一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线及生产方法与流程

1.本发明涉及挖掘机动臂生产技术领域，具体公开了一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线及生产方法。


背景技术：

2.动臂是挖掘机的一种工作装置，因与机架相连的连接臂较长，所以俗称为大臂；挖掘机动臂的主要作用是支配挖斗的挖掘、装车等动作。挖掘机动臂一般是箱式结构，主要由上下两块主板、侧面两块侧板、动臂座套、动臂中套等组件构成。挖掘机动臂生产过程中，需要先将挖掘机动臂的各个组件组对成一个整体，然后通过焊接进行加固，最后进行打磨修整成型。
3.申请公布号为：cn114161017a的发明专利公开了一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备及焊接方法，包括焊接变位机、提升机构、夹具机构和焊接机构；焊接变位机上设置有提升机构；提升机构上设置有夹具机构；焊接机构可活动地设置于升降式悬臂机构上。
4.挖掘机动臂的主板和侧板是主要框架结构，并且主板和侧板之间的接触面较大，所以为保证动臂整体结构的稳定性，主板和侧板之间的焊缝为主焊缝，需要长时间进行焊接，其余组件的连接结构均为短焊缝，焊接时间较短。公开的专利技术中的自动焊接设备使用焊接变位机对挖掘机动臂的主焊缝和短焊缝一体式焊接，由于挖掘机动臂短焊缝的结构形式较为多样化，需要焊接变位机在焊接过程中对挖掘机动臂进行多角度翻转才能实现焊接，而挖掘机动臂的主焊缝结构简单，无需挖掘机动臂翻转也可以实现焊接，因此焊接变位机必须加装翻转机构才能实现完整的焊接作业。目前在大多焊接生产线中均安装有多个焊接变位机，每个焊接变位机都要加装翻转机构，致使设备生产成本高昂；并且挖掘机动臂的体积较大，传统的人工搬运费时费力，即便使用搬运设备，也无法做到完全的自动化，导致焊接生产线自动化程度低、生产效率低下，在同行业中不具备竞争力。


技术实现要素：

5.本发明针对目前挖掘机动臂生产成本高昂、自动化程度低且生产效率低下的问题，提供了一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线及生产方法。
6.为实现上述目的，第一方面，本发明提供如下技术方案:
7.一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，包括上料传送装置和下料传送装置，上料传送装置和下料传送装置的上方分别设置有上料识别系统和下料识别系统，上料传送装置和下料传送装置之间依次设置有一号焊接工作站、二号焊接工作站、三号焊接工作站和四号焊接工作站，一号焊接工作站、二号焊接工作站、三号焊接工作站为主焊缝焊接工作站，四号焊接工作站为短焊缝焊接工作站；还包括有便于搬运挖掘机动臂的一号agv搬运叉车和二号agv搬运叉车。上料传送装置和下料传送装置负责对挖掘机动臂存储放置，上料识别系统和下料识别系统可以对上料传送装置和下料传送装置上的挖掘机动臂进行动态识别，由一号agv搬运叉车和二号agv搬运叉车负责挖掘机动臂的转运工作，一号焊接工作站、
二号焊接工作站、三号焊接工作站首先对主焊缝进行焊接作业，四号焊接工作站再对短焊缝进行焊接作业。本发明中的自动化焊接生产线将挖掘机动臂的主焊缝和短焊缝进行拆分化作业，可在相同的时间内完成多个挖掘机动臂的焊接工作，降低了设备的生产成本，并且使用agv搬运叉车可实现自动化搬运作业，减少了人力投入，提升了生产效率。
8.优选的，上料传送装置和下料传送装置均包括一对平行布置的传送底座，传送底座上固定安装有传送台，传送台内部滑动连接有能够放置挖掘机动臂的传送带，传送台侧边设置有控制传送带启停的传送带控制器。一号agv搬运叉车可以将挖掘机动臂由上一道工序中搬运至上料传送装置的一端，在传送带的运动下，使挖掘机动臂移动至上料传送装置的另一端，由二号agv搬运叉车将挖掘机动臂搬运到焊接工作站上，焊接工作完成后，由二号agv搬运叉车将挖掘机动臂搬运到下料传送装置上。通过在自动化焊接生产线的线头和线尾设置上料传送装置和下料传送装置，可以缩短挖掘机动臂进出自动化焊接生产线的时间，提升了运输效率，并且全程无需人工参与，可有效降低人工成本。
9.优选的，上料识别系统和下料识别系统均包括有支架，支架的顶部横梁上安装有无杆气缸，无杆气缸的滑台上滑动设置有3d视觉相机，3d视觉相机通过拖链与无杆气缸的活塞相连。上料识别系统和下料识别系统内设置的3d视觉相机可以识别挖掘机动臂，在挖掘机动臂运动至3d视觉相机的识别区域后，可将控制信号发送给二号agv搬运叉车，促使二号agv搬运叉车对挖掘机动臂进行搬运；并且3d视觉相机通过拖链与无杆气缸的活塞相连，可以使3d视觉相机在支架的顶部横梁上水平移动，从而扩大了3d视觉相机的识别区域，提升了上料识别系统和下料识别系统的识别能力。通过设置上料识别系统和下料识别系统增强了自动化焊接生产线自动化程度，可以更好的配合二号agv搬运叉车进行搬运作业。
10.优选的，一号焊接工作站、二号焊接工作站、三号焊接工作站均包括主焊缝焊接机械臂，主焊缝焊接机械臂安装在第一支撑架上，第一支撑架上安装有第一清枪站，第一清枪站设置在主焊缝焊接机械臂的下方，第一支撑架设置在第一滑座上。主焊缝焊接机械臂可以对挖掘机动臂进行焊接作业，主焊缝焊接机械臂作业过程中焊枪会产生飞溅物，致使焊枪堵塞，通过在主焊缝焊接机械臂的下方设置第一清枪站，可以向焊枪上喷洒清枪剂，确保焊枪畅通，增加焊枪的耐用度，提高焊缝质量；第一支撑架可以在第一滑座上滑动，增加主焊缝焊接机械臂的灵活度，提升主焊缝焊接机械臂的工作面积。
11.优选的，第一滑座的一侧设置有变位机固定底座和变位机滑动底座，变位机滑动底座滑动安装在变位机伺服滑台内，变位机固定底座和变位机滑动底座上均安装有第一定位夹持装置。通过第一定位夹持装置可以将挖掘机动臂牢牢夹住，由于变位机滑动底座可以在变位机伺服滑台内滑动，使得第一定位夹持装置可以夹住不同尺寸的挖掘机动臂，从而适用于多种型号的挖掘机动臂。
12.优选的，四号焊接工作站包括短焊缝焊接机械臂，短焊缝焊接机械臂安装在第二支撑架上，第二支撑架上安装有第二清枪站，第二清枪站设置在短焊缝焊接机械臂的下方，第二支撑架设置在第二滑座上。
13.优选的，第二滑座的一侧设置有立柱固定底座和立柱滑动底座，立柱滑动底座滑动安装在立柱伺服滑台内，立柱固定底座和立柱滑动底座上均竖直安装有立柱，立柱的顶部安装有第二升降伺服马达和第二升降减速机，立柱的内侧面上设置有线轨，线轨上滑动安装有工装翻转机构，工装反转机构上安装有第二定位夹持装置。四号焊接工作站是加工
挖掘机动臂短焊缝的工作平台，通过在线轨上安装工装翻转机构，可以翻转第二定位夹持装置夹住的挖掘机动臂，使短焊缝焊接机械臂可以对不同结构形式的短焊缝进行焊接；并且工装翻转机构可以沿线轨上下滑动，使工装翻转机构更加灵活，确保短焊缝焊接机械臂可以精确焊接挖掘机动臂边角中的短焊缝，保障了挖掘机动臂的焊接质量。
14.优选的，第一定位夹持装置和/或第二定位夹持装置均包括夹持底座，夹持底座上安装有第一安装框架，第一安装框架内设置有升降丝杠，升降丝杠探出第一安装框架的一端安装有第二升降伺服马达和第二升降减速机，第一安装框架上设置有升降滑块，升降滑块上安装有定位工装底座，定位工装底座上安装有第二安装框架，第二安装框架内设置有夹紧丝杠，夹紧丝杠探出第二安装框架的一端安装有夹紧马达和夹紧减速机，第二安装框架上设置有第一夹紧滑块和第二夹紧滑块，第一夹紧滑块和第二夹紧滑块上均安装有夹紧工装，第一夹紧滑块和第二夹紧滑块上的两个夹紧工装将挖掘机动臂的一端牢牢夹住。通过设置第一夹紧滑块和第二夹紧滑块，可以将挖掘机动臂的一端牢牢夹在第一定位夹持装置和/或第二定位夹持装置中，升降滑块可以沿第一安装框架上下滑动，从而可以调整挖掘机动臂的高度位置，使挖掘机动臂在进行焊接工作时更加便捷。
15.优选的，一号agv搬运叉车和二号agv搬运叉车均包括门架，门架上滑动设置有升降架，升降架上固定安装有转运定位装置。一号agv搬运叉车和二号agv搬运叉车在转运挖掘机动臂时，可以通过升降架调整转运定位装置的高度，使转运定位装置的高度低于挖掘机动臂的高度，进一步将挖掘机动臂放置在转运定位装置上，然后再通过一号agv搬运叉车和二号agv搬运叉车将挖掘机动臂转运至指定位置。通过在升降架上安装转运定位装置可以确保挖掘机动臂能被精确地平稳转运，提升了一号agv搬运叉车和二号agv搬运叉车工作的流畅度，保障挖掘机动臂的转运速率。
16.另一方面，本发明还提供一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线的生产方法，包括以下步骤:
17.s1，挖掘机动臂经上一道工序加工完成后，由一号agv搬运叉车将挖掘机动臂转运至上料传送装置上；
18.s2，挖掘机动臂跟随传送带上水平运动，挖掘机动臂运动至3d视觉相机的识别范围内时，3d视觉相机对挖掘机动臂进行标号，并将挖掘机动臂的状态发送至生产线一侧的生产看板上，3d视觉相机将挖掘机动臂的就位信号发送至总控系统中，总控系统对一号焊接工作站、二号焊接工作站和三号焊接工作站进行工作状态的判断，总控系统监测到一号焊接工作站、二号焊接工作站和三号焊接工作站中存在空闲的工作站时，向二号agv搬运叉车发送信号，二号agv搬运叉车将挖掘机动臂放置到空闲的工作站内；
19.s3，第一定位夹持装置夹紧挖掘机动臂后，主焊缝焊接机械臂对挖掘机动臂进行焊接，主焊缝焊接机械臂完成焊接后，将完成信号发送至总控系统中，并将挖掘机动臂的状态发送至生产线一侧的生产看板上，总控系统向二号agv搬运叉车发送信号，二号agv搬运叉车将挖掘机动臂放置到四号焊接工作站内；
20.s4，第二定位夹持装置夹紧挖掘机动臂后，短焊缝焊接机械臂对挖掘机动臂进行焊接，短焊缝焊接机械臂完成焊接后，将完成信号发送至总控系统中，总控系统向二号agv搬运叉车发送信号，二号agv搬运叉车将挖掘机动臂转运至下料传送装置；
21.s5，下料传送装置上方的3d视觉相机监测到有挖掘机动臂时，下料传送装置将挖
掘机动臂输送至下一道工序中，生产看板上显示完成对该挖掘机动臂的焊接工作。
22.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
23.1、本发明中的自动化焊接生产线将挖掘机动臂的主焊缝和短焊缝进行拆分化作业，仅需要在加工短焊缝的焊接工作站中加装工装反转机构，便可在相同的时间内完成多个挖掘机动臂的焊接工作，与主焊缝和短焊缝一体式焊接的生产线相比，大幅度的降低了设备的成本；
24.2、本发明通过在生产线内配置一号agv搬运叉车和二号agv搬运叉车，可以缩短挖掘机动臂转运的时间，提升了运输效率，并且全程无需人工参与，可有效降低人工成本；
25.3、本发明配置简单、结构灵活，可以根据产能的需求对焊接工作站进行合理布置，并且整体生产线易于拆装、结构稳定、通用性强，可适用于多种型号的挖掘机动臂，具有较强的灵活度；
26.4、本发明中的自动化焊接生产线改变了原本“一人一工位”的生产模式，解放了作业人员的劳动力，提高了产能，在在同行业中具备较强的竞争力。
27.此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本发明具体实施方式的自动化焊接生产线整体结构示意图；
30.图2为本发明具体实施方式的上下料传送装置结构示意图；
31.图3为本发明具体实施方式的上下料识别系统结构示意图；
32.图4为本发明具体实施方式的一、二、三号焊接工作站结构示意图；
33.图5为本发明具体实施方式的四号焊接工作站结构示意图；
34.图6为本发明具体实施方式的立柱结构示意图；
35.图7为本发明具体实施方式的第一、二定位夹持装置结构示意图；
36.图8为本发明具体实施方式的一、二号agv搬运叉车结构示意图；
37.图中：1.上料传送装置，101.传送底座，102.传送台，103.传送带，104.传送带控制器，2.一号agv搬运叉车，201.门架，202.升降架，203.转运定位装置，3.上料识别系统，301.支架，302.无杆气缸，303.3d视觉相机，304.拖链，4.一号焊接工作站，401.主焊缝焊接机械臂，402.第一支撑架，403.第一清枪站，404.第一滑座，405.变位机固定底座，406.变位机滑动底座，407.变位机伺服滑台，5.二号焊接工作站，6.三号焊接工作站，7.生产看板，8.四号焊接工作站，801.短焊缝焊接机械臂，802.第二支撑架，803.第二清枪站，804.第二滑座，805.立柱固定底座，806.立柱滑动底座，807.立柱伺服滑台，808.立柱，809.第一升降伺服马达，810.第一升降减速机，811.线轨，812.工装翻转机构，9.二号agv搬运叉车，10.下料传送装置，11.下料识别系统，12.挖掘机动臂，13.第一定位夹持装置，1301.夹持底座，1302.第一安装框架，1303.升降丝杠，1304.第二升降伺服马达，1305.第二升降减速机，1306.升降滑块，1307.定位工装底座，1308.第二安装框架，1309.夹紧丝杠，1310.夹紧马达，1311.夹紧减速机，1312.第一夹紧滑块，1313.第二夹紧滑块，1314.夹紧工装，14.第二定位夹持
装置。
具体实施方式
38.为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
39.请参阅附图1-8，本具体实施方式提供了一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，包括上料传送装置1和下料传送装置10，上料传送装置1和下料传送装置10的上方分别设置有上料识别系统3和下料识别系统11，上料传送装置1和下料传送装置10之间依次设置有一号焊接工作站4、二号焊接工作站5、三号焊接工作站6和四号焊接工作站8，一号焊接工作站4、二号焊接工作站5、三号焊接工作站6为主焊缝焊接工作站，四号焊接工作站8为短焊缝焊接工作站；还包括有便于搬运挖掘机动臂的12的一号agv搬运叉车2和二号agv搬运叉车9；自动化焊接生产线一侧还设置有生产看板7。生产看板7可以实时显示挖掘机动臂12的焊接进度，上料传送装置1和下料传送装置10负责对挖掘机动臂存储放置，上料识别系统3和下料识别系统11可以对上料传送装置1和下料传送装置10上的挖掘机动臂进行动态识别，由一号agv搬运叉车2和二号agv搬运叉车9负责挖掘机动臂的转运工作，一号焊接工作站4、二号焊接工作站5、三号焊接工作站6首先对主焊缝进行焊接作业，四号焊接工作站8再对短焊缝进行焊接作业。本发明中的自动化焊接生产线将挖掘机动臂的主焊缝和短焊缝进行拆分化作业，可在相同的时间内完成多个挖掘机动臂的焊接工作，降低了设备的生产成本，并且使用agv搬运叉车可实现自动化搬运作业，减少了人力投入，提升了生产效率。
40.上料传送装置1和下料传送装置10均包括一对平行布置的传送底座101，传送底座101上固定安装有传送台102，传送台102内部滑动连接有能够放置挖掘机动臂12的传送带103，传送台102侧边设置有控制传送带103启停的传送带控制器104。挖掘机动臂进行焊接作业的上一道工序是组对作业，主要目的是将挖掘机动臂的组件组合起来，并通过点焊的方式连接为一个整体。挖掘机动臂组对工序完成后，一号agv搬运叉车2将挖掘机动臂由组对工序搬运至上料传送装置1的一端，在传送带103的运动下，使挖掘机动臂移动至上料传送装置1的另一端，由二号agv搬运叉车9将挖掘机动臂搬运到焊接工作站上，焊接工作完成后，由二号agv搬运叉车9将挖掘机动臂搬运到下料传送装置10上，最后由下料传送装置10将挖掘机动臂送出生产线。其中，传送带控制器104可以控制传送带103的启停，当挖掘机动臂达到饱和时，传送带控制器104停止传送带103的传送，防止因挖掘机动臂过多，致使整体生产线饱和的情况。通过在自动化焊接生产线的线头和线尾设置上料传送装置1和下料传送装置10，可以缩短挖掘机动臂进出自动化焊接生产线的时间，提升了运输效率，并且全程无需人工参与，可有效降低人工成本。
41.上料识别系统3和下料识别系统11均包括有支架301，支架301的顶部横梁上安装有无杆气缸302，无杆气缸302的滑台上滑动设置有3d视觉相机303，3d视觉相机303通过拖链304与无杆气缸302的活塞相连。上料识别系统3和下料识别系统11内设置的3d视觉相机303可以识别挖掘机动臂，在挖掘机动臂运动至3d视觉相机303的识别区域后，可将控制信号发送给二号agv搬运叉车9，促使二号agv搬运叉车9对挖掘机动臂进行搬运；并且3d视觉
相机303通过拖链304与无杆气缸302的活塞相连，可以使3d视觉相机303在支架301的顶部横梁上水平移动，从而扩大了3d视觉相机303的识别区域，提升了上料识别系统3和下料识别系统11的识别能力。通过设置上料识别系统3和下料识别系统11增强了自动化焊接生产线自动化程度，可以更好的配合二号agv搬运叉车9进行搬运作业。
42.一号焊接工作站4、二号焊接工作站5、三号焊接工作站6均包括主焊缝焊接机械臂401，主焊缝焊接机械臂401安装在第一支撑架402上，第一支撑架402上安装有第一清枪站403，第一清枪站403设置在主焊缝焊接机械臂401的下方，第一支撑架402设置在第一滑座404上。主焊缝焊接机械臂401可以对挖掘机动臂进行焊接作业，主焊缝焊接机械臂401在作业过程中，焊枪会产生飞溅物，致使焊枪堵塞，通过在主焊缝焊接机械臂401的下方设置第一清枪站403，可以向焊枪上喷洒清枪剂，确保焊枪畅通，增加焊枪的耐用度，提高焊缝质量；第一支撑架402可以在第一滑座上404滑动，增加主焊缝焊接机械臂401的灵活度，提升主焊缝焊接机械臂401的工作面积。
43.第一滑座404的一侧设置有变位机固定底座405和变位机滑动底座406，变位机滑动底座406滑动安装在变位机伺服滑台407内，变位机固定底座405和变位机滑动底座406上均安装有第一定位夹持装置13。通过第一定位夹持装置13可以将挖掘机动臂牢牢夹住，由于变位机滑动底座406可以在变位机伺服滑台407内滑动，使得第一定位夹持装置13可以夹住不同尺寸的挖掘机动臂，从而适用于多种型号的挖掘机动臂。
44.四号焊接工作站8包括短焊缝焊接机械臂801，短焊缝焊接机械臂801安装在第二支撑架802上，第二支撑架802上安装有第二清枪站803，第二清枪站803设置在短焊缝焊接机械臂801的下方，第二支撑架802设置在第二滑座804上。第二滑座804的一侧设置有立柱固定底座805和立柱滑动底座806，立柱滑动底座806滑动安装在立柱伺服滑台807内，立柱固定底座805和立柱滑动底座806上均竖直安装有立柱808，立柱808的顶部安装有第一升降伺服马达809和第一升降减速机810，立柱808的内侧面上设置有线轨811，线轨811上滑动安装有工装翻转机构812，工装反转机构812上安装有第二定位夹持装置14。四号焊接工作站8是加工挖掘机动臂短焊缝的工作平台，通过在线轨811上安装工装翻转机构812，可以翻转第二定位夹持装置14夹住的挖掘机动臂，使短焊缝焊接机械臂可以对不同结构形式的短焊缝进行焊接；并且工装翻转机构812可以沿线轨811上下滑动，第一升降伺服马达809可以为工装翻转机构812的滑动提供动力，第一升降减速机810可以提供制动力，使工装翻转机构812在线轨811保持固定高度；通过将工装翻转机构812安装在线轨811上，使得工装翻转机构812更加灵活，确保短焊缝焊接机械臂801可以精确焊接挖掘机动臂边角中的短焊缝，保障了挖掘机动臂的焊接质量。
45.其中，第一定位夹持装置13和/或第二定位夹持装置14均包括夹持底座1301，夹持底座1301上安装有第一安装框架1302，第一安装框架1302内设置有升降丝杠1303，升降丝杠1303探出第一支撑框架1301的一端安装有第二升降伺服马达1304和第二升降减速机1305，第一支撑框架1301上设置有升降滑块1306，升降滑块1306上安装有定位工装底座1307，定位工装底座1307上安装有第二安装框架1308，第二安装框架1308内设置有夹紧丝杠1309，夹紧丝杠1309探出第二安装框架1308的一端安装有夹紧马达1310和夹紧减速机1311，第二安装框架1308上设置有第一夹紧滑块1312和第二夹紧滑块1313，第一夹紧滑块1312和第二夹紧滑块1313上均安装有夹紧工装1314，第一夹紧滑块1312和第二夹紧滑块
1313上的两个夹紧工装1314将挖掘机动臂12的一端牢牢夹住。通过设置第一夹紧滑块1312和第二夹紧滑块1313，可以将挖掘机动臂的一端牢牢夹在第一定位夹持装置13和/或第一定位夹持装置14中，第二升降伺服马达1304和第二升降减速机1305可以控制定位工装底座1307的高度，升降滑块1306可以沿第一安装框架1302上下滑动，从而可以调整挖掘机动臂的高度位置，使挖掘机动臂在进行焊接工作时更加便捷，夹紧马达1310和夹紧减速机1311可以控制第一夹紧滑块1312和第二夹紧滑块1313之间的夹紧距离，使第一夹紧滑块1312和第二夹紧滑块1313将挖掘机动臂牢牢夹住。
46.另外，一号agv搬运叉车2和二号agv搬运叉车9均包括门架201，门架201上滑动设置有升降架202，升降架上202固定安装有转运定位装置203。一号agv搬运叉车2和二号agv搬运叉车9在转运挖掘机动臂时，可以通过升降架202调整转运定位装置203的高度，使转运定位装置203的高度低于挖掘机动臂的高度，进一步将挖掘机动臂放置在转运定位装置203上，然后再通过一号agv搬运叉车2和二号agv搬运叉车9将挖掘机动臂转运至指定位置。通过在升降架上安装转运定位装置203可以确保挖掘机动臂能被精确地平稳转运，提升了一号agv搬运叉车2和二号agv搬运叉车9工作的流畅度，保障挖掘机动臂的转运速率。
47.上文中对于一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线的实施例进行了详细描述，基于上述实施例描述的挖掘机动臂的自动化焊接生产线，本发明实施例还提供了与该自动化焊接生产线对应的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线的生产方法，包括以下步骤:
48.s1，挖掘机动臂12经上一道工序加工完成后，由一号agv搬运叉车2将挖掘机动臂12转运至上料传送装置1上；
49.s2，挖掘机动臂12跟随传送带103上水平运动，挖掘机动臂12运动至3d视觉相机303的识别范围内时，3d视觉相机303对挖掘机动臂12进行标号，并将挖掘机动臂12的状态发送至生产线一侧的生产看板7上，3d视觉相机303将挖掘机动臂12的就位信号发送至总控系统中，总控系统对一号焊接工作站4、二号焊接工作站5和三号焊接工作站6进行工作状态的判断，总控系统14监测到一号焊接工作站4、二号焊接工作站5和三号焊接工作站6中存在空闲的工作站时，向二号agv搬运叉车9发送信号，二号agv搬运叉车9将挖掘机动臂12放置到空闲的工作站内；
50.s3，第一定位夹持装置13夹紧挖掘机动臂12后，主焊缝焊接机械臂401对挖掘机动臂12进行焊接，主焊缝焊接机械臂401完成焊接后，将完成信号发送至总控系统14中，并将挖掘机动臂12的状态发送至生产线一侧的生产看板7上，总控系统14向二号agv搬运叉车9发送信号，二号agv搬运叉车9将挖掘机动臂12放置到四号焊接工作站8内；
51.s4，第二定位夹持装置14夹紧挖掘机动臂12后，短焊缝焊接机械臂801对挖掘机动臂12进行焊接，短焊缝焊接机械臂801完成焊接后，将完成信号发送至总控系统14中，总控系统14向二号agv搬运叉车9发送信号，二号agv搬运叉车9将挖掘机动臂12转运至下料传送装置10；
52.s5，下料传送装置10上方的3d视觉相机303监测到有挖掘机动臂12时，下料传送装置10将挖掘机动臂12输送至下一道工序中，生产看板7上显示完成对该挖掘机动臂12的焊接工作。
53.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，包括上料传送装置(1)和下料传送装置(10)，其特征在于，上料传送装置(1)和下料传送装置(10)的上方分别设置有上料识别系统(3)和下料识别系统(11)，上料传送装置(1)和下料传送装置(10)之间依次设置有一号焊接工作站(4)、二号焊接工作站(5)、三号焊接工作站(6)和四号焊接工作站(8)，一号焊接工作站(4)、二号焊接工作站(5)、三号焊接工作站(6)为主焊缝焊接工作站，四号焊接工作站(8)为短焊缝焊接工作站；还包括有便于搬运挖掘机动臂(12)的一号agv搬运叉车(2)和二号agv搬运叉车(9)。2.根据权利要求1所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，上料传送装置(1)和下料传送装置(10)均包括一对平行布置的传送底座(101)，传送底座(101)上固定安装有传送台(102)，传送台(102)内部滑动连接有能够放置挖掘机动臂(12)的传送带(103)，传送台(102)侧边设置有控制传送带(103)启停的传送带控制器(104)。3.根据权利要求1所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，上料识别系统(3)和下料识别系统(11)均包括支架(301)，支架(301)的顶部横梁上安装有无杆气缸(302)，无杆气缸(302)的滑台上滑动设置有3d视觉相机(303)，3d视觉相机(303)通过拖链(304)与无杆气缸(302)的活塞相连。4.根据权利要求1所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，一号焊接工作站(4)、二号焊接工作站(5)、三号焊接工作站(6)均包括主焊缝焊接机械臂(401)，主焊缝焊接机械臂(401)安装在第一支撑架(402)上，第一支撑架(402)上安装有第一清枪站(403)，第一清枪站(403)设置在主焊缝焊接机械臂(401)的下方，第一支撑架(402)设置在第一滑座(404)上。5.根据权利要求4所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，第一滑座(404)的一侧设置有变位机固定底座(405)和变位机滑动底座(406)，变位机滑动底座(406)滑动安装在变位机伺服滑台(407)内，变位机固定底座(405)和变位机滑动底座(406)上均安装有第一定位夹持装置(13)。6.根据权利要求1所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，四号焊接工作站(8)包括短焊缝焊接机械臂(801)，短焊缝焊接机械臂(801)安装在第二支撑架(802)上，第二支撑架(802)上安装有第二清枪站(803)，第二清枪站(803)设置在短焊缝焊接机械臂(801)的下方，第二支撑架(802)设置在第二滑座(804)上。7.根据权利要求6所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，第二滑座(804)的一侧设置有立柱固定底座(805)和立柱滑动底座(806)，立柱滑动底座(806)滑动安装在立柱伺服滑台(807)内，立柱固定底座(805)和立柱滑动底座(806)上均竖直安装有立柱(808)，立柱(808)的顶部安装有第一升降伺服马达(809)和第一升降减速机(810)，立柱(808)的内侧面上设置有线轨(811)，线轨(811)上滑动安装有工装翻转机构(812)，工装反转机构(812)上安装有第二定位夹持装置(14)。8.根据权利要求5或7所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，第一定位夹持装置(13)和/或第二定位夹持装置(14)均包括夹持底座(1301)，夹持底座(1301)上安装有第一安装框架(1302)，第一安装框架(1302)内设置有升降丝杠(1303)，升降丝杠(1303)探出第一支撑框架(1301)的一端安装有第二升降伺服马达(1304)和第二升降减速机(1305)，第一支撑框架(1301)上设置有升降滑块(1306)，升降滑块(1306)上安装
有定位工装底座(1307)，定位工装底座(1307)上安装有第二安装框架(1308)，第二安装框架(1308)内设置有夹紧丝杠(1309)，夹紧丝杠(1309)探出第二安装框架(1308)的一端安装有夹紧马达(1310)和夹紧减速机(1311)，第二安装框架(1308)上设置有第一夹紧滑块(1312)和第二夹紧滑块(1313)，第一夹紧滑块(1312)和第二夹紧滑块(1313)上均安装有夹紧工装(1314)，第一夹紧滑块(1312)和第二夹紧滑块(1313)上的两个夹紧工装(1314)将挖掘机动臂(12)的一端牢牢夹住。9.根据权利要求1所述的一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线，其特征在于，一号agv搬运叉车(2)和二号agv搬运叉车(9)均包括门架(201)，门架(201)上滑动设置有升降架(202)，升降架上(202)固定安装有转运定位装置(203)。10.一种用于权利1-9任意一项所述的挖掘机动臂的自动化焊接生产线的生产方法，其特征在于，包括以下步骤：s1，挖掘机动臂(12)经上一道工序加工完成后，由一号agv搬运叉车(2)将挖掘机动臂(12)转运至上料传送装置(1)上；s2，挖掘机动臂(12)跟随传送带(103)上水平运动，挖掘机动臂(12)运动至3d视觉相机(303)的识别范围内时，3d视觉相机(303)对挖掘机动臂(12)进行标号，并将挖掘机动臂(12)的状态发送至生产线一侧的生产看板(7)上，3d视觉相机(303)将挖掘机动臂(12)的就位信号发送至总控系统中，总控系统对一号焊接工作站(4)、二号焊接工作站(5)和三号焊接工作站(6)进行工作状态的判断，总控系统(14)监测到一号焊接工作站(4)、二号焊接工作站(5)和三号焊接工作站(6)中存在空闲的工作站时，向二号agv搬运叉车(9)发送信号，二号agv搬运叉车(9)将挖掘机动臂(12)放置到空闲的工作站内；s3，第一定位夹持装置(13)夹紧挖掘机动臂(12)后，主焊缝焊接机械臂(401)对挖掘机动臂(12)进行焊接，主焊缝焊接机械臂(401)完成焊接后，将完成信号发送至总控系统(14)中，并将挖掘机动臂(12)的状态发送至生产线一侧的生产看板(7)上，总控系统(14)向二号agv搬运叉车(9)发送信号，二号agv搬运叉车(9)将挖掘机动臂(12)放置到四号焊接工作站(8)内；s4，第二定位夹持装置(14)夹紧挖掘机动臂(12)后，短焊缝焊接机械臂(801)对挖掘机动臂(12)进行焊接，短焊缝焊接机械臂(801)完成焊接后，将完成信号发送至总控系统(14)中，总控系统(14)向二号agv搬运叉车(9)发送信号，二号agv搬运叉车(9)将挖掘机动臂(12)转运至下料传送装置(10)；s5，下料传送装置(10)上方的3d视觉相机(303)监测到有挖掘机动臂(12)时，下料传送装置(10)将挖掘机动臂(12)输送至下一道工序中，生产看板(7)上显示完成对该挖掘机动臂(12)的焊接工作。

技术总结
本发明为一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线及生产方法，涉及挖掘机动臂生产技术领域，包括上料传送装置和下料传送装置，上料传送装置和下料传送装置的上方分别设置有上下料识别系统，上料传送装置和下料传送装置之间依次设置有一、二、三、四号焊接工作站，其中一、二、三号焊接工作站为主焊缝焊接工作站，四号焊接工作站为短焊缝焊接工作站；自动化焊接生产线上还设置有便于搬运挖掘机动臂的一号AGV搬运叉车和二号AGV搬运叉车。本发明将挖掘机动臂的主焊缝和短焊缝进行拆分化作业，可在相同的时间内完成多个挖掘机动臂的焊接工作，降低了设备的生产成本，并且可以实现自动化搬运作业，减少了人力投入，提升了生产效率。提升了生产效率。提升了生产效率。


技术研发人员：霍厚志 张敬华 梁成岭 刘龙飞 苗德元 张瑞 王萌 李冉 李登攀
受保护的技术使用者：山推工程机械股份有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/8/22