利用双差定位确定用户站位置的方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及卫星定位技术领域，特别是涉及一种利用双差定位确定用户站位置的方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.高精度gps测量定位技术以其高精度、高效率、低成本、实时定位和操作简便等优点被广泛地应用于土地规划和各项工程建设等众多领域。随着gps测量定位技术的广泛应用，其定位方法和数据处理理论也在不断发展和完善。
3.gps测量定位技术的原理：测量出已知位置的卫星与用户站之间的距离，然后用户站通过与至少4颗卫星通讯，并分别计算出与这4颗卫星之间的距离，就能够确定其在地球上的具体位置。但是利用这种方法定位用户站的具体位置的精确度不高，具体有以下几种原因：1.大气层影响；2.卫星星历误差；3.卫星时钟误差；4.多路径误差。gps定位信号可能被不同的障碍物反射后才被接收到，因此用户站接收到的可能是多个定位信号（例如，包括主定位信号和主定位信号经过反射后生成的多个从定位信号）。
4.为了解决上述误差，提出了载波相位差分模型。载波相位差分模型是通过将用户站收到的载波相位与基准站收到的载波相位做差，并利用消除误差后的观测量最终完成用户站的定位解算。其中，根据用户站与基准站之间的观测量的差分次数可以将载波相位差分模型分为单差载波相位差分模型和双差载波相位差分模型。
5.图1a是现有的单差载波相位差分模型的示意图。参考图1a所示，设r为基准站，u为用户站。基准站r和用户站u同时对一个卫星的载波相位进行监测，然后将观测量做差消去误差。设两站同时观测的卫星为i，则基准站r的载波相位观测值为φ
r(i)
和用户站u的载波相位观测值为φ
u(i)
。用户站u和基准站r的载波相位观测值φ
u(i)
和φ
r(i)
的计算公式如下：
[0006][0007]
其中，r
r(i)
表示卫星i与基准站r之间的几何距离，r
u(i)
表示卫星i与用户站u之间的几何距离，i
r(i)
表示卫星i发送的电磁波信号达到基准站r时产生的电离层延时，i
u(i)
表示卫星i发送的电磁波信号达到用户站u时产生的电离层延时，t
r(i)
表示卫星i发送的电磁波信号达到基准站r时产生的对流层延时，t
u(i)
表示卫星i发送的电磁波信号达到用户站u时产生的对流层延时，δti表示卫星i与gps时间的时钟误差，δtu表示用户站u与gps时间的时钟误差，δtr表示基准站r与gps时间的时钟误差，n
r(i)
表示基准站r监测卫星i的整周模糊度，n
u(i)
表示用户站u监测卫星i的整周模糊度。载波频率为f，则根据载波波长、光速和频率的关系可得：
[0008][0009]
将用户站u的载波相位观测量减去基准站r的载波相位观测量，可以得到载波相位
测量值的差值φ
ur(i)
的计算公式如下：
[0010][0011]
结合公式1、公式2、公式3和公式4可以得到公式5：
[0012][0013]
其中，δt
ur
、i
ur(i)
和t
ur(i)
的计算公式如下：
[0014][0015]
其中，r
ur(i)
表示用户站u与卫星i之间的几何距离和基准站r与卫星i之间的几何距离的差值，i
ur(i)
表示用户站u与卫星i之间的电离层延时和基准站r与卫星i之间的电离层延时的差值，t
ur(i)
表示用户站u与卫星i之间的对流层延时和基准站r与卫星i之间的对流层延时的差值，n
ur(i)
表示用户站u与卫星i之间的整周模糊度和基准站r与卫星i之间的整周模糊度的差值，表示用户站u与卫星i之间的随机误差和基准站r与卫星i之间的随机误差的差值。
[0016]
进一步地，由于载波相位差分系统中用户站u一般不会距离基准站r太远，这种情况下，用户站u和基准站r接收到的载波信号经过电离层时的延时基本相同。当两者的海拔高度差别不大时，对流层对用户站u和基准站r结合信号的延时程度也基本相同。这样，i
ur(i)
和t
ur(i)
都约等于零，因此公式5可以进一步简化为：
[0017][0018]
根据上述公式11可知，若想求得r
ur(i)
，则需要求得用户站u和基准站r之间的时钟误差。
[0019]
因此，在单差载波相位差分模型的基础上提出了双差载波相位差分模型。双差载波相位差分模型是在单差载波相位差分模型的基础上，同时对4颗卫星进行监测，获取对应的卫星的载波相位信息及星历信息等。从而用户站根据从基准站接收到的基准站的载波相位信息对位置坐标进行解算。其中图1b示出了双差载波相位差分模型的示意图。参考图1b所示，卫星1、卫星2、卫星3和卫星4以相同频率和载波波长的载波信号向基准站r和用户站u发送定位信息。
[0020]
从而可以针对卫星1、卫星2、卫星3和卫星4分别计算出用户站u与基准站r之间的单差相位差：
[0021][0022]
然后分别计算卫星2、卫星3和卫星4与卫星1的单差相位差之间的差值。具体地，图1c是现有的双差载波相位差分的原理图。参考图1c所示，设用户站u相对于基准站r的相对位置为相位位置向量b
ur
，基准站r所监测卫星（例如，卫星1）的单位向量为e
r(1)
，用户站u在e
r(1)
方向上与基准站r的距离差即为单方向差值的几何距离r
ur(1)
。由于用户站u相对于基准站r之间的距离相比于基准站r（或用户站u）距离卫星1的几何距离可以忽略不计，因此可以认为用户站u到所监测的卫星1的单位向量与e
r(1)
相等。基于上述描述可知，用户站u和基准站r在e
r(1)
方向上的单差值r
ur(1)
，用户站u（或基准站r）到卫星1的单位向量e
r(1)
及用户站u相对于基准站r的相位位置向量b
ur
之间存在如下关系式：
[0023][0024]
其中，公式16中点乘的意义为求出相位位置向量b
ur
在单位向量e
r(1)
上的投影值。
[0025]
进一步地，双差载波相位差分模型是在单差载波相位差分模型的基础上消除了时钟误差。因此基于单差载波相位差分模型可以得出与卫星1和卫星2对应的双差载波相位差分模型、卫星1与卫星3对应的双差载波相位差分模型以及卫星1与卫星4对应的双差载波相位差分模型的计算公式为：
[0026][0027]
然后根据上述公式17计算用户站u相对于基准站r的相位位置向量b
ur
。
[0028]
但是由上述可知，虽然双差载波相位差分模型相对于单差载波相位差分模型来说能够直接消除用户站和基准站之间的时钟误差，但是双差载波相位差分模型所使用的卫星数量至少为4个，因此使用双差载波相位差分模型求得用户站的位置坐标存在资源耗费较大的问题。
[0029]
公开号为cn108363079a，名称为一种面向便携式智能设备的gnss伪距差分定位方法及系统。包括步骤：获取智能设备的原始gnss观测值，利用连续失周的载波相位观测值对伪距观测值进行平滑处理，获得可见卫星的伪距平滑值；获取并解析基准站的rtcm数据，且对rtcm数据解析后获取基准站位置、基准站伪距观测值和星历；根据伪距平滑值和基准站伪距观测值生成可见卫星的伪距双差观测值；根据星历计算可见卫星的位置；根据伪距双差观测值和可见卫星的位置通过基线矢量解算算法获得智能设备相对于基准站的相对位置；将相对位置转换成本地坐标。
[0030]
公开号为cn103837879a，名称为一种基于北斗系统民用载波相位组合实现高精度
定位的方法，包括：计算初始用户位置，并利用初始用户位置计算geo超宽巷整周模糊度；对geo超宽巷组合观测量取整，计算出geo宽巷整周模糊度计算geo超宽巷组合双差观测量误差，确定geo宽巷模糊度搜索范围；对geo宽巷整周模糊度降维搜索得到geo宽巷模糊度精确值；选取一颗meo/igso卫星并初步计算其宽巷整周模糊度；通过搜索得到meo/igso宽巷模糊度精确值；利用超宽巷和宽巷的模糊度组合关系计算出b1、b2和s频点上的双差模糊度值；利用计算出的b1、b2和s频点上的双差模糊度值和接收机测量的载波相位，进行星基双差定位，计算出用户的高精度位置。
[0031]
针对上述的现有技术中存在的双差载波相位差分模型所使用的卫星数量较多，因此使用双差载波相位差分模型求得用户站的位置坐标存在资源耗费较大的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

[0032]
本公开的实施例提供了一种利用双差定位确定用户站位置的方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中存在的双差载波相位差分模型所使用的卫星数量较多，因此使用双差载波相位差分模型求得用户站的位置坐标存在资源耗费较大的技术问题。
[0033]
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种利用双差定位确定用户站位置的方法，包括：确定基准站的位置坐标；对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中多个第一定位信号的载波波长不同；对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中多个第二定位信号的载波波长不同，且多个第一定位信号与多个第二定位信号的载波波长对应；根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标。
[0034]
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
[0035]
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种利用双差定位确定用户站位置的装置，包括：第一位置坐标确定模块，用于确定基准站的位置坐标；多个第一定位信号确定模块，用于对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中多个第一定位信号的载波波长不同；多个第二定位信号确定模块，用于对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中多个第二定位信号的载波波长不同，且多个第一定位信号与多个第二定位信号的载波波长对应；基准站载波相位信息确定模块，用于根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；用户站载波相位信息确定模块，用于根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及第二位置坐标确定模块，用于根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定
用户站的位置坐标。
[0036]
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种利用双差定位确定用户站位置的装置，包括：处理器；以及存储器，与处理器连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：确定基准站的位置坐标；对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中多个第一定位信号的载波波长不同；对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中多个第二定位信号的载波波长不同，且多个第一定位信号与多个第二定位信号的载波波长对应；根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标。
[0037]
本技术提供了一种利用双差定位确定用户站的方法。首先，基准站确定位置坐标。然后，基准站对第一卫星进行监测，并确定载波波长不同的多个第一定位信号；基准站对第二卫星进行监测，并确定载波波长不同的多个第二定位信号。其中，多个第一定位信号和多个第二定位信号的载波波长对应。进一步地，基准站根据载波波长不同的多个第一定位信号，确定多个第一基准站载波相位信息；基准站根据载波波长不同的多个第二定位信号，确定多个第二基准站载波相位信息。此外，用户站根据载波波长不同的多个第一定位信号，确定多个第一用户站载波相位信息；用户站根据载波波长不同的多个第二定位信号，确定多个第二用户站载波相位信息。最后，用户站根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标。
[0038]
与现有技术不同的是，本技术实施例中的基准站不需要监测多个卫星（例如，4颗卫星），并根据多个卫星发射的定位信号确定多个载波相位信息，而是只需要监测第一卫星和第二卫星（即，2颗卫星），并根据第一卫星和第二卫星发射的载波波长不同的多个定位信号，就能够确定多个载波相位信息。从而，本技术实施例能够达到节约资源的技术效果。进而解决了现有技术中存在的双差载波相位差分模型所使用的卫星数量较多，因此使用双差载波相位差分模型求得用户站的位置坐标存在资源耗费较大的技术问题。
附图说明
[0039]
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本技术的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0040]
图1a是现有的单差载波相位差分模型的示意图；
[0041]
图1b是现有的双差载波相位差分模型的示意图；
[0042]
图1c是现有的双差载波相位差分的原理图；
[0043]
图2a是根据本技术实施例1的第一个方面所述的卫星系统的硬件架构的示意图；
[0044]
图2b是根据本技术实施例1的第一个方面所述的基准站的硬件架构的示意图；
[0045]
图3是根据本技术实施例1的第一个方面所述的第一卫星和第二卫星分别向基准站和用户站发送不同载波波长的多个定位信号的示意图；
[0046]
图4是根据本技术实施例1的第一个方面所述的利用双差定位确定用户站位置的方法流程示意图；
[0047]
图5是根据本技术实施例2的第一个方面所述的利用双差定位确定用户站位置的装置示意图；以及
[0048]
图6是根据本技术实施例3的第一个方面所述的利用双差定位确定用户站位置的装置示意图。
具体实施方式
[0049]
为了使本技术领域的人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
[0050]
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0051]
实施例1
[0052]
根据本实施例，提供了一种利用双差定位确定用户站的位置的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0053]
图2a进一步示出了卫星系统10的硬件架构的示意图。参考图2a所示，卫星系统10包括综合电子系统，综合电子系统包括：处理器、存储器、总线管理模块以及通信接口。其中存储器与处理器连接，从而处理器可以访问存储器，读取存储器存储的程序指令，从存储器读取数据或者向存储器写入数据。总线管理模块与处理器连接，并且还与例如can总线等总线连接。从而处理器可以通过总线管理模块所管理的总线，同与总线连接的星载外设进行通信。此外，处理器还经由通信接口与相机、星敏感器、测控应答机以及数传设备等设备通信连接。本领域普通技术人员可以理解，图2a所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，卫星系统还可包括比图2a中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2a所示不同的配置。
[0054]
图2b进一步示出了基准站20的硬件架构的示意图。参考图2b所示，基准站20可以包括一个或多个处理器（处理器可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置）、用于存储数据的存储器、用于通信功能的传输装置以及输入/输出接口。其中存储器、传输装置以及输入/输出接口通过总线与处理器连接。除此以外，还可以包括：与输入/输出接口连接的显示器、键盘以及光标控制设备。本领域普通技术人员可以理解，图2b
所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，基准站还可包括比图2b中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2b所示不同的配置。
[0055]
应当注意到的是，图2a和图2b中示出的一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算设备中的其他元件中的任意一个内。如本公开实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。
[0056]
图2a和图2b中示出的存储器可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本公开实施例中的利用双差定位确定用户站位置的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的利用双差定位确定用户站位置的方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器
[0057]
此处需要说明的是，在一些可选实施例中，上述图2a和图2b所示的设备可以包括硬件元件（包括电路）、软件元件（包括存储在计算机可读介质上的计算机代码）、或硬件元件和软件元件两者的结合。应当指出的是，图2a和图2b仅为特定具体实例的一个实例，并且旨在示出可存在于上述设备中的部件的类型。
[0058]
图3是根据本技术实施例所述的第一卫星和第二卫星分别向基准站和用户站发送不同载波波长的多个定位信号的示意图。参考图3所示，基准站20在不同时刻接收到由卫星1发送的不同载波波长的多个第一定位信号。例如，基准站20在时刻t1接收到由卫星1发送的载波波长λ1的第一定位信号；基准站20在时刻t2接收到由卫星1发送的载波波长λ2的第一定位信号；基准站20在时刻t3接收到由卫星1发送的载波波长λ3的第一定位信号。
[0059]
与此同时，基准站20在不同时刻接收到由卫星2发送的不同载波波长的多个第二定位信号。例如，基准站20在时刻t1接收到由卫星2发送的载波波长λ1的第二定位信号；基准站20在时刻t2接收到由卫星2发送的载波波长λ2的第二定位信号；基准站20在时刻t3接收到由卫星2发送的载波波长λ3的第二定位信号。
[0060]
与基准站20相同的是，用户站30在不同时刻接收到由卫星1发送的不同载波波长的多个第一定位信号。例如，用户站30在时刻t1接收到由卫星1发送的载波波长λ1的第一定位信号；用户站30在时刻t2接收到由卫星1发送的载波波长λ2的第一定位信号；用户站30在时刻t3接收到由卫星1发送的载波波长λ3的第一定位信号。
[0061]
与此同时，用户站30在不同时刻接收到由卫星2发送的不同载波波长的多个第二定位信号。例如，用户站30在时刻t1接收到由卫星2发送的载波波长λ1的第二定位信号；用户站30在时刻t2接收到由卫星2发送的载波波长λ2的第二定位信号；用户站30在时刻t3接收到由卫星2发送的载波波长λ3的第二定位信号。
[0062]
在上述运行环境下，根据本实施例的第一个方面，提供了一种利用双差定位确定用户站位置的方法，该方法由图2b中所示的处理器实现。图4示出了该方法的流程示意图，参考图4所示，该方法包括：
[0063]
s402：确定基准站的位置坐标；
[0064]
s404：对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中多
个第一定位信号的载波波长不同；
[0065]
s406：对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中多个第二定位信号的载波波长不同，且多个第一定位信号与多个第二定位信号的载波波长对应；
[0066]
s408：根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；
[0067]
s410：根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及
[0068]
s412：根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标。
[0069]
具体地，参考图3所示，首先，由于基准站20是作为用户站30的参考站使用，因此基准站20的位置坐标是可以确定的（s402）。其中，基准站20的位置坐标例如可以是经纬坐标。
[0070]
然后，基准站20和用户站30分别对卫星1进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号（s404）。例如，基准站20对卫星1进行监测，从而接收到与时刻t1对应的载波波长λ1的第一定位信号；基准站20对卫星1进行监测，从而接收到与时刻t2对应的载波波长λ2的第一定位信号；基准站20对卫星1进行监测，从而接收到与时刻t3对应的载波波长λ3的第一定位信号。与基准站20相同的是，用户站30对卫星1进行监测，从而接收到与时刻t1对应的载波波长λ1的第一定位信号；用户站30对卫星1进行监测，从而接收到与时刻t2对应的载波波长λ2的第一定位信号；用户站30对卫星1进行监测，从而接收到与时刻t3对应的载波波长λ3的第一定位信号。
[0071]
与此同时，基准站20和用户站30分别对卫星2进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号（s406）。例如，基准站20对卫星2进行监测，从而接收到与时刻t1对应的载波波长λ1的第二定位信号；基准站20对卫星2进行监测，从而接收到与时刻t2对应的载波波长λ2的第二定位信号；基准站20对卫星2进行监测，从而接收到与时刻t3对应的载波波长λ3的第二定位信号。与基准站20相同的是，用户站30对卫星2进行监测，从而接收到与时刻t1对应的载波波长λ1的第二定位信号；用户站30对卫星2进行监测，从而接收到与时刻t2对应的载波波长λ2的第二定位信号；用户站30对卫星2进行监测，从而接收到与时刻t3对应的载波波长λ3的第二定位信号。
[0072]
进一步地，基准站20根据多个第一定位信号，确定多个第一基准站载波相位信息φ
r(1,j)
；基准站20根据多个第二定位信号，确定多个第二基准站载波相位信息φ
r(2,j)
（s408）。例如，参考图3所示，基准站20根据载波波长λ1的第一定位信号，确定第一基准站载波相位信息φ
r(1,1)
，基准站20根据载波波长λ2的第一定位信号，确定第一基准站载波相位信息φ
r(1,2)
，基准站20根据载波波长λ3的第一定位信号，确定第一基准站载波相位信息φ
r(1,3)
。
[0073]
再例如，基准站20根据载波波长λ1的第二定位信号，确定第一基准站载波相位信息φ
r(2,1)
，基准站20根据载波波长λ2的第二定位信号，确定第一基准站载波相位信息φ
r(2,2)
，基准站20根据载波波长λ3的第二定位信号，确定第一基准站载波相位信息φ
r(2,3)
。
[0074]
然后，基准站20将多个第一基准站载波相位信息φ
r(1,j)
和多个第二基准站载波相
位信息φ
r(2,j)
发送至用户站30。
[0075]
进一步地，用户站30根据多个第一定位信号，确定多个第一用户站载波相位信息φ
u(1,j)
；用户站30根据多个第二定位信号，确定多个第二用户站载波相位信息φ
u(2,j)
（s410）。
[0076]
例如，参考图3所示，用户站30根据载波波长λ1的第一定位信号，确定第一用户站载波相位信息φ
u(1,1)
，用户站30根据载波波长λ2的第一定位信号，确定第一用户站载波相位信息φ
u(1,2)
，用户站30根据载波波长λ3的第一定位信号，确定第一用户站载波相位信息φ
u(1,3)
。
[0077]
再例如，用户站30根据载波波长λ1的第二定位信号，确定第一用户站载波相位信息φ
u(2,1)
，用户站30根据载波波长λ2的第二定位信号，确定第一用户站载波相位信息φ
u(2,2)
，用户站30根据载波波长λ3的第二定位信号，确定第一用户站载波相位信息φ
u(2,3)
。
[0078]
最后，用户站30根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站30的位置坐标（s412）。
[0079]
具体地，首先，用户站30建立双差载波相位表达式。然后，用户站30根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息确定第三载波相位差值。进一步地，用户站30根据多个第一定位信号和多个第二定位信号，确定多个第三整周模糊度差值。然后，用户站30根据多个第一定位信号和多个第二定位信号，确定第三距离差。最后，用户站30将第三距离差、多个第三整周模糊度差值和第三载波相位差值带入到双差载波相位表达式中，从而确定用户站30的位置坐标。上述内容将在后续进行详细描述，因此此处不再加以赘述。
[0080]
正如背景技术中所述，虽然双差载波相位差分模型相对于单差载波相位差分模型来说能够直接消除用户站和基准站之间的时钟误差，但是双差载波相位差分模型所使用的卫星数量多于单差载波相位差分模型所使用的卫星数量，因此使用双差载波相位差分模型求得用户站的位置坐标存在资源耗费较大的问题。
[0081]
有鉴于此，本技术实施例不需要监测多个卫星（例如，4颗卫星），并根据多个卫星发射的定位信号确定与基准站对应的多个载波相位信息，而是只需要监测第一卫星和第二卫星，并根据第一卫星和第二卫星发射的载波波长不同的多个定位信号，就能确定与基准站对应的多个载波相位信息，并将监测到的与基准站对应的多个载波相位信息发送至用户站。
[0082]
与基准站相同的是，本技术实施例不需监测多个卫星（例如，4颗卫星），并根据多个卫星发射的定位信号确定与用户站对应的多个载波相位信息，而是只需要监测第一卫星和第二卫星，并根据第一卫星和第二卫星发射的载波波长不同的多个定位信号，就能确定与用户站对应的多个载波相位信息。从而用户站可以根据与基准站对应的多个载波相位信息，和与自身对应的多个载波相位信息，确定自身的位置坐标。
[0083]
从而，本技术实施例能够达到节约资源的技术效果。进而解决了现有技术中存在的双差载波相位差分模型所使用的卫星数量较多，因此使用双差载波相位差分模型求得用户站的位置坐标存在资源耗费较大的技术问题。
[0084]
可选地，根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、多个
第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标的操作，包括：将多个第一用户站载波相位信息和多个第一基准站载波相位信息做差，并得到多个第一载波相位差值；将多个第二用户站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息做差，并得到多个第二载波相位差值；将多个第一载波相位观测差值和多个第二载波相位观测差值做差，并得到多个第三载波相位差值；根据多个第三载波相位差值，确定用户站的位置坐标。
[0085]
进一步可选地，还包括：根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站整周模糊度，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站整周模糊度；根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站整周模糊度，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站整周模糊度；将多个第一用户站整周模糊度与多个第一基准站整周模糊度做差，并得到多个第一整周模糊度差值；将多个第二用户站整周模糊度与多个第二基准站整周模糊度做差，并得到多个第二整周模糊度差值；以及将多个第二整周模糊度差值与多个第一整周模糊度差值做差，并得到多个第三整周模糊度差值。
[0086]
进一步可选地，还包括：确定与第一卫星对应的用户站相对于基准站的第一相位位置向量；确定与第一卫星对应的基准站相对于卫星的第一单位向量；根据第一相位位置向量和第一单位向量，确定用户站在第一单位向量的方向上与基准站的第一距离差；确定与第二卫星对应的用户站相对于基准站的第二相位位置向量；确定与第二卫星对应的基准站相对于卫星的第二单位向量；根据第二相位位置向量和第二单位向量，确定用户站在第二单位向量的方向上与基准站的第二距离差；以及将第一距离差和第二距离差做差，并得到第三距离差。
[0087]
进一步可选地，还包括：建立双差载波相位表达式；以及利用双差载波相位表达式，并基于第三距离差、多个第三整周模糊度差值、第三载波相位差值，确定用户站的位置坐标。
[0088]
具体地，参考图3所示，首先，用户站30在接收到基准站20的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息后，需要根据多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息确定多个第三载波相位差值。具体地，以图3中的卫星1为例，用户站30将多个第一用户站载波相位信息φ
u(1,j)
和多个第一基准站载波相位信息φ
r(1,j)
做差，并得到多个第一载波相位差值，具体计算公式如下：
[0089][0090]
其中，φ
ur(1,j)
表示与卫星1对应的载波波长不同的多个第一用户站载波相位信息与载波波长不同的多个第一基准站载波相位信息的差值，φ
u(1,j)
表示与卫星1对应的载波波长不同的多个第一用户站载波相位信息，φ
r(1,j)
表示与卫星1对应的载波波长不同的多个第一基准站载波相位信息。
[0091]
例如，首先，用户站 30将与卫星1对应的载波波长为λ1的第一用户站载波相位信息φ
u(1,1)
，载波波长为λ2的第一用户站载波相位信息φ
u(1,2)
以及载波波长为λ3的第一用户站载波相位信息φ
u(1,3)
带入到上述公式。然后，用户站30将与卫星1对应的载波波长为λ1的第一基准站载波相位信息φ
r(1,1)
，载波波长为λ2的第一基准站载波相位信息φ
r(1,2)
以及载
波波长为λ3的第一基准站载波相位信息φ
r(1,3)
带入到上述公式。从而，得到与卫星1对应的载波波长为λ1的第一载波相位差值φ
ur(1,1)
，载波波长为λ2的第一载波相位差值φ
ur(1,2)
以及载波波长为λ3的第一载波相位差值φ
ur(1,3)
。
[0092]
进一步地，参考上述操作，以图3中的卫星2为例，用户站30根据如下公式计算得到多个第二载波相位差值：
[0093][0094]
用户站 30先将与卫星2对应的载波波长为λ1的第一用户站载波相位信息φ
u(2,1)
，载波波长为λ2的第一用户站载波相位信息φ
u(2,2)
以及载波波长为λ3的第一用户站载波相位信息φ
u(2,3)
带入到上述公式。然后将与卫星2对应的载波波长为λ1的第一基准站载波相位信息φ
r(2,1)
，载波波长为λ2的第一基准站载波相位信息φ
r(2,2)
以及载波波长为λ3的第一基准站载波相位信息φ
r(2,3)
带入到上述公式。从而得到与卫星2对应的载波波长为λ1的第一载波相位差值φ
ur(2,1)
，载波波长为λ2的第一载波相位差值φ
ur(2,2)
以及载波波长为λ3的第一载波相位差值φ
ur(2,3)
。
[0095]
进一步地，用户站30将多个第一载波相位观测差值和多个第二载波相位观测差值做差，并得到多个第三载波相位差值，计算公式如下：
[0096][0097]
从而，用户站30得到与载波波长λ1对应的第三载波相位差值、与载波波长λ2对应的第三载波相位差值以及与载波波长λ3对应的第三载波相位差值。
[0098]
然后，基准站20根据多个第一定位信号，确定与载波波长λ1对应的第一基准站整周模糊度n
r(1,1)
、确定与载波波长λ2对应的第一基准站整周模糊度n
r(1,2)
以及确定与载波波长λ3对应的第一基准站整周模糊度n
r(1,3)
。
[0099]
基准站20根据多个第二定位信号，确定与载波波长λ1对应的第二基准站整周模糊度n
r(2,1)
、确定与载波波长λ2对应的第一基准站整周模糊度n
r(2,2)
以及确定与载波波长λ3对应的第一基准站整周模糊度n
r(2,3)
。
[0100]
用户站30根据多个第二定位信号，确定与载波波长λ1对应的第一用户站整周模糊度n
u(1,1)
、确定与载波波长λ2对应的第一用户站整周模糊度n
u(1,2)
以及确定与载波波长λ3对应的第一用户站整周模糊度n
u(1,3)
。
[0101]
用户站30根据多个第二定位信号，确定与载波波长λ1对应的第二用户站整周模糊度n
u(2,1)
、确定与载波波长λ2对应的第一用户站整周模糊度n
u(2,2)
以及确定与载波波长λ3对应的第一用户站整周模糊度n
u(2,3)
。
[0102]
进一步地，基准站20将多个第一基准站整周模糊度和多个第二基准站整周模糊度发送至用户站30。
[0103]
以图3中的卫星1为例，用户站30将多个第一用户站整周模糊度与多个第一基准站整周模糊度做差，并得到多个第一整周模糊度差值。计算公式如下：
[0104][0105]
从而根据上述公式21，可以得到第一整周模糊度差值n
ur(1,1)
、第一整周模糊度差
值n
ur(1,2)
以及第一整周模糊度差值n
ur(1,3)
。
[0106]
进一步地，以图3中的卫星2为例，用户站30将多个第二用户站整周模糊度与多个第二基准站整周模糊度做差，并得到多个第二整周模糊度差值。计算公式如下：
[0107][0108]
从而根据上述公式22，可以得到第二整周模糊度差值n
ur(2,1)
、第二整周模糊度差值n
ur(2,2)
以及第二整周模糊度差值n
ur(2,3)
。
[0109]
最后，用户站30将多个第二整周模糊度差值与多个第一整周模糊度差值做差，并得到多个第三整周模糊度差值。计算公式如下：
[0110][0111]
从而，用户站30得到与载波波长λ1对应的第三整周模糊度差值、与载波波长λ2对应的第三整周模糊度差值以及与载波波长λ3对应的第三整周模糊度差值。
[0112]
此外，用户站30确定与卫星1对应的相对于基准站20的第一相位位置向量b
ur(1)
，并确定与卫星1对应的基准站20相对于卫星1的第一单位向量。最后，用户站30根据第一相位位置向量b
ur(1)
和第一单位向量，确定用户站30在第一单位向量的方向上与基准站20的第一距离差。第一距离差的计算方式参考上述公式16。
[0113]
然后，用户站30确定与卫星2对应的相对于基准站20的第二相位位置向量b
ur(2)
，并确定与卫星2对应的基准站20相对于卫星2的第二单位向量。最后，用户站30根据第二相位位置向量b
ur(2)
和第二单位向量，确定用户站30在第二单位向量的方向上与基准站20的第二距离差。第二距离差的计算方式参考上述公式16。
[0114]
最后，用户站30将第一距离差和第二距离差做差，并得到第三距离差。计算公式如下：
[0115][0116]
最后，用户站30建立双差载波相位表达式。双差载波相位表达式如下：
[0117][0118]
用户站30将第三距离差、多个第三整周模糊度差值、第三载波相位差值带入到双差载波相位表达式中，从而得到方程组：
[0119][0120]
从而能够根据上述方程组确定用户站30的位置坐标。
[0121]
从而根据本实施例的第一个方面，能够达到节约资源的技术效果。
[0122]
此外，参考图2a和2b所示，根据本实施例的第二个方面，提供了一种存储介质。所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
[0123]
从而根据本实施例，能够达到节约资源的技术效果。
[0124]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
[0125]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如rom/ram、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台移动终端（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
[0126]
实施例2
[0127]
图5示出了根据本实施例的第一个方面所述的利用双差定位确定用户站位置的装置500，该装置500与根据实施例1的第一个方面所述的方法相对应。参考图5所示，该装置500包括：第一位置坐标确定模块510，用于确定基准站的位置坐标；多个第一定位信号确定模块520，用于对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中多个第一定位信号的载波波长不同；多个第二定位信号确定模块530，用于对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中多个第二定位信号的载波波长不同，且多个第一定位信号与多个第二定位信号的载波波长对应；基准站载波相位信息确定模块540，用于根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；用户站载波相位信息确定模块550，用于根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及第二位置坐标确定模块560，用于根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标。
[0128]
可选地，第二位置坐标确定模块560，包括：第一载波相位差值确定模块，用于将多
个第一用户站载波相位信息和多个第一基准站载波相位信息做差，并得到多个第一载波相位差值；第二载波相位差值确定模块，用于将多个第二用户站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息做差，并得到多个第二载波相位差值；第三载波相位差值确定模块，用于将多个第一载波相位观测差值和多个第二载波相位观测差值做差，并得到多个第三载波相位差值；以及第二位置坐标确定子模块，用于根据多个第三载波相位差值，确定用户站的位置坐标。
[0129]
可选地，装置500还包括：基准站整周模糊度确定模块，用于根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站整周模糊度，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站整周模糊度；用户站整周模糊度确定模块，用于根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站整周模糊度，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站整周模糊度；第一整周模糊度差值确定模块，用于将多个第一用户站整周模糊度与多个第一基准站整周模糊度做差，并得到多个第一整周模糊度差值；第二整周模糊度差值确定模块，用于将多个第二用户站整周模糊度与多个第二基准站整周模糊度做差，并得到多个第二整周模糊度差值；以及第三整周模糊度差值确定模块，用于将多个第二整周模糊度差值与多个第一整周模糊度差值做差，并得到多个第三整周模糊度差值。
[0130]
可选地，装置500还包括：第一相位位置向量确定模块，用于确定与第一卫星对应的用户站相对于基准站的第一相位位置向量；第一单位向量确定模块，用于确定与第一卫星对应的基准站相对于第一卫星的第一单位向量；第一距离差确定模块，用于根据第一相位位置向量和第一单位向量，确定用户站在第一单位向量的方向上与基准站的第一距离差；第二相位位置向量确定模块，用于确定与第二卫星对应的用户站相对于基准站的第二相位位置向量；第二单位向量确定模块，用于确定与第二卫星对应的基准站相对于第二卫星的第二单位向量；第二距离差确定模块，用于根据第二相位位置向量和第二单位向量，确定用户站在第二单位向量的方向上与基准站的第二距离差；以及第三距离差确定模块，用于将第一距离差和第二距离差做差，并得到第三距离差。
[0131]
可选地，装置500还包括：表达式建立模块，用于建立双差载波相位表达式；以及位置坐标确定子模块，用于利用双差载波相位表达式，并基于第三距离差、多个第三整周模糊度差值、第三载波相位差值，确定用户站的位置坐标。
[0132]
从而根据本实施例，能够达到节约资源的技术效果。
[0133]
实施例3
[0134]
图6示出了根据本实施例的第一个方面所述的利用双差定位确定用户站位置的装置600，该装置600与根据实施例1的第一个方面所述的方法相对应。参考图6所示，该装置600包括：处理器610；以及存储器620，与处理器610连接，用于为处理器610提供处理以下处理步骤的指令：确定基准站的位置坐标；对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中多个第一定位信号的载波波长不同；对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中多个第二定位信号的载波波长不同，且多个第一定位信号与多个第二定位信号的载波波长对应；根据多个第一定位信号，确定与基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；根据多个第一定位信号，确定与用户站对应的多个第一用户站载
波相位信息，根据多个第二定位信号，确定与用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标。
[0135]
从而根据本实施例，能够达到节约资源的技术效果。
[0136]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0137]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0138]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0139]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0140]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0141]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0142]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种利用双差定位确定用户站位置的方法，其特征在于，包括：确定基准站的位置坐标；对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中所述多个第一定位信号的载波波长不同；对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中所述多个第二定位信号的载波波长不同，且所述多个第一定位信号与所述多个第二定位信号的载波波长对应；根据所述多个第一定位信号，确定与所述基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据所述多个第二定位信号，确定与所述基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；根据所述多个第一定位信号，确定与所述用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据所述多个第二定位信号，确定与所述用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及根据所述多个第一用户站载波相位信息、所述多个第二用户站载波相位信息、所述基准站的位置坐标、所述多个第一基准站载波相位信息和所述多个第二基准站载波相位信息，确定所述用户站的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个第一用户站载波相位信息、所述多个第二用户站载波相位信息、所述多个第一基准站载波相位信息和所述多个第二基准站载波相位信息，确定所述用户站的位置坐标的操作，包括：将所述多个第一用户站载波相位信息和所述多个第一基准站载波相位信息做差，并得到多个第一载波相位差值；将所述多个第二用户站载波相位信息和所述多个第二基准站载波相位信息做差，并得到多个第二载波相位差值；将所述多个第一载波相位观测差值和所述多个第二载波相位观测差值做差，并得到多个第三载波相位差值；以及根据所述多个第三载波相位差值，确定所述用户站的位置坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述多个第一定位信号，确定与所述基准站对应的多个第一基准站整周模糊度，根据所述多个第二定位信号，确定与所述基准站对应的多个第二基准站整周模糊度；根据所述多个第一定位信号，确定与所述用户站对应的多个第一用户站整周模糊度，根据所述多个第二定位信号，确定与所述用户站对应的多个第二用户站整周模糊度；将所述多个第一用户站整周模糊度与所述多个第一基准站整周模糊度做差，并得到多个第一整周模糊度差值；将所述多个第二用户站整周模糊度与所述多个第二基准站整周模糊度做差，并得到多个第二整周模糊度差值；以及将所述多个第二整周模糊度差值与所述多个第一整周模糊度差值做差，并得到多个第三整周模糊度差值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：确定与所述第一卫星对应的所述用户站相对于所述基准站的第一相位位置向量；确定与所述第一卫星对应的所述基准站相对于所述第一卫星的第一单位向量；
根据所述第一相位位置向量和所述第一单位向量，确定所述用户站在所述第一单位向量的方向上与所述基准站的第一距离差；确定与所述第二卫星对应的所述用户站相对于所述基准站的第二相位位置向量；确定与所述第二卫星对应的所述基准站相对于所述第二卫星的第二单位向量；根据所述第二相位位置向量和所述第二单位向量，确定所述用户站在所述第二单位向量的方向上与所述基准站的第二距离差；以及将所述第一距离差和所述第二距离差做差，并得到第三距离差。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：建立双差载波相位表达式；以及利用所述双差载波相位表达式，并基于所述第三距离差、所述多个第三整周模糊度差值、所述第三载波相位差值，确定所述用户站的位置坐标。6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。7.一种利用双差定位确定用户站位置的装置，其特征在于，包括：第一位置坐标确定模块，用于确定基准站的位置坐标；多个第一定位信号确定模块，用于对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中所述多个第一定位信号的载波波长不同；多个第二定位信号确定模块，用于对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中所述多个第二定位信号的载波波长不同，且所述多个第一定位信号与所述多个第二定位信号的载波波长对应；基准站载波相位信息确定模块，用于根据所述多个第一定位信号，确定与所述基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据所述多个第二定位信号，确定与所述基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；用户站载波相位信息确定模块，用于根据所述多个第一定位信号，确定与所述用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据所述多个第二定位信号，确定与所述用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及第二位置坐标确定模块，用于根据所述多个第一用户站载波相位信息、所述多个第二用户站载波相位信息、所述基准站的位置坐标、所述多个第一基准站载波相位信息和所述多个第二基准站载波相位信息，确定所述用户站的位置坐标。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第二位置坐标确定模块，包括：第一载波相位差值确定模块，用于将所述多个第一用户站载波相位信息和所述多个第一基准站载波相位信息做差，并得到多个第一载波相位差值；第二载波相位差值确定模块，用于将所述多个第二用户站载波相位信息和所述多个第二基准站载波相位信息做差，并得到多个第二载波相位差值；第三载波相位差值确定模块，用于将所述多个第一载波相位观测差值和所述多个第二载波相位观测差值做差，并得到多个第三载波相位差值；以及第二位置坐标确定子模块，用于根据所述多个第三载波相位差值，确定所述用户站的位置坐标。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，装置还包括：
基准站整周模糊度确定模块，用于根据所述多个第一定位信号，确定与所述基准站对应的多个第一基准站整周模糊度，根据所述多个第二定位信号，确定与所述基准站对应的多个第二基准站整周模糊度；用户站整周模糊度确定模块，用于根据所述多个第一定位信号，确定与所述用户站对应的多个第一用户站整周模糊度，根据所述多个第二定位信号，确定与所述用户站对应的多个第二用户站整周模糊度；第一整周模糊度差值确定模块，用于将所述多个第一用户站整周模糊度与所述多个第一基准站整周模糊度做差，并得到多个第一整周模糊度差值；第二整周模糊度差值确定模块，用于将所述多个第二用户站整周模糊度与所述多个第二基准站整周模糊度做差，并得到多个第二整周模糊度差值；以及第三整周模糊度差值确定模块，用于将所述多个第二整周模糊度差值与所述多个第一整周模糊度差值做差，并得到多个第三整周模糊度差值。10.一种利用双差定位确定用户站位置的装置，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：确定基准站的位置坐标；对第一卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第一定位信号，其中所述多个第一定位信号的载波波长不同；对第二卫星进行监测，并确定与不同时刻对应的多个第二定位信号，其中所述多个第二定位信号的载波波长不同，且所述多个第一定位信号与所述多个第二定位信号的载波波长对应；根据所述多个第一定位信号，确定与所述基准站对应的多个第一基准站载波相位信息，根据所述多个第二定位信号，确定与所述基准站对应的多个第二基准站载波相位信息；根据所述多个第一定位信号，确定与所述用户站对应的多个第一用户站载波相位信息，根据所述多个第二定位信号，确定与所述用户站对应的多个第二用户站载波相位信息；以及根据所述多个第一用户站载波相位信息、所述多个第二用户站载波相位信息、所述基准站的位置坐标、所述多个第一基准站载波相位信息和所述多个第二基准站载波相位信息，确定所述用户站的位置坐标。

技术总结
本申请公开了利用双差定位确定用户站位置的方法、装置及存储介质。包括：分别对第一卫星和第二卫星进行监测，并根据与第一卫星对应的多个第一定位信号，确定多个第一基准站载波相位信息和多个第一用户站载波相位信息；根据与第二卫星对应的多个第二定位信号，确定多个第二基准站载波相位信息和多个第二用户站载波相位信息。从而根据多个第一用户站载波相位信息、多个第二用户站载波相位信息、基准站的位置坐标、多个第一基准站载波相位信息和多个第二基准站载波相位信息，确定用户站的位置坐标。从而达到了能够避免使用双差载波相位差分模型求得用户站的位置坐标存在资源耗费较大的技术效果。的技术效果。的技术效果。


技术研发人员：沈朝阳 侯海洋 李翌铭 刘川 高千峰
受保护的技术使用者：银河航天（北京）网络技术有限公司
技术研发日：2023.07.12
技术公布日：2023/8/14