如图7(a)所示如果作为下游的第6区域没有搬送物，则如图7(b)所示通过强制驱动
·
停止机构38对作为下游区域的第6区域、和作为绕行路的第11区域发送信号，使该第6区域驱动，并停止第11区域。即，即使驱动条件不满足，也利用来自上级控制装置46的基于强制驱动
·
停止机构38的信号驱动第6区域。另外，即使满足驱动条件，也利用基于强制驱动
·
停止机构38的信号停止第11区域。
134.在图1所示的搬送装置1中，有向第5、6、7、8、9区域行进的直线路、和向第5、11、12
····
9区域行进的绕行路，第9区域成为汇合部。
135.如图8(a)所示，当搬送物a和搬送物b同时到达汇合部的跟前的第8、19区域的情况下，以使任意一方先通过的方式计划，在图8(a)所示的状态下，存在搬送装置1停止的情况。
136.变成这样的情况时，如果由移动状况监视机构35检测出，由周边信息确认机构36确认在作为载置有该搬送物的第8、19区域的下游的第9区域是否有搬送物。
137.如图8(a)所示如果作为下游的第9区域没有搬送物，则在搬送顺序存储部件48中存储的先行的搬送物被先搬入汇合部。
138.例如使搬送物a先通过，如图8(b)所示利用强制驱动
·
停止机构38对搬送物a停止的第8区域、和其下游侧的第9区域发送信号，使该区域强制地驱动。即，即使驱动条件不满足，也利用基于强制驱动
·
停止机构38的信号，驱动第8区域和第9区域，搬送物a向下游侧移动。
139.接着，对搬送物b停止的第19区域、和其下游侧的第9区域发送信号，使该区域强制地驱动。即，即使驱动条件不满足，利用基于强制驱动
·
停止机构38的信号，驱动第19区域和第9区域，搬送物b向下游侧移动。
140.在搬送顺序存储机构48中没有存储搬送物的搬送顺序的情况下，根据来自上级控制装置46的指令，按照由优先顺序决定机构58决定的顺序驱动搬送组件。
141.例如，对第8区域、和其下游侧的第9区域发送信号，使该区域强制地驱动。
142.在实施了图6、图7、图8中所说明的修正动作的情况下，由履历记录机构50记录修正的前后的状况。因此，能够查证不良状况发生的原因。
143.在以上说明的实施方式中，上级控制装置46具有移动状况监视机构35，通过该移动状况监视机构35监视各搬送物的当前位置和移动状况，在尽管根据搬送物的周围的状态该搬送物是能够移动的状况，但是载置有搬送物的搬送组件停止的情况下，实施强制驱动动作将搬送物从该区域排出。
144.在以上所说明的实施方式中，虽然监视各个搬送物的当前位置和移动状况，但也可以俯视地监视搬送装置1的整体的动作，并且在有不良状况的情况下，改变暂定的区域的驱动条件。
145.例如从图1的第1区域至第4区域没有分支部。因此，当搬送物被搬入第1区域时，应该不滞留地被搬入至第4区域。
146.本实施方式的搬送装置1因为采用分散控制方式，所以从第1区域至第4区域总是停止的，仅满足驱动条件的区域驱动。
147.但是，例如存在存货传感器s有不良状况、在特定的区域搬送物发生滞留的情况。
在这样的情况下，也推荐构成为变更该区域的驱动条件自体的结构。
148.以下，关于该结构进行说明。
149.如图9所示，本实施方式的搬送装置100采用的上级控制装置57具有：动作指示机构30、搬送目的地选定机构31、搬送目的地指示机构32、希望动作存储机构51、动作状况监视机构52、动作比较机构53、程序改写机构55、履历记录机构50和通信机构56。
150.在此，动作指示机构30、搬送目的地选定机构31、搬送目的地指示机构32、履历记录机构50和通信机构56的功能与上述的实施方式相同。
151.本实施方式中，在希望动作存储机构51中存储有搬送装置100的希望的动作。例如如上所述，当搬送物被搬入到第1区域时，不滞留地被搬入至第4区域作为优选的动作存储。
152.动作状况监视机构52根据通过通信机构56获得的信息监视各区域的动作状况。
153.动作比较机构53将通过动作状况监视机构52获得的当前的搬送装置100的动作状况、与存储在希望动作存储部件51中的搬送装置100的希望的动作进行比较。
154.比较的结果是，在两者间产生了规定的背离的情况下，由程序改写机构55改写或者置换区域控制器10的程序，执行与到目前为止的独立程序中优先希望的动作接近的动作。
155.例如，存在尽管特定的区域的下游侧为存货传感器off，但是该区域没有变成存货传感器off，尽管该区域的上游侧的区域为存货传感器on，但是上游侧的区域为保持停止的状态的情况。通过动作状况监视机构52能够检测这样的状态。
156.上述的状况，与存储在希望动作存储部件51中的搬送装置100的希望的动作存在一定程度以上的差异。
157.在这样的情况下，通过程序改写机构55而能够改变区域控制器10的程序。
158.例如，到目前为止的独立程序是，在自己的区域为存货传感器on(开启)、下游侧的区域为存货传感器off(关闭)的条件满足时，使自己的区域的驱动电动机15(驱动装置)启动的控制逻辑，将其变更为使驱动电动机15总是旋转的程序。或者，变更为使驱动电动机15的启动
·
停止与前后的区域一致的程序。
159.其结果是，搬送装置100的动作成为与希望的动作接近的动作。
160.存储在上述的希望动作存储部件51中的希望的动作，例如例示了“当搬送物被搬入第1区域时，不滞留地被搬入至第4区域”这样的大致的动作，但也可以是更详细且具体的动作。
161.例如，也可以使用忠实地模拟搬送装置100的动作的软件(模拟软件)，在该软件上假想使搬送物a或搬送物b移动的搬送装置100的希望的动作，将其存储在希望动作存储部件51中。
162.在模拟软件中存储有搬送装置100的布局、各区域的长度、机械性构造、驱动电动机的旋转速度、产生的扭矩、存货传感器的位置等，但这些不是限定性的内容。另外，在模拟软件中也存储有区域控制器10的控制电路40、独立程序、各种设定等，能够将搬送装置1、100的动作在假想空间中忠实地实现。
163.例如，将包括搬送物a和搬送物b在内的大量的搬送物同时用模拟软件的假想空间上的输送机装置搬送，使搬送装置100的希望的动作在假想空间上执行，将此时的状况存储在希望动作存储机构51中。
164.并且，将通过动作状况监视机构52获得的当前的搬送装置100的动作状况、与存储在希望动作存储机构51中的搬送装置100的希望的动作进行比较，在两者间存在一定程度以上的差异时，由程序改写机构55改变区域控制器10的程序。
165.在上述的实施方式中，将由模拟软件执行的动作存储在希望动作存储机构51中，但如图10所示，也可以将搭载有模拟软件的希望动作设想机构70设置在上级控制装置57中，与现实的搬送装置100同时并行地使搬送装置100在假想空间上动作，在两者之间存在一定程度以上的差异的情况下，由程序改写机构55改变区域控制器10的程序。
166.希望动作设想机构70相对于实际的搬送装置100独立地在假想空间上使搬送装置100动作，使搬送物假想地移动。
167.在假想空间上，假想上的存货传感器开启关闭，其被输入假想空间上的各区域控制器，控制假想空间上的驱动电动机，假想空间上的搬送物移动。
168.模拟软件、和希望动作设想机构70在图1所示的实施方式中也能够采用。
169.即，代替周边信息确认机构36，或者在周边信息确认机构36的基础上，采用希望动作设想机构70，当检测到经过一定时间搬送物停留在同一区域时，通过希望动作设想机构70确认在周围的区域是否有搬送物。以搬送装置1到目前为止正常地动作为前提，能够通过希望动作设想机构70推测载置有搬送物的区域和其前后的区域的驱动状态、搬送物的有无。
170.或者，也可以对通过移动状况监视机构35确认的、现实的各个搬送物的移动状况、与由希望动作设想机构70和模拟软件设想的假想上的移动状况进行比较。
171.附图标记的说明
172.1搬送装置
173.10区域控制器(独立控制装置)
174.15驱动电动机(驱动装置)
175.20搬送组件
176.30动作指示机构
177.31搬送目的地选定机构
178.32搬送目的地指示机构
179.33移动路径设想机构
180.35移动状况监视机构
181.36周边信息确认机构
182.37路径比较机构
183.38强制驱动
·
停止机构
184.40控制电路
185.41发送接收部
186.42驱动电路
187.46、57上级控制装置
188.47搬送目的地存储部件
189.48搬送顺序存储机构
190.50履历记录机构
191.51希望动作存储机构
192.52动作状况监视机构
193.53动作比较机构
194.55程序改写机构
195.58优先顺序决定机构
196.60显示装置
197.100搬送装置
198.s存货传感器。

技术特征：
1.一种搬送装置，在该搬送装置中，连接多个搬送组件构成搬送路，所述搬送组件具有驱动该搬送组件的驱动装置和控制该搬送组件的独立控制装置，该独立控制装置在满足特定的驱动条件的情况下使所述搬送组件驱动，所述搬送装置的特征在于：具有上级控制装置，并且该上级控制装置与所述独立控制装置进行通信，所述上级控制装置具有监视所述搬送路上的现实的搬送物的移动状况的移动状况监视机构，在尽管根据特定的搬送物的周围的状态该搬送物为能够移动的状况，但载置有该搬送物的搬送组件停止的情况下，无论所述驱动条件如何，都根据所述上级控制装置的指令执行使所述搬送组件驱动的修正动作。2.如权利要求1所述的搬送装置，其特征在于：在所述独立控制装置间交换关于搬送物的目的地的信息，将搬送物搬送到规定搬送目的地，所述上级控制装置具有设想搬送物的移动路径的移动路径设想机构，在特定的搬送物要从由所述移动路径设想机构所设想的移动路径偏离的情况下，执行修正动作，以在所述独立控制装置间交换的关于目的地的信息为优先而将搬送物引导到由所述移动路径设想机构设想的路径。3.一种搬送装置，在该搬送装置中，连接多个搬送组件构成搬送路，所述搬送组件具有驱动该搬送组件的驱动装置和控制该搬送组件的独立控制装置，该独立控制装置在满足特定的驱动条件的情况下使所述搬送组件驱动，在所述独立控制装置间交换关于搬送物的目的地的信息，将所述搬送物搬送到规定搬送目的地，所述搬送装置的特征在于：具有上级控制装置，该上级控制装置与所述独立控制装置进行通信，所述上级控制装置具有设想搬送物的移动路径的移动路径设想机构和监视搬送路上的现实的搬送物的移动状况的移动状况监视机构，在特定的搬送物要从由所述移动路径设想机构所设想的移动路径偏离的情况下，执行修正动作，以在所述独立控制装置间交换的关于目的地的信息为优先而将搬送物引导到由所述移动路径设想机构设想的路径。4.一种搬送装置，在该搬送装置中，连接多个搬送组件构成搬送路，所述搬送组件中具有驱动该搬送组件的驱动装置和保存有按照一定的动作逻辑使搬送组件动作的独立程序的独立控制装置，所述搬送装置的特征在于：具有上级控制装置，该上级控制装置具有：动作状况监视机构，其与所述独立控制装置进行通信，独立地监视各搬送组件的动作状态；以及存储所述搬送装置的希望的动作的希望动作存储部件和/或者假想地执行所述搬送装置的希望的动作的希望动作设想机构，比较所述搬送装置的希望的动作与通过动作状况监视机构所获得的所述搬送装置的现实的动作，在两者间产生规定背离的情况下执行修正动作，以所述独立程序为优先而使与希望的动作接近的动作执行。5.如权利要求1～4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：在任一所述修正动作执行时，记录此时的状况。6.如权利要求1～5中任一项所述的搬送装置，其特征在于：所述搬送组件的任一者为辊输送机，辊的切向力为100牛顿以下。
7.如权利要求1～6中任一项所述的搬送装置，其特征在于：所述搬送装置具有多个搬送路汇合的汇合部，在多个搬送路，当所述汇合部的跟前的搬送组件同时存在搬送物的情况下，预先决定从哪一个搬送组件将搬送物搬入汇合部的优先顺位。8.如权利要求1～7中任一项所述的搬送装置，其特征在于：所述上级控制装置中存储有各搬送物的搬送顺序。

技术总结
本发明的课题在于提供能够减少停止的频率的搬送装置。该搬送装置中，连接多个搬送组件构成搬送路(7)，上述搬送组件具有：驱动该搬送组件的驱动装置；和控制该搬送组件的独立控制装置，该独立控制装置在满足特定的驱动条件的情况下使上述搬送组件驱动，在该搬送装置中，具有上级控制装置(46)，该上级控制装置(46)与上述独立控制装置进行通信，上述上级控制装置(46)具有监视上述搬送路(7)上的现实的搬送物的移动状况的移动状况监视机构(35)，在尽管根据特定的搬送物的周围的状态该搬送物为能够移动的状况，但载置有该搬送物的搬送组件停止的情况下，无论上述驱动条件如何，都执行使上述搬送组件驱动的修正动作。行使上述搬送组件驱动的修正动作。行使上述搬送组件驱动的修正动作。


技术研发人员：伊东一夫 橘俊之 高永明 井上三夫 浅田真
受保护的技术使用者：伊东电机株式会社
技术研发日：2021.10.19
技术公布日：2023/8/14