一种轨道线路检测系统及其控制方法、装置、介质与流程

1.本技术涉及高速磁浮列车领域，特别是涉及一种高速磁浮轨道线路限界检测系统及其控制方法、装置、介质。


背景技术：

2.在超导高速磁悬浮列车运行过程中，列车于磁浮轨道间采用抱轨结构连接，列车底部的托臂电磁铁等与轨道梁之间形成的空间非常狭窄。为了保证列车正常运行，防止列车部件与轨道上部件的碰撞和抗磨导致列车故障，需要对全部轨道沿线的限界情况进行检测，以判断磁浮轨道是否满足预设条件。
3.传统的轨道限界检测装置为具有滚轮的检测板，需要人工推动检测板前行，检测效率较低且浪费人力物力，且在经过轨道接缝处时，很难保证检测板平稳前进，导致无法准确获取轨道接缝处的检测值，影响轨道限界检测的准确性。
4.由此可见，如何提高一种准确且高效的轨道检测系统，以判断磁浮轨道是否满足预设条件，是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的是提供一种轨道检测系统及其控制方法、装置、介质，以防止轨道接缝处不平滑导致检测板抖动，影响轨道检测精确度。
6.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种轨道检测系统，包括：
7.控制器、移动组件、检测板和设置于所述检测板上的传感器；
8.所述检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，所述检测板开口包围轨道轨头，所述检测板开口的边缘点与所述轨道轨头的最小距离小于阈值距离；
9.所述控制器与所述移动组件连接，以根据检测任务生成移动指令，并将所述移动指令发送至所述移动组件，以通过设置于所述检测板处的移动组件控制所述检测板移动；
10.所述控制器还与所述传感器连接，以获取所述检测板移动过程中所述传感器生成的检测数据，其中，所述检测数据为表征所述检测板与轨道轨头间距离的数据，并根据所述检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
11.优选的，所述检测板的开口为t型开口，所述传感器为应力传感器；
12.所述应力传感器的数量至少为两个，均设置在所述检测板的开口处，以获取所述检测板的形变数据；
13.所述控制器与所述传感器连接，以根据所述形变数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
14.优选的，还包括：报警装置；
15.所述报警装置与所述控制器连接，以在检测到所述磁浮轨道不满足预设条件时，向管理人员发送警报。
16.优选的，还包括：定位装置；
17.所述定位装置与所述控制器连接，以在检测到所述磁浮轨道不满足预设条件时，获取不满足预设条件点的坐标信息。
18.优选的，所述移动组件为设置于所述检测板处的空气动力推动器；
19.所述空气动力推动器与所述控制器连接，以根据所述移动指令控制所述检测板移动。
20.为了解决上述技术问题，本技术还提供了一种轨道检测系统控制方法，应用于包括控制器、移动组件、检测板和设置于所述检测板上的传感器的轨道检测系统，其中，所述检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，所述检测板开口包围轨道轨头，所述检测板开口的边缘点与所述轨道轨头的最小距离小于阈值距离，所述控制器与所述移动组件和所述传感器均连接所述移动组件设置于所述检测板处，所述方法包括：
21.根据检测任务生成移动指令，并将所述移动指令发送至所述移动组件，以通过设置于所述检测板处的移动组件控制所述检测板移动；
22.获取所述检测板移动过程中所述传感器生成的检测数据，其中，所述检测数据为表征所述检测板与轨道轨头间距离的数据；
23.根据所述检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
24.优选的，所述根据检测任务生成移动指令的步骤前，还包括：
25.获取所述检测任务，并对所述检测任务进行解析以获取检测板高度；
26.根据所述检测板高度调节所述检测板位置，并在所述超导杜瓦装置中注入冷却液，以利用钉扎效应固定所述检测板。
27.为了解决上述技术问题，本技术还提供了一种轨道检测系统控制装置，应用于包括控制器、移动组件、检测板和设置于所述检测板上的传感器的轨道检测系统，其中，所述检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，所述检测板开口包围轨道轨头，所述检测板开口的边缘点与所述轨道轨头的最小距离小于阈值距离，所述控制器与所述移动组件和所述传感器均连接所述移动组件设置于所述检测板处，所述装置包括：
28.指令生成模块，用于根据检测任务生成移动指令，并将所述移动指令发送至所述移动组件，以通过设置于所述检测板处的移动组件控制所述检测板移动；
29.获取模块，用于获取所述检测板移动过程中所述传感器生成的检测数据，其中，所述检测数据为表征所述检测板与轨道轨头间距离的数据；
30.判断模块，用于根据所述检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
31.为了解决上述技术问题，本技术还提供了一种轨道检测系统控制装置，包括存储器，用于存储计算机程序；
32.处理器，用于执行所述计算机程序时实现所述的轨道检测系统控制方法的步骤。
33.为了解决上述技术问题，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的轨道检测系统控制方法的步骤。
34.本技术提供了一种轨道检测系统，包括：控制器、移动组件、检测板和设置于检测板上的传感器；检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，检测板开口包围轨道轨头，检测板开口的边缘点与轨道轨头的最小距离小于阈值距离；控制器与移
动组件连接，以根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件，以通过设置于检测板处的移动组件控制检测板移动；控制器还与传感器连接，以获取检测板移动过程中传感器生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板与轨道轨头间距离的数据，并根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。由此可见，本技术所提供的轨道检测系统，通过超导杜瓦装置的钉扎效应使检测板悬浮在目标位置，以根据检测板移动过程中生成检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件，防止检测板经过轨道接缝处时位置改变导致测量结果不准确，且通过移动组件推动检测板运动，无需人力推动，减少人力物力的浪费，从而提高轨道检测的效率和准确度。
35.此外，本技术还提供了一种轨道检测系统控制方法、装置、介质，与上述方法对应，效果同上。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本技术实施例所提供的一种轨道检测系统的结构图；
38.图2为本技术实施例所提供的另一种轨道检测系统的结构图；
39.图3为本技术实施例所提供的一种轨道检测系统控制方法的流程图；
40.图4为本技术实施例所提供的一种轨道检测系统控制装置的结构图；
41.图5为本技术实施例提供的另一种轨道检测系统控制装置的结构图；
42.附图标记如下：1为控制器、2为移动组件、3为检测板、4为传感器、5为轨道轨头、6为超导杜瓦装置、7为永磁体阵列。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护范围。
44.本技术的核心是提供一种轨道检测系统及其控制方法、装置、介质，以防止轨道接缝处不平滑导致检测板抖动，影响轨道检测精确度。
45.在高速磁浮列车领域，列车与轨道间采用抱轨方式连接，为了保证列车正常运行，需要保证轨道边界的尺寸符合标准。目前主要通过手动推动设置有滚轮的检测板的方式实现对轨道尺寸的检测，但当检测板经过轨道接缝处时，很难使检测板保持平稳，导致无法准确获取轨道接缝处的检测值，影响轨道限界检测的准确性。
46.超导材料是一种具有在一定温度下电阻为零，且完全抗磁性的特点的特殊材料。超导材料中由于各种缺陷、杂质等对磁感应线具有类似钉子扎住一样的力的作用，这种力称为钉扎力，这种现象称为超导材料的钉扎效应。
47.本技术提供了一种利用钉扎效应的轨道检测系统，通过钉扎效应将检测板固定在预设高度，从而保证检测板在磁浮轨道上平稳前进。该系统包括：控制器、移动组件、检测板
和设置于检测板上的传感器；检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，检测板开口包围轨道轨头，检测板开口的边缘点与轨道轨头的最小距离小于阈值距离。通过超导杜瓦装置的钉扎效应使检测板悬浮在目标位置，以根据检测板移动过程中生成检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件，防止检测板经过轨道接缝处时位置改变导致测量结果不准确，且通过移动组件推动检测板运动，无需人力推动，减少人力物力的浪费，从而提高轨道检测的效率和准确度。
48.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
49.图1为本技术实施例所提供的一种轨道检测系统的结构图，如图1所示，该系统包括：控制器、移动组件2、检测板3和设置于检测板3上的传感器4；
50.检测板3为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置6固定于轨道上方，检测板3开口包围轨道轨头5，检测板3开口的边缘点与轨道轨头5的最小距离小于阈值距离；
51.控制器与移动组件2连接，以根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件2，以通过设置于检测板3处的移动组件2控制检测板3移动；
52.控制器还与传感器4连接，以获取检测板3移动过程中传感器4生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板3与轨道轨头5间距离的数据，并根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
53.在具体实施中，检测板3通过利于布设在轨道上永磁体阵列7和超导杜瓦装置6形成的磁悬浮钉扎效应，将检测板3悬浮在轨道上方。当需要调整限界左右或上下尺寸时，利用钉扎效应，提前将检测板3垫高摆放到位，然后在超导杜瓦装置6中注入冷却液体，然后撤掉检测板3的垫高物即可。在需要进行轨道线路限界检测时，由控制器1控制移动组件2推动检测板3向前运动。
54.可以理解的是，设置于检测板3上的传感器4可以为直接测量距离的传感器4，例如：超声波传感器4、激光传感器4等，传感器4通过测量检测板3开口边缘与轨道轨头5间的距离信息，并将距离信息发送至控制器，以便于控制器根据距离信息判断轨道尺寸参数是否满足预设条件；设置于检测板3上的传感器4还可以为应力传感器4，当检测板3在移动组件2的控制下在轨道上移动时，若某处的轨道轨头5存在尺寸或形状问题(例如：轨道某处过宽或存在形变)，由于检测板3开口包围轨道轨头5，则检测板3会与轨道接触并在轨道的影响下发生形变，此时，应力传感器4通过检测检测板3的形变以生成检测数据，控制器根据表征形变的检测数据判断轨道尺寸是否满足预设条件或轨道是否存在形变。
55.进一步的，由于轨道种类较多，为了扩大本技术所提供的轨道检测系统的应用范围，可以在轨道检测系统中设置多个不同尺寸的检测板3，并根据待检测的轨道选择不同尺寸的检测板3；也可以使用尺寸可调的检测板3，此处不做限定。
56.可以理解的是，控制器1可以与人机交互装置连接，以获取轨道检测人员输入的检测任务；也可以与磁浮轨道的总控制器连接以获取轨道检测人员输入的检测任务。磁场不做限定。进一步的，控制器1与移动组件2、传感器4的连接，可以为有线连接，也可以为无线连接。由于轨道检测系统对精度需求较高，为了防止线路导致检测板3形变影响检测结果，本实施例中选择无线连接的方式。
57.在具体实施中，控制器通过传感器4获取的检测数据确定轨道尺寸参数是否满足
预设要求包括：控制器通过检测数据计算当前轨道的尺寸参数，并将计算得到的尺寸参数与轨道额定参数相对比，以确定轨道是否存在形变或由于磨损导致尺寸不满足预设条件的问题。其中，额定参数可以为通过检测指令获得的参数，也可以为通过查询铁路信息获得的参数，或铁路检测人员输入的参数，此处不做限定。
58.可以理解的是，本实施例中对所选用的检测板的厚度不做具体限定，当传感器为应力传感器时，检测板应选用厚度较小的检测板，以使形变效果更加明显；当传感器为声波传感器、激光传感器等时，检测板可以选用较厚的检测板。但需要注意的是，为了保证能够准确检测轨道轨头各处是否超限，即使采用声波传感器等直接测量距离的传感器，也需要在检测板开口的各个边缘处均设置传感器。
59.本实施例提供了一种轨道检测系统，包括：控制器、移动组件2、检测板3和设置于检测板3上的传感器4；检测板3为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置6固定于轨道上方，检测板3开口包围轨道轨头5，检测板3开口的边缘点与轨道轨头5的最小距离小于阈值距离；控制器与移动组件2连接，以根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件2，以通过设置于检测板3处的移动组件2控制检测板3移动；控制器还与传感器4连接，以获取检测板3移动过程中传感器4生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板3与轨道轨头5间距离的数据，并根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。由此可见，本技术所提供的轨道检测系统，通过超导杜瓦装置6的钉扎效应使检测板3悬浮在目标位置，以根据检测板3移动过程中生成检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件，防止检测板3经过轨道接缝处时位置改变导致测量结果不准确，且通过移动组件2推动检测板3运动，无需人力推动，减少人力物力的浪费，从而提高轨道检测的效率和准确度。
60.在具体实施中，为了降低设备成本和减少环境因素的影响，本技术选择应力传感检测检测板3的形变信息。当检测板3检测到轨道上的部件超限后，超限的部件会迫使检测板3发生形变，从而导致应力传感器4产生信号。在上述实施例的基础上，检测板3的开口为t型开口，传感器4为应力传感器4；应力传感器4的数量至少为两个，均设置在检测板3的开口处，以获取检测板3的形变数据；控制器与传感器4连接，以根据形变数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
61.应力传感器4的数量至少为2个。图2为本实施例所提供的另一种轨道检测系统的结构图，如图2所示，各应力传感器4均设置于检测板3与磁浮轨道下边缘相邻点处。
62.可以理解的是，应力传感器4可以至少为两个，各应力传感器4均匀设置在检测板3与磁浮轨道相邻的区域处。当检测到检测板3发生形变后，可以根据不同区域的应力传感器4的生成的检测数据获得更准确的形变量，从而根据形变量确定磁浮轨道形变量。
63.作为优选的实施例，轨道检测系统还包括：报警装置和定位装置；其中，报警装置与控制器1连接，以在检测到磁浮轨道不满足预设条件时，向管理人员发送警报。定位装置与控制器1连接，以在检测到磁浮轨道不满足预设条件时，获取不满足预设条件点的坐标信息。
64.在具体实施中，当检测板3检测到轨道上的部件超限后，超限的部件会迫使检测板3发生形变，从而导致应力传感器4产生信号，信号传输给控制器1，控制器1控制报警装置发出报警，可以理解的是，报警装置可以包括蜂鸣器和指示灯。同时控制器1通过内部设置的gps模块获取此处轨道的经纬度坐标并进行记录，便于后期问题查找。进一步的，还可以通
过通信单元将事件发送至远程管理服务器，以便于服务器对轨道信息进行汇总。
65.在上述实施例中，由于钉扎效应，使检测板3可以稳定悬浮于预设高度处，以便于减少由于检测板3位置变动导致的测量数据不准确。但需要注意的是，推动检测板3同样有可能导致检测板3位置变动。
66.为了解决这一问题，在上述实施例的基础上，选择空气动力推动器作为移动组件2，空气动力推动器与控制器1连接，以根据移动指令控制检测板3移动。在检测过程中，控制器根据检测指令和轨道信息生成移动指令，并将移动指令发送至空气动力推动器，通过设置于检测板3处的空气动力推动器即可推动移动组件2在轨道上移动，从而检测轨道是否超限。
67.图3为本技术实施例所提供的一种轨道检测系统控制方法的流程图，该方法应用于包括控制器、移动组件、检测板和设置于检测板上的传感器检测器件、控制器、移动组件的轨道检测系统，其中，检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，检测板开口包围轨道轨头，检测板开口的边缘点与轨道轨头的最小距离小于阈值距离，控制器与移动组件和传感器均连接控制器与移动组件、检测器件均连接，移动组件设置于检测器件板处。如图3所示，该方法包括：
68.s10：根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件，以通过设置于检测板处的移动组件控制检测板移动；
69.s11：获取检测板移动过程中传感器生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板与轨道轨头间距离的数据；
70.s12：根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
71.本实施例提供了一种轨道检测系统控制方法，应用于包括：控制器、移动组件、检测板和设置于检测板上的传感器的轨道检测系统；其中，检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，检测板开口包围轨道轨头，检测板开口的边缘点与轨道轨头的最小距离小于阈值距离；控制器与移动组件连接，以根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件，以通过设置于检测板处的移动组件控制检测板移动；控制器还与传感器连接，以获取检测板移动过程中传感器生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板与轨道轨头间距离的数据，并根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。由此可见，本技术所提供的技术方案，通过超导杜瓦装置的钉扎效应使检测板悬浮在目标位置，以根据检测板移动过程中生成检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件，防止检测板经过轨道接缝处时位置改变导致测量结果不准确，且通过移动组件推动检测板运动，无需人力推动，减少人力物力的浪费，从而提高轨道检测的效率和准确度。
72.在上述实施例的基础上，为了保证检测板高度适宜，提高轨道检测的准确度，根据检测任务生成移动指令的步骤前，还包括：获取检测任务，并对检测任务进行解析以获取检测板高度；根据检测板高度调节检测板位置，并在超导杜瓦装置中注入冷却液，以利用钉扎效应固定检测板。
73.在具体实施中，可以通过对检测任务进行解析以获取与检测任务相对应的磁浮轨道尺寸参数信息(例如：轨道高度、轨道宽度、轨道路线等)，并根据磁浮轨道尺寸参数信息确定检测板的目标高度。具体的，可以通过无线连接获取远程服务器发送的磁浮轨道尺寸参数信息，也可以预先将磁浮轨道尺寸参数信息保存至本地数据库中，并根据与检测任务
获取需要检测的目标轨道的身份信息。
74.在上述实施例中，对于轨道检测系统控制方法进行了详细描述，本技术还提供轨道检测系统控制装置对应的实施例。需要说明的是，本技术从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
75.图4为本技术实施例所提供的一种轨道检测系统控制装置的结构图，该装置应用于包括控制器、移动组件、检测板和设置于检测板上的传感器的轨道检测系统，其中，检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，检测板开口包围轨道轨头，检测板开口的边缘点与轨道轨头的最小距离小于阈值距离，控制器与移动组件和传感器均连接移动组件设置于检测板处，方法包括：
76.指令生成模块10，用于根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件，以通过设置于检测板处的移动组件控制检测板移动；
77.获取模块11，用于获取检测板移动过程中传感器生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板与轨道轨头间距离的数据；
78.判断模块12，用于根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
79.由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
80.本实施例提供了一种轨道检测系统控制装置，包括：控制器、移动组件、检测板和设置于检测板上的传感器；检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，检测板开口包围轨道轨头，检测板开口的边缘点与轨道轨头的最小距离小于阈值距离；控制器与移动组件连接，以根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件，以通过设置于检测板处的移动组件控制检测板移动；控制器还与传感器连接，以获取检测板移动过程中传感器生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板与轨道轨头间距离的数据，并根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。由此可见，本技术所提供的技术方案，通过超导杜瓦装置的钉扎效应使检测板悬浮在目标位置，以根据检测板移动过程中生成检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件，防止检测板经过轨道接缝处时位置改变导致测量结果不准确，且通过移动组件推动检测板运动，无需人力推动，减少人力物力的浪费，从而提高轨道检测的效率和准确度。
81.图5为本技术实施例提供的另一种轨道检测系统控制装置的结构图，如图5所示，该轨道检测系统控制装置包括：存储器20，用于存储计算机程序；
82.处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例轨道检测系统控制方法的步骤。
83.本实施例提供的控制器可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
84.其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(central processing unit，cpu)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理
器。在一些实施例中，处理器21可以集成有图像处理器(graphics processing unit，gpu)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(artificial intelligence，ai)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
85.存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的轨道检测系统控制方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括windows、unix、linux等。数据203可以包括但不限于检测任务、磁浮轨道误差值等。
86.在一些实施例中，轨道检测系统控制装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。
87.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对轨道检测系统控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
88.本技术实施例提供的轨道检测系统控制装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：
89.根据检测任务生成移动指令，并将移动指令发送至移动组件，以通过设置于检测板处的移动组件控制检测板移动；
90.获取检测板移动过程中传感器生成的检测数据，其中，检测数据为表征检测板与轨道轨头间距离的数据；
91.根据检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。
92.最后，本技术还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
93.可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
94.以上对本技术所提供的轨道检测系统及其控制方法、装置、介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
95.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将
一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种轨道检测系统，其特征在于，包括：控制器、移动组件、检测板和设置于所述检测板上的传感器；所述检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，所述检测板开口包围轨道轨头，所述检测板开口的边缘点与所述轨道轨头的最小距离小于阈值距离；所述控制器与所述移动组件连接，以根据检测任务生成移动指令，并将所述移动指令发送至所述移动组件，以通过设置于所述检测板处的移动组件控制所述检测板移动；所述控制器还与所述传感器连接，以获取所述检测板移动过程中所述传感器生成的检测数据，其中，所述检测数据为表征所述检测板与轨道轨头间距离的数据，并根据所述检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。2.根据权利要求1所述的轨道检测系统，其特征在于，所述检测板的开口为t型开口，所述传感器为应力传感器；所述应力传感器的数量至少为两个，均设置在所述检测板的开口处，以获取所述检测板的形变数据；所述控制器与所述传感器连接，以根据所述形变数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。3.根据权利要求1所述的轨道检测系统，其特征在于，还包括：报警装置；所述报警装置与所述控制器连接，以在检测到所述磁浮轨道不满足预设条件时，向管理人员发送警报。4.根据权利要求1所述的轨道检测系统，其特征在于，还包括：定位装置；所述定位装置与所述控制器连接，以在检测到所述磁浮轨道不满足预设条件时，获取不满足预设条件点的坐标信息。5.根据权利要求2所述的轨道检测系统，其特征在于，所述移动组件为设置于所述检测板处的空气动力推动器；所述空气动力推动器与所述控制器连接，以根据所述移动指令控制所述检测板移动。6.一种轨道检测系统控制方法，其特征在于，应用于包括控制器、移动组件、检测板和设置于所述检测板上的传感器的轨道检测系统，其中，所述检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，所述检测板开口包围轨道轨头，所述检测板开口的边缘点与所述轨道轨头的最小距离小于阈值距离，所述控制器与所述移动组件和所述传感器均连接所述移动组件设置于所述检测板处，所述方法包括：根据检测任务生成移动指令，并将所述移动指令发送至所述移动组件，以通过设置于所述检测板处的移动组件控制所述检测板移动；获取所述检测板移动过程中所述传感器生成的检测数据，其中，所述检测数据为表征所述检测板与轨道轨头间距离的数据；根据所述检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。7.根据权利要求6所述的轨道检测系统控制方法，其特征在于，所述根据检测任务生成移动指令的步骤前，还包括：获取所述检测任务，并对所述检测任务进行解析以获取检测板高度；根据所述检测板高度调节所述检测板位置，并在所述超导杜瓦装置中注入冷却液，以利用钉扎效应固定所述检测板。
8.一种轨道检测系统控制装置，其特征在于，应用于包括控制器、移动组件、检测板和设置于所述检测板上的传感器的轨道检测系统，其中，所述检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定于轨道上方，所述检测板开口包围轨道轨头，所述检测板开口的边缘点与所述轨道轨头的最小距离小于阈值距离，所述控制器与所述移动组件和所述传感器均连接所述移动组件设置于所述检测板处，所述装置包括：指令生成模块，用于根据检测任务生成移动指令，并将所述移动指令发送至所述移动组件，以通过设置于所述检测板处的移动组件控制所述检测板移动；获取模块，用于获取所述检测板移动过程中所述传感器生成的检测数据，其中，所述检测数据为表征所述检测板与轨道轨头间距离的数据；判断模块，用于根据所述检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件。9.一种轨道检测系统控制装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求6或7所述的轨道检测系统控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的轨道检测系统控制方法的步骤。

技术总结
本申请涉及高速磁浮列车领域，公开了一种轨道检测系统及其控制方法、装置、介质，包括：控制器、移动组件、检测板和设置于检测板上的传感器；检测板为设有开口的平板，并通过超导杜瓦装置固定，检测板开口包围轨道轨头，检测板开口的边缘点与轨道轨头的最小距离小于阈值距离；控制器与移动组件连接，以通过设置于检测板处的移动组件控制检测板移动；控制器用于根据检测板移动过程中传感器生成的检测数据判断轨道是否满足预设条件。本申请通过超导杜瓦装置固定检测板，并根据检测板移动过程中生成检测数据判断轨道尺寸参数是否满足预设条件，防止检测板经过轨道接缝处时位置改变导致测量结果不准确。致测量结果不准确。致测量结果不准确。


技术研发人员：肖石 刘先恺 郭海霞 付善强
受保护的技术使用者：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/3/21