一种平板电脑加工拾取机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种平板电脑加工拾取机械手。


背景技术：

2.平板电脑是一种以触摸屏作为基本的输入设备，属于小型、方便携带的个人电脑，在平板电脑的使用过程中，需要将平板电脑在不同加工平台之间进行转移，而转移通过采用机械手来完成。
3.目前，现有的机械手仍存在一定的不足之处，使用过程中，主要采用吸附手段对平板电脑进行拾取，而在转移过程中，一旦出现吸力不足或者移动过快晃动幅度较大的情况时，平板电脑很容易出现掉落现象，使用并不稳定，因此，亟需设计一种平板电脑加工拾取机械手来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种平板电脑加工拾取机械手。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种平板电脑加工拾取机械手，包括机械臂体，所述机械臂体的端部设置有固定板，且固定板的底部外壁设置有固定杆，所述固定杆的端部设置有安装板，所述安装板的外壁开设有固定孔，且固定孔中固定设置有伸缩件，所述安装板的外壁还开设有活动口，所述伸缩件的伸缩端设置有升降板，还包括：吸附机构，所述吸附机构设置于升降板上，用于吸附待拾取物件；防掉机构，所述防掉机构设置于安装板的底部外壁，用于防止被吸附机构吸附的物件掉落。
6.作为本发明再进一步的方案：所述吸附机构包括固定盒，所述升降板的底部外壁开设有限位口，且固定盒固定设置于限位口中，所述固定盒的底部外壁开设有呈矩形阵列分布的抽吸口，且抽吸口中固定设置有吸附管，所述吸附管的端部设置有吸附垫圈，所述固定盒的顶部外壁还设置有吸气组件，用于抽出固定盒中的空气。
7.作为本发明再进一步的方案：所述吸气组件包括设置于固定盒顶部外壁的负压筒，且负压筒和固定盒相连通，所述负压筒中活动设置有活塞，所述活塞的底部外壁设置有弹性件三，所述负压筒的侧壁设置有侧板，且弹性件三的底端和侧板相连接，所述负压筒的顶部内壁设置有电磁铁，所述活塞的顶部外壁设置有和电磁铁相配合的铁片，所述固定盒的上表面还设置有气泵，且气泵的抽气端通过抽气管和负压筒相连通。
8.作为本发明再进一步的方案：所述防掉机构包括等距离呈环形分布于安装板底部外壁的固定框，所述固定框中活动设置有升降片，所述升降片的顶部外壁设置有贯穿安装板的活动杆，且活动杆的顶端设置有挡块，所述升降片的底部外壁设置有贯穿固定框底端的触杆，所述固定框的一侧外壁贯穿活动设置有托料板，所述托料板的外壁开设有固定口，
且触杆贯穿所述固定口，所述固定框的一侧外壁还开设有安装口，且托料板贯穿所述安装口，所述固定框的一侧外壁还设置有固定罩，且托料板的一侧外壁设置有贯穿所述固定罩的移动杆，所述移动杆的外侧套接有弹性件一，所述弹性件一的一端和托料板的一侧外壁相连接，且弹性件一的另一端和固定罩的一侧内壁相连接，所述安装口中转动设置有转轴，且转轴的外侧设置有转轮，所述固定罩的一侧内壁还设置有滑轮，所述升降片的底部外壁设置有牵引绳，且牵引绳和转轮相贴合并绕过滑轮，所述牵引绳绕过滑轮的一端和托料板相连接，所述托料板的顶部外壁还设置有抵持组件。
9.作为本发明再进一步的方案：所述抵持组件包括夹板，所述托料板的顶部外壁开设有凹槽，且凹槽的内壁通过弹性件二连接有伸缩杆，且夹板固定设置于伸缩杆的端部，所述夹板的顶部外壁还设置有防磨件。
10.作为本发明再进一步的方案：所述安装板的顶部外壁还设置有立架，且立架的顶部内壁设置有和挡块相配合的点触开关。
11.作为本发明再进一步的方案：所述伸缩件、气泵和电磁铁均通过导线连接有控制器，且点触开关和控制器之间电性连接。
12.作为本发明再进一步的方案：所述安装板的底部外壁还设置有距离传感器，且距离传感器位于升降板和安装板之间，所述距离传感器和控制器之间电性连接。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供的一种平板电脑加工拾取机械手，通过控制机械臂体可以将安装板移动至待拾取平板电脑的上方，并在机械臂体的移动下使得安装板下移，使得升降板靠近待拾取平板电脑，直到防掉机构和待拾取平板电脑的放置面相贴合后，可以通过伸缩件带动升降板下移，使得吸附机构与待拾取平板电脑接触，通过吸附机构便可以将平板电脑吸附，吸附过后，可以通过伸缩件带动升降板复位，此时便可以通过防掉机构起到对平板电脑下方的阻挡作用，使得平板电脑即使在吸附不稳定的情况下，也不会在转移过程中出现掉落的情况，使得平板电脑转移过程更加安全，使用效果更佳。
附图说明
14.图1为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的主视结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的剖视结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的防掉机构剖视放大结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的抵持组件放大结构示意图；图5为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的防掉机构主视放大结构示意图；图6为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的吸附机构放大结构示意图；图7为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的安装板主视结构示意图；图8为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的安装板俯视结构示意
图；图9为本发明实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手的仰视结构示意图。
15.图中：1-机械臂体、2-固定板、3-固定杆、4-安装板、5-立架、6-点触开关、7-活动口、8-伸缩件、9-升降板、10-吸附机构、11-距离传感器、12-防掉机构、13-固定框、14-活动杆、15-挡块、16-触杆、17-升降片、18-托料板、19-固定口、20-抵持组件、21-牵引绳、22-滑轮、23-移动杆、24-弹性件一、25-固定罩、26-安装口、27-转轮、28-弹性件二、29-伸缩杆、30-夹板、31-防磨件、32-固定盒、33-吸附管、34-吸附垫圈、35-气泵、36-抽气管、37-负压筒、38-电磁铁、39-侧板、40-弹性件三、41-活塞、42-铁片、43-吸气组件。
具体实施方式
16.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
17.如图1、图2、图7、图8和图9所示，为本发明的一个实施例提供的一种平板电脑加工拾取机械手，包括机械臂体1，机械臂体1的端部设置有固定板2，且固定板2的底部外壁设置有固定杆3，固定杆3的端部设置有安装板4，安装板4的外壁开设有固定孔，且固定孔中固定设置有伸缩件8，伸缩件8的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，伸缩件8采用液压缸，安装板4的外壁还开设有活动口7，伸缩件8的伸缩端设置有升降板9，还包括：吸附机构10，吸附机构10设置于升降板9上，用于吸附待拾取物件；防掉机构12，防掉机构12设置于安装板4的底部外壁，用于防止被吸附机构10吸附的物件掉落。
18.本实施例中，以待拾取的物件是平板电脑为例：通过控制机械臂体1可以将安装板4移动至待拾取平板电脑的上方，并在机械臂体1的移动下使得安装板4下移，使得升降板9靠近待拾取平板电脑，直到防掉机构12和待拾取平板电脑的放置面相贴合后，可以通过伸缩件8带动升降板9下移，使得吸附机构10与待拾取平板电脑接触，通过吸附机构10便可以将平板电脑吸附，吸附过后，可以通过伸缩件8带动升降板9复位，此时便可以通过防掉机构12起到对平板电脑下方的阻挡作用，使得平板电脑即使在吸附不稳定的情况下，也不会在转移过程中出现掉落的情况，使得平板电脑转移过程更加安全，使用效果更佳。
19.作为本发明的一种实施例，请参阅图2、图6、图7和图8，吸附机构10包括固定盒32，升降板9的底部外壁开设有限位口，且固定盒32固定设置于限位口中，固定盒32的底部外壁开设有呈矩形阵列分布的抽吸口，且抽吸口中固定设置有吸附管33，吸附管33的端部设置有吸附垫圈34，固定盒32的顶部外壁还设置有吸气组件43，用于抽出固定盒32中的空气，当升降板9下移时，可以促使吸附垫圈34与平板电脑的表面相贴合，然后可以通过吸气组件43将固定盒32中的空气抽出，通过负压原理便可以使得吸附管33端部的吸附垫圈34将平板电脑吸附，使用十分方便。
20.作为本发明的一种实施例，请参阅图6，吸气组件43包括设置于固定盒32顶部外壁的负压筒37，且负压筒37和固定盒32相连通，负压筒37中活动设置有活塞41，活塞41的底部外壁设置有弹性件三40，弹性件三40的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件三40采用弹簧，负压筒37的侧壁设置有侧板39，且弹性件三40的底端和侧板39相连接，负压筒37的顶部内壁设置有电磁铁38，活塞41的顶部外壁设置有和电磁铁38相配合的铁片42，
固定盒32的上表面还设置有气泵35，且气泵35的抽气端通过抽气管36和负压筒37相连通，需要将固定盒32中的空气抽出时，可以通过气泵35工作，将负压筒37中的空气抽出，便可以使得活塞41在负压筒37中移动，使得固定盒32中的空气进入负压筒37中，并使得弹性件三40被拉伸，直到活塞41上的铁片42和电磁铁38相吸附，电磁铁38便可以对活塞41的位置进行限定，此时气泵35便可以停止工作，当需要解除负压状态使得平板电脑脱离吸附垫圈34时，可以将电磁铁38断电取消对铁片42的吸附，此时在弹性件三40的复位作用下可以使得活塞41快速下移，便可以解除负压状态，使用十分方便，且相较于传统的持续抽气吸附方式，更加节约能源，且吸附稳定，使用效果更佳。
21.作为本发明的一种实施例，请参阅图2、图3和图5，防掉机构12包括等距离呈环形分布于安装板4底部外壁的固定框13，固定框13中活动设置有升降片17，升降片17的顶部外壁设置有贯穿安装板4的活动杆14，且活动杆14的顶端设置有挡块15，升降片17的底部外壁设置有贯穿固定框13底端的触杆16，固定框13的一侧外壁贯穿活动设置有托料板18，托料板18的外壁开设有固定口19，且触杆16贯穿固定口19，固定框13的一侧外壁还开设有安装口26，且托料板18贯穿安装口26，固定框13的一侧外壁还设置有固定罩25，且托料板18的一侧外壁设置有贯穿固定罩25的移动杆23，移动杆23的外侧套接有弹性件一24，弹性件一24的一端和托料板18的一侧外壁相连接，且弹性件一24的另一端和固定罩25的一侧内壁相连接，安装口26中转动设置有转轴，且转轴的外侧设置有转轮27，固定罩25的一侧内壁还设置有滑轮22，升降片17的底部外壁设置有牵引绳21，且牵引绳21和转轮27相贴合并绕过滑轮22，牵引绳21绕过滑轮22的一端和托料板18相连接，托料板18的顶部外壁还设置有抵持组件20。
22.当安装板4下移时，触杆16会先与平板电脑的放置面接触，当安装板4与平板电脑的放置面接触后并随着安装板4继续下移，触杆16会带动升降片17上移，升降片17便可以拉动牵引绳21，牵引绳21便可以起到对托料板18的牵引作用，使得托料板18向固定罩25中移动，并使得移动杆23外侧的弹性件一24被压缩，直到固定框13底部和平板电脑的放置面相贴合，此时升降板9刚好处于和平板电脑的放置面相平行的状态，保证吸附管33下移时吸附管33端部的吸附垫圈34均可以和平板电脑相贴合，有效提高吸附稳定性，且移动后的托料板18也不会对升降板9的下移造成影响，当平板电脑被吸附机构10吸附后，可以通过伸缩件8带动升降板9复位，此时再通过机械臂体1带动拾取机械手整体远离平板电脑的放置面，远离过程中，在弹性件一24的复位作用下又可以使得托料板18移出固定罩25，而托料板18在移出的过程中，托料板18外侧的抵持组件20可以自动和平板电脑的底部相贴合，起到对平板电脑的托举限位作用，使得平板电脑在转移过程中更加稳定，使用十分方便。
23.作为本发明的一种实施例，请参阅图4和图5，抵持组件20包括夹板30，夹板30的端部为弧形面，托料板18的顶部外壁开设有凹槽，且凹槽的内壁通过弹性件二28连接有伸缩杆29，弹性件二28的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件二28采用弹簧，且夹板30固定设置于伸缩杆29的端部，夹板30的顶部外壁还设置有防磨件31，防磨件31的具体材质不加以限制，本实施例中，优选的，防磨件31采用绒布，可以防止对平板电脑外表面造成划痕，当托料板18向平板电脑方向移动时，夹板30端部的弧形面会先与平板电脑接触，并随着托料板18的持续移动，会促使夹板30下移，并使得弹性件二28被压缩，直到夹板30的水平面与平板电脑底部相贴合为止，此时夹板30便可以起到对平板电脑的托举和夹持作用，
使得平板电脑转移过程更加安全，使用效果更佳。
24.作为本发明的一种实施例，请参阅图1、图2、图8和图9，安装板4的顶部外壁还设置有立架5，且立架5的顶部内壁设置有和挡块15相配合的点触开关6，当升降片17上移时也会带动活动杆14顶端的挡块15上移，当触杆16完全收进固定框13中，且固定框13底部和平板电脑的放置面相贴合时，此时挡块15刚好可以和点触开关6接触，而当所有点触开关6均接受触发信号后则表明所有固定框13底部均与平板电脑的放置面相贴合，表明升降板9处于和平板电脑的放置面相平行的状态，此时再进行对平板电脑的吸附拾取，可以有效避免升降板9与平板电脑的放置面之间相对倾斜，而导致无法成功吸附的情况出现，进一步提高了吸附稳定性，使用效果更佳。
25.作为本发明的一种实施例，伸缩件8、气泵35和电磁铁38均通过导线连接有控制器，控制器的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，控制器采用微程序控制器，且点触开关6和控制器之间电性连接。
26.作为本发明的一种实施例，请参阅图2和图7，安装板4的底部外壁还设置有距离传感器11，且距离传感器11位于升降板9和安装板4之间，距离传感器11和控制器之间电性连接，通过距离传感器11可以测量升降板9的移动距离，进而使得升降板9的移动位置可以精确控制，这样便可以根据待拾取平板电脑的厚度调节升降板9复位后的位置，确保托料板18的停留位置可以保证托料板18表面的抵持组件20刚好可以抵持平板电脑的下方，使用更具灵活性。
27.使用时，通过控制机械臂体1可以将安装板4移动至待拾取平板电脑的上方，并在机械臂体1的移动下使得安装板4下移，使得升降板9靠近待拾取平板电脑，直到防掉机构12和待拾取平板电脑的放置面相贴合后，可以通过伸缩件8带动升降板9下移，使得吸附机构10与待拾取平板电脑接触，通过吸附机构10便可以将平板电脑吸附，吸附过后，可以通过伸缩件8带动升降板9复位，此时便可以通过防掉机构12起到对平板电脑下方的阻挡作用，使得平板电脑即使在吸附不稳定的情况下，也不会在转移过程中出现掉落的情况，使得平板电脑转移过程更加安全，使用效果更佳。
28.需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：
1.一种平板电脑加工拾取机械手，包括机械臂体，其特征在于，所述机械臂体的端部设置有固定板，且固定板的底部外壁设置有固定杆，所述固定杆的端部设置有安装板，所述安装板的外壁开设有固定孔，且固定孔中固定设置有伸缩件，所述安装板的外壁还开设有活动口，所述伸缩件的伸缩端设置有升降板，还包括：吸附机构，所述吸附机构设置于升降板上，用于吸附待拾取物件；防掉机构，所述防掉机构设置于安装板的底部外壁，用于防止被吸附机构吸附的物件掉落，所述防掉机构包括等距离呈环形分布于安装板底部外壁的固定框，所述固定框中活动设置有升降片，所述升降片的顶部外壁设置有贯穿安装板的活动杆，且活动杆的顶端设置有挡块，所述升降片的底部外壁设置有贯穿固定框底端的触杆，所述固定框的一侧外壁贯穿活动设置有托料板，所述托料板的外壁开设有固定口，且触杆贯穿所述固定口，所述固定框的一侧外壁还开设有安装口，且托料板贯穿所述安装口，所述固定框的一侧外壁还设置有固定罩，且托料板的一侧外壁设置有贯穿所述固定罩的移动杆，所述移动杆的外侧套接有弹性件一，所述弹性件一的一端和托料板的一侧外壁相连接，且弹性件一的另一端和固定罩的一侧内壁相连接，所述安装口中转动设置有转轴，且转轴的外侧设置有转轮，所述固定罩的一侧内壁还设置有滑轮，所述升降片的底部外壁设置有牵引绳，且牵引绳和转轮相贴合并绕过滑轮，所述牵引绳绕过滑轮的一端和托料板相连接，所述托料板的顶部外壁还设置有抵持组件。2.根据权利要求1所述的一种平板电脑加工拾取机械手，其特征在于，所述吸附机构包括固定盒，所述升降板的底部外壁开设有限位口，且固定盒固定设置于限位口中，所述固定盒的底部外壁开设有呈矩形阵列分布的抽吸口，且抽吸口中固定设置有吸附管，所述吸附管的端部设置有吸附垫圈，所述固定盒的顶部外壁还设置有吸气组件，用于抽出固定盒中的空气。3.根据权利要求2所述的一种平板电脑加工拾取机械手，其特征在于，所述吸气组件包括设置于固定盒顶部外壁的负压筒，且负压筒和固定盒相连通，所述负压筒中活动设置有活塞，所述活塞的底部外壁设置有弹性件三，所述负压筒的侧壁设置有侧板，且弹性件三的底端和侧板相连接，所述负压筒的顶部内壁设置有电磁铁，所述活塞的顶部外壁设置有和电磁铁相配合的铁片，所述固定盒的上表面还设置有气泵，且气泵的抽气端通过抽气管和负压筒相连通。4.根据权利要求1所述的一种平板电脑加工拾取机械手，其特征在于，所述抵持组件包括夹板，所述托料板的顶部外壁开设有凹槽，且凹槽的内壁通过弹性件二连接有伸缩杆，且夹板固定设置于伸缩杆的端部，所述夹板的顶部外壁还设置有防磨件。5.根据权利要求3所述的一种平板电脑加工拾取机械手，其特征在于，所述安装板的顶部外壁还设置有立架，且立架的顶部内壁设置有和挡块相配合的点触开关。6.根据权利要求5所述的一种平板电脑加工拾取机械手，其特征在于，所述伸缩件、气泵和电磁铁均通过导线连接有控制器，且点触开关和控制器之间电性连接。7.根据权利要求6所述的一种平板电脑加工拾取机械手，其特征在于，所述安装板的底部外壁还设置有距离传感器，且距离传感器位于升降板和安装板之间，所述距离传感器和控制器之间电性连接。

技术总结
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种平板电脑加工拾取机械手，包括机械臂体，所述机械臂体的端部设置有固定板，且固定板的底部外壁设置有固定杆，所述固定杆的端部设置有安装板，所述安装板的外壁开设有固定孔，且固定孔中固定设置有伸缩件，所述安装板的外壁还开设有活动口，所述伸缩件的伸缩端设置有升降板，还包括：吸附机构，所述吸附机构设置于升降板上，用于吸附待拾取物件；防掉机构，所述防掉机构设置于安装板的底部外壁，用于防止被吸附机构吸附的物件掉落。本发明使得平板电脑即使在吸附不稳定的情况下，也不会在转移过程中出现掉落的情况，使得平板电脑转移过程更加安全，使用效果更佳。使用效果更佳。使用效果更佳。


技术研发人员：冼洁明
受保护的技术使用者：高迅导航科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/8/16