人力驱动车用的控制装置的制作方法

1.本公开涉及一种人力驱动车用的控制装置。


背景技术：

2.专利文献1公开了一种根据人力驱动力来控制向人力驱动车赋予辅助力的马达。专利文献1所公开的控制装置通过在人力驱动力减少的情况下，使马达的辅助力的减少延迟，从而马达的辅助力不会中断。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本专利特开2015-85741号公报。


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.专利文献1所公开的控制装置在人力驱动力减少的情况下，使马达的辅助力的减少延迟，因此，在人力驱动力从减少转至增加的情况下，马达的辅助力变大。
8.本公开的目的之一为提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。
9.用于解决问题的手段
10.根据本公开的第一方面的控制装置为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值而算出的第一目标值，当在所述第二蹬踏期间输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力的实测值与所述预测值的第一差为第一值以上时，控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述实测值而算出的第二目标值。
11.根据第一方面的控制装置，由于控制部在第二蹬踏期间控制马达，以使辅助力达到基于预测值而算出的第一目标值，该预测值是根据第一蹬踏期间的人力驱动力而算出的，因此，能够使第二蹬踏期间的辅助力适当。因此，控制部能够适当地控制马达。根据第一方面的控制装置，由于控制部在人力驱动力的预测值与人力驱动力的实测值的差为第一值以上的情况下，控制马达，以使辅助力达到基于实测值而算出的第二目标值，因此，控制部能够在人力驱动力的预测值与人力驱动力的实测值的差较大的情况下，控制马达，以使辅助力达到与实测值相宜的辅助力。
12.在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值大的情况下，以使所述第二目标值变大的方式来变更所述第二目标值。
13.根据第二方面的控制装置，由于控制部能够在人力驱动力的实测值比人力驱动力
的预测值大的情况下，控制马达以使辅助力变大，因此，骑行者不易感到辅助力的不足。
14.在根据本公开的第一方面或第二方面的第三方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值小的情况下，以使所述第二目标值变小的方式来变更所述第二目标值。
15.根据第三方面的控制装置，由于控制部能够在人力驱动力的实测值比人力驱动力的预测值小的情况下，控制马达以使辅助力变小，因此，骑行者不易感到不适感。
16.在本公开的第一方面至第三方面中任一方面的第四方面的控制装置中，所述控制部构成为将所述预测值乘以第一规定值来算出所述第一目标值。
17.根据第四方面的控制装置，控制部能够基于将预测值乘以第一规定值而得的第一目标值来控制马达。
18.在根据本公开的第一方面至第四方面中任一方面的第五方面的控制装置中，该控制装置还具备存储部，该存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间、和与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关的设定值之间的关系的规定信息，所述控制部构成为基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述第一目标值。
19.根据第五方面的控制装置，控制部能够基于第一目标值控制马达，该第一目标值是根据与第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与辅助力之和相关的设定值、与预测值的第二差而算出的。
20.根据本公开的第六方面的控制装置为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部、和存储部，所述存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间与设定值之间的关系的规定信息，该设定值与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述辅助力的第一目标值，控制所述马达，以使所述辅助力达到所述第一目标值。
21.根据第六方面的控制装置，控制部在第二蹬踏期间控制马达，以使辅助力达到基于预测值而算出的第一目标值，该预测值是根据第一蹬踏期间的人力驱动力而算出的，因此，能够使第二蹬踏期间的辅助力适当。因此，控制部能够适当地控制马达。根据第六方面的控制装置，控制部能够基于根据设定值与预测值的第二差算出的第一目标值来控制马达，该设定值与第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与辅助力之和相关。
22.在根据本公开的第五方面或第六方面的第七方面的控制装置中，所述规定信息为与所述人力驱动车的行驶特性相应的所述设定值相关的信息。
23.根据第七方面的控制装置，控制部能够基于适合人力驱动车的行驶特性的第一目标值来控制马达。
24.在根据本公开的第七方面的第八方面的控制装置中，所述行驶特性包括所述人力驱动车的车体特性、所述人力驱动车的搭乗者特性、或所述人力驱动车的行驶道路特性中的至少一者。
25.根据第八方面的控制装置，控制部能够基于适合于人力驱动车的车体特性、人力驱动车的搭乗者特性、或者人力驱动车的行驶道路特性中的至少一者的第一目标值来控制
马达。
26.在根据本公开的第五方面至第八方面中任一方面的第九方面的控制装置中，所述存储部存储多个所述规定信息，所述控制部基于所述多个所述规定信息中的一个并根据所述第二差来算出所述第一目标值。
27.根据第九方面的控制装置，控制部能够从多个规定信息中选择一个，因此，能够根据状况适当地控制马达。
28.在根据本公开的第一方面至第九方面中任一方面的第十方面的控制装置中，所述控制部构成为，基于所述预测值及规定变量算出所述第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以使所述辅助力增加情况下的所述第一目标值的变化率与所述辅助力减少的情况下的所述变化率不同。
29.根据第十方面的控制装置，控制部能够通过分别适合于在第二蹬踏期间中辅助力增加的情况及辅助力减少的情况的第一目标值的变化率来控制马达。
30.根据本公开的第十一方面的控制装置为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出在所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值及规定变量而算出的第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以使在所述辅助力增加的情况下的所述第一目标值的变化率与在所述辅助力减少的情况下的所述变化率不同。
31.根据第十一方面的控制装置，由于控制部在第二蹬踏期间控制马达，以使辅助力达到基于预测值而算出的第一目标值，该预测值是根据第一蹬踏期间的人力驱动力而算出的，因此，能够使第二蹬踏期间的辅助力适当。因此，控制部能够适当地控制马达。根据第十一方面的控制装置，控制部能够通过分别适合于在第二蹬踏期间辅助力增加的情况及辅助力减少的情况的第一目标值的变化率来控制马达。
32.根据本公开的第十二方面的控制装置为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值及规定变量而算出的第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以在所述辅助力减少的情况下，使所述辅助力相对于所述人力驱动力的响应速度变慢。
33.根据第十二方面的控制装置，由于控制部在第二蹬踏期间控制马达，以使辅助力达到基于预测值而算出的第一目标值，该预测值是根据第一蹬踏期间的人力驱动力而算出的，因此，能够使第二蹬踏期间的辅助力适当。因此，控制部能够适当地控制马达。根据第十二方面的控制装置，当在第二蹬踏期间辅助力减少时，辅助力的响应速度变慢，因此，控制部能够在骑行者蹬踏时抑制辅助力的减少。
34.在根据本公开的第十方面至第十二方面中任一方面的第十三方面的控制装置中，所述规定变量为所述预测值的平均值、所述预测值、以及与所述第二蹬踏期间相关的变量。
35.根据第十三方面的控制装置，控制部能够基于预测值及与第二蹬踏期间相关的变
量来控制马达。
36.在根据本公开的第十方面至第十三方面中任一方面的第十四方面的控制装置中，所述控制部构成为，基于将所述预测值乘以第二规定值而得的值及所述规定变量来算出所述第一目标值，确定所述规定变量，以使在所述第二蹬踏期间的所述第一目标值的最大峰值比将所述预测值乘以所述第二规定值而得的值的最大峰值小。
37.根据第十四方面的控制装置，由于控制部控制马达，以使第二蹬踏期间的辅助力的最大峰值比将预测值乘以第二规定值而得的最大峰值小，因此，第二蹬踏期间的辅助力的最大峰值不易变得过大。
38.在根据本公开的第一方面至第十四方面中任一方面的第十五方面的控制装置中，所述控制部构成为，利用偏移值算出所述第一目标值，在满足规定条件的情况下，变更所述偏移值。
39.根据第十五方面的控制装置，由于控制部能够利用根据规定条件而变更的偏移值来算出第一目标值，因此，能够根据规定条件适当地控制马达。
40.在根据本公开的第十五方面的第十六方面的控制装置中，在所述第二蹬踏期间的所述人力驱动力与所述预测值之间的差在第一范围外的情况下，满足所述规定条件。
41.根据第十六方面的控制装置，由于第二蹬踏期间的人力驱动力与预测值的差在第一范围外的情况下，控制部变更偏移值，因此，能够根据第二蹬踏期间的人力驱动力与预测值的差来适当地变更第一目标值。
42.在根据本公开的第一方面至第十六方面中任一方面的第十七方面的控制装置中，所述控制部构成为算出所述第一目标值，以使所述第一目标值为与所述马达相应的上限值以下。
43.根据第十七方面的控制装置，控制部能够控制马达以使第二蹬踏期间的辅助力为与马达相应的上限值以下，因此，能够执行适合于马达的特性的控制。
44.在根据本公开的第一方面至第十七方面中任一方面的第十八方面的控制装置中，所述控制部根据在所述第一蹬踏期间的所述人力驱动力的平均值、在所述第一蹬踏期间的所述人力驱动力、以及在所述第一蹬踏期间的所述人力驱动车的曲柄的旋转角度，来算出所述预测值。
45.根据第十八方面的控制装置，控制部能够控制第二蹬踏期间的马达，以达到基于与第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值、第一蹬踏期间的人力驱动力、以及第一蹬踏期间的人力驱动车的曲柄的旋转角度相应的预测值而得的第一目标值。
46.在根据本公开的第一方面至第十八方面中任一方面的第十九方面的控制装置中，所述第一蹬踏期间为所述人力驱动车的曲柄旋转360度以上的期间。
47.根据第十九方面的控制装置，控制部能够控制第二蹬踏期间的马达，以达到基于与曲柄旋转360度以上的蹬踏期间的人力驱动力的平均值、人力驱动力以及曲柄的旋转角度相应的预测值而得的第一目标值。
48.在根据本公开的第一方面至第十九方面中任一方面的第二十方面的控制装置中，所述第二蹬踏期间为所述人力驱动车的曲柄旋转360度以上的期间。
49.根据第二十方面的控制装置，控制部能够控制马达，以在曲柄旋转360度以上的蹬踏期间，达到基于预测值而得的第一目标值。
50.在根据本公开的第一方面至第二十方面中任一方面的第二十一方面的控制装置中，所述第二蹬踏期间的长度与所述第一蹬踏期间的长度相等。
51.根据第二十一方面的控制装置，由于第一蹬踏期间的长度与第二蹬踏期间的长度相等，因此，控制部容易地算出预测值。
52.在根据本公开的第一方面至第二十一方面中任一方面的第二十二方面的控制装置中，该控制装置还包括第一检测部，该第一检测部检测与所述第一蹬踏期间及所述第二蹬踏期间相关的信息。
53.根据第二十二方面的控制装置，控制部通过第一检测部能够适当地检测与第一蹬踏期间及第二蹬踏期间相关的信息。
54.发明效果
55.本公开的人力驱动车用的控制装置能够适当地控制马达。
附图说明
56.图1是包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；
57.图2是表示图1的人力驱动车的电气结构的框图；
58.图3是表示在第一蹬踏期间的人力驱动力及辅助力与在第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值及第一目标值之间的关系的一例的图表；
59.图4是表示第一实施方式的在第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值、人力驱动力的实测值、第一差、第一目标值以及第二目标值的一例的图表；
60.图5是表示图1的存储部所存储的多个辅助模式的每个的第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值与平均辅助比的关系之间的一例的图表；
61.图6是表示第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值、设定值以及第二差的一例的图表；
62.图7是表示由图1的控制部所执行的、在第二蹬踏期间根据第一目标值及第二目标值中任意一者来控制马达的处理的流程图；
63.图8是表示第二实施方式的第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值、设定值以及第二差的一例的图表；
64.图9是表示由第二实施方式的人力驱动车用的控制装置的控制部所执行的、在第二蹬踏期间根据第一目标值来控制马达的处理的流程图；
65.图10是表示第三实施方式的人力驱动车用的控制装置的控制部所执行的、在第二蹬踏期间根据第一目标值来控制马达的处理的流程图；
66.图11是表示由变形例的控制部所执行的在第二蹬踏期间中变更偏移值的处理的流程图。
具体实施方式
67.＜第一实施方式＞
68.参照图1至图7，对本实施方式的人力驱动车用的控制装置50进行说明。以下，将人力驱动车用的控制装置50称为控制装置50。人力驱动车10是具有至少一个车轮，至少能够由人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车10例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行
车、货运自行车、手动自行车及躺式自行车等各种自行车。人力驱动车10具有的车轮数并无限制。人力驱动车10例如还包括独轮车及具有两个以上车轮的交通工具。人力驱动车10并不限定于仅靠人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车10包括不仅利用人力驱动力还利用电动马达的驱动力来进行推进的e-bike。e-bike包括利用电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车10作为电动辅助自行车来进行说明。
69.如图1所示，例如，人力驱动车10包括曲柄12、驱动轮14以及车架16。人力驱动力输入至曲柄12。例如，曲柄12包括相对于车架16可旋转的曲柄轴12a、和分别设于曲柄轴12a的轴向的端部的第一曲柄臂12b及第二曲柄臂12c。第二曲柄臂12c以相对于第一曲柄臂12b的旋转位相相差180度的方式，连结于曲柄轴12a的轴向的端部。第一曲柄臂12b及第二曲柄臂12c的每个连结有踏板18。人力驱动力经由踏板18输入至曲柄12。驱动轮14因曲柄12旋转而被驱动。驱动轮14支撑于车架16。
70.例如，人力驱动车10包括驱动机构20。驱动机构20将输入至曲柄12的人力驱动力传递至驱动轮14。驱动机构20将曲柄12与驱动轮14连结。例如，驱动机构20包括与曲柄轴12a结合的第一旋转体22。第一旋转体22包括链轮、皮带轮、或者锥齿轮。例如，曲柄轴12a与第一旋转体22经由第一单向离合器而结合。第一单向离合器构成为，在曲柄12向第一方向a1旋转的情况下，使第一旋转体22向前旋转，在曲柄12向与第一方向a1相反的方向旋转的情况下，不使第一旋转体22向后旋转。
71.例如，驱动机构20包括第二旋转体24和连结部材26。连结部材26将第一旋转体22的旋转力传递至第二旋转体24。第二旋转体24包括链轮、皮带轮、或者锥齿轮。连结部材26包括例如，链条、皮带、或者传动轴。第二旋转体24连结于驱动轮14。例如，第二旋转体24与驱动轮14经由第二单向离合器而结合。第二单向离合器构成为，在第二旋转体24向第一方向a1旋转的情况下，使驱动轮14向前旋转，在第二旋转体24向与第一方向a1相反的方向旋转的情况下，不使驱动轮14向后旋转。
72.人力驱动车10包括前轮28及后轮30。在本实施方式中，后轮30为驱动轮14，但前轮28也可以为驱动轮14。前轮28经由前叉32而安装于车架16。车把34经由把立36而连结于前叉32。
73.例如，人力驱动车10包括传动单元38。传动单元38包括马达40，该马达40赋予与输入人力驱动车10的人力驱动力相应的辅助力。马达40与控制部52可通信地连接。马达40例如能够通过电力线通信(plc；power line communication)、can(controller area network)、或者uart(universal asynchronous receiver/transmitter)与控制部52通信。
74.例如，人力驱动车10包括电池42。电池42包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。电池42设于人力驱动车10并向与电池42以有线的方式电连接的其他电气部件供给电力，例如，向马达40及控制装置50供给电力。电池42与控制装置50的控制部52通过有线或无线而可通信地连接。例如，电池42能够通过电力线通信与控制部52通信。电池42可以安装于人力驱动车10的车架16的外部，也可以至少部分地收纳于人力驱动车10的车架16的内部。
75.如图2所示，人力驱动车10包括控制装置50。控制装置50具备控制部52。控制部52包括执行预定的控制程序的演算处理装置。演算处理装置包括例如cpu(central processing unit)或者mpu(micro processing unit)。控制部52可以包括一个或多个微型
计算机。控制部52可以包括分开配置于多个位置的多个演算处理装置。
76.例如，控制装置50还具备存储部54。存储部54存储有各种控制程序及用于各种控制处理的信息。存储部54包括例如非易失性存储器及易失性存储器。非易失性存储器包括例如rom(read-only memory)、eprom(erasable programmable read only memory)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory)、以及闪速存储器中的至少一者。易失性存储器包括例如ram(random access memory)。
77.控制部52控制马达40。例如，控制装置50具备构成为向马达40供给电力的逆变电路56。马达40通过从逆变电路56供给的电力而产生辅助力。控制部52、存储部54以及逆变电路56例如设于设有马达40的传动单元38的壳体。
78.例如，控制部52控制马达40，以使马达40的辅助力达到预定的目标值。控制部52与逆变电路56电连接，并通过控制逆变电路56来控制马达40。
79.例如，控制部52根据人力驱动力控制马达40，以赋予与曲柄12的旋转角度对应的辅助力。输入至曲柄12的人力驱动力周期性地变化。
80.例如，曲柄12的旋转角度在第一曲柄臂12b处于与上止点对应的位置时的角度为零，并由第一曲柄臂12b相对于人力驱动车10的车架16向第一方向a1旋转的角度表示。
81.例如，控制装置50还包括第一检测部58。第一检测部58构成为能够检测与曲柄12的旋转角度相关的信息。例如，第一检测部58检测曲柄12的旋转角度。第一检测部58构成为能够向控制部52输出与曲柄12的旋转角度相关的信息。第一检测部58可以包括无线或有线的通信部。在第一检测部58包括无线或有线的通信部的情况下，第一检测部58的通信部构成为能够与控制部52通信。
82.例如，第一检测部58包括曲柄旋转传感器60。曲柄旋转传感器60构成为检测与曲柄12的旋转角度相关的信息。例如，曲柄旋转传感器60设于人力驱动车10的车架16。曲柄旋转传感器60构成为包括输出与磁场的强度相关的信号。磁场的强度在周向上变化的环状的磁铁设于曲柄轴12a、第一曲柄臂12b、第二曲柄臂12c、或者自曲柄轴12a至第二旋转体24的人力驱动力的传递路径。曲柄旋转传感器60输出与曲柄12的旋转角度相关的信号。曲柄旋转传感器60可以包括光学传感器、加速度传感器、或者陀螺传感器等来代替磁传感器。
83.优选地，曲柄旋转传感器60构成为，在曲柄12旋转一圈期间，输出预定次数的检测信号。预定次数例如为2以上。优选地，预定次数是根据第一蹬踏期间及第二蹬踏期间而决定的。
84.曲柄旋转传感器60可以构成为包括车速传感器。在曲柄旋转传感器60包括车速传感器的情况下，例如，控制部52构成为，根据由车速传感器所检测的车速、和变速比来算出曲柄12的旋转角度。
85.例如，控制装置50具备第二检测部62。例如，第二检测部62检测与输入至人力驱动车10的人力驱动力相关的信息。与输入至人力驱动车10的人力驱动力相关的信息例如为与人力驱动力的转矩相关的信息。在本实施方式中，第二检测部62检测人力驱动力的转矩。第二检测部62构成为能够向控制部52输出与人力驱动力的转矩相关的信息。第二检测部62可以包括无线或有线的通信部。在第二检测部62包括无线或有线的通信部的情况下，第二检测部62的通信部构成为能够与控制部52通信。
86.例如，第二检测部62包括转矩传感器64。转矩传感器64用来用于检测人力驱动力
的转矩。例如，转矩传感器64设于设有马达40的传动单元38的壳体。转矩传感器64检测输入至曲柄12的人力驱动力的转矩。
87.例如，在第一单向离合器设于动力传递路径的情况下，转矩传感器64设于比第一单向离合器更靠上游侧。转矩传感器64包括应变式传感器或磁致伸缩传感器等。应变式传感器包括应变仪。在转矩传感器64包括应变式传感器的情况下，应变式传感器优选设于动力传递路径所包括的旋转体的外周部。
88.参照图1至图3，对第一蹬踏期间的人力驱动力与第二蹬踏期间的控制部52进行的马达40的控制的关系进行说明。
89.控制部52构成为，基于与人力驱动车10相关的第一蹬踏期间的人力驱动力，来算出第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值。
90.如图3所示，人力驱动力根据曲柄12的旋转角度而周期性地变化。在曲柄12的旋转角度为第一曲柄臂12b位于上止点或下止点的角度的情况下，人力驱动力最小。曲柄12的旋转角度为第一曲柄臂12b从上止点离开90度的位置对应的角度或者从下止点离开90度的位置对应的角度的情况下，人力驱动力达到最大。因此，人力驱动力随时间的变化由类似正弦波的波形表示。
91.例如，第一检测部58检测与第一蹬踏期间及第二蹬踏期间相关的信息。第一检测部58检测的曲柄12的旋转角度和与第一蹬踏期间及第二蹬踏期间相关的信息对应。例如，如图3所示，第一蹬踏期间及第二蹬踏期间为不重复且邻接的期间。第一蹬踏期间及第二蹬踏期间可以并非必须邻接。例如，第二蹬踏期间的长度与第一蹬踏期间的长度相等。
92.例如，第一蹬踏期间为人力驱动车10的曲柄12旋转360度以上的期间。例如，第一蹬踏期间的长度为360度以上。例如，第一蹬踏期间为人力驱动车10的曲柄12旋转360度的期间。例如，第一蹬踏期间为人力驱动车10的曲柄12旋转180度的倍数的期间。例如，第一蹬踏期间开始的时刻是第一曲柄臂12b位于与上止点对应的位置的时刻。例如，第一蹬踏期间结束的时刻为第一曲柄臂12b从与上止点对应的位置向第一方向a1旋转，然后，位于与上止点对应的位置的时刻。例如，第一蹬踏期间开始的时刻为第一曲柄臂12b位于与下止点对应的位置的时刻。例如，第一蹬踏期间结束的时刻为第一曲柄臂12b从与下止点对应的位置向第一方向a1旋转，然后，位于与下止点对应的位置的时刻。
93.例如，第二蹬踏期间为人力驱动车10的曲柄12旋转360度以上的期间。例如，第二蹬踏期间的长度为360度以上。例如，第二蹬踏期间为人力驱动车10的曲柄12旋转180度的倍数的期间。例如，第二蹬踏期间为人力驱动车10的曲柄12旋转360度的期间。例如，第二蹬踏期间开始的时刻与第一蹬踏期间结束的时刻实质上一致。例如，第一蹬踏期间结束的时刻与第二蹬踏期间开始的时刻实质上一致。
94.例如，控制部52根据第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值、第一蹬踏期间的人力驱动力、以及第一蹬踏期间的人力驱动车10的曲柄12的旋转角度，算出预测值。例如，控制部52构成为，根据在第一蹬踏期间由第二检测部62所检测到的人力驱动力、和与预测值相关的关系式，来算出预测值。
95.例如，控制部52基于第一蹬踏期间的曲柄12的旋转角度为规定角度时的人力驱动力，来算出第二蹬踏期间的曲柄12的旋转角度为与规定角度相同的角度时的人力驱动力的预测值。控制部52通过基于第一蹬踏期间所包括的多个规定角度，来算出第二蹬踏期间为
与规定角度相同的角度时的人力驱动力的预测值，从而算出整个第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值。例如，如图3所示，由控制部52所算出的预测值构成为形成与第一蹬踏期间的人力驱动力的变化的波形对应的波形。
96.例如，与预测值相关的关系式与第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值、第一蹬踏期间的人力驱动力、以及第一蹬踏期间的人力驱动车10的曲柄12的旋转角度相关。例如，与预测值相关的关系式包括如下的式(1)。式(1)例如存储于存储部54。
97.t＝a1
ⅹ
sinx+b1
…
(1)
98.t表示在第二蹬踏期间曲柄12的旋转角度为x的情况下的预测值。x表示人力驱动车10的曲柄12的旋转角度。sinx表示在第一蹬踏期间旋转角度为x的情况下由第二检测部62所检测到的人力驱动力。a1表示如下值，在第一蹬踏期间旋转角度为x的情况下从由第二检测部62所检测到的人力驱动力减去第一蹬踏期间的人力驱动力的最小值而得的值的一半。b1表示第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值。
99.例如，控制部52构成为，控制马达40以使辅助力达到目标值。例如，控制部52构成为，在第二蹬踏期间，执行根据第一蹬踏期间的人力驱动力来执行对第二蹬踏期间的马达40的控制。例如，目标值包括第一目标值及第二目标值。控制部52构成为，在第二蹬踏期间控制马达40，以使辅助力达到基于预测值而算出的第一目标值。例如，控制部52构成为基于第二蹬踏期间的实测值与预测值的第一差来控制马达40。控制部52构成为，当在第二蹬踏期间输入至人力驱动车10的人力驱动力的实测值与预测值的第一差为第一值以上时，控制马达40以使辅助力达到基于实测值而算出的第二目标值。例如，第一差由绝对值表示。实测值与由第二检测部62所检测的人力驱动力对应。
100.例如，控制部52构成为，在第一差为第一值以上且实测值比预测值大的情况下，以第二目标值变大的方式来变更第二目标值。控制部52构成为，在第一差为第一值以上且实测值比预测值大的情况下，控制马达40，以使辅助力达到变更后的第二目标值。
101.例如，控制部52构成为，在第一差为第一值以上且实测值比预测值小的情况下，以第二目标值变小的方式变更第二目标值。控制部52构成为，在第一差为第一值以上且实测值比预测值小的情况下，控制马达40，以使辅助力达到变更后的第二目标值。
102.图4表示人力驱动力的预测值、实测值、第一差、第一目标值、以及第二目标值的一例。在图4中，第二蹬踏期间的实测值从第二蹬踏期间中的与曲柄12的旋转角度为270度对应的时间点附近开始变得比预测值大。在图4中，实测值与预测值的第一差从第二蹬踏期间中的与曲柄12的旋转角度为270度对应的时间点附近开始，随着曲柄12的旋转角度变大而变大。因此，在图4中，在第二蹬踏期间中的与曲柄12的旋转角度为270度对应的时间点附近以后、且第一差为第一值以上的时间点开始，第二目标值变为比第一目标值大。
103.参照图2及图4至图6，对第一目标值的算出方法进行说明。
104.例如，控制部52构成为将预测值乘以第一规定值来算出第一目标值。第一规定值为将平均辅助比乘以与第二蹬踏期间的人力驱动力相关的值、或者与第一蹬踏期间的人力驱动力相关的值而得的值。例如，平均辅助比根据辅助模式而设定。例如，控制部52构成为，能够在多个辅助模式下控制马达40。多个辅助模式下的平均辅助比互不相同。例如，平均辅助比是根据第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值而算出的。例如，每个辅助模式下，平均辅助比与第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值的关系不同。例如，控制部52根据第一蹬踏期
间的人力驱动力的平均值来算出平均辅助比。
105.图5是表示多个辅助模式的每个辅助模式下的第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值与平均辅助比之间的关系的示例的图表。图5的实线l1、l2、l3、l4、l5、l6、l7、l8、l9、l10、l11、l12的每个表示一个辅助模式下的人力驱动力的平均值与平均辅助比之间的关系。在图5中，12个辅助模式的人力驱动力的平均值与平均辅助比之间的关系，但辅助模式的数量能够适当地变更。例如，双点划线z1表示马达40的输出达到27nm的分界。例如，双点划线z2表示马达40的输出达到85nm的分界。例如，由实线l1、l2、l3所表示的辅助模式设定为马达40的输出为27nm以下。例如，由实线l4、l5、l6、l7、l8、l9、l10、l11、l12所表示的辅助模式设定为马达40的输出为85nm以下。
106.例如，在实线l2所示的辅助模式下，人力驱动力的平均值为70nm的情况下，控制部52算出平均辅助比为0.45。例如，在实线l4所示的辅助模式下，在人力驱动力的平均值为70nm的情况下，控制部52算出平均辅助比为1.25。
107.人力驱动力的平均值与平均辅助比之间的关系可以可变更地存储于存储部54。例如，构成为能够变更存储于存储部54的各辅助模式的人力驱动力的平均值与平均辅助比的关系中的至少一者。
108.例如，控制部52基于平均辅助比及规定变量来算出第一规定值。与第一规定值相关的关系式包括如下的式(2)。式(2)存储于例如存储部54。
109.y＝c
ⅹ
(2/p)
ⅹ
atan(b2/a2)
…
(2)
110.y表示第一规定值。c表示第一蹬踏期间的平均辅助比。p表示圆周率。a2表示从在第二蹬踏期间内旋转角度为x时的人力驱动力的预测值中减去第二蹬踏期间的预测值的最小值而得的值的一半的值。b2表示第二蹬踏期间的人力驱动力的平均值。在本实施方式中，a2与a1相等。可以使用a1来代替a2。在本实施方式中，b2与b1相等。可以使用b1来代替b2。
111.例如，在式(2)中，第一蹬踏期间的人力驱动力的振幅为零(a1＝0)的情况下，由于atan(b2/a2)为p/2，因此，第一规定值与平均辅助比相等。第一蹬踏期间的人力驱动力的振幅为零的情况例如为未输入人力驱动力的情况。例如，在式(2)中，在第一蹬踏期间的人力驱动力的振幅与第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值相等(a1＝b1)的情况下，由于atan(b2/a2)为p/4，因此，第一规定值为c/2。第一蹬踏期间的人力驱动力的振幅与第一蹬踏期间的人力驱动力的平均值相等的情况例如为第一蹬踏期间的人力驱动力的最小峰值为零的情况。
112.例如，控制部52算出第二蹬踏期间的规定的曲柄12的旋转角度的预测值乘以第一规定值而得的值，作为第二蹬踏期间的规定的曲柄12的旋转角度的第一目标值。例如，控制部52通过在多个规定的曲柄12的旋转角度中计算第二蹬踏期间的规定的曲柄12的旋转角度中的预测值与第一规定值相乘的值，从而决定第二蹬踏期间的整个期间的第一目标值。
113.参照图2及图6，对用于算出第一目标值的规定信息进行说明。
114.例如，存储部54存储规定了人力驱动车10的蹬踏期间、和与人力驱动力及辅助力之和相关的设定值之间的关系的规定信息。例如，存储部54将规定信息可变更地存储。
115.例如，控制部52构成为基于规定信息并根据设定值与预测值的第二差，来算出第一目标值。例如，控制部52构成为，在第二蹬踏期间中，基于规定信息并根据设定值与预测值的第二差，来算出辅助力的第一目标值。
116.图6表示规定信息的一例。例如，规定信息是表示蹬踏期间的曲柄12的旋转角度与设定值之间的关系的信息。例如，设定值是相对于曲柄12的旋转角度而设定的与人力驱动力与辅助力之和相关的值。人力驱动力与辅助力之和是最适合于人力驱动车10的推进的输出。例如，将与曲柄12的旋转角度相应的、最适合于人力驱动车10的推进的输出设定为设定值。例如，规定信息包含第二蹬踏期间的辅助力与人力驱动力之和的目标波形。例如，目标波形是基于专业的骑行者搭乘于人力驱动车10的情况下的人力驱动力的波形而设定的。
117.例如，规定信息是与人力驱动车10的行驶特性相应的设定值相关的信息。最适合于人力驱动车10的推进的输出根据人力驱动车10的行驶特性而不同。
118.例如，人力驱动车10的行驶特性包含人力驱动车10的车体特性、人力驱动车10的搭乗者特性、或者人力驱动车10的行驶道路特性中的至少一者。人力驱动车10的车体特性包括人力驱动车10的车高、车架16的形状、曲柄12的形状、以及车轮的大小中的至少一者。人力驱动车10的搭乗者特性包括搭乗者的身高、体重、以及脚的长度中的至少一者。人力驱动车10的行驶道路特性包括行驶道路的路面的材质、倾斜、转弯、以及高度差中的至少一者。
119.例如，存储部54存储多个规定信息，控制部52构成为基于多个规定信息中的一个并根据第二差来算出第一目标值。例如，多个规定信息的各自的对应的人力驱动车10的行驶特性不同。例如，控制部52构成为，基于与人力驱动车10的行驶特性相应的规定信息，并根据设定值与预测值的第二差，来算出第一目标值。例如，多个规定信息的每个分别与多个辅助模式的每个对应。例如，控制部52基于与当前选择的辅助模式相应的规定信息，并根据设定值与预测值的第二差，来算出第一目标值。
120.例如，控制部52构成为基于规定变量来调整设定值。例如，控制部52基于预测值、及规定变量来算出第一目标值。例如，控制部52根据基于预测值及规定变量而调整的设定值来算出第一目标值。例如，控制部52构成为在第二蹬踏期间控制马达40，以使辅助力达到基于预测值及规定变量而算出的第一目标值。例如，规定变量为与预测值的平均值、预测值、以及第二蹬踏期间相关的变量。
121.例如，控制部52构成为算出第一目标值，以使在第二蹬踏期间辅助力增加情况下的第一目标值的变化率与辅助力减少情况下的变化率不同。
122.例如，控制部52构成为在第二蹬踏期间算出第一目标值，以在辅助力减少的情况下，使辅助力相对于人力驱动力的响应速度变慢。例如，控制部52算出第一目标值，以使在第二蹬踏期间辅助力减少时的辅助力相对于人力驱动力的第一响应速度比在第二蹬踏期间辅助力增加时的辅助力相对于人力驱动力的第二响应速度慢。例如，通过在第二蹬踏期间算出第一目标值，以使辅助力增加时的第一目标值的变化率比辅助力减少时的变化率大，从而在第二蹬踏期间算出第一目标值，以在辅助力减少的情况下，使辅助力相对于人力驱动力的响应速度变慢。
123.例如，辅助力减少时的变化率比辅助力增加时的变化率小且大于0.3倍。例如，辅助力减少时的变化率比辅助力增加时的变化率的0.7倍小且比0.5倍大。在第二蹬踏期间，辅助力增加时的第一目标值的变化率可以设定为比辅助力减少时的变化率小。
124.例如，控制部52构成为基于将预测值乘以第二规定而得的值、以及规定变量来算出第一目标值，并构成为以在第二蹬踏期间的第一目标值的最大峰值比将预测值乘以第二
规定值而得的值的最大峰值小的方式，确定规定变量。例如，第二规定值为针对每个辅助模式而设定的基准的辅助比。辅助比为相对于人力驱动力的大小的马达40的输出的大小。例如，第二规定值可以为与第一规定值相同的值。
125.图6中由双点划线所表示的设定值表示：规定变量构成为在第二蹬踏期间辅助力增加时的第一目标值的变化率与辅助力减少时的第一目标值的变化率不同的情况下的设定值。例如，规定变量包括与辅助力增加的情况对应的曲柄12的旋转角度中的第一规定变量、和与辅助力减少的情况对应的曲柄12的旋转角度中的第二规定变量。
126.图6中由双点划线所表示的设定值构成为，在第二蹬踏期间，辅助力增加时的设定值的变化率比辅助力减少时的设定值的变化率大。图6中由双点划线所表示的设定值设定为，通过将辅助力减少时的设定值的变化率减小，从而辅助力不会急剧降低。
127.例如，通过将规定变量设定为，辅助力增加时的第一目标值的变化率与辅助力减少时的变化率不同，从而以与图6中由双点划线所表示的设定值对应的方式，确定第一目标值的变化率。例如，第一目标值的变化率为曲柄12的旋转角度以规定角度变化时的第一目标值的变化量。第一目标值的变化量由绝对值表示。
128.例如，控制部52构成为，算出第一规定值与预测值的积，基于算出的积与设定值的第二差，来算出第一目标值。例如，控制部52构成为，算出第一规定值与预测值的积，基于算出的积与通过规定变量而调整的设定值的第二差来算出第一目标值。例如，控制部52构成为，算出将第一规定值与预测值的积加上第二差而得的值，作为第一目标值。
129.例如，利用规定信息而得的第一目标值通过如下的式(3)而算出。式(3)存储于存储部54。
130.x1＝xa+d
…
(3)
131.x1表示第一目标值。xa为第一规定值与第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值的积，xa＝y
ⅹ
t。d为第二差。
132.例如，控制部52构成为，算出第一目标值，以使第一目标值为与马达40相应的上限值以下。例如，与马达4相应的上限值为与马达40的特性相应的、马达40的输出的上限值。例如，与马达40相应的上限值根据马达40的电力限制、马达40的旋转速度、以及输出上限值中的至少一者而确定。例如，输出上限值是与马达40的特性相关的值。例如，控制部52构成为，通过将设定值设定为与马达40相应的上限值以下，从而算出第一目标值，以使第一目标值达到与马达40相应的上限值以下。例如，通过利用规定变量来调整设定值，从而使设定值为与马达40相应的上限值以下。
133.在未将设定值设定为与马达40相应的上限值以下的情况下，控制部52可以构成为，在通过式(3)而算出的第一目标值超过与马达40相应的上限值的情况下，基于与马达40相应的上限值来变更超过与马达40相应的上限值的第一目标值。例如，在通过式(3)而算出的第一目标值超过与马达40相应的上限值的情况下，控制部52将超过与马达40相应的上限值的第一目标值变更为与马达40相应的上限值。例如，存储部54将与马达40相应的上限值相关的信息与马达40的特性相关联地存储，控制部52构成为，根据存储于存储部54的与马达40相应的上限值相关的信息，算出上限值。
134.例如，控制部52可以构成为，根据第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与预测值的第一差，利用第一目标值及第二目标值中任一者来控制马达40。例如，控制部52构成为，
在第一差为第一值以上的情况下，控制马达40以使辅助力达到第二目标值，在第一差比第一值小的情况下，控制马达40以使辅助力达到第一目标值。例如，在第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与预测值的第一差比第一值小的情况下，第二目标值算出为与第一目标值相等。例如，第一值可变更地存储于存储部54。在本实施方式中，第一值例如为零以外的所有值。
135.例如，第二目标值通过式(4)而算出。式(4)存储于存储部54。
136.x2＝yx
ⅹ
(ta-t)+x1
…
(4)
137.x2表示第二目标值。ta表示第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值。在第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与预测值相等的情况下，第二目标值与第一目标值相等。因此，在第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与预测值相等的情况下，控制部52可以控制马达40，以使辅助力达到第一目标值，也可以控制马达40，以使辅助力达到第二目标值。
138.图4中由双点划线所表示的第一目标值与由(3)而得的第一目标值对应。图4中由双点划线所表示的第一目标值与将第一规定值和第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值的积加上图6所示的第二差而得的值对应。图4中由实线所示的第二目标值与通过式(4)而得的第二目标值对应。
139.控制部52可以构成为，判定实测值与预测值的第一差是否为第一值以上，在实测值与预测值的第一差小于第一值的情况下，基于利用式(3)而算出的第一目标值，来控制马达40，在实测值与预测值的第一差为第一值以上的情况下，基于利用式(4)而算出的第二目标值来控制马达40。
140.参照图7的流程图，对根据第一目标值及第二目标值中任一者来控制马达40的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部52，则控制部52开始处理并进入图7所示的流程图的步骤s11。
141.在步骤s11中，控制部52判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。控制部52根据来自第一检测部58的输出，来判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。在输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52进入步骤s12。在未输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52结束处理。
142.在步骤s12中，控制部52判定人力驱动力的实测值与预测值的第一差是否为第一值以上。控制部52从第二检测部62获取人力驱动力的实测值。在第一差为第一值以上的情况下，控制部52进入步骤s13。在第一差比第一值小的情况下，控制部52进入步骤s14。
143.在步骤s13，控制部52控制马达40，以使辅助力达到第二目标值，然后，结束处理。
144.在步骤s14中，控制部52控制马达40，以使辅助力达到第一目标值，然后，结束处理。
145.例如，在利用低通滤波器等来控制辅助力，以使辅助力的变化速度相对于人力驱动力的实测值的变化速度的比率即响应速度变慢的情况下，若人力驱动力从减少转为增加，则辅助力相对于人力驱动力增大到要求以上。由于本实施方式的控制部52根据基于第一蹬踏期间的人力驱动力而算出的第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值来控制马达40的辅助力，因此，即使人力驱动力从减少转为增加，辅助力也难以相对于人力驱动力而增大到要求以上。本实施方式的控制部52能够不使用而控制马达40的辅助力。在人力驱动力减少后并停止的情况下，本实施方式的控制部52能够尽早地将辅助力变为零，因此，骑行者不易
感到不适感。
146.本实施方式的控制部52根据设定值控制马达40，因此，通过将设定值设定为骑行者可获得自然的辅助感，从而搭乗者能够获得自然的感觉。
147.＜第二实施方式＞
148.参照图2、图6、图8以及图9，对第二实施方式的控制装置50进行说明。第二实施方式的控制装置50除根据基于规定信息而算出的第一目标值来控制马达40这点以外，与第一实施方式的控制装置50相同，因此，对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
149.本实施方式的控制装置50具备控制马达40的控制部52、和存储部54。存储部54存储规定了人力驱动车10的蹬踏期间、和人力驱动力与辅助力之和相关的设定值之间的关系的规定信息。控制部52构成为，基于与人力驱动车10相关的第一蹬踏期间的人力驱动力，来算出第一蹬踏期间靠之后的第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值。控制部52构成为，在第二蹬踏期间，基于规定信息并根据设定值与预测值的第二差，来算出辅助力的第一目标值。控制部52构成为，控制马达40以使辅助力达到第一目标值。
150.在本实施方式中，例如，第一目标值与第二差相等。例如，控制部52构成为，在第二蹬踏期间，控制马达40以使辅助力达到第二差。
151.在本实施方式中，控制部52构成为，基于规定信息，在第一蹬踏期间算出第一目标值。在本实施方式中，控制部52可以不利用第二蹬踏期间的实测值来控制马达40。因此，控制部52可以基于规定信息，在第一蹬踏期间算出第一目标值，基于算出的第一目标值，在第二蹬踏期间控制马达40。
152.图8中由双点划线所表示的设定值表示将预测值乘以平均辅助比时的设定值。例如，控制部52算出图8所示的第二差，作为第一目标值。在设定值为图6中由双点划线所表示设定值的情况下，控制部52算出图6所示的第二差，作为第一目标值。
153.控制部52可以构成为，在式(3)中将第一规定值设为零，进而算出第一目标值。在控制部52构成为在式(3)中将第一规定值设为零进而算出第一目标值的情况下，控制部52构成为，根据通过式(3)而算出的第一目标值来控制马达40。控制部52可以构成为，不将第一规定值设为零，在与第一实施方式相同的式(3)中，算出第一目标值。
154.参照图9的流程图，对根据基于规定信息而算出的第一目标值，来控制马达40的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部52，则控制部52开始处理并进入图9所示的流程图的步骤s21。
155.在步骤s21中，控制部52判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。控制部52根据来自第一检测部58的输出，来判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。在输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52进入步骤s22。在未输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52结束处理。
156.在步骤s22中，控制部52控制马达40以使辅助力达到基于规定信息而算出的第一目标值，然后，结束处理。
157.＜第三实施方式＞
158.参照图2、图6以及图10，对第三实施方式的控制装置50进行说明。由于第三实施方式的控制装置50除根据基于规定变量而算出的第一目标值来控制马达40这点以外，与第二
实施方式的控制装置50相同，因此，对与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。
159.本实施方式的控制装置50具备控制马达40的控制部52。控制部52构成为，基于与人力驱动车10相关的第一蹬踏期间的人力驱动力，来算出第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值。控制部52构成为，在第二蹬踏期间控制马达40，以使辅助力达到基于预测值及规定变量而算出的第一目标值。控制部52构成为，在第二蹬踏期间，算出第一目标值，以使辅助力增加时的第一目标值的变化率与辅助力减少时的变化率不同。本实施方式的控制部52构成为在第二蹬踏期间算出第一目标值，以在辅助力减少的情况下，使辅助力相对于人力驱动力的响应速度变慢。
160.例如，本实施方式的控制部52构成为，基于图6中由双点划线所表示的设定值，来算出第一目标值。例如，控制部52构成为，根据利用图6中由双点划线所表示的设定值并通过式(3)而算出的第一目标值，来控制马达40。
161.在本实施方式中，控制部52构成为，基于规定变量，在第一蹬踏期间算出第一目标值。在本实施方式中，控制部52可以不利用第二蹬踏期间的实测值来控制马达40。因此，控制部52可以基于规定变量在第一蹬踏期间算出第一目标值。
162.参照图10的流程图，对根据基于规定变量而算出的第一目标值来控制马达40的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部52，则控制部52开始处理并进入图10所示的流程图的步骤s31。
163.在步骤s31中，控制部52判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。控制部52根据来自第一检测部58的输出，来判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。在输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52进入步骤s32。在未输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52结束处理。
164.在步骤s32中，控制部52控制马达40以使辅助力达到基于规定变量而算出的第一目标值，然后，结束处理。
165.＜变形例＞
166.关于各实施方式的说明是根据本公开的控制装置可采取的方式的示例，并非意图限制其方式。根据本公开的控制装置可采取例如以下所示的各实施方式的变形例及相互不矛盾的至少两个变形例组合而得的形态。在以下的变形例中，对于与各实施方式的形态共通的部分，附加与实施方式相同的符号并省略其说明。
167.·
在第一实施方式中，控制部52可以构成为在第二蹬踏期间算出第一目标值，以在辅助力减少的情况下，使辅助力相对于人力驱动力的响应速度变慢。例如，控制部52可以构成为，基于图8中由双点划线所表示的设定值，来算出第一目标值。例如，控制部52可以构成为，根据图8中由双点划线所表示的设定值及通过式(3)而算出的第一目标值，来控制马达40。
168.·
控制部52构成为利用偏移值来算出第一目标值，在满足规定条件的情况下，变更偏移值。例如，在第二蹬踏期间的人力驱动力与预测值的差在第一范围外的情况下，满足规定条件。例如，在实测值与预测值的差在第一范围外且人力驱动力的实测值比预测值大的情况下，控制部52增大偏移值。在实测值与预测值的差在第一范围外且人力驱动力的实测值比预测值小的情况下，控制部52增大偏移值。例如，控制部52通过式(5)来算出第一目
标值。
169.x1＝xa+e
…
(5)
170.e表示偏移值。偏移值可以为常量，也可以为变量。
171.参照图11的流程图，对控制部52变更偏移值的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部52，则控制部52开始处理并进入图11所示的流程图的步骤s41。
172.在步骤s41中，控制部52判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。控制部52根据来自第一检测部58的输出，来判定是否输入有第二蹬踏期间的人力驱动力。在输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52进入步骤s42。在未输入有第二蹬踏期间的人力驱动力的情况下，控制部52结束处理
を
结束。
173.在步骤s42中，控制部52判定人力驱动力的实测值与预测值的差是否在第一范围内。控制部52从第二检测部62获取人力驱动力的实测值。在人力驱动力的实测值与预测值的差在第一范围内的情况下，控制部52结束处理。在人力驱动力的实测值与预测值的差在第一范围外的情况下，控制部52进入步骤s43。
174.在步骤s43中，控制部52变更偏移值，然后，结束处理。例如，在人力驱动力的实测值比预测值大的情况下，控制部52将偏移值变更得较大。例如，在人力驱动力的实测值比预测值小的情况下，控制部52将偏移值变更得较小。控制部52构成为，根据将已变更的偏移值带入式(5)而得的第一目标值，来控制马达40。
175.·
在控制部52利用式(5)来算出第一目标值且人力驱动车10包括变速装置的情况下，规定条件可以在通过变速装置来变更人力驱动车10的变速比的情况下得以满足。例如，控制部52构成为，在通过变速装置来变更人力驱动车10的变速比的情况下，变更偏移值以使偏移值变小。在通过变速装置来变更人力驱动车10的变速比的情况下，由于偏移值变小而第一目标值变小，因此，辅助力变小。通过辅助力变小，从而变速装置易于变速。
176.·
第二蹬踏期间的长度可以与第一蹬踏期间的长度相等。例如，第一蹬踏期间的长度可以为360度，第二蹬踏期间的长度可以为720度。控制部52可以基于第一蹬踏期间的人力驱动力，来算出第二蹬踏期间的2周期相应的蹬踏期间的人力驱动力的预测值。
177.·
控制部52可以在第一蹬踏期间的人力驱动力基础上，还根据第一蹬踏期间之前的蹬踏期间的人力驱动力，来算出第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值。例如，以在自第一蹬踏期间之前的蹬踏期间至第一蹬踏期间存在人力驱动力增加的倾向的情况下，相较于自第一蹬踏期间之前的蹬踏期间至第一蹬踏期间存在人力驱动力未增加的倾向的情况下，第二蹬踏期间的人力驱动力的预测值增大的方式算出预测值。
178.本说明书中使用的“至少一者”的表述是指所期望选项中的“一个以上”。作为一示例，如果选项数为两个，则本说明书中使用的“至少一者”的表述是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其它示例，如果选项数为三个以上，则本说明书中使用的“至少一者”的表述是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。
179.符号说明：
180.10
…
人力驱动车、12
…
曲柄、40
…
马达、42
…
变速装置、50
…
控制装置、52
…
控制部、51
…
存储部、58
…
第一检测部。

技术特征：
1.一种控制装置，其为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值而算出的第一目标值，当在所述第二蹬踏期间输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力的实测值与所述预测值的第一差为第一值以上时，控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述实测值而算出的第二目标值。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值大的情况下，以使所述第二目标值变大的方式来变更所述第二目标值。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值小的情况下，以使所述第二目标值变小的方式来变更所述第二目标值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部构成为将所述预测值乘以第一规定值来算出所述第一目标值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，该控制装置还具备存储部，该存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间与设定值之间的关系的规定信息，该设定值与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关，所述控制部构成为基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述第一目标值。6.一种控制装置，其为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部、和存储部，所述存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间与设定值之间的关系的规定信息，该设定值与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述辅助力的第一目标值，控制所述马达，以使所述辅助力达到所述第一目标值。7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其中，所述规定信息为与所述人力驱动车的行驶特性相应的所述设定值相关的信息。8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述行驶特性包括所述人力驱动车的车体特性、所述人力驱动车的搭乗者特性、或所
述人力驱动车的行驶道路特性中的至少一者。9.根据权利要求5至8中任一项所述的控制装置，其中，所述存储部存储多个所述规定信息，所述控制部基于所述多个所述规定信息中的一者并根据所述第二差来算出所述第一目标值。10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部构成为，基于所述预测值及规定变量算出所述第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以使所述辅助力增加情况下的所述第一目标值的变化率与所述辅助力减少的情况下的所述变化率不同。11.一种控制装置，其为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出在所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值及规定变量而算出的第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以使所述辅助力增加的情况下的所述第一目标值的变化率与所述辅助力减少的情况下的所述变化率不同。12.一种控制装置，其为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值及规定变量而算出的第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以在所述辅助力减少的情况下，使所述辅助力相对于所述人力驱动力的响应速度变慢。13.根据权利要求10至12中任一项所述的控制装置，其中，所述规定变量为所述预测值的平均值、所述预测值、以及与所述第二蹬踏期间相关的变量。14.根据权利要求10至13中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部构成为，基于将所述预测值乘以第二规定值而得的值及所述规定变量来算出所述第一目标值，确定所述规定变量，以使在所述第二蹬踏期间的所述第一目标值的最大峰值比将所述预测值乘以所述第二规定值而得的值的最大峰值小。15.根据权利要求1至14中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为，利用偏移值算出所述第一目标值，在满足规定条件的情况下，变更所述偏移值。16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，在所述第二蹬踏期间的所述人力驱动力与所述预测值之间的差在第一范围外的情况下，满足所述规定条件。17.根据权利要求1至16中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部构成为算出所述第一目标值，以使所述第一目标值为与所述马达相应的上限值以下。18.根据权利要求1至17中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部根据在所述第一蹬踏期间的所述人力驱动力的平均值、在所述第一蹬踏期间的所述人力驱动力、以及在所述第一蹬踏期间的所述人力驱动车的曲柄的旋转角度，来算出所述预测值。19.根据权利要求1至18中任一项所述的控制装置，其中，所述第一蹬踏期间为所述人力驱动车的曲柄旋转360度以上的期间。20.根据权利要求1至19中任一项所述的控制装置，其中，所述第二蹬踏期间为所述人力驱动车的曲柄旋转360度以上的期间。21.根据权利要求1至20中任一项所述的控制装置，其中，所述第二蹬踏期间的长度与所述第一蹬踏期间的长度相等。22.根据权利要求1至21中任一项所述的控制装置，其中，该控制装置还包括第一检测部，该第一检测部检测与所述第一蹬踏期间及所述第二蹬踏期间相关的信息。

技术总结
本公开提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出在所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值而算出的第一目标值，当在所述第二蹬踏期间输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力的实测值与所述预测值的第一差为第一值以上时，控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述实测值而算出的第二目标值。到基于所述实测值而算出的第二目标值。到基于所述实测值而算出的第二目标值。


技术研发人员：薮内佑基 松田浩史
受保护的技术使用者：株式会社岛野
技术研发日：2023.02.07
技术公布日：2023/8/23