一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置

1.本发明涉及一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置。


背景技术：

2.坐便器座圈组件包括座圈与盖板两部分，座圈及盖板的下表面都会嵌入安装橡胶块，俗称敲脚，使用过程中，可以避免盖板与座圈之间、座圈与坐便器主体之间发生直接的碰撞冲击，提高用户的产品体验；因坐便器座圈组件的形状、大小都有差异，现生产车间基本还是依赖人工或半自动装配完成，效率不高，人力投入大，导致产品的制造成本高，产品的次品率也较高。


技术实现要素：

3.针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置。
4.为实现上述目的，本发明提供一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，包括机架及工作台、所述工作台的中心设有一多轴机器人，所述多轴机器人的端部设有机械手执行机构，所述机械手执行机构分为工件夹取机构与吸取安装机构，所述工作台的台面上还设有脚垫直线振动器及软性上料盘，所述软性上料盘的上部设有视觉模块，所述工作台的台面上还设有翻转机构，所述翻转机构设在所述软性上料盘相对于所述直线振动器的另一侧，所述翻转机构包括可一百八十度转动的翻转板与一固定的夹持定位板，所述工作台的台面上还设有工件工装，用于置放坐便器座圈组件的座圈与盖板。
5.进一步的，所述多轴机器人的下部设有加高底座，所述加高底座的高度可调。
6.进一步的，所述脚垫直线振动器及所述软性上料盘均有两个且分别分布在所述多轴机器人的两侧。
7.进一步的，所述工作台的台面上还设有震动盘，所述震动盘介于两所述直线振动器之间。
8.进一步的，所述翻转板上加工有四种不同形状的定位槽，以适用于四种工件的安装定位，所述夹持定位板的上表面具有一体成型的夹持定位块，以对工件进行夹持定位。
9.本发明相对于现有技术的有益效果为：本申请提供了一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，代替了手工操作，使得生产效率大幅提高，同时，装置结构设计紧凑、合理，整体尺寸小，占地面积小，装置可适用于四种工件的快速装配，具有良好的通用性，满足实产品多样化的实际生产需求。
附图说明
10.图1为本发明一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置的立体图；图2为涉及的脚垫直线振动器与软性上料盘的位置关系示意图；图3为涉及的机械手执行机构的示意图；
图4为涉及的翻转机构的示意图。
11.图中：1、工作台；2、多轴机器人；3、机械手执行机构；31、工件夹取机构；32、吸取安装机构；4、脚垫直线振动器；5、视觉模块；6、软性上料盘；7、翻转机构；71、翻转板；72、夹持定位板；8、工件工装；9、加高底座；10、震动盘。
具体实施方式
12.如图1~4所示，本发明实施例的一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，包括机架及工作台1、工作台1的中心设有一多轴机器人2，多轴机器人2的端部设有机械手执行机构3，机械手执行机构3分为工件夹取机构31与吸取安装机构32，工作台1的台面上还设有脚垫直线振动器4及软性上料盘6，软性上料盘6的上部设有视觉模块5，工作台1的台面上还设有翻转机构7，翻转机构7设在软性上料盘6相对于直线振动器4的另一侧，翻转机构7包括可一百八十度转动的翻转板71与一固定的夹持定位板72，工作台1的台面上还设有工件工装8，用于置放坐便器座圈组件的座圈与盖板；多轴机器人2的下部设有加高底座9，加高底座9的高度可调；脚垫直线振动器4及软性上料盘6均有两个且分别分布在多轴机器人2的两侧；工作台1的台面上还设有震动盘10，震动盘10介于两直线振动器4之间；翻转板71上加工有四种不同形状的定位槽，以适用于四种工件的安装定位，夹持定位板72的上表面具有一体成型的夹持定位块，以对工件进行夹持定位。
13.本申请提供了一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，代替了手工操作，使得生产效率大幅提高，同时，装置结构设计紧凑、合理，整体尺寸小，占地面积小，装置可适用于四种工件的快速装配，具有良好的通用性，满足实产品多样化的实际生产需求。
14.具体使用时，为方便理解本发明，结合附图进行描述；人工将工件倒入脚垫直线振动器，脚垫直线振动器将工件输送到软性上料盘上，安装在软性上料盘上的视觉模块进行拍照定位，机械手执行机构抓取工件放到翻转机构，机械手执行机构根据视觉模块判定结果将工件放入180
°
翻转板或夹持定位板，翻转板上分4个区域分别针对4种工件，180
°
翻转板放满4个工具翻转180
°
将工件转移到夹持定位板上，夹持定位块对工件进行定位；根据视觉模块识别软性振动上料盘上工件的特征方位，用工件夹取机构将工件分别放置翻转机构的180
°
翻转板和夹持定位板中，再用吸取安装机构将工件从夹持定位板中取出，安装到坐便器座圈组件的座圈及盖板上。
15.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，其特征在于：包括机架及工作台（1）、所述工作台（1）的中心设有一多轴机器人（2），所述多轴机器人（2）的端部设有机械手执行机构（3），所述机械手执行机构（3）分为工件夹取机构（31）与吸取安装机构（32），所述工作台（1）的台面上还设有脚垫直线振动器（4）及软性上料盘（6），所述软性上料盘（6）的上部设有视觉模块（5），所述工作台（1）的台面上还设有翻转机构（7），所述翻转机构（7）设在所述软性上料盘（6）相对于所述直线振动器（4）的另一侧，所述翻转机构（7）包括可一百八十度转动的翻转板（71）与一固定的夹持定位板（72），所述工作台（1）的台面上还设有工件工装（8），用于置放坐便器座圈组件的座圈与盖板。2.根据权利要求1所述的一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，其特征在于：所述多轴机器人（2）的下部设有加高底座（9），所述加高底座（9）的高度可调。3.根据权利要求1所述的一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，其特征在于：所述脚垫直线振动器（4）及所述软性上料盘（6）均有两个且分别分布在所述多轴机器人（2）的两侧。4.根据权利要求3所述的一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，其特征在于：所述工作台（1）的台面上还设有震动盘（10），所述震动盘（10）介于两所述直线振动器（4）之间。5.根据权利要求1所述的一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，其特征在于：所述翻转板（71）上加工有四种不同形状的定位槽，以适用于四种工件的安装定位，所述夹持定位板（72）的上表面具有一体成型的夹持定位块，以对工件进行夹持定位。

技术总结
一种坐便器座圈组件的自动敲脚装置，包括机架及工作台、工作台的中心设有一多轴机器人，多轴机器人的端部设有机械手执行机构，机械手执行机构分为工件夹取机构与吸取安装机构，工作台的台面上还设有脚垫直线振动器及软性上料盘，软性上料盘的上部设有视觉模块，工作台的台面上还设有翻转机构，翻转机构设在软性上料盘相对于直线振动器的另一侧，翻转机构包括可一百八十度转动的翻转板与一固定的夹持定位板，工作台的台面上还设有工件工装，用于置放坐便器座圈组件的座圈与盖板；装置代替了手工操作，使得生产效率大幅提高，同时，装置结构设计紧凑、合理，整体尺寸小，占地面积小，装置可适用于四种工件的快速装配，具有良好的通用性。通用性。通用性。


技术研发人员：邵园园 饶道龚 孔万平 蒋婷婷 方语 黄思怡 饶伟程 陈梓豪
受保护的技术使用者：浙江大学台州研究院
技术研发日：2023.07.05
技术公布日：2023/8/14