车辆的底盘电控系统的数据调整方法、装置及车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆的底盘电控系统的数据调整方法、装置及车辆。


背景技术：

2.底盘电控系统虚拟标定技术是一种基于计算机仿真的汽车底盘电控系统标定方法，随着车辆技术的迅速发展，对车辆的底盘电控系统虚拟标定的要求随之增加，需要对不断对车辆的底盘电控系统进行参数优化。因此，针对车辆的底盘电控系统的数据调整方法是十分必要的。
3.目前，通过驾驶模拟器进行底盘电控系统虚拟标定，但该方法多系统耦合交互，造成电控标定开发成本和周期大幅增长，且受制于实车信息，导致成本较高，不易实现，周期较长，抗干扰性较差。
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种车辆的底盘电控系统的数据调整方法、装置及车辆，以至少解决相关技术通过驾驶模拟器进行底盘电控系统虚拟标定，导致成本较高，不易实现，周期较长，抗干扰性较差的技术问题。
6.根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆的底盘电控系统的确定方法，包括：获取车辆数据和目标需求，其中，车辆数据用于表示车辆的动力学数据，目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求；基于车辆数据确定待测车辆，其中，待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆；基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果，其中，第一测试结果用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求；基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。
7.可选地，基于车辆数据确定待测车辆还包括：根据车辆数据确定第一模型和第二模型，其中，第一模型用于表示车辆的动力学模型，第二模型用于表示底盘电控系统；对第一模型和第二模型进行联合仿真，得到待测车辆。
8.可选地，基于目标需求对待测车辆进行测试，得到第一测试结果还包括：根据目标需求确定目标平台，其中，目标平台用于提供第一测试环境；基于目标平台对待测车辆进行在环测试，得到第一测试结果。
9.可选地，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据还包括：响应于第一测试结果表示仿真底盘电控系统满足目标需求，基于目标驾驶环境对待测车辆进行双在环测试，得到第二测试结果，其中，第二测试结果用于对仿真底盘电控系统数据进行标定；基于第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行标定，确定标定数据。
10.可选地，基于第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行标定，确定标定数据还
包括：获取目标资源库，其中，目标资源库包括仿真底盘电控系统的历史数据标定信息；根据目标资源库和第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行虚拟电控标定，确定标定数据。
11.根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆的底盘电控系统的虚拟标定平台装置，包括：实时仿真机、高动态驾驶模拟器、测试平台。
12.根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆的底盘电控系统的数据调整装置，包括：获取模块，获取模块用于获取车辆数据和目标需求，其中，车辆数据用于表示车辆的动力学数据，目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求；第一确定模块，第一确定模块用于基于车辆数据确定待测车辆，其中，待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆；测试模块，测试模块用于基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果，其中，第一测试结果用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求；第二确定模块，第二确定模块用于基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；调整模块，调整模块用于基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。
13.可选地，第一确定模块还用于根据车辆数据确定第一模型和第二模型，其中，第一模型用于表示车辆的动力学模型，第二模型用于表示底盘电控系统；对第一模型和第二模型进行联合仿真，得到待测车辆。
14.可选地，测试模块还用于根据目标需求确定目标平台，其中，目标平台用于提供第一测试环境；基于目标平台对待测车辆进行在环测试，得到第一测试结果。
15.可选地，第二确定模块还用于响应于第一测试结果表示仿真底盘电控系统满足目标需求，基于目标驾驶环境对待测车辆进行双在环测试，得到第二测试结果，其中，第二测试结果用于对仿真底盘电控系统数据进行标定；基于第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行标定，确定标定数据。
16.可选地，第二确定模块还用于获取目标资源库，其中，目标资源库包括仿真底盘电控系统的历史数据标定信息；根据目标资源库和第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行虚拟电控标定，确定标定数据。
17.根据本技术其中一实施例，还提供了一种车辆，车辆用于执行上述任一项中的车辆的底盘电控系统的数据调整方法。
18.根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项中的车辆的底盘电控系统的数据调整方法。
19.根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆的底盘电控系统的数据调整方法。
20.在本发明实施例中，通过获取车辆数据和目标需求，其中，车辆数据用于表示车辆的动力学数据，目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求，并基于车辆数据确定待测车辆，其中，待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆，且基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果，其中，第一测试结果用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据，最后基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据，从而能够在车辆开发早期进行
电控系统标定参数优化，提高底盘电控开发质量，成本较低，易于实现，周期较短，抗干扰性较强，进而解决了相关技术通过驾驶模拟器进行底盘电控系统虚拟标定，导致成本较高，不易实现，周期较长，抗干扰性较差的技术问题。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
22.图1是根据本发明其中一实施例的车辆的底盘电控系统的数据调整方法的流程图；
23.图2是根据本发明其中一实施例的车辆的底盘电控系统的数据调整方法的实施流程图；
24.图3是根据本发明其中一实施例的车辆的底盘电控系统的数据调整装置的结构框图。
具体实施方式
25.为了便于理解，示例性地给出了部分与本发明实施例相关概念的说明以供参考。
26.如下所示：
27.底盘电控系统虚拟标定技术：一种基于计算机仿真的汽车底盘电控系统标定方法。该技术利用虚拟测试平台，将实际车辆运行数据进行数学模型化处理和分析，并利用仿真软件进行参数调整和优化，以达到最佳性能。相比传统的实地试验法，虚拟标定技术具有成本低、效率高、操作便捷等优点。底盘电控系统由多个子系统组成，包括发动机管理、变速器管理、制动控制和悬挂调节等。这些子系统之间需要协同工作才能保证整车性能表现。而各个子系统又涉及到大量参数的设置和调整，如发动机燃油喷射量、变速器换挡时刻、制动压力大小等。
28.底盘电控系统是车辆中的一个重要部分，它主要负责控制车辆的悬挂、转向、制动等。常见的底盘电控系统功能包括：防抱死制动系统(anti-lock braking system，abs)：在紧急刹车时保持轮胎不被锁定并且维持方向稳定。电子制动力分配系统(electronic brake-force distribution system，ebd)：根据不同路面和载荷情况自适应调整前后轮刹车力度，提高刹车效果。牵引力控制系统(traction control system，tcs)：避免驾驶者失去对方向或速度的掌握，在低摩擦路面上提供更好地牵引能力。电子稳定程序/汽车稳固性程序(electronic stability program/control，esp/esc)：监测车辆行进状态，并通过减少发生侧翻或打滑以及改善转弯性能来增加安全性。电子手刹(electronic parking brake，epb)：通过按钮或踏板操作实现停止和解除手刹功能，取代传统机械式手刹。转向助力(eps):帮助驾驶员更容易地转动方向盘并使得转弯变得更为平顺流畅。气垫悬挂(air suspension)：通过计算机控制气垫压力和支柱位置，自动调整车身高度并保持稳定舒适的行驶状态。防滚架(roll stabilization):一种主要用于suv或越野车的安全系统，可在紧急刹车时减少侧翻风险。自适应悬挂(adaptive suspension)：根据路面情况、速度和转向来改变悬挂硬度以提供更好的平顺性和舒适性。
29.实时仿真机：是一种用于模拟现实环境的计算机系统，它可以快速地进行大规模
的、高度复杂的仿真，以便评估和测试各种产品或系统的性能。其主要作用包括：评估产品或系统性能：通过对产品或系统在虚拟环境中进行测试，可以得到更加准确和完整的数据，从而更好地了解其性能特点；减少开发成本：利用实时仿真机可以提前检测问题并进行优化设计，从而避免出现不必要的错误和失误，并降低开发成本；提高安全性：通过使用实时仿真机来模拟危险场景并进行演练培训，可以帮助人们更好地应对紧急情况，并提高安全防范意识；支持决策制定：基于实时仿真结果分析与比较，在新产品研发、生产运营等领域中支持决策制定。
30.dspace/concurrent实时仿真机：一种用于开发和测试嵌入式系统的设备。它能够实现实时模型仿真，并与物理硬件进行连接，使得用户可以在仿真环境中测试他们的控制策略、算法和软件代码。该设备具有高效性能、可靠性和可扩展性。
31.高动态驾驶模拟器：一种专门用于培训和测试驾驶员在高速、高加速度环境下的反应能力的设备。可以模拟各种情况，如紧急制动、漂移、急转弯等，让驾驶员在安全的虚拟环境中体验这些场景，并提供实时反馈以帮助他们改善技能和决策能力。此外，高动态驾驶模拟器还可用于评估新车辆设计的性能和安全特性。
32.微型硬件在环路仿真(miniature hardware-in-the-loop，m-hil)：一种用于测试和验证嵌入式系统控制算法的方法，通过将实际物理设备与模拟模型进行交互来评估系统性能。m-hil通常使用小型计算机板卡或微控制器作为处理单元，集成传感器、执行器等外围设备，并利用仿真软件构建虚拟环境进行测试。该技术广泛应用于汽车、飞机和船舶等领域中的控制系统开发和测试。
33.kc特性：车辆操控稳定定性的直接影响者，可以分为k(kinematic)特性和c(compliance)特性。k特性即悬架运动学特性，是指车轮在垂直方向上王府运动的过程中，由于悬架导向机构的作用二导致车轮平面和轮心点产生角位移和线位移变化的特性。c特性即悬架弹性运动学特征，是指地面作用于轮胎上的力和力矩所导致的车轮平面和轮心产生角位移和线位移变化的特性。
34.车辆摩擦模型：一种数学模型，用于描述车辆在路面上的运动和转向时受到的摩擦力。该模型考虑了许多变量，如路面材料、轮胎类型、速度、负荷等，并利用物理原理来计算出车辆在特定条件下的最大牵引力和制动力。
35.硬件在环测试(hardware-in-the-loop testing)：一种系统级测试技术，用于验证实际硬件与仿真模型之间的交互和相互作用。这种测试通常涉及将实际设备或组件与虚拟模型结合起来进行集成测试，以便在现实世界中再现最终产品的行为并对其进行评估。通过使用此方法，可以在较早的开发阶段捕获问题，并提高整个系统设计和开发过程的效率和质量。
36.双在环测试：一种网络测试方法，用于验证网络中的两个节点之间是否可以互相通信。该测试方法使用了两个环路(loopback)线路，并将它们连接到要进行测试的两个节点上。然后，通过向一个节点发送数据并检查其是否能够被另一个节点正确接收来确定这些节点之间的连接状态。
37.m-dil测试平台：一款基于云技术的移动应用自动化测试工具，适用于多种平台。它支持脚本录制和回放功能，可进行自动化测试、性能测试和安全性测试等，同时还提供实时报告和结果分析，帮助开发团队快速定位问题并改进产品质量。
38.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
39.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
40.根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆的底盘电控系统的数据调整方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
41.该方法实施例可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者系统中执行。以电子装置为例，电子装置可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子装置还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
42.处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)、数字信号处理(digital signal processing，dsp)芯片、微处理器(microcontroller unit，mcu)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，fpga)、神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)、张量处理器(tensor processing unit，tpu)、人工智能(artificial intelligent，ai)类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。
43.存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的车辆的底盘电控系统的数据调整方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的车辆的底盘电控系统的数据调整方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
44.通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器
(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
45.显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(liquid crystal display，lcd)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(graphical user interface，gui)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与gui进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
46.在本实施例中提供了一种车辆的底盘电控系统的虚拟标定平台装置，包括：实时仿真机、高动态驾驶模拟器、测试平台。
47.其中，实时仿真机用于部署被测车辆，对被测车辆进行实时仿真硬件在环测试，例如可以为dspace/concurrent实时仿真机，本发明实施例不予限制。高动态驾驶模拟器用于模拟被测车辆的驾驶场景。测试平台用于为被测车辆的在环测试提供测试环境，例如可以为m-hil测试平台，本发明实施例不予限制。
48.在本实施例中提供了一种运行于电子装置的车辆的底盘电控系统的数据调整方法，图1是根据本发明其中一实施例的车辆的底盘电控系统的数据调整方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
49.步骤s10，获取车辆数据和目标需求；
50.其中，车辆数据用于表示车辆的动力学数据，目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求。
51.车辆数据用于表示车辆的动力学数据，例如可以包括车辆的车体结构数据、车辆的kc特性、转向系统数据等，本发明实施例不予限制。示例性地，转向系统数据可以包括车辆的轮胎类型、速度、负荷等，本发明实施例不予限制。
52.目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求，例如可以为车辆的目标底盘电控系统的abs防抱死制动功能ebd电子制动力分配功能、tcs牵引力控制功能等，本发明实施例不予限制。
53.该步骤可以理解为获取车辆的动力学数据以及车辆的目标底盘电控系统的功能需求，可选地，可以通过整车控制器获取车辆的动力学数据，以及通过车辆类型及实际场景确定车辆的目标底盘电控系统的功能需求，本发明实施例不予限制。
54.示例性地，可以通过整车控制器获取车辆的车体结构数据、车辆的kc特性、转向系统数据等，具体地，可以获取车辆的的轮胎类型、速度、负荷等，本发明实施例不予限制。
55.示例性地，可以通过车辆类型及实际场景确定车辆的目标底盘电控系统的各功能的基础题需求，具体地，可以确定车辆的目标底盘电控系统的abs防抱死制动功能ebd电子制动力分配功能、tcs牵引力控制功能等，本发明实施例不予限制。
56.步骤s11，基于车辆数据确定待测车辆；
57.其中，待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆。
58.仿真底盘电控系统用于仿真车辆的底盘电控系统，该步骤可以理解为基于用于表示车辆的动力学数据的车辆数据确定包括仿真底盘电控系统的仿真车辆。
59.可选地，可以基于车辆数据对车辆的底盘电控系统进行仿真模拟，得到仿真底盘电控系统，再基于车辆数据对车辆进行仿真模拟，并对仿真底盘电控系统和仿真模拟后的车辆进行联合仿真，得到包括仿真底盘电控系统的仿真车辆，本发明实施例不予限制。
60.步骤s12，基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果；
61.其中，第一测试结果用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求。
62.该步骤可以理解为基于车辆的目标底盘电控系统的功能需求，对包括仿真底盘电控系统的仿真车辆进行第一测试，得到用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求的第一测试结果。
63.可以理解的是，当第一测试结果表示仿真底盘电控系统满足目标需求时，表示当前仿真底盘电控系统满足车辆的目标底盘电控系统的功能需求，当第一测试结果表示仿真底盘电控系统不满足目标需求时，表示当前仿真底盘电控系统不满足车辆的目标底盘电控系统的功能需求。
64.步骤s13，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；
65.仿真底盘电控系统的数据可以理解为仿真底盘电控系统的系统参数，用于调整仿真底盘电控系统的各项功能，标定数据可以理解为用于标定目标底盘电控系统的系统参数，该步骤可以理解为基于用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求的第一测试结果，对仿真底盘电控系统的系统参数进行标定，确定用于标定目标底盘电控系统的系统参数。
66.步骤s14，基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。
67.该步骤可以理解为确定用于标定目标底盘电控系统的系统参数后，基于该系统参数调整目标底盘电控系统的系统数据，从而使得目标底盘电控系统能够满足车辆的目标底盘电控系统的目标需求，即满足车辆对目标底盘电控系统的各功能需求，实现在车辆开发早期进行电控系统标定参数优化，提高底盘电控开发质量的技术效果。
68.通过上述步骤，通过获取车辆数据和目标需求，其中，车辆数据用于表示车辆的动力学数据，目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求，并基于车辆数据确定待测车辆，其中，待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆，且基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果，其中，第一测试结果用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据，最后基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据，从而能够在车辆开发早期进行电控系统标定参数优化，提高底盘电控开发质量，成本较低，易于实现，周期较短，抗干扰性较强，进而解决了相关技术通过驾驶模拟器进行底盘电控系统虚拟标定，导致成本较高，不易实现，周期较长，抗干扰性较差的技术问题。
69.可选地，在步骤s11中，基于车辆数据确定待测车辆可以包括以下执行步骤：
70.步骤s110，根据车辆数据确定第一模型和第二模型；
71.其中，第一模型用于表示车辆的动力学模型，第二模型用于表示底盘电控系统。
72.第一模型用于表示车辆的动力学模型，用于表示车辆的整体结构及特性，例如可
以为至少包括以下之一的动力学模型：车辆的动力总成系统建模(简化模型)、车辆的kc特性模型、车辆的转向系统模型(摩擦模型)、车辆的轮胎模型、整车模型，本发明实施例不予限制。
73.第二模型用于表示底盘电控系统，用于表示目标底盘电控系统的系统功能，例如可以为目标底盘电控系统的仿真模型，本发明实施例不予限制。
74.该步骤可以理解为根据车辆的动力学数据确定用于表示车辆的动力学模型的第一模型和用于表示底盘电控系统的第二模型。可选地，可以通过根据车辆的动力学数据建立至少包括车辆的动力总成系统建模(简化模型)、车辆的kc特性模型、车辆的转向系统模型(摩擦模型)、车辆的轮胎模型、整车模型在内的车辆动力学模型，并根据车辆的动力学数据建立目标底盘电控系统的仿真模型，由此确定第一模型和第二模型，本发明实施例不予限制。
75.步骤s111，对第一模型和第二模型进行联合仿真，得到待测车辆。
76.该步骤可以理解为对用于表示车辆的动力学模型的第一模型和用于表示底盘电控系统的第二模型进行联合仿真，得到包括仿真底盘电控系统的仿真车辆，即待测车辆。
77.可选地，在步骤s12中，基于目标需求对待测车辆进行测试，得到第一测试结果可以包括以下执行步骤：
78.步骤s120，根据目标需求确定目标平台；
79.其中，目标平台用于提供第一测试环境。
80.目标平台用于提供第一测试环境，可以理解为用于用于测试和验证嵌入式系统控制算法，例如可以为m-hil测试平台，本发明实施例不予限制。该步骤可以理解为根据车辆的目标底盘电控系统的功能需求确定用于提供第一测试环境的目标平台。
81.可选地，可以通过根据车辆的目标底盘电控系统的功能需求分别进行测试台架加载装置设计和测试台架控制程序设计，从而确定用于提供第一测试环境的目标平台，本发明实施例不予限制。
82.示例性地，可以根据车辆的目标底盘电控系统的功能需求试制并装配台架及加载装置，例如可以加载至少包括加载滑车装置(electronic controlled air suspension，ecas)、eps闭环负载装置、制动系统闭环负载装置在内的子系统，以完成测试台架加载装置设计，并根据车辆的目标底盘电控系统的功能需求仅接口与通讯联合调试及标定，例如对系统的esp、电子稳定控制(integrated brake control，ibc)、epb、eps、ecas、车辆减震(continuous damping control，cdc)、车载自适应制动(automatic emergency braking system，aws)等功能进行调试及标定，以完成测试台架控制程序设计，由此确定用于提供第一测试环境的目标平台，本发明实施例不予限制。
83.步骤s121，基于目标平台对待测车辆进行在环测试，得到第一测试结果。
84.该步骤可以理解为基于用于提供第一测试环境的目标平台对包括仿真底盘电控系统的仿真车辆进行在环测试，得到用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求第一测试结果。
85.具体地，可以通过控制器模型生成软件代码，将软件代码部署至控制器硬件，同步将待测车辆部署至实时仿真机，例如可以为dspace/concurrent实时仿真机，控制器硬件与被控对象实时仿真测试系统进行硬件在环测试，得到测试结果，即对待测车辆进行在环测
试，得到第一测试结果，本发明实施例不予限制。
86.可选地，在步骤s13中，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据可以包括以下执行步骤：
87.步骤s130，响应于第一测试结果表示仿真底盘电控系统满足目标需求，基于目标驾驶环境对待测车辆进行双在环测试，得到第二测试结果；
88.其中，第二测试结果用于对仿真底盘电控系统数据进行标定。
89.当第一测试结果表示仿真底盘电控系统满足目标需求时，表示当前仿真底盘电控系统满足车辆的目标底盘电控系统的功能需求，此时基于目标驾驶环境对待测车辆进行双在环测试，得到用于对仿真底盘电控系统数据进行标定的第二测试结果。
90.可选地，可以通过获取高动态驾驶模拟器模拟车辆的驾驶环境，本发明实施例不予限制。示例性地，可以在第一测试结果表示仿真底盘电控系统满足目标需求时，通过获取高动态驾驶模拟器模拟车辆的驾驶环境，并将待测车辆进行高动态驾驶模拟器集成，得到集成结果，基于集成结果进行双在环测试，例如可以基于m-dil测试平台进行双在环测试，得到用于对仿真底盘电控系统数据进行标定的数据，即得到第二测试结果，本发明实施例不予限制。
91.步骤s131，基于第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行标定，确定标定数据。
92.该步骤可以理解为基于用于对仿真底盘电控系统数据进行标定的第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行标定，确定标定数据。
93.可选地，在步骤s131中，基于第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行标定，确定标定数据可以包括以下执行步骤：
94.步骤s1310，获取目标资源库；
95.其中，目标资源库包括仿真底盘电控系统的历史数据标定信息。
96.该步骤可以理解为获取包括仿真底盘电控系统的历史数据标定信息的目标资源库，可以理解的是，车辆的底盘电控系统应用为车辆提供各类不同的车辆控制功能，随着车辆类型或车辆驾驶员的不同，其车辆控制功能的数据标定不同。
97.获取包括仿真底盘电控系统的历史数据标定信息的目标资源库，从而能够获取不同车辆类型或车辆驾驶员对车辆控制功能的历史数据标定信息，从而为对仿真底盘电控系统数据进行虚拟电控标定提供数据支持。
98.步骤s1311，根据目标资源库和第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行虚拟电控标定，确定标定数据。
99.该步骤可以理解为根据包括仿真底盘电控系统的历史数据标定信息的目标资源库，和用于对仿真底盘电控系统数据进行标定的第二测试结果进行虚拟电控标定，确定标定数据。
100.图2是根据本发明其中一实施例的车辆的底盘电控系统的数据调整方法的实施流程图，如图2所示，综合说明上述步骤的具体实现过程。图2中的流程在运行后，首先虚拟标定模型搭建，提供搜集建模参数，进行被控对象模型建模(包含：动力总成系统建模(简化模型)、kc特性建模、转向系统建模(摩擦模型)、轮胎建模、整车建模)，再进行电控系统控制模型建模，并将电控系统模型与被控对象模型进行集成与联合仿真，控制器模型生成软件代码(即步骤s10至步骤s11)。并进行测试台架搭建，根据功能需求，进行测试台架加载装置设
计和测试台架控制程序设计，具体地，试制并装配台架及加载装置，包括：ecas加载滑车装置、eps闭环负载装置、制动系统闭环负载装置、再进行测试台架接口与通讯联合调试及标定(不限于esp、ibc、epb、eps、ecas、cdc、aws)，搭建m-hil测试平台，将软件代码部署至控制器硬件，同步将被控对象实时模型部署至实时仿真机(dspace/concurrent)，控制器硬件与被控对象实时仿真测试系统进行硬件在环测试(即步骤s12)。再将通过硬件在环测试的被控对象实时模型进行高动态驾驶模拟器集成，基于m-dil机电及驾驶员双在环高动态测试平台进行电控系统虚拟标定(即步骤s13)。最后根据虚拟标定结果进行评价，获取评价及测试结果信息(即步骤s14)。
101.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
102.在本实施例中还提供了一种车辆的底盘电控系统的数据调整装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
103.图3是根据本发明其中一实施例的车辆的底盘电控系统的数据调整装置的结构框图，如图3所示，以车辆的底盘电控系统的数据调整装置300进行示例，该装置包括：获取模块301，获取模块301用于获取车辆数据和目标需求，其中，车辆数据用于表示车辆的动力学数据，目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求；第一确定模块302，第一确定模块302用于基于车辆数据确定待测车辆，其中，待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆；测试模块303，测试模块303用于基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果，其中，第一测试结果用于表示仿真底盘电控系统是否满足目标需求；第二确定模块304，第二确定模块304用于基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；调整模块305，调整模块305用于基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。
104.可选地，第一确定模块302还用于根据车辆数据确定第一模型和第二模型，其中，第一模型用于表示车辆的动力学模型，第二模型用于表示底盘电控系统；对第一模型和第二模型进行联合仿真，得到待测车辆。
105.可选地，测试模块303还用于根据目标需求确定目标平台，其中，目标平台用于提供第一测试环境；基于目标平台对待测车辆进行在环测试，得到第一测试结果。
106.可选地，第二确定模块304还用于响应于第一测试结果表示仿真底盘电控系统满足目标需求，基于目标驾驶环境对待测车辆进行双在环测试，得到第二测试结果，其中，第二测试结果用于对仿真底盘电控系统数据进行标定；基于第二测试结果对仿真底盘电控系统数据进行标定，确定标定数据。
107.可选地，第二确定模块304还用于获取目标资源库，其中，目标资源库包括仿真底盘电控系统的历史数据标定信息；根据目标资源库和第二测试结果对仿真底盘电控系统数
据进行虚拟电控标定，确定标定数据。需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
108.本技术的实施例还提供了一种车辆，该车辆用于执行上述任一项方法实施例中的步骤。
109.可选地，在本实施例中，上述车辆可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
110.步骤s1，获取车辆数据和目标需求；
111.步骤s2，基于车辆数据确定待测车辆；
112.步骤s3，基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果；
113.步骤s4，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；
114.步骤s5，基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。
115.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项方法实施例中的步骤。
116.可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
117.步骤s1，获取车辆数据和目标需求；
118.步骤s2，基于车辆数据确定待测车辆；
119.步骤s3，基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果；
120.步骤s4，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；
121.步骤s5，基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。
122.可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
123.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
124.可选地，在本实施例中，上述电子装置中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：
125.步骤s1，获取车辆数据和目标需求；
126.步骤s2，基于车辆数据确定待测车辆；
127.步骤s3，基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果；
128.步骤s4，基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；
129.步骤s5，基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。
130.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
131.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
132.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
133.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
134.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
135.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
136.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
137.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆的底盘电控系统的数据调整方法，其特征在于，包括：获取车辆数据和目标需求，其中，所述车辆数据用于表示车辆的动力学数据，所述目标需求用于表示所述车辆的目标底盘电控系统的功能需求；基于所述车辆数据确定待测车辆，其中，所述待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆；基于所述目标需求对所述待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果，其中，所述第一测试结果用于表示所述仿真底盘电控系统是否满足所述目标需求；基于所述第一测试结果对所述仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定所述标定数据；基于所述标定数据调整所述目标底盘电控系统的系统数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆数据确定待测车辆还包括：根据所述车辆数据确定第一模型和第二模型，其中，所述第一模型用于表示所述车辆的动力学模型，所述第二模型用于表示所述底盘电控系统；对所述第一模型和所述第二模型进行联合仿真，得到所述待测车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标需求对所述待测车辆进行测试，得到第一测试结果还包括：根据所述目标需求确定目标平台，其中，所述目标平台用于提供第一测试环境；基于所述目标平台对所述待测车辆进行在环测试，得到所述第一测试结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测试结果对所述仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定所述标定数据还包括：响应于所述第一测试结果表示所述仿真底盘电控系统满足所述目标需求，基于目标驾驶环境对所述待测车辆进行双在环测试，得到第二测试结果，其中，所述第二测试结果用于对所述仿真底盘电控系统数据进行标定；基于所述第二测试结果对所述仿真底盘电控系统数据进行标定，确定所述标定数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二测试结果对所述仿真底盘电控系统数据进行标定，确定所述标定数据还包括：获取目标资源库，其中，所述目标资源库包括所述仿真底盘电控系统的历史数据标定信息；根据所述目标资源库和所述第二测试结果对所述仿真底盘电控系统数据进行虚拟电控标定，确定所述标定数据。6.一种车辆的底盘电控系统的虚拟标定平台装置，其特征在于，包括：实时仿真机、高动态驾驶模拟器、测试平台。7.一种车辆的底盘电控系统的数据调整装置，其特征在于，包括：获取模块，所述获取模块用于获取车辆数据和目标需求，其中，所述车辆数据用于表示车辆的动力学数据，所述目标需求用于表示所述车辆的目标底盘电控系统的功能需求；第一确定模块，所述第一确定模块用于基于所述车辆数据确定待测车辆，其中，所述待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆；测试模块，所述测试模块用于基于所述目标需求对所述待测车辆进行第一测试，得到
第一测试结果，其中，所述第一测试结果用于表示所述仿真底盘电控系统是否满足所述目标需求；第二确定模块，所述第二确定模块用于基于所述第一测试结果对所述仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定所述标定数据；调整模块，所述调整模块用于基于所述标定数据调整所述目标底盘电控系统的系统数据。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行上述权利要求1至5任一项中所述的车辆的底盘电控系统的数据调整方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至5任一项中所述的车辆的底盘电控系统的数据调整方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至5任一项中所述的车辆的底盘电控系统的数据调整方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆的底盘电控系统的数据调整方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。其中，该方法包括：获取车辆数据和目标需求，其中，车辆数据用于表示车辆的动力学数据，目标需求用于表示车辆的目标底盘电控系统的功能需求；基于车辆数据确定待测车辆，其中，待测车辆为包括仿真底盘电控系统的仿真车辆；基于目标需求对待测车辆进行第一测试，得到第一测试结果；基于第一测试结果对仿真底盘电控系统的数据进行标定，确定标定数据；基于标定数据调整目标底盘电控系统的系统数据。本发明解决了相关技术通过驾驶模拟器进行底盘电控系统虚拟标定，导致成本较高，不易实现，周期较长，抗干扰性较差的技术问题。干扰性较差的技术问题。干扰性较差的技术问题。


技术研发人员：李论 王晓燕 王伟 蒋帅
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.15
技术公布日：2023/8/14