一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法

1.本发明涉及永磁同步电机技术领域，具体来说是一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法。


背景技术：

2.直接转矩控制(dtc)是永磁同步电机驱动系统的一种高性能转矩控制方法，为了获得优越的转矩控制性能，定子磁链观测器的设计至关重要。定子磁链不仅直接作为永磁同步电机驱动系统的反馈量直接参与控制，而且在转矩的计算中也必不可少。通过对反电动势积分可以得到定子磁链，这种方法称为基于电压模型的定子磁链估计法，该方法结构上比较简单，涉及到的电机参数少，但是由于使用的测量信号中包含的不必要的直流分量，使得在积分的时候出现积分器的饱和发散，此外，积分初值给定不准确，也会对直接影响定子磁链的估计精度。
3.为了克服这一问题，研究人员提出了基于电压模型的改进定子磁链观测器的设计思想。有学者提出了一种闭环磁链观测器，它使用带有比较磁链的反馈增益，较之于传统的基于低通滤波器的方案，不需要使用电机的同步角速度进行额外的失真补偿，虽然解决了积分初值问题且避免了积分器饱和发散，但是受反电势的直流偏置影响，估计的定子磁链仍会产生偏移。另有学者提出了一种基于pi调节器的自适应限幅补偿方案，通过定子磁链和反电势正交的原理，使用pi调节器生成对应的限幅值，该方案虽然可以在一定程度上提升定子磁链的估计精度，但是实现较为复杂，涉及到直角坐标系和极坐标系之间的变换以及pi调节器的参数整定问题。还有学者提出了一种基于直流分量闭环补偿和电压模型的定子磁链观测方案，虽然方案在一定程度上提升了定子磁链观测的速度，但是该方案仍然不能完全消除直流偏置对于定子磁链估计精度的影响。
4.此外，在较低速时，因为反电动势较小、电阻分压大，基于电压模型的定子磁链估计精度欠佳。为了解决低速时基于电压模型的定子磁链估计不准确问题，有学者提出了混合磁链观测器的设计思想，通过pi调节器将基于电压模型估计的定子磁链和基于电流模型估计的定子磁链相组合并调节占比，在高频段经pi调节使基于电压模型的定子磁链估计占优，在低频段经pi调节使基于电流模型的定子磁链估计占优。该方案在中频段的切换并不平滑，且需要对所估计的定子磁链的相位进行额外的矫正。
5.综上，针对现有的基于电压模型的定子磁链观测方法受积分初值及测量信号中直流分量的影响，导致定子磁链估计不准的技术不足，此外，该方案存在低速段定子磁链估计精度欠佳的缺陷，亟待提出不受积分初值影响，完全消除测量信号中的直流分量对定子磁链估计精度的影响，同时在低频段拥有较好的定子磁链估计精度的基于电压模型的定子磁链观测方案。


技术实现要素：

6.本发明的目的是为了解决现有技术中基于电压模型的定子磁链观测方法因直流
偏置、积分初值影响造成定子磁链观测精度差以及低速时估计不准确的缺陷，提供一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法来解决上述问题。
7.为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
8.一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，包括以下步骤：
9.永磁同步电机数据的采集：采集永磁同步电机的角频率ωe、αβ坐标系下的定子电压u
sα
、u
sβ
和αβ坐标系下的定子电流分量i
sα
、i
sβ
；
10.电流模型αβ轴磁链和定子反电动势e
sα
、e
sβ
的计算；
11.永磁同步电机磁链的观测：根据定子反电动势e
sα
、e
sβ
，经过提出的改进定子磁链观测器得到估计的α轴定子磁链β轴定子磁链
12.所述αβ坐标系下的定子电流分量i
sα
、i
sβ
的采集步骤如下：
13.使用电流传感器采样获得永磁同步电机三相定子电流i
sa
、i
sb
、i
sc
；
14.将永磁同步电机三相定子电流i
sa
、i
sb
、i
sc
带入公式(1)计算得到永磁同步电机αβ坐标系下的定子电流i
sα
，i
sβ
：
[0015][0016]
其中，i
sa
、i
sb
、i
sc
为永磁同步电机三相定子电流，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流。
[0017]
所述电流模型αβ轴磁链和定子反电动势e
sα
、e
sβ
的计算包括以下步骤：
[0018]
根据αβ坐标系下定子反电动势的计算公式(2)，计算得到初步的包含直流分量的定子反电动e
sα
、e
sβ
，
[0019][0020]
其中，rs为永磁同步电机的定子电阻，e
sα
、e
sβ
为αβ坐标系下的反电动势，u
sα
、u
sβ
为αβ坐标系下的定子电压，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流；
[0021]
根据αβ坐标系的定子磁链电流模型计算公式(3)得到其计算公式如下：
[0022][0023]
式中，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流，为电流模型计算的αβ轴定子磁链，ls为永磁同步电机定子电感，是永磁同步电机永磁体磁链，θ是转子角，sin是正弦函数，cos是余弦函数。
[0024]
所述永磁同步电机磁链的观测包括以下步骤：
[0025]
设计正弦分量提取模块提取定子反电动势中的正弦分量：
[0026]
根据稳态积分器传递函数有：
[0027][0028]
其中，表示定子磁链，es＝ec+ed表示定子反电动势，ec是定子反电动势es的正弦分量，ed表示定子反电势的直流分量，j表示复数单位，ωe是永磁同步电机角频率；
[0029]
与积分器直流偏置成正比的信号d由式(4)导出：
[0030][0031]
其中，d表示与积分器直流偏置成正比的信号，表示定子磁链，es表示定子反电动势，ec是定子反电动势es的正弦分量，j表示复数单位，ωe是永磁同步电机角频率，s是拉普拉斯算子；
[0032]
根据反电动势中正弦分量，直流分量之间的等量关系有：
[0033][0034]
其中，ki为d与直流分量之间的补偿系数，es表示定子反电动势，ec是定子反电动势es的正弦分量，j表示复数单位，ωe是永磁同步电机角频率，s是拉普拉斯算子；
[0035]
将上式化简并投影到αβ坐标系得到所提取正弦分量与反电动势的表达式：
[0036][0037]
式中，v
sα
、v
sβ
分别是提取出来的定子反电动势正弦分量ec的α轴和β轴分量，e
sα
、e
sβ
分别是定子反电动势es的α轴和β轴分量，s是拉普拉斯算子，ki是补偿系数，sgn()是符号函数，||表示绝对值运算，ωe是永磁同步电机角频率；
[0038]
将提取的正弦定子反电动势经过带闭环补偿环节的低通滤波器得到估计的α轴定子磁链β轴定子磁链完成定子磁链的观测：
[0039]
其中带闭环补偿环节的低通滤波器的设计包括低通滤波器计算方程和幅值和相角补偿方程，其表达式分别为：
[0040]
低通滤波器计算方程：
[0041][0042]
其中，v
sα
、v
sβ
分别是提取出来的定子反电动势正弦分量的α轴和β轴分量，ωe是角频率，s是拉普拉斯算子，||表示绝对值运算，k
l
是低通滤波器截止频率系数，分别是低通滤波器输出α轴和β轴的磁链；
[0043]
幅值和相角补偿方程：
[0044][0045]
其中，是最终得到αβ轴的磁链观测结果，是低通滤波器输出的磁链，是比较磁链，k
l
是低通滤波器截止频率系数，ωe是角频率，s是拉普拉斯算子，||表示绝对值运算；
[0046]
比较磁链设计为参考磁链和电流模型计算磁链组合的形式，其表达式为：
[0047][0048]
其中，是比较磁链，分别是电流模型计算的α轴和β轴的磁链，表示给定的永磁同步电机的参考磁链，ξ表示比例系数；
[0049]
比例系数ξ的表达式为：
[0050][0051]
其中ωe是角频率，ω
vb
和ω
cb
是转折角速度，cos是余弦函数。
[0052]
有益效果
[0053]
本发明的一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，与现有技术相比通过反电动势计算公式得到初步的反电动势，再经过正弦分量提取模块得到不含直流分量且幅值和相位不发生偏移的定子反电动势的正弦分量v
sα
、v
sβ
，通过带闭环补偿的低通滤波器得到估计的α轴定子磁链β轴定子磁链
[0054]
本发明与基于幅值限定补偿的改进电压模型相比，可以完全消除直流偏置的影响；与基于低通滤波器的改进电压模型相比，可以在全频率运行区间更精确的估计出定子磁链。
附图说明
[0055]
图1为本发明的方法顺序图；
[0056]
图2为本发明改进定子磁链观测器的实现框图；
[0057]
图3a为转速400rpm时，本发明所述方法中改进定子磁链观测器与传统方案1和传统方案2在开环情况下的α轴磁链误差对比图；
[0058]
图3b为转速400rpm时，本发明所述方法中改进定子磁链观测器与传统方案1和传统方案2在开环情况下的β轴磁链误差对比图；
[0059]
图4a为转速400rpm时，本发明方案中改进定子磁链观测器与传统方案1和传统方案2在闭环接入直接转矩控制系统时的α轴磁链估计值与参考磁链的对比图；
[0060]
图4b为转速400rpm时，本发明方案中改进定子磁链观测器与传统方案1和传统方案2在闭环接入直接转矩控制系统时的β轴磁链估计值与参考磁链的对比图；
[0061]
图5为电机运行转速的变化图；
[0062]
图6a为永磁同步电机控制系统的转速按图5运行时，本发明方案估计的α轴磁链和β轴磁链绘制的磁链轨迹圆；
[0063]
图6b为永磁同步电机控制系统的转速按图5运行时，本发明方案估计的磁链幅值图。
具体实施方式
[0064]
为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：
[0065]
如图1所示，本发明所述的一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，包括以下步骤：
[0066]
第一步，永磁同步电机数据的采集：采集永磁同步电机的角频率ωe、αβ坐标系下的定子电压u
sα
、u
sβ
和αβ坐标系下的定子电流分量i
sα
、i
sβ
。
[0067]
在此，静止坐标系(αβ坐标系)下的定子电压分量u
sα
、u
sβ
的采集方式包括以下两种：
[0068]
第一种，利用电压传感器获取永磁同步电机的三相电压信号ua、ub，uc，然后将得到的三相电压信号ua、ub，uc带入公式计算得到αβ坐标系下的定子电压分量u
sα
、u
sβ
。
[0069][0070]
第二种，直接使用电机控制器计算出来的参考电压经过坐标变换获得静止坐标系下的定子电压分量u
sα
、u
sβ
。
[0071]
所述αβ坐标系下的定子电流分量i
sα
、i
sβ
的采集步骤如下：
[0072]
(1)使用电流传感器采样获得永磁同步电机三相定子电流i
sa
、i
sb
、i
sc
；
[0073]
(2)将永磁同步电机三相定子电流i
sa
、i
sb
、i
sc
带入公式(1)计算得到永磁同步电机αβ坐标系下的定子电流i
sα
，i
sβ
：
[0074][0075]
其中，i
sa
、i
sb
、i
sc
为永磁同步电机三相定子电流，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流。
[0076]
第二步，电流模型αβ轴磁链和定子反电动势e
sα
、e
sβ
的计算。
[0077]
所述电流模型αβ轴磁链和定子反电动势e
sα
、e
sβ
的计算包括以下步骤：
[0078]
(1)根据αβ坐标系下定子反电动势的计算公式(2)，计算得到初步的包含直流分量
的定子反电动e
sα
、e
sβ
，
[0079][0080]
其中，rs为永磁同步电机的定子电阻，e
sα
、e
sβ
为αβ坐标系下的反电动势，u
sα
、u
sβ
为αβ坐标系下的定子电压，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流。
[0081]
(2)根据αβ坐标系的定子磁链电流模型计算公式(3)得到其计算公式如下：
[0082][0083]
式中，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流，为电流模型计算的αβ轴定子磁链，ls为永磁同步电机定子电感，是永磁同步电机永磁体磁链，θ是转子角。
[0084]
第三步，永磁同步电机磁链的观测：根据定子反电动势e
sα
、e
sβ
，经过提出的改进定子磁链观测器得到估计的α轴定子磁链β轴定子磁链
[0085]
将积分器采用一阶微分环节替换，再结合高通滤波器以前馈的方式进行幅值和相位补偿的方式结构简单，但是受反电动势直流分流影响大，此外在反电动势较小的低频率段估计精度较低。本发明在复频域结合稳态积分器函数，分析了反电动势各成分和定子磁链之间的关系，定义了一个与反电动势直流分量成比例的中间变量，根据定义的中间变量设计了一个可以提取出反电动势正弦分量的模块，完全消除了直流分量，并且正弦分量的幅值和相位不发生改变。考虑到低速时估计降低的问题，提出设计复合比较磁链，与完全将参考磁链设计为比较磁链不同的是，参考磁链不能反映低速时永磁电机的运行状态，而将电流模型计算的定子磁链设计为低频率段时的比较磁通更合适。电流模型计算的磁通虽然本身受参数影响，但是在低频率段享有较高的磁链估计精度。考虑低频率段和高频率段之间参考磁链需要由电流模型估计的定子磁链过渡到参考磁链，二者之间的过渡应该平滑，采用余弦函数作为切换函数，确保电机运行频率从低到高或者从高到低变化时比较磁链实现平滑的过渡。
[0086]
所述永磁同步电机磁链的观测框图如图2所示，具体包括以下步骤：
[0087]
(1)设计正弦分量提取模块提取定子反电动势中的正弦分量：
[0088]
根据稳态积分器传递函数有：
[0089][0090]
其中，表示定子磁链，es＝ec+ed表示定子反电动势，ec是定子反电动势es的正弦分量，ed表示定子反电势的直流分量，j表示复数单位，ωe是永磁同步电机角频率；
[0091]
与积分器直流偏置成正比的信号d由式(5)导出：
[0092][0093]
其中d表示与积分器直流偏置成正比的信号，表示定子磁链，es表示定子反电动
势，ec是定子反电动势es的正弦分量，j表示复数单位，ωe是永磁同步电机角频率，s是拉普拉斯算子；根据反电动势中正弦分量，直流分量之间的等量关系有：
[0094][0095]
其中，ki为d与直流分量之间的补偿系数，es表示定子反电动势，ec是定子反电动势es的正弦分量，j表示复数单位，ωd是永磁同步电机角频率，s是拉普拉斯算子；
[0096]
将上式化简并投影到αβ坐标系得到所提取正弦分量与反电动势的表达式：
[0097][0098]
式中，v
sα
、v
sβ
分别是提取出来的定子反电动势正弦分量ωc的α轴和β轴分量，e
sα
、e
sβ
分别是定子反电动势es的α轴和β轴分量，s是拉普拉斯算子，ki是补偿系数，sgn()是符号函数，||表示绝对值运算。
[0099]
(2)将提取的正弦定子反电动势经过带闭环补偿环节的低通滤波器得到估计的α轴定子磁链β轴定子磁链完成定子磁链的观测：
[0100]
其中带闭环补偿环节的低通滤波器的设计包括低通滤波器计算方程和幅值和相角补偿方程，其表达式分别为：
[0101]
低通滤波器计算方程：
[0102][0103]
其中v
sα
、v
sβ
分别是提取出来的定子反电动势正弦分量的α轴和β轴分量，ωe是角频率，s是拉普拉斯算子，||表示绝对值运算，k
l
是低通滤波器截止频率系数，分别是低通滤波器输出α轴和β轴的磁链；
[0104]
幅值和相角补偿方程：
[0105][0106]
其中是最终得到αβ轴的磁链观测结果，是低通滤波器输出的磁链，是比较磁链，v
sα
、v
sβ
是提取出来的定子反电动势正弦分量的α轴和β轴分量，k
l
是低通滤波器截止频率系数，ωe是角频率，s是拉普拉斯算子，||表示绝对值运算；
[0107]
比较磁链设计为参考磁链和电流模型计算的磁链组合的形式，其表达式为：
[0108][0109]
其中，是比较磁链，分别是电流模型计算的α轴和β轴的磁链，表示给定的永磁同步电机的参考磁链，ξ表示比例系数；
[0110]
比例系数ξ的表达式为：
[0111][0112]
其中ωe是角频率，ω
vb
和ω
cb
是转折角速度，cos是余弦函数。
[0113]
本发明在matlab仿真中的使用的是额定功率900w为永磁同步电机，其他具体参数如表1：
[0114]
表1永磁同步电机参数表
[0115]
额定转矩13n
·
m额定电流19a额定转速500rpm定子电阻0.0957ω定子电感1mh永磁体磁通0.027wb极对数12转动惯量0.01015kg
·
m2[0116]
磁链估计中使用到的变量的给定值如下：直流补偿系数ki＝0.3，低通滤波器的截止频率系数k
l
＝3，转折速度ω
cb
＝50、ω
vb
＝150。
[0117]
当电机的转速恒定400rpm运行时，如图3a和图3b所示，其分别给出了使用电流模型磁链观测器闭环接入永磁同步电机直接转矩控制时，在αβ轴各施加0.5v直流分量后，本发明方案与传统方案1、传统方案2开环情况下估计的α和β轴磁链的误差对比，本发明方案完全消除了直流分量的影响，估计的磁链误差明显更低。传统方案1为2015年ieee文献“improved stator flux estimator for speed sensorless inductionmotor drives”(“基于改进磁链观测器的异步电机无速度控制”——2015年ieee电力电子期刊)
[0118]
传统方案2为2006年ieee文献“sensorless control of induction machines—with or without signal injection”(“有或无信号注入的感应电机无传感器控制”——2006年ieee工业电子期刊)
[0119]
如图4a和图4b所示，其分别给出了本发明方案与传统方案1，传统方案2分别接入永磁同步电机直接转矩控制时，施加直流分量后的α和β轴磁链估计值与参考磁链的对比，本发明方案估计的磁链与参考磁链基本相似，传统方案估计的磁链有明显的幅值相角偏移。以电流模型估计的磁链值为参考磁链，计算得到每个方案估计的磁链估计误差值。
[0120]
根据图3、图4的对比可以得出结论，本发明改进定子磁链观测器对比传统的方案1和方案2，可以完全消除直流偏置的影响，提高了磁链估计的精度和速度。传统方案1为一种
基于直流分量闭环补偿的电压模型定子磁链观测方案。传统方案2为一种基于幅值限定补偿的闭环磁链观测方案。按照如图5所示的电机转速运行时，图6a和图6b分别给出了使用改进定子磁链观测器时估计的α轴磁链和β轴磁链绘制的磁链轨迹圆以及估计的定子磁链幅值。如图6所示，其体现了本发明使用的改进定子磁链观测器方案过渡平滑，在全速度范围内有较精确的磁链估计值。
[0121]
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

技术特征：
1.一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，其特征在于，包括以下步骤：11)永磁同步电机数据的采集：采集永磁同步电机的角频率ω
e
、αβ坐标系下的定子电压u
sα
、u
sβ
和αβ坐标系下的定子电流分量i
sα
、i
sβ
；12)电流模型αβ轴磁链和定子反电动势e
sα
、e
sβ
的计算；13)永磁同步电机磁链的观测：根据定子反电动势e
sα
、e
sβ
，经过提出的改进定子磁链观测器得到估计的α轴定子磁链β轴定子磁链2.根据权利要求1所述的一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，其特征在于，所述αβ坐标系下的定子电流分量i
sα
、i
sβ
的采集步骤如下：21)使用电流传感器采样获得永磁同步电机三相定子电流i
sα
、i
sb
、i
sc
；22)将永磁同步电机三相定子电流i
sα
、i
sb
、i
sc
带入公式(1)计算得到永磁同步电机αβ坐标系下的定子电流i
sα
，i
sβ
：其中，i
sα
、i
sb
、i
sc
为永磁同步电机三相定子电流，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流。3.根据权利要求1所述的一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，其特征在于，所述电流模型αβ轴磁链和定子反电动势e
sα
、e
sβ
的计算包括以下步骤：31)根据αβ坐标系下定子反电动势的计算公式(2)，计算得到初步的包含直流分量的定子反电动e
sα
、e
sβ
，其中，rs为永磁同步电机的定子电阻，e
sα
、e
sβ
为αβ坐标系下的反电动势，u
sα
、u
sβ
为αβ坐标系下的定子电压，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流；32)根据αβ坐标系的定子磁链电流模型计算公式(3)得到其计算公式如下：式中，i
sα
、i
sβ
为αβ坐标系下的定子电流，为电流模型计算的αβ轴定子磁链，l
s
为永磁同步电机定子电感，是永磁同步电机永磁体磁链，θ是转子角，sin是正弦函数，cos是余弦函数。4.根据权利要求1所述的一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，其特征在于，所述永磁同步电机磁链的观测包括以下步骤：41)设计正弦分量提取模块提取定子反电动势中的正弦分量：根据稳态积分器传递函数有：
其中，表示定子磁链，e
s
＝e
c
+e
d
表示定子反电动势，e
c
是定子反电动势e
s
的正弦分量，e
d
表示定子反电势的直流分量，j表示复数单位，ω
e
是永磁同步电机角频率；与积分器直流偏置成正比的信号d由式(4)导出：其中，d表示与积分器直流偏置成正比的信号，表示定子磁链，e
s
表示定子反电动势，e
c
是定子反电动势e
s
的正弦分量，j表示复数单位，ω
e
是永磁同步电机角频率，s是拉普拉斯算子；根据反电动势中正弦分量，直流分量之间的等量关系有：其中，k
i
为d与直流分量之间的补偿系数，e
s
表示定子反电动势，e
c
是定子反电动势e
s
的正弦分量，j表示复数单位，ω
e
是永磁同步电机角频率，s是拉普拉斯算子；将上式化简并投影到αβ坐标系得到所提取正弦分量与反电动势的表达式：式中，v
sα
、v
sβ
分别是提取出来的定子反电动势正弦分量e
c
的α轴和β轴分量，e
sα
、e
sβ
分别是定子反电动势e
s
的α轴和β轴分量，s是拉普拉斯算子，k
i
是补偿系数，sgn()是符号函数，| |表示绝对值运算，ω
e
是永磁同步电机角频率；42)将提取的正弦定子反电动势经过带闭环补偿环节的低通滤波器得到估计的α轴定子磁链β轴定子磁链完成定子磁链的观测：其中带闭环补偿环节的低通滤波器的设计包括低通滤波器计算方程和幅值和相角补偿方程，其表达式分别为：低通滤波器计算方程：其中，v
sα
、v
sβ
分别是提取出来的定子反电动势正弦分量的α轴轴和β轴分量，ω
e
是角频率，s是拉普拉斯算子，||表示绝对值运算，k
l
是低通滤波器截止频率系数，分别是低通滤波器输出α轴和β轴的磁链；幅值和相角补偿方程：
其中，是最终得到αβ轴的磁链观测结果，是低通滤波器输出的磁链，是比较磁链，k
l
是低通滤波器截止频率系数，ω
e
是角频率，s是拉普拉斯算子，| |表示绝对值运算；比较磁链设计为参考磁链和电流模型计算磁链组合的形式，其表达式为：其中，是比较磁通，分别是电流模型计算的α轴和β轴的磁链，表示给定的永磁同步电机的参考磁链，ξ表示比例系数；比例系数ξ的表达式为：其中，ω
e
是角频率，ω
vb
和ω
cb
是转折角速度，cos()是余弦函数。

技术总结
本发明涉及一种基于正弦分量提取的永磁同步电机磁链观测方法，与现有技术相比解决了电压模型磁链观测方法因直流偏置、积分初值影响造成磁链观测精度差以及低速时估计不准确的缺陷。本发明包括以下步骤：永磁同步电机数据的采集；电流模型αβ轴磁链和定子反电动势e


技术研发人员：李红梅 杨彪 杨利国 黄建东 刘润东
受保护的技术使用者：合肥工业大学
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/8/14