矫直机的工件精准定位方法及装置与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及矫直机的工件精准定位方法及装置。


背景技术：

2.矫直机是对金属型材、棒材、管材、线材等进行矫直的设备。在进行校直操作前，需要对工件进行定位，工件定位是矫直过程中的一项重要的工作，可以保证工件在加工前后的位置和角度不发生变化，从而保证工件的加工精度和质量。现有技术中，多是依靠于夹持装置和距离传感器进行夹持定位，但由于工件的形状存在多种变化，容易出现夹持异常、定位不准确的技术问题，进而影响工件矫直质量。因此，对于工件的准确夹持和精准定位是亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术提供了矫直机的工件精准定位方法及装置，用于解决现有技术中矫直机对待矫直工件的定位不精准的技术问题。
4.本技术的第一个方面，提供了矫直机的工件精准定位方法，所述方法包括：读取待矫直工件的工件基础信息，基于所述工件基础信息设置基础定位点；通过定位件进行所述基础定位点的定位接触，并接收所述定位件的接触反馈信息和实时坐标；通过图像采集装置进行所述基础定位点的图像采集，基于图像采集结果和所述接触反馈信息进行定位评价，并基于所述实时坐标生成补偿定位坐标，执行所述定位件的调整定位；基于所述图像采集装置对所述待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，获得多角度图像集；对所述多角度图像集进行标定定位点的特征识别，确定标定定位点的空间坐标；基于所述空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标，根据所述矫直补偿坐标进行所述补偿定位坐标的同步坐标调整，完成所述待矫直工件的工件定位。
5.本技术的第二个方面，提供了矫直机的工件精准定位装置，所述系统包括：基础定位点设置模块，所述基础定位点设置模块用于读取待矫直工件的工件基础信息，基于所述工件基础信息设置基础定位点；定位接触模块，所述定位接触模块用于通过定位件进行所述基础定位点的定位接触，并接收所述定位件的接触反馈信息和实时坐标；定位件调整定位模块，所述定位件调整定位模块用于通过图像采集装置进行所述基础定位点的图像采集，基于图像采集结果和所述接触反馈信息进行定位评价，并基于所述实时坐标生成补偿定位坐标，执行所述定位件的调整定位；多角度图像集获得模块，所述多角度图像集获得模块用于基于所述图像采集装置对所述待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，获得多角度图像集；标定定位点空间坐标确定模块，所述标定定位点空间坐标确定模块用于对所述多角度图像集进行标定定位点的特征识别，确定标定定位点的空间坐标；工件定位模块，所述工件定位模块用于基于所述空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标，根据所述矫直补偿坐标进行所述补偿定位坐标的同步坐标调整，完成所述待矫直工件的工件定位。
6.本技术中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本技术提供的矫直机的工件精准定位方法，涉及数据处理技术领域，通过读取待矫直工件的工件基础信息，设置基础定位点，进行基础定位点的定位接触，并接收接触反馈信息和实时坐标；采集基础定位点的图像进行定位评价，并生成补偿定位坐标，对待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，确定标定定位点的空间坐标，基于空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标进行补偿定位坐标的同步坐标调整，完成待矫直工件的工件定位，解决了现有技术中矫直机对待矫直工件的定位不精准的技术问题，实现了对矫直机的待矫直工件进行精准定位的技术效果。
附图说明
7.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
8.图1为本技术实施例提供的矫直机的工件精准定位方法流程示意图；图2为本技术实施例提供的矫直机的工件精准定位方法中基于图像采集结果和所述接触反馈信息进行定位评价的流程示意图；图3为本技术实施例提供的矫直机的工件精准定位方法中确定标定定位点的空间坐标的流程示意图；图4为本技术实施例提供的矫直机的工件精准定位装置结构示意图。
9.附图标记说明：基础定位点设置模块11，定位接触模块12，定位件调整定位模块13，多角度图像集获得模块14，标定定位点空间坐标确定模块15，工件定位模块16。
具体实施方式
10.本技术提供了矫直机的工件精准定位方法，用于解决现有技术中矫直机对待矫直工件的定位不精准的技术问题。
11.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
12.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语
ꢀ“
包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
实施例一
13.如图1所示，本技术提供了矫直机的工件精准定位方法，所述方法包括：s100：读取待矫直工件的工件基础信息，基于所述工件基础信息设置基础定位点；具体而言，通过观察、测量等方式提取待矫直工件的工件基础信息，包括几何形状、几何尺寸、变形程度等，通过所述工件基础信息可以设置待检测工件的基础定位点，示
例性地，以待检测工件的中心位置作为坐标原点，建立空间坐标系，选取工件表面的几个坐标点作为基础定位点，所述基础定位点就是使用矫直机固定所述待矫直工件的着力点，也是矫直机与待矫直工件的接触点，示例性地，当所述待矫直工件为一块钢板，选择钢板正反面的8个点作为基础定位点，矫直机通过接触这8个点来固定所述待矫直工件，所述基础定位点用来作为矫直机固定所述待矫直工件的定位点。
14.s200：通过定位件进行所述基础定位点的定位接触，并接收所述定位件的接触反馈信息和实时坐标；具体的，通过定位件接触所述待矫直工件的基础定位点，所述定位件是指将所述待矫直工件进行固定的装置，示例性的，所述定位件与待矫直工件接触的部位装有位置传感器和压力传感器，通过位置传感器和压力传感器可以接收所述定位件的接触反馈信息和实时坐标，接触反馈信息包括定位件与待矫直工件是否接触、接触点的位置坐标、接触点的压力、未接触点与基础定位点的距离等，所述实时坐标是指所述定位件各接触点当前的坐标，所述定位件的接触反馈信息和实时坐标可以用来作为所述定位件调整定位的参考数据。
15.s300：通过图像采集装置进行所述基础定位点的图像采集，基于图像采集结果和所述接触反馈信息进行定位评价，并基于所述实时坐标生成补偿定位坐标，执行所述定位件的调整定位；具体而言，预先在定位件周围布置固定位置的图像采集装置，比如摄像机、摄影机、扫描仪等，使用所述图像采集装置采集所述基础定位点所在范围的图像，基于图像采集结果中各图片内显示的所述定位件与待矫直工件的接触情况，以及所述接触反馈信息中各接触点的接触压力值，进行定位评价，也就是评价所述定位件对所述待矫直工件的定位效果，计算出所述定位件与所述待矫直工件的各基础定位点的距离差值，然后根据该差值调整所述定位件的实时坐标，生成补偿定位坐标，根据所述补偿定位坐标调整所述定位件各接触点的坐标，对所述待矫直工件重新进行定位。
16.进一步的，如图2所示，本技术实施例步骤s300还包括：s310：基于所述工件基础信息设置接触压力阈值；s320：判断所述接触反馈信息是否均满足所述接触压力阈值；s330：若所述接触反馈信息中存在不满足所述接触压力阈值的接触点时，则进行对应接触点的接触压力异常标识；s340：基于图像采集结果和所述接触压力异常标识完成定位评价。
17.具体的，参考所述工件基础信息设置所述定位件与待矫直工件在所述基础定位点的接触压力阈值，用来判断定位件与待矫直工件是否充分接触，也就是说，当所述基础定位点的接触压力达到接触压力阈值，才说明所述定位件与所述待矫直工件的各基础定位点完成接触。示例性的，当所述待矫直工件是一块不平整的钢板，钢板以平放的状态与矫直机定位件接触，选取钢板上部的4个点和下部的四个点作为所述基础定位点，根据钢板的形态设置一个最小接触压力值作为上部的4个点的接触压力阈值，下部的接触压力阈值至少要达到钢板的自重，才可以判断钢板与定位件是否充分接触。将所述接触反馈信息内的各基础定位点的接触压力与所述接触压力阈值进行比较，判断各基础定位点的接触压力是否均满足所述接触压力阈值，若所述接触反馈信息中存在接触压力不满足所述接触压力阈值的接
触点时，则将对应接触点的接触压力标为异常，基于图像采集结果中显示的所述定位件与待矫直工件的接触情况，以及所述接触压力异常标识显示的各接触点的接触异常情况进行定位评价，判断所述定位工件与所述待矫直工件的接触情况，也就是所述定位件对所述待矫直工件的定位情况，可以作为后续进行工件精准定位的基础数据。
18.进一步的，本技术实施例步骤s340还包括：s341：对所述图像采集结果进行所述定位件的特征识别，并基于特征识别结果确定定位接触关联区域；s342：设置颜色分割阈值，通过所述颜色分割阈值对所述定位接触关联区域进行区域划分，确定所述基础定位点的产品定位平面和所述定位件的设备定位平面；s343：基于所述设备定位平面和所述产品定位平面的平面重合度、所述接触压力异常标识完成定位评价。
19.具体而言，对所述图像采集结果中的所有图片进行特征识别，具体过程包括：通过加工数据构建所述定位件的图像特征数据库，其中，所述图像特征数据库包括了多种所述定位件的图像特征，如：形状特征，颜色特征，进一步的，将构建的所述图像特征数据库作为基础数据，配置识别卷积核，来进行图像的特征识别，识别的过程可以是，通过所述识别卷积核，对所述图像采集结果中的所有图片进行遍历，筛选出具有所述定位件的图像特征的图片作为特征识别结果。在进行图像遍历前，可以进行适应性的图像预处理，来达到准确识别，降低识别工作量的目的，所述图像预处理包括：图像降噪处理，图像分割处理，示例性的，图像降噪可以采用小波降噪，图像分割可以结合分水岭分割和超像素分割。将预处理后的图像通过所述识别卷积核遍历识别，根据遍历识别结果，输出所述特征识别结果。并根据对所述特征识别结果，抓取所述定位件与所述待矫直工件定位接触的关联区域的图像，设置颜色分割阈值，比如设置红色和蓝色为颜色分割阈值，通过所述颜色分割阈值将所述定位接触关联区域划分为不同的区域，示例性地，将所述定位件在图片中的区域设置为蓝色，将所述待矫直工件在图片中的区域设置为红色，来区分待检测工件的所述基础定位点的产品定位平面和所述定位件的设备定位平面，最后通过查看图片中所述设备定位平面和所述产品定位平面的平面重合度，以及接触异常的接触点的接触压力异常标识，来判断所述定位件与待矫直工件的各基础定位点的接触情况，也就是所述定位件对所述待矫直工件的定位情况，可以作为后续进行工件精准定位的基础数据。
20.s400：基于所述图像采集装置对所述待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，获得多角度图像集；具体的，使用所述图像采集装置，从多个角度采集所述待矫直工件的矫直接触部位的图像，所述矫直接触部位是指矫直机与待矫直工件的接触位置，示例性地，从正面、侧面、顶面三个角度采集某个矫直接触部位的图像，作为该矫直接触部位的多角度图像集，所述多角度图像集可以作为后续进行标定定位点特征识别的基础数据。
21.s500：对所述多角度图像集进行标定定位点的特征识别，确定标定定位点的空间坐标；进一步的，如图3所示，本技术实施例步骤s500还包括：s510：根据所述工件基础信息确定所述标定定位点，其中，确定结果包括标定定位点的点位数量和点位特征；
s520：设置方向定位特征；s530：通过所述方向定位特征进行所述多角度图像集的方位匹配识别；具体的，根据待矫直工件的所述工件基础信息来设置所述标定定位点的点位数量和点位特征，所述标定定位点是指在待矫直工件上标定的，用来判断待矫直工件送料端的位置坐标的定位点，待矫直工件的送料端就是待矫直工件最先放入矫直机的那端，通过对比所述待矫直工件的标定定位点的坐标和矫直机进料口的位置坐标，可以判断所述待矫直工件的送料端是否与矫直机进料口对齐，是否可以成功放入矫直机进料口。所述点位数量可以根据待矫直工件送料端的形状和截面面积来设置，具体数值可以根据实际情况做适应性调整。示例性地，可以设置4个、5个所述标定定位点。所述点位特征是指所述标定定位点的坐标。
22.进一步的，设置所述标定定位点的方向定位特征，就是将所述待矫直工件的某个位置的特征作为方向定位特征，以确保在使用多角度图像集提取坐标时，图片中的工件的方向与工件的实际方向一致，示例性地，抓取工件上部的弯曲度、凸起点等特征作为工件上部的方向定位特征，通过所述方向定位特征来确定所述多角度图像集中每张图像的显示方向。
23.s540：通过所述点位特征和方位匹配识别结果进行所述多角度图像集的特征匹配，基于特征匹配结果确定所述标定定位点的空间坐标。
24.进一步的，本技术实施例步骤s540还包括：s541：对所述多角度图像集进行特征匹配的特征认证；s542：当任意两张图像中匹配相同点位特征时，则生成坐标校验指令；s543：通过所述坐标校验指令进行对应图像中的同一标定定位点的空间坐标偏离认证；s544：当偏离认证通过时，则基于偏离认证结果确定所述标定定位点的空间坐标。
25.具体而言，对所述多角度图像集中的图片特征进行匹配和认证，当任意两个角度的图像匹配到同一标定定位点的点位特征时，则基于该图像点位特征生成坐标校验指令，基于所述坐标校验指令进行标定定位点的空间坐标偏离认证，比较两张图像中的同一标定定位点的空间坐标偏离值是否一致，若一致，说明当前两个角度采集到的点位坐标为有效坐标，则偏离认证通过，当偏离认证通过时，则根据偏离认证结果中两个角度的图像显示的所述标定定位点的坐标，确定所述标定定位点在与所述矫直机相同的坐标系内的空间坐标，可以作为待矫直工件的初始定位坐标，后续可以参考矫直机的进料口的坐标进行调整，并用调整后的坐标实现待矫直工件的定位。
26.进一步的，本技术实施例步骤s543还包括：s543-1：当偏离认证未通过时，则生成新增校验指令；s543-2：通过所述新增校验指令控制进行新增认证图像采集，并确定所述标定定位点的新增校验坐标；s543-3：基于所述新增校验坐标、所述偏离认证结果确定所述标定定位点的空间坐标。
27.具体的，当偏离认证未通过时，说明当前的几个角度采集到同一个标定定位点的点位坐标为无效坐标，则生成新增校验指令，通过所述新增校验指令控制图像采集装置采
集新的图像，以此作为新增认证图像采集，通过所述新增认证图像采集中的图像获取所述标定定位点的新增校验坐标，通过所述坐标校验指令进行对应新增图像中的同一标定定位点的空间坐标偏离认证，当新增图像的偏离认证通过时，则基于新增图像的偏离认证结果确定所述标定定位点的空间坐标，可以提高从图像中提取所述标定定位点的空间坐标的准确性。
28.s600：基于所述空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标，根据所述矫直补偿坐标进行所述补偿定位坐标的同步坐标调整，完成所述待矫直工件的工件定位。
29.具体的，根据所述空间坐标和标定坐标的坐标差值生成矫直补偿坐标，所述标定坐标是预先确定的能够体现矫直机进料口的范围大小的坐标，举例而言，如果矫直机进料口是长方形，那么设定矫直机进料口的四个角点的坐标为标定坐标，通过计算所述待矫直工件进料端的空间坐标超出标定坐标的坐标值，来确定待矫直工件的空间坐标的补偿值，以此作为矫直补偿坐标，示例性地，待矫直工件的某个标定定位点的空间坐标为（1,2,3,），对应的标定坐标为（1,1,2），那么该标定定位点的矫直补偿坐标为（0，-1，-1）。根据所述矫直补偿坐标调整定位件的所述补偿定位坐标，也就是调整定位件夹取待矫直工件的定位点的坐标，通过调整定位件夹取待矫直工件的定位点的坐标，来调整所述待矫直工件的高度、角度等相对位置，直到所述待检测工件的标定定位点的空间坐标在所述标定坐标的范围内，表明待检测工件可以顺利放入矫直机的进料口，由此完成所述待矫直工件的工件定位。达到了对待矫直工件进行精准定位的效果。
30.进一步的，本技术实施例还包括步骤s700，步骤s700还包括：s710：基于所述基础定位点设置异常点阈值；s720：当所述接触反馈信息中确定的异常点数量满足所述异常点阈值时，则生成异常报错信息；s730：基于所述异常报错信息重新进行所述基础定位点的定位接触。
31.具体的，基于所述基础定位点的数量设置异常点数量的阈值，示例性的，当所述基础定位点的数量为6，设置异常点数量阈值为4，也就是说显示异常的基础定位点的数量不能超过异常点数量阈值。当所述接触反馈信息中确定的异常点的数量达到所述异常点阈值时，说明当前定位件与待矫直工件的接触角度和接触压力设置不合理，所述定位件难以通过所述基础定位点将待矫直工件夹起并，则生成异常报错信息，基于所述异常报错信息调整定位件的接触角度和接触压力，使定位件重新与待矫直工件的基础定位点的进行定位接触，直到成功将待矫直工件夹起并固定，以完成待矫直工件的初步定位。
32.综上所述，本技术实施例至少具有如下技术效果：本技术通过读取待矫直工件的工件基础信息，设置基础定位点，进行基础定位点的定位接触，并接收接触反馈信息和实时坐标；采集基础定位点的图像进行定位评价，并生成补偿定位坐标，对待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，确定标定定位点的空间坐标，基于空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标进行补偿定位坐标的同步坐标调整，完成待矫直工件的工件定位。
33.达到了对矫直机的待矫直工件进行精准定位的技术效果。
实施例二
34.基于与前述实施例中矫直机的工件精准定位方法相同的发明构思，如图4所示，本技术提供了矫直机的工件精准定位装置，本技术实施例中的系统与方法实施例基于同样的发明构思。其中，所述系统包括：基础定位点设置模块11，所述基础定位点设置模块用于读取待矫直工件的工件基础信息，基于所述工件基础信息设置基础定位点；定位接触模块12，所述定位接触模块用于通过定位件进行所述基础定位点的定位接触，并接收所述定位件的接触反馈信息和实时坐标；定位件调整定位模块13，所述定位件调整定位模块用于通过图像采集装置进行所述基础定位点的图像采集，基于图像采集结果和所述接触反馈信息进行定位评价，并基于所述实时坐标生成补偿定位坐标，执行所述定位件的调整定位；多角度图像集获得模块14，所述多角度图像集获得模块用于基于所述图像采集装置对所述待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，获得多角度图像集；标定定位点空间坐标确定模块15，所述标定定位点空间坐标确定模块用于对所述多角度图像集进行标定定位点的特征识别，确定标定定位点的空间坐标；工件定位模块16，所述工件定位模块用于基于所述空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标，根据所述矫直补偿坐标进行所述补偿定位坐标的同步坐标调整，完成所述待矫直工件的工件定位。
35.进一步的，所述系统还包括：接触压力阈值设置模块，所述接触压力阈值设置模块用于基于所述工件基础信息设置接触压力阈值；接触反馈信息判断模块，所述接触反馈信息判断模块用于判断所述接触反馈信息是否均满足所述接触压力阈值；接触压力异常标识模块，所述接触压力异常标识模块用于若所述接触反馈信息中存在不满足所述接触压力阈值的接触点时，则进行对应接触点的接触压力异常标识；定位评价模块，所述定位评价模块用于基于图像采集结果和所述接触压力异常标识完成定位评价。
36.进一步的，所述系统还包括：定位接触关联区域确定模块，所述定位接触关联区域确定模块用于对所述图像采集结果进行所述定位件的特征识别，并基于特征识别结果确定定位接触关联区域；定位平面确定模块，所述定位平面确定模块用于设置颜色分割阈值，通过所述颜色分割阈值对所述定位接触关联区域进行区域划分，确定所述基础定位点的产品定位平面和所述定位件的设备定位平面；定位评价模块，所述定位评价模块用于基于所述设备定位平面和所述产品定位平面的平面重合度、所述接触压力异常标识完成定位评价。
37.进一步的，所述系统还包括：方向定位特征设置模块，所述方向定位特征设置模块用于设置方向定位特征；方位匹配识别模块，所述方位匹配识别模块用于通过所述方向定位特征进行所述多角度图像集的方位匹配识别；
空间坐标确定模块，所述空间坐标确定模块用于通过所述点位特征和方位匹配识别结果进行所述多角度图像集的特征匹配，基于特征匹配结果确定所述标定定位点的空间坐标。
38.进一步的，所述系统还包括：特征认证模块，所述特征认证模块用于对所述多角度图像集进行特征匹配的特征认证；坐标校验指令生成模块，所述坐标校验指令生成模块用于当任意两张图像中匹配相同点位特征时，则生成坐标校验指令；空间坐标偏离认证模块，所述空间坐标偏离认证模块用于通过所述坐标校验指令进行对应图像中的同一标定定位点的空间坐标偏离认证；空间坐标确定模块，所述空间坐标确定模块用于当偏离认证通过时，则基于偏离认证结果确定所述标定定位点的空间坐标。
39.进一步的，所述系统还包括：新增校验指令生成模块，所述新增校验指令生成模块用于当偏离认证未通过时，则生成新增校验指令；新增校验坐标确定模块，所述新增校验坐标确定模块用于通过所述新增校验指令控制进行新增认证图像采集，并确定所述标定定位点的新增校验坐标；新增空间坐标确定模块，所述新增空间坐标确定模块用于基于所述新增校验坐标、所述偏离认证结果确定所述标定定位点的空间坐标；进一步的，所述系统还包括：异常点阈值设置模块，所述异常点阈值设置模块用于基于所述基础定位点设置异常点阈值；异常报错信息生成模块，所述异常报错信息生成模块用于当所述接触反馈信息中确定的异常点数量满足所述异常点阈值时，则生成异常报错信息；二次定位接触模块，所述二次定位接触模块用于基于所述异常报错信息重新进行所述基础定位点的定位接触。
40.需要说明的是，上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
41.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
42.本说明书和附图仅仅是本技术的示例性说明，且视为已覆盖本技术范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术及其等同技术的范围之内，则本技术意图包括这些改动和变型在内。

技术特征：
1.矫直机的工件精准定位方法，其特征在于，所述方法包括：读取待矫直工件的工件基础信息，基于所述工件基础信息设置基础定位点；通过定位件进行所述基础定位点的定位接触，并接收所述定位件的接触反馈信息和实时坐标；通过图像采集装置进行所述基础定位点的图像采集，基于图像采集结果和所述接触反馈信息进行定位评价，并基于所述实时坐标生成补偿定位坐标，执行所述定位件的调整定位；基于所述图像采集装置对所述待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，获得多角度图像集；对所述多角度图像集进行标定定位点的特征识别，确定标定定位点的空间坐标；基于所述空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标，根据所述矫直补偿坐标进行所述补偿定位坐标的同步坐标调整，完成所述待矫直工件的工件定位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述工件基础信息设置接触压力阈值；判断所述接触反馈信息是否均满足所述接触压力阈值；若所述接触反馈信息中存在不满足所述接触压力阈值的接触点时，则进行对应接触点的接触压力异常标识；基于图像采集结果和所述接触压力异常标识完成定位评价。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述图像采集结果进行所述定位件的特征识别，并基于特征识别结果确定定位接触关联区域；设置颜色分割阈值，通过所述颜色分割阈值对所述定位接触关联区域进行区域划分，确定所述基础定位点的产品定位平面和所述定位件的设备定位平面；基于所述设备定位平面和所述产品定位平面的平面重合度、所述接触压力异常标识完成定位评价。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述工件基础信息确定所述标定定位点，其中，确定结果包括标定定位点的点位数量和点位特征；设置方向定位特征；通过所述方向定位特征进行所述多角度图像集的方位匹配识别；通过所述点位特征和方位匹配识别结果进行所述多角度图像集的特征匹配，基于特征匹配结果确定所述标定定位点的空间坐标。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述多角度图像集进行特征匹配的特征认证；当任意两张图像中匹配相同点位特征时，则生成坐标校验指令；通过所述坐标校验指令进行对应图像中的同一标定定位点的空间坐标偏离认证；当偏离认证通过时，则基于偏离认证结果确定所述标定定位点的空间坐标。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当偏离认证未通过时，则生成新增校验指令；
通过所述新增校验指令控制进行新增认证图像采集，并确定所述标定定位点的新增校验坐标；基于所述新增校验坐标、所述偏离认证结果确定所述标定定位点的空间坐标。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述基础定位点设置异常点阈值；当所述接触反馈信息中确定的异常点数量满足所述异常点阈值时，则生成异常报错信息；基于所述异常报错信息重新进行所述基础定位点的定位接触。8.矫直机的工件精准定位装置，其特征在于，所述装置包括：基础定位点设置模块，所述基础定位点设置模块用于读取待矫直工件的工件基础信息，基于所述工件基础信息设置基础定位点；定位接触模块，所述定位接触模块用于通过定位件进行所述基础定位点的定位接触，并接收所述定位件的接触反馈信息和实时坐标；定位件调整定位模块，所述定位件调整定位模块用于通过图像采集装置进行所述基础定位点的图像采集，基于图像采集结果和所述接触反馈信息进行定位评价，并基于所述实时坐标生成补偿定位坐标，执行所述定位件的调整定位；多角度图像集获得模块，所述多角度图像集获得模块用于基于所述图像采集装置对所述待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，获得多角度图像集；标定定位点空间坐标确定模块，所述标定定位点空间坐标确定模块用于对所述多角度图像集进行标定定位点的特征识别，确定标定定位点的空间坐标；工件定位模块，所述工件定位模块用于基于所述空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标，根据所述矫直补偿坐标进行所述补偿定位坐标的同步坐标调整，完成所述待矫直工件的工件定位。

技术总结
本发明公开了矫直机的工件精准定位方法及装置，涉及数据处理技术领域，该方法包括：读取待矫直工件的工件基础信息，设置基础定位点；通过定位件进行基础定位点的定位接触，并接收接触反馈信息和实时坐标；采集基础定位点的图像并结合接触反馈信息进行定位评价，并生成补偿定位坐标，对待矫直工件的矫直接触部位进行多角度图像采集，并确定标定定位点的空间坐标；基于空间坐标和标定坐标生成矫直补偿坐标，根据矫直补偿坐标进行补偿定位坐标的同步坐标调整，完成待矫直工件的工件定位。本发明解决了现有技术中矫直机的待矫直工件的定位不精准的技术问题，达到了对矫直机的待矫直工件进行精准定位的技术效果。件进行精准定位的技术效果。件进行精准定位的技术效果。


技术研发人员：胡建红
受保护的技术使用者：太仓庄正数控设备有限公司
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/8/16