自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶物流车在行驶过程中，遇到前方有障碍物等紧急情况时，需要通过车辆的控制系统将车辆停下来，避免发生碰撞事故。当遇到紧急情况或车辆控制系统失效时，需要安全员手动停止车辆，防止发生事故。
3.在现有技术中，采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质，能够解决现有技术中采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。
5.为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：
6.第一方面，本方案提供一种自动驾驶物流车急停控制方法，包括：
7.整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；
8.根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。
9.在一些可选的方案中，所述的根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的减速度和电机扭矩下降速率，包括：
10.车辆与前方障碍物的距离小于第一设定距离时，车辆减速度为第一减速度，扭矩下降速率为第一速率；
11.车辆与前方障碍物的距离大于等于第一设定距离，小于第二设定距离时，车辆减速度为第二减速度，扭矩下降速率为第二速率；
12.车辆与前方障碍物的距离大于等于第二设定距离，小于第三设定距离时，车辆减速度为第三减速度，扭矩下降速率为第三速率；
13.车辆与前方障碍物的距离大于等于第三设定距离，小于第四设定距离时，车辆减速度为第四减速度，扭矩下降速率为第四速率；
14.车辆与前方障碍物的距离大于等于第四设定距离时，车辆减速度为第五减速度，扭矩下降速率为第五速率；
15.其中，第一设定距离至第四设定距离依次增大，第一减速度至第五减速度依次减小，第一速率至第五速率依次减小。
16.在一些可选的方案中，整车控制器接收到急停开关输入信号后，不再响应车辆加
速请求。
17.在一些可选的方案中，车辆实时测量前方是否有障碍物以及车辆与障碍物的距离，将测量结果通过can信号发送至整车控制器。
18.在一些可选的方案中，所述急停开关包括接地端和常开端，所述常开端通过低压线束与整车控制器连接，按下急停开关后，整车控制件检测低压信号小于设定电压后，视为急停开关输入信号。
19.在一些可选的方案中，所述急停开关为自锁式开关，按下开关后，不会自动复位，需要手动复位。
20.在一些可选的方案中，所述急停开关有多个，分别设置在车辆外侧各处，且任一急停开关按下时，整车控制器均会响应，进行急停控制。
21.第二方面，本方案提供一种自动驾驶物流车急停控制系统，包括：
22.距离判断模块，其用于在整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；
23.车辆制动模块，其用于根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。
24.第三方面，本方案提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。
25.第四方面，本方案提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。
26.与现有技术相比，本发明的优点在于：本方案通过整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。解决了现有技术中采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本发明实施例中自动驾驶物流车急停控制方法的流程示意图；
29.图2为本发明实施例中自动驾驶物流车急停控制系统的示意图；
30.图3为本发明实施例中急停开关安装位置的示意图；
31.图4为本发明实施例中自动驾驶物流车急停控制系统的工作流程示意图；
32.图5为本发明实施例中计算机设备的结构示意框图。
具体实施方式
33.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细说明。
35.如图1和图2所示，第一方面，本发明提供一种自动驾驶物流车急停控制方法，包括：
36.s1：整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离。
37.s2：根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。
38.在本实施例中，解决了现有技术中采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。
39.在一些可选的实施例中，所述的根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的减速度和电机扭矩下降速率，包括：
40.车辆与前方障碍物的距离小于第一设定距离时，车辆减速度为第一减速度，扭矩下降速率为第一速率；
41.车辆与前方障碍物的距离大于等于第一设定距离，小于第二设定距离时，车辆减速度为第二减速度，扭矩下降速率为第二速率；
42.车辆与前方障碍物的距离大于等于第二设定距离，小于第三设定距离时，车辆减速度为第三减速度，扭矩下降速率为第三速率；
43.车辆与前方障碍物的距离大于等于第三设定距离，小于第四设定距离时，车辆减速度为第四减速度，扭矩下降速率为第四速率；
44.车辆与前方障碍物的距离大于等于第四设定距离时，车辆减速度为第五减速度，扭矩下降速率为第五速率；
45.其中，第一设定距离至第四设定距离依次增大，第一减速度至第五减速度依次减小，第一速率至第五速率依次减小。
46.在一些可选的实施例中，整车控制器接收到急停开关输入信号后，不再响应车辆加速请求。
47.在一些可选的实施例中，车辆实时测量前方是否有障碍物以及车辆与障碍物的距离，将测量结果通过can信号发送至整车控制器。
48.在本实施例中，can表示：controller area network，控制器局域网总线。
49.在一些可选的实施例中，所述急停开关包括接地端和常开端，所述常开端通过低压线束与整车控制器连接，按下急停开关后，整车控制件检测低压信号小于设定电压后，视为急停开关输入信号。
50.在本实施例中，设定电压为2v。
51.在一些可选的实施例中，所述急停开关为自锁式开关，按下开关后，不会自动复位，需要手动复位。
52.在一些可选的实施例中，所述急停开关有多个，分别设置在车辆外侧各处，且任一急停开关按下时，整车控制器均会响应，进行急停控制。
53.在本实施例中，如图3所示，急停开关设置四个，位于物流箱的四周。通过设置多个急停开关，当一个急停开关失效时，其他急停开关仍有效，保证了安全冗余性。
54.如图4所示为本发明实施例中自动驾驶物流车急停控制系统的工作流程示意图。在车辆运行过程中，没有按下急停开关时，整车控制器没有收到急停开关输入信号，整车控制器正常响应车辆加速请求，电机控制器正常驱动。esc控制器(electronic stability controller，车身电子稳定控制系统)接收信号为外部减速度为零，车辆正常运行。当按下急停开关时，整车控制器接受到急停开关输入信号，整车控制器不在响应车辆加速请求。根据车辆与障碍物之间的距离，将电机扭矩下降速率和减速度信号发送至esc控制器，启动外部制动，将车速降至零，车辆停止。
55.综上所述，本发明根据车辆与障碍物的距离，选择不同的车辆急停策略，通过整车控制器来控制电机控制器及esc控制器的扭矩和减速度，当按下急停开关时，使整车的驱动扭矩按照下降速率降至零，让整车的扭矩不会突然降至零，造成瞬间的动力丢失，让车辆的车速骤降。发送减速度信号给esc控制器，让车辆在失去动力后的滑行过程中，按照一定的减速度来降低车速至零，这样整车可以平稳的停车，降低整车及物流箱内的物流物惯性，不会让物流物因为减速惯性过大而造成物流物脱落，保证了自动驾驶物流车在急停过程中的安全性和平稳性。
56.第二方面，本发明提供一种自动驾驶物流车急停控制系统，包括：
57.距离判断模块，其用于在整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；
58.车辆制动模块，其用于根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。
59.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
60.上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的计算机设备上运行。
61.请参阅图5，图5为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。
62.如图5所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
63.非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种自动驾驶物流车急停控制方法。
64.处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
65.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种自动驾驶物流车急停控制方法。
66.该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所
应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
67.应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
68.其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现上述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。
69.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本技术的各个实施例。
70.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
71.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
72.需要说明的是，在本技术中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
73.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，包括：整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。2.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述的根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的减速度和电机扭矩下降速率，包括：车辆与前方障碍物的距离小于第一设定距离时，车辆减速度为第一减速度，扭矩下降速率为第一速率；车辆与前方障碍物的距离大于等于第一设定距离，小于第二设定距离时，车辆减速度为第二减速度，扭矩下降速率为第二速率；车辆与前方障碍物的距离大于等于第二设定距离，小于第三设定距离时，车辆减速度为第三减速度，扭矩下降速率为第三速率；车辆与前方障碍物的距离大于等于第三设定距离，小于第四设定距离时，车辆减速度为第四减速度，扭矩下降速率为第四速率；车辆与前方障碍物的距离大于等于第四设定距离时，车辆减速度为第五减速度，扭矩下降速率为第五速率；其中，第一设定距离至第四设定距离依次增大，第一减速度至第五减速度依次减小，第一速率至第五速率依次减小。3.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，整车控制器接收到急停开关输入信号后，不再响应车辆加速请求。4.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，车辆实时测量前方是否有障碍物以及车辆与障碍物的距离，将测量结果通过can信号发送至整车控制器。5.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述急停开关包括接地端和常开端，所述常开端通过低压线束与整车控制器连接，按下急停开关后，整车控制件检测低压信号小于设定电压后，视为急停开关输入信号。6.如权利要求5所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述急停开关为自锁式开关，按下开关后，不会自动复位，需要手动复位。7.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述急停开关有多个，分别设置在车辆外侧各处，且任一急停开关按下时，整车控制器均会响应，进行急停控制。8.一种自动驾驶物流车急停控制系统，其特征在于，包括：距离判断模块，其用于在整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；车辆制动模块，其用于根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机
程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质，涉及自动驾驶控制技术领域，该方法包括：整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。解决了现有技术中采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。物品可能掉落的问题。物品可能掉落的问题。


技术研发人员：彭凯 徐舟 郑杭 林凌 郭启翔 陈晖 胡博伦 贾宇波 黎新 李响 李帅 王磊 李大威 曾明扬 韩锦辉 翟文雅
受保护的技术使用者：东风汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/8/14