用于停车辅助的设备和方法与流程

1.本公开涉及为车辆提供停车辅助。本发明的各方面涉及控制系统、系统、车辆、方法以及计算机软件。


背景技术：

2.已知车辆以车内显示器的形式提供停车辅助，该显示器示出了从一个或更多个成像装置获得的车辆外部的图像。该显示器使得车辆的驾驶员能够特别地在执行车辆的停车或其他低速操纵时意识到车辆的环境中的物体。然而，已经注意到的问题是，由于成像装置关于车辆的位置，图像数据可能会误导驾驶员。比如在车辆的后部处的成像装置可能关于车辆安装在相对较低的位置中、比如安装在车辆的保险杠或号牌的区域中。这可能导致从其获得的图像数据不能表示大的物体、比如其他车辆，这也可能与具有宽视角度的透镜的成像装置加重，从而在图像数据中生成大量的鱼眼现象。还注意到的是，一些车辆的驾驶员需要判断与这些物体的适当停车距离。本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个缺点。


技术实现要素：

3.本发明的各方面和各实施方式提供了如所附权利要求中所要求保护的控制系统、系统、车辆、方法和计算机软件。
4.根据本发明的一方面，提供了一种用于车辆的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，所述一个或更多个控制器包括：电输入端，该电输入端设置成接收来自一个或更多个成像装置的图像数据，该图像数据指示车辆的外部环境；处理器，该处理器设置成生成一个或更多个图形指示符，每个图形指示符表示突出部从车辆进入到车辆的外部环境中的范围；电输出端，该电输出端设置成输出用于显示在显示装置上的扩增的图像数据，扩增的图像数据包括图像数据和指示所述一个或更多个图形指示符的数据。
5.根据本发明的一方面，提供了一种用于车辆的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，所述一个或更多个控制器包括：输入器件，该输入器件设置成接收来自一个或更多个成像器件的图像数据，该图像数据指示车辆的外部环境；处理器件，该处理器件设置成生成一个或更多个图形指示符，每个图形指示符表示突出部从车辆进入到车辆的外部环境中的范围，其中，突出部的范围在图像数据中不可见；输出器件，该输出器件设置成输出用于显示在显示器件上的扩增的图像数据，扩增的图像数据包括图像数据和指示所述一个或更多个图形指示符的数据。
6.根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，所述一个或更多个控制器包括：电输入端，该电输入端设置成接收来自一个或更多个成像装置的图像数据，该图像数据指示车辆的外部环境；处理器，该处理器设置成生成一个或更多个图形指示符，每个图形指示符表示突出部从车辆进入到车辆的外部环境中的范围，其中，突出部的范围在图像数据中不可见；电输出端，该电输出端设置成输出
用于显示在显示装置上的扩增的图像数据，扩增的图像数据包括图像数据和指示所述一个或更多个图形指示符的数据。有利地，所述一个或更多个图形指示符使得在图像数据中不可见的突出部的范围能够被意识到，从而用于操纵车辆。
7.该控制系统可以包括存储器件或存储装置，该存储器件或存储装置设置成存储计算机可读指令，所述指令在被处理器执行时使得处理器执行生成一个或更多个图形指示符的步骤，每个图形指示符表示突出部从车辆进入到车辆的外部环境中的范围，其中，突出部的范围在图像数据中不可见。
8.突出部或可移动突出部在图像数据中可能是不可见的。有利地，提供图形指示符能够在操纵车辆时考虑突出部或可移动突出部。突出部可以是实际的或可能的突出部。有利地，突出部可以是可能的，因为它在操纵车辆时可以不突出。突出部的范围在图像数据中可能是不可见的。
9.突出部可以是能够在缩回位置与伸出位置之间移动的可移动突出部。有利地，可以考虑具有各种或多种延伸部的突出部。
10.图形指示符可以指示可移动突出部在缩回位置中的范围。有利地，可以向驾驶员指示突出部的缩回范围。图形指示符指示可移动突出部在伸出位置中的范围。有利地，可以向驾驶员指示突出部的伸出范围。
11.可移动突出部可选地是用于在缩回位置中关闭车辆的开口的开口关闭构件。有利地，可以指示开口关闭构件的范围。开口关闭构件的范围可以处于打开位置。在伸出位置中，开口关闭构件可以允许进入车辆的内部。开口关闭构件可以是门、后挡板和货舱开口中的一者。有利地，可以指示各种开口关闭构件的范围。
12.电输入端可以设置成接收指示车辆与车辆的外部环境中的物体之间的距离的距离数据。有利地，控制系统可以被提供有距离数据，根据该距离数据可以生成图形指示符。
13.处理器件可以设置成生成所述一个或更多个图形指示符中的至少一个图形指示符，其指示突出部的范围与物体之间的距离。有利地，该距离可以以图形的方式指示。
14.处理器件可选地设置成生成具有指示突出部的范围与物体之间的距离的一个或更多个属性的所述一个或更多个图形指示符。有利地，所述一个或更多个属性指示距车辆的驾驶员的距离。
15.处理器件可以设置成选择多个预先确定的区域中的一个或更多个区域，每个区域与相应的突出部相关联。可以根据突出部的范围与物体之间的距离来选择所述一个或更多个区域。所述一个或更多个选定的区域可以以图形的方式指示。有利地，停车辅助显示方便地指示与物体的位置对应的区域，这可以快速地向驾驶员提供信息。
16.选择性指示可选地包括应用于图像数据的与所述多个预先确定的区域中的所述一个或更多个区域相对应的部分的高亮显示。有利地，图像数据的区域被指示为对应于物体的位置，这可以容易地被驾驶员理解。高亮显示的一个或更多个属性可以包括与图形指示符相关联的透明度或颜色中的一者或更多者。有利地，可以控制所述一个或更多个属性来提供指示。
17.处理器件可以设置成根据突出部的范围与物体之间的距离生成图形图标。有利地，图标可以提供对突出部的性质以及距离的指示。
18.可选地，与图形指示符相关联的高亮显示可以设置成从与车辆的突出部的范围对
应的起点沿朝向物体的方向延伸。可选地，所述一个或更多个属性包括图形指示符的范围。
19.所述一个或更多个属性可以包括图形指示符的透明度。
20.图形指示符设置成大致垂直于至少一个车辆的路径指示。有利地，停车辅助指示突出部相对于路径的范围。
21.根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的系统，该用于车辆的系统包括如上所述的控制系统、用于向控制系统输出图像数据的一个或更多个成像装置、以及用于在其上输出来自控制系统的扩增的图像的显示装置。
22.该系统可选地包括用于确定距物体的距离并且向控制系统输出指示该距离的距离数据的一个或更多个装置。
23.所述一个或更多个装置可以包括超声装置、雷达装置和成像装置中的一者或更多者。
24.根据本发明的又一方面，提供了一种包括如上所述的控制系统或如上所述的系统的车辆。
25.根据本发明的又一方面，提供了一种计算机实现的方法，该方法包括：接收来自一个或更多个成像装置的图像数据，该图像数据指示车辆的外部环境；生成一个或更多个图形指示符，每个图形指示符表示突出部从车辆突出的范围，其中，突出部的范围在图像数据中不可见；以及在显示装置上显示包括图像数据和所述一个或更多个图形指示符的扩增的图像数据。
26.该方法可选地包括确定车辆与车辆的外部环境中的物体之间的距离。
27.该方法可选地包括显示所述一个或更多个图形指示符中的指示突出部的范围与物体之间的距离的至少一个图形指示符。
28.该方法可以包括显示具有指示突出部的范围与物体之间的距离的一个或更多个属性的所述一个或更多个图形指示符。
29.所述一个或更多个属性可选地包括与图形指示符相关联的高亮显示。与图形指示符相关联的高亮显示可以设置成从与车辆的突出部的范围对应的起点沿朝向车辆的方向延伸。可选地，图形指示符设置成大致垂直于至少一个车辆的路径指示。
30.根据本发明的又一方面，提供了一种计算机软件，该计算机软件在由计算机执行时被设置成执行如上所述的方法。可选地，计算机软件被存储在计算机可读介质上。计算机软件可以有形地存储在计算机可读介质上。
31.在本技术的范围内，明确意图的是，在前面的段落、权利要求和/或以下描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替代方案以及特别是其各个特征可以独立地或以任何组合的方式被采用。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合进行组合，除非这些特征是不兼容的。申请人保留修改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成从属于任何其他权利要求的任何特征和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初并未以这种方式要求保护。
32.该电子处理器或每个电子处理器可以包括配置成执行电子指令的任何合适的电子处理器(例如，微处理器、微控制器、asic等)。该电子存储装置或每个电子存储装置可以包括任何合适的存储装置，并且可以在其中或其上存储各种数据、信息、阈值、查找表或其
他数据结构和/或指令。在实施方式中，存储装置具有存储在其中或其上的用于软件、固件、程序、算法、脚本、应用等的信息和指令，所述信息和指令可以支配本文描述的方法的全部或部分。处理器或每个电子处理器可以访问存储装置，并且执行和/或使用这些或那些指令和信息来实现或执行本文中描述的功能和方法中的一些或全部。
33.所述至少一个存储装置可以包括计算机可读存储介质(例如，非暂态或非瞬态存储介质)，其可以包括用于以机器或电子处理器/计算装置可读的形式存储信息的任何机构，包括但不限于：磁存储介质(例如，软盘)；光学存储介质(例如cd-rom)；磁光存储介质；只读存储器(rom)；随机存取存储器(ram)；可擦除可编程存储器(例如eprom和eeprom)；闪存；或者用于存储这样的信息/指令的电介质或其他类型的介质。
34.已经描述了示例控制器，其包括至少一个电子处理器，所述至少一个电子处理器被配置成执行存储在至少一个存储装置内的电子指令，所述电子指令在被执行时使电子处理器执行如上文所述的方法。然而，可以设想的是，本发明不限于通过可编程处理装置来实现，并且本发明的功能和/或方法步骤中的至少一些功能和/或方法步骤、以及在一些实施方式中为全部的功能和/或方法步骤可以通过非可编程硬件的方式等同地实现，例如通过非可编程asic、布尔逻辑电路等的方式来实现。
35.将理解的是，在不脱离本技术的范围的情况下，可以对本发明进行各种改变和修改。
附图说明
36.现在将参照附图、仅通过示例的方式对本发明的一个或更多个实施方式进行描述，在附图中：
37.图1示出了根据本发明的实施方式的系统；
38.图2示出了根据本发明的实施方式的车辆；
39.图3示出了根据本发明的实施方式的车辆的另一图示；
40.图4示出了根据现有技术的车辆的停车辅助显示；
41.图5示出了与根据本发明的实施方式的车辆相关联的间距区的图示；
42.图6示出了根据本发明的实施方式的停车辅助显示；
43.图7示出了根据本发明的实施方式的另一停车辅助显示；
44.图8示出了根据本发明的实施方式的又一停车辅助显示；以及
45.图9示出了根据本发明的实施方式的方法。
具体实施方式
46.图1图示了根据本发明的实施方式的系统100。该系统是用于车辆、比如图2或图3中所图示的车辆200、300的停车辅助系统100。停车辅助系统100包括一个或更多个传感器160、170、控制系统110和呈显示装置180或显示器180的形式的输出装置。
47.控制系统110包括处理器件120和存储器件130。处理器件120可以是可操作地执行计算机可读指令的一个或更多个电子处理装置120或处理器120。存储器件130可以是一个或更多个存储装置130，在下文中为存储器130。存储器130电联接至处理器120。存储器130配置成存储指令，并且处理器111配置成访问存储器130并执行存储在存储器130中的指令。
控制系统110包括输入器件140，输入器件140是控制系统110的用于接收代表数据的一个或更多个电信号的电输入端。控制系统110包括输出器件150，输出器件150是控制系统110的用于输出代表数据的一个或更多个电信号的电输出端150。输出端150设置成输出图像数据，如将要解释的那样，该图像数据包括对辅助操纵车辆200、300的扩增。
48.控制系统110可通信地联接至与车辆200、300相关联的一个或更多个传感器160、170。传感器160、170包括一个或更多个成像装置160、比如一个或更多个相机160。特别地，在本发明的实施方式中，相机160可以作为后视相机围绕车辆200、300的后部布置，然而本发明的实施方式在这方面不受限制，即成像装置160可以包括前视或侧视相机160。所述一个或更多个成像装置160设置成向控制系统110输出图像数据165。
49.在一些实施方式中，传感器160、170包括距离测量器件170，距离测量器件170可以是一个或更多个距离测量装置170。所述一个或更多个距离测量装置170设置成输出指示车辆(在相应装置的点处)与车辆200、300的外部环境中的物体之间的距离的距离数据。所述一个或更多个距离测量装置170可以包括多个近距离传感器170或传感器装置170的布置结构。在一些实施方式中，每个传感器170的感测区域可以与另一传感器170的感测区域部分重叠。在一些实施方式中，近距离传感器170可以布置在车辆200、300的车身上或车身内，比如布置在车辆200、300的保险杠上。近距离传感器170可以布置在车辆200、300的前部或后部中的一者或两者处。近距离传感器170还可以至少部分地延伸至车辆200、300的任一侧。近距离传感器170可以设置成输出辐射并且接收从车辆200、300的环境中的任何物体反射的辐射。在一些实施方式中，近距离传感器170可以是超声波感测装置170，但是将理解的是，本发明的实施方式在这方面不受限制。
50.参照图2和图3，示出了根据本发明的实施方式的车辆200、300。车辆200、300中的每一者都配备有相机220，以提供车辆200、300的后视图像数据，这对于车辆200、300倒车特别有用。对应于来自相机220的图像数据的图像被输出到车辆200、300内的显示器180上，以帮助驾驶员例如停放车辆200、300。如下所述，在图4中示出了现有技术的示例停车辅助显示。
51.车辆200、300中的每一者包括从车辆200、300进入到车辆200、300的外部环境中的突出部230、310。该突出部从车辆200、300的后部延伸。
52.参照图2中所图示的车辆200，车辆200包括安装在车辆200上的可移除附件230的突出部。在图示的示例中，突出部是安装在车辆200的后部上、比如安装在车辆200的后门或其他表面上的备用轮230。将会认识到的是，备用轮230是这种突出部的示例，并且可以设想从车辆200的后部提供突出部的其他特征比如自行车承载架、水箱、行李承载件等。在一些情况下，突出部230是可移除的附件，其中，可移除被理解为意味着该附件可以从车辆移除，比如通过手或使用诸如车轮架、扳手、套筒等之类的工具来移除。因此，附件可以不必在制造时就是车辆200的一部分，而是由车辆的用户后来添加的，即，以便携带附加的行李(比如包或自行车)、装备(沙梯等)或供应品(例如水)。因此，突出部230从车辆200的后部延伸一定的距离235，该距离235可能使得比如在停车期间使车辆200朝向另一物体比如说例如壁或另一车辆倒车变得困难。该困难可能出现，是因为在来自相机220的图像数据中看不到突出部230的范围。
53.参照图3，图示了具有可打开的后门310的车辆300。在图3中所示的示例中，门310
安装在铰链上，以能够在门关闭的储存位置与图3中所图示的打开位置之间移动。门310安装在铰链上，以在打开位置与关闭位置之间摆动过一段弧320。如所示出的，当处于打开位置时，门310代表可移动的突出部，该可移动的突出部在一个构型中、即在所示出的打开构型中从车辆300的后部突出一定的距离335。尽管不太可能(然而不是不可能)在门310打开的情况下操纵车辆300，但是期望当车辆300停止、即停放时，能够将门310打开至其打开构型，其中，需要在车辆300与物体之间提供距车辆300的后部的距离335，以允许门310打开。因此，门310代表可移动的突出部，该突出部具有：缩回位置或缩回构型、即门310关闭的位置或构型；以及伸出位置、即门310打开、并且因此从车辆300延伸了距离335的位置。虽然门310已经被描述为可移动突出部的示例，但是也可以设想其他这样的突出部，例如但不限于后挡板、货舱开口、自行车承载件，该自行车承载件可以抵靠车辆300的后部折叠，并且因此具有两种构型，两种构型包括缩回构型和伸出构型、即自行车承载件从车辆300向下折叠的构型或从车辆300伸出以支承一个或更多个自行车的构型。即使在缩回或折叠构型中，自行车承载件仍然可以表现为与图2中所示的突出部类似的从车辆300伸出的突出部。还将理解的是，图2的轮230可以安装在门310上。因此，在不同的构型中，从车辆300突出的程度可以不同。可移动突出部的另一示例是可缩回的牵引杆，其在缩回构型中可以缩回到车辆中或车辆下方、即保险杠后面，并且能够手动或自动地向外移动以在伸出构型或展开构型中从车辆突出。
54.参照图4a，图4a中的停车辅助显示包括后视图像410和俯视或鸟瞰图像420，而图4b的停车辅助显示仅包括后视图像。如图4a中所示，设置了图示车辆的突出的车轮轨迹的导引线440，导引线440遵循车辆的预计路径并且具有取决于车辆的转向角度的曲率。导引线440使得车辆的驾驶员能够理解车辆的预计路径。如可以在图4a中观察到的是，图像数据中存在呈车辆430的形式的物体430。图4b图示了图像数据的鱼眼性质，其中，附图标记450是指示距离车辆的后部大约0.3m(1英尺)的线，指示为470的柱表示距离车辆的后部大约3m(10英尺)，以及指示为480的柱表示距离车辆的后部大约6m(20英尺)。因此，可以理解的是，使用后视图像从视觉上估计距车辆的距离可能是困难的。如上参照图2和图3所描述的，车辆200、300可以包括突出部230、310，对于该突出部，期望在操纵时，在车辆200、300与物体之间留有距离。然而，由于突出部230、310的范围在提供给显示器180的图像数据中不可见，因此该任务变得困难。突出部230的范围可能由于下述原因中的一者或两者而不可见：突出部、比如轮230和相机220的相对安装位置不允许轮230的后方范围在来自相机220的图像数据中可见，或者因为突出部是可移动的突出部、比如门310，并且车辆300在缩回构型中操纵，其中，期望在车辆300与物体之间允许有距离335，以便在车辆停止时将门构造为伸出构型、即打开门310。
55.在图5至图8中示出了根据本发明的实施方式的停车辅助显示600、700、800。根据本发明的实施方式的停车辅助显示包括表示突出部230、310从车辆200、300进入到车辆外部环境中的范围的图形指示符，其中，突出部的范围在形成停车辅助显示的图像数据中不可见。也就是说，通过不可见，可以理解的是，车辆的驾驶员不能从停车辅助显示确定突出部的范围或长度、即突出部的范围未被示出。根据本发明的实施方式的停车辅助显示包括对一个或更多个区或区域的指示，其中，每个区或区域与车辆200、300的一个或更多个突出部230、310相关联。停车辅助显示包括根据相应的突出部230、310与车辆附近的物体之间的
距离的区或区域的图形指示，如将要被解释的。
56.图5a图示了停车辅助显示500，停车辅助显示500示出了多个区域和阈值距离，这些区域和阈值距离是相对于车辆的具有多个突出部的后部所图示的，如图5b中所示。在图5b中，突出部中的一个突出部是固定的，而突出部中的一个突出部是可移动的并且示出为处于伸出位置或打开位置。
57.图5a和图5b图示了距车辆车身表示为0的距离的线，该线是车辆的后部处的接触点。对于图示的车辆，距离0与代表车辆的突出部的后部安装的备用轮230的最外点的平面235对应。在图5a和图5b中表示为1的阈值距离与具有可听输出的停车辅助系统的实施方式可以输出诸如连续音调之类的警告噪音的阈值距离对应。由线2表示的阈值距离是阈值距离2与阈值距离0之间的被称为保险杠间隙(bc)区域510的区域的起点(即，车辆的最外面)。尽管该区域被称为“保险杠”间隙区域510，但是将理解的是，该区域与安装在车辆的后部处的物体的距离有关，在该示例中，该物体为如所图示的后部安装的备用轮230。因此，bc区域510与由备用轮230形成的固定突出部相关联。表示为3的阈值距离与呈门310的形式的可移动突出部距车辆的物理范围有关。在图示的实施方式中，表示为4的阈值距离涉及被称为受限的后备箱接近(lba)区域520的区域的起点。在图示的实施方式中，lba区域520的起点4相对于门310的物理范围的距离3偏移了安全余量、即距离3与距离4之间的安全余量，但是将理解的是，在一些实施方式中，lba区域520的起点4可以与距离3对准而没有安全余量。lba区域520表示下述区域：在该区域中存在的物体部分地阻碍了车辆的后门310的打开。阈值距离5表示距离4与距离5之间的后备箱接近间隙(bac)区域530的起点。bac区域530是下述区域：在该区域中，bac区域530内存在的物体的指示将以图形的方式提供给车辆的驾驶员，如将要解释的。
58.本发明的实施方式包括一个或更多个图形指示符，每个图形指示符代表突出部230、310从车辆200、300进入到车辆200、300的外部环境中的范围。设置图形指示符来指示突出部的范围，其中，突出部230、310的范围在提供给停车辅助显示的图像数据中不可见。范围意指距车辆的距离。图6至图8的停车辅助显示包括后视图像。然而，将认识到的是，本发明的实施方式在这方面不受限制，并且可以替代性地或附加地提供其他视图、比如包括鸟瞰图的图8的停车辅助显示。因此，设想了本发明的实施方式，在所述实施方式中，设置了后视图和鸟瞰图中的一者或两者，后视图和鸟瞰图可以包括与一个或更多个突出部有关的视觉指示，所述视觉指示的实施方式将在下面解释。因此，将理解的是，根据本发明的实施方式的停车辅助显示可以包括任何视点。
59.图6至图8的停车辅助显示可以由图1中所图示的系统100提供。一个或更多个相机160向控制系统110提供图像数据165，其中，控制系统110的处理器120设置成使所接收的图像数据扩增，从而使得控制系统110向显示器180输出扩增的图像数据185，以在显示器180上输出根据本发明的实施方式的停车辅助显示600、700、800。扩增的图像数据意味着接收的图像数据165的一个或更多个像素比如在颜色和/或亮度上被修改，使得提供给显示器的扩增的图像数据185包括一个或更多个图形指示符比如标记、线或表示图形指示符的指示区域，如将要解释的。
60.根据本发明的一些实施方式的停车辅助显示600、700、800中的每个停车辅助显示各自包括图形指示符610、710、810，图形指示符610、710、810表示突出部230、310从车辆
200、300进入到车辆200、300的外部环境中的范围。在图示的实施方式中，图形指示符610、710、810中的至少一些图形指示符设置成大致垂直于车辆200、300的路径的至少一个指示605。车辆的路径的指示可以从车辆200、300的纵向轴线延伸。在一些实施方式中，车辆200、300的路径的指示由图6中所指示的一个或更多个导引线605提供，所述一个或更多个导引线605与车辆200、300的预计路径对应。图6至图8中所示的停车辅助显示600、700、800包括多个指示符610、620、630、710、720、810，每个指示符代表车辆200、300的相应突出部230、310的范围。在图示的实施方式中，第一指示符610、710、810与第一突出部230的范围235对应，并且第二指示符620、630、720、820可以表示车辆300的第二突出部310的范围335。在图2和图3的示例中，第一突出部是后部安装的轮230的范围，并且第二突出部310与呈车辆300的门310的形式的可移动突出部的范围对应。然而，将理解的是，如上所述，可以设想其他突出部。指示符620、630可以指示从车辆300突出的可移动突出部310在缩回位置的范围。图形指示符620、630可以指示可移动突出部310在伸出位置的范围、比如门310打开的范围。将理解的是，可以同时提供两个指示符来指示一个突出部在缩回位置和伸出位置中的范围。
61.在附图中，第一指示符610、710、810是呈在导引线605之间的线的形式，然而将会理解的是，可以使用其他表示。第二指示符620、630可以是动态指示符620，动态指示符620根据距物体的距离改变一个或更多个图形属性。在该示例中，指示符可以根据物体在车辆行驶方向上的距离，在图6中所图示的在车辆的轨迹或路径的每一侧的标记620、630与指示比如线720或视觉指示区域730、比如bac区域530的指示之间变化，如将要描述的。第一指示符610、710、810和第二指示符620、630、720中的一者或两者在外观上可以是图形动态的。第一指示符610、710、810和第二指示符620、630、720可以根据车辆200、300与物体650之间的距离改变外观，物体650在图6至图8中是另一车辆650。将理解的是，可以使用其他图形指示符。在本发明的一些实施方式中，物体与车辆200、300的突出部之间的距离以图形的方式指示。在一些实施方式中，由停车辅助显示600、700、800x提供关于车辆200、300的多个区域中的物体位于其中的一个区域的指示。
62.控制系统110设置成接收指示车辆200、300与车辆200、300的外部环境中的物体650之间的距离的距离数据175。在图6中，物体650距具有控制系统110和停车辅助显示器180的车辆200、300即宿主车辆相对较长的距离。在图7a、图7b中，宿主车辆正在接近物体650、即比图6中更近。在图7中，宿主车辆正在接近但尚未到达与第二图形指示符620、630、720、820对应的范围或距离。在图7c和图8中，宿主车辆比第二图形指示符620、630、720更靠近物体650。在本发明的实施方式中，图形指示符中的一个或更多个图形指示符具有指示车辆200、300与物体650之间的距离的一个或更多个属性。特别地，在本发明的实施方式中，图形指示符610、620、710、720、810中的一个或更多个图形指示符具有指示对应突出部的范围与物体650之间的距离的一个或更多个图形属性。将理解的是，图形指示符620、630、720、820也可以被提供在相对于宿主车辆200、300生成的鸟瞰图上。鸟瞰图中的图形指示符620、630、720、820中的至少一些图形指示符在外观上可以是动态的。
63.如图6、图7和图8中所示，在一些实施方式中，图形指示符的一个或更多个属性包括高亮或阴影730、840，然而将理解的是，也可以使用其他图形指示符。图形指示符可以指示与车辆200、300的相应突出部相关联的、物体位于其中的区域510、520、530。图形指示符可以指示车辆附近的多个区域510、520、530中的物体650位于其中的一个区域。
64.在图6中，宿主车辆离物体650足够远，物体650呈另一车辆650的形式。在图6中，停车辅助显示包括对车辆200、300的路径的指示605。此外，车辆200、300的一个或更多个突出部230、310的范围以图形的方式指示为610、620。
65.在图7a中，宿主车辆已经朝向物体650移动(与图6相比)，使得物体650出现在图5中所示的bac区域530内。bac区域在图7a、图7b中以图形的方式指示为bac区域730。在图7a、图7b中，通过高亮显示bac区域730而在停车视图700中以图形的方式指示了bac区域730。图7a、图7b中所指示的bac区域730从与图5中所示的bac区域530的起点对应并在图7a中表示为725的阈值距离5朝向宿主车辆延伸至在图7a和图7b中表示为720的阈值距离4。bac区域730在图7a的停车辅助显示700中用第一图形属性来指示，该第一图形属性可以是第一高亮显示。第一高亮显示可以是相对透明的，或者例如具有第一亮度或颜色。至少与图7b中的bac区域730相比，第一透明度可以是相对透明的，或者第一亮度可以是相对较低的，指示物体比由门310形成的可移动突出部的范围更远离车辆。在图7中，bac区域730的指示设置成以第一颜色、比如橙色来指示物体650与宿主车辆的相对距离。本发明的实施方式中的指示区域被图示为在导引线605与距车辆的第一距离和第二距离之间限定的大致矩形区域。将理解的是，该区域可以是其他形状、比如弯曲的或弓形的，其中，该区域距车辆的距离指示相应突出部的范围。
66.图7a的停车辅助显示700设置为向宿主车辆的驾驶员传达宿主车辆的突出部正在接近物体650的指示。在图7a中，突出部是与门310对应的可移动突出部的范围。如上关于图5所述，与线720对应的阈值距离4相对于门打开的物理范围偏移了图5中所示的距离3与距离4之间的安全余量，然而将认识到的是，线720可以与门310的物理突出部的范围对应、即没有安全余量。
67.图7a和图7b的停车辅助显示700包括指示突出部的性质或类型的图标740或图形元素740。在图示示例中，图标740指示突出部是门310。在一些实施方式中，图标是第一图标740。第一图标740指示物体不阻碍突出部、即可以打开门310。
68.在图7b中，宿主车辆已经移动成比图7a中更靠近物体650，使得物体650正在接近bac区域530、730的近端。在该示例中，物体650通常在线720的距离4处，该距离与指示bac区域730的近端的第二图形指示符对应。在图7b中所图示的宿主车辆的位置处，宿主车辆的后门310仍然能够打开。为了警告宿主车辆的驾驶员：物体650大致位于bac区域530、730的近端，区域730在图7b中用第二图形属性来指示，该第二图形属性可以是bac区域730的第二高亮显示。与图7a相比，第二高亮显示可以不太透明或者具有第二亮度或颜色，以便在停车辅助显示700中更突出地显示bac区域730。图7b中bac区域730的扩增的突出有利于警告驾驶员当处于打开位置或伸出位置时、即当后门310打开时，物体650接近可移动突出部的范围。
69.在图7c中，宿主车辆比在图7b中更靠近物体650，使得宿主车辆比与第二图形指示符对应的线720的距离4更靠近物体650。也就是说，物体650现在出现在图5中所示的lba区域520内。因此，图7c的停车辅助显示包括lba区域520、750的图形指示。图7c的停车辅助显示包括对作为标记lba区域520、750的起点的线720的阈值距离4的指示以及对lba区域520、750的靠近宿主车辆的终点的指示760。第二图标770在图7c的停车辅助显示中显示为指示物体阻碍可移动突出部的移动、即只能部分打开车辆的门310。如在图7b中，在一些实施方式中，物体650在lba区域520、750内的位置可以由lba区域520、750的一个或更多个图形属
性比如透明度、亮度或颜色来指示。
70.在图8a和图8b中，宿主车辆已经移动成比图7中更靠近物体650，使得物体650距宿主车辆的距离对应在bc区域510内。在图8a的停车辅助显示800中提供了对bc区域510、830的指示。停车辅助显示800包括图形指示符820，图形指示符820指示与图5中的阈值距离2对应的bc区域510、830的起点以及与图5中的阈值距离0对应的bc区域510、830的终点820。图8a和图8b中的bc区域830的图形指示符可以以第二颜色、比如红色提供，以指示物体650接近宿主车辆。在图8b中，与图8a相比，车辆已经移动得更靠近物体650，并且bc区域510、830的扩增或高亮显示在透明度上被改变，以指示接近图8b中的物体。在图8b中，物体650位于bc区域510、830的最靠近宿主车辆的近端，并且与图8a的部分透明指示相比，bc区域的扩增是大致纯色的。
71.图8a和图8b的示例停车辅助显示800包括鸟瞰图805，其中，应当理解的是，图7的停车辅助显示也可以包括鸟瞰图。鸟瞰图805可以包括图8a、图8b的后视图中提供的任何指示。在该示例中，提供了阈值距离810的图形指示，其中，应当理解的是，这不是限制性的。
72.将参照图9对根据本发明的实施方式的方法900进行描述。方法900是提供根据本发明的实施方式的停车辅助显示600、700、800比如图6至图8中所示和上面描述的那些停车辅助显示的方法900。方法900可以由图1中所示和上面描述的系统100来实现。
73.在示例中，该方法开始于框905并且包括接收图像数据165的框910。图像数据165从与车辆相关联的一个或更多个相机160接收。图像数据165在控制系统110的输入端140处接收。
74.在一些实施方式中，该方法包括接收距离数据175的框920。距离数据175从与车辆相关联的一个或更多个传感器装置170、比如超声波传感器170接收。距离数据175指示通常在装置170的一点处的车辆与车辆附近的任何物体之间的距离。根据距离数据175，可以比如通过处理器120来确定车辆200、300的处于伸出位置或缩回位置的一个或更多个突出部230或可移动突出部310与相应物体之间的距离。距离数据175在控制系统110的输入端140处接收。
75.在步骤930中，确定车辆200、300与物体650之间的距离是否小于预先确定的阈值、比如上面所讨论的第二范围阈值。如果距离大于阈值、即物体650很远，则该方法移动到框940。然而，如果物体650小于或等于阈值的距离，则方法900移动到框950。
76.在步骤930的一些实施方式中，阈值距离可以与图5中表示为5的阈值距离对应。也就是说，步骤930可以包括确定物体650是否比bac区域530的起点更靠近车辆。如果物体比bac区域530的起点更近，则方法900移动到步骤950。
77.在框940中，图像数据通过一个或更多个图形指示符来扩增，所述一个或更多个图形指示符与车辆200、300的相应的一个或更多个突出部230、310进入到车辆200、300的外部环境中的范围对应。如上所述，一个或更多个突出部的范围在图像数据中不可见，因此停车辅助显示提供图形指示符来帮助车辆200、300的驾驶员。例如，在图6中，图像数据在步骤940中通过第一指示符610和第二指示符620中的一者或两者扩增。
78.在框950中，图像数据通过图形指示符和对物体650的距离的指示来扩增。例如，在图7中，第二指示符720被改变成显示为导引线605之间的连续线。在一些实施方式中，在步骤950中，指示被提供为与物体650的位置相对应的区域的高亮显示730以及与物体650的距
离相对应的图标740、770的显示中的一者或两者。
79.在一些实施方式中，步骤950包括确定物体650位于车辆附近的多个区域510、520、530中的哪一个区域中。在图示实施方式中，步骤950可以包括根据物体650距车辆200、300的距离来确定物体650是否位于bac区域530、lba区域520或bc区域510中的一者中。在步骤950中，停车辅助显示通过与物体650所在的区域530、520、510对应的图形指示730、750、810来扩增。此外，在步骤950的一些实施方式中，该方法包括根据物体650的距离确定指示的一个或更多个图形属性，比如指示的亮度、透明度或颜色中的一者或更多者。例如，如上所述，根据物体650在bac区域530、730内的位置来控制图7a和图7b中的区域730的指示的透明度或亮度。类似地，在图7和图8中，根据距离来控制指示区域的颜色。
80.将理解的是，可以对与不同距离阈值相关联的每个相应的指示符610、720执行步骤930至950，使得指示符中的一些指示符具有距离指示符，而可能更靠近车辆的其他指示符没有距离指示符。
81.在框940、950之后，该方法可以返回到框910，以重复并提供经连续更新的停车辅助显示600、700、800。
82.将理解的是，在不脱离本技术的范围的情况下，可以对本发明进行各种改变和修改。

技术特征：
1.一种用于车辆的控制系统，所述控制系统包括一个或更多个控制器，所述一个或更多个控制器包括：电输入端，所述电输入端设置成接收来自一个或更多个成像装置的图像数据，所述图像数据指示所述车辆的外部环境；处理器，所述处理器设置成生成一个或更多个图形指示符，每个图形指示符表示突出部从所述车辆进入到所述车辆的外部环境中的范围，其中，所述突出部的范围在所述图像数据中不可见；电输出端，所述电输出端设置成输出用于显示在显示装置上的扩增的图像数据，所述扩增的图像数据包括所述图像数据以及指示所述一个或更多个图形指示符的数据。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述突出部是能够在缩回位置与伸出位置之间移动的可移动突出部。3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述图形指示符指示所述可移动突出部在所述缩回位置和所述伸出位置中的一者或两者中的范围。4.根据权利要求2或权利要求3所述的控制系统，其中，所述可移动突出部是用于在所述缩回位置中关闭所述车辆的开口的开口关闭构件。5.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中：所述电输入端设置成接收指示所述车辆与所述车辆的外部环境中的物体之间的距离的距离数据；并且所述处理器件设置成：生成所述一个或更多个图形指示符中的至少一个图形指示符，所述至少一个图形指示符指示所述突出部的范围与所述物体之间的距离。6.根据权利要求5所述的控制系统，其中，所述处理器件设置成：生成具有指示所述突出部的范围与所述物体之间的距离的一个或更多个属性的所述一个或更多个图形指示符。7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述处理器件设置成：根据所述突出部的范围与所述物体之间的距离对多个预先确定的区域中的一个或更多个区域进行选择性指示，每个区域与相应的突出部相关联。8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述选择性指示包括应用于所述图形数据的与所述多个预先确定的区域中的所述一个或更多个区域相对应的部分的高亮显示。9.根据权利要求6至8中的任一项所述的控制系统，其中，所述一个或更多个属性包括与所述图形指示符相关联的透明度或颜色中的一者或更多者。10.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述图形指示符设置成大致垂直于至少一个所述车辆的路径指示。11.一种用于车辆的系统，包括：根据任一前述权利要求所述的控制系统；一个或更多个成像装置，所述一个或更多个成像装置用于向所述控制系统输出图像数据；以及显示装置，以便在所述显示装置上输出来自所述控制系统的扩增的图像。12.根据权利要求11所述的系统，包括一个或更多个感测装置，所述一个或更多个感测装置用于确定距所述车辆的环境中的物体的距离并且向所述控制系统输出指示所述距离的距离数据。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述一个或更多个感测装置包括超声装置、雷达装置和成像装置中的一者或更多者。14.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求1至10中的任一项所述的控制系统。15.一种计算机实现的方法，所述方法包括：接收来自一个或更多个成像装置的图像数据，所述图像数据指示车辆的外部环境；生成一个或更多个图形指示符，每个图形指示符表示突出部从所述车辆突出的范围，其中，所述突出部的范围在所述图像数据中不可见；以及在显示装置上显示包括所述图像数据和所述一个或更多个图形指示符的扩增的图像数据。16.根据权利要求15所述的方法，包括：确定所述车辆与所述车辆的外部环境中的物体之间的距离；以及显示所述一个或更多个图形指示符中的指示所述突出部的范围与所述物体之间的距离的至少一个图形指示符。17.根据权利要求15或权利要求16所述的方法，包括根据所述突出部的范围与所述物体之间的距离对多个预先确定的区域中的一个或更多个区域进行选择性指示，每个区域与相应的突出部相关联。18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述选择性指示包括应用于所述图像数据的与所述多个预先确定的区域中的所述一个或更多个区域相对应的部分的高亮显示。19.根据权利要求15至18中的任一项所述的方法，其中，所述图形指示符设置成大致垂直于至少一个所述车辆的路径指示。20.一种存储在计算机可读介质上的计算机软件，所述计算机软件在由计算机执行时设置成用于执行根据权利要求15至19中的任一项所述的方法。

技术总结
本发明的各方面涉及一种用于车辆(200、300)的控制系统(110)，该控制系统包括一个或更多个控制器，所述一个或更多个控制器包括：电输入端(140)，电输入端设置成接收来自一个或更多个成像装置(160)的图像数据(165)，该图像数据指示车辆(200、300)的外部环境；处理器(120)，处理器设置成生成一个或更多个图形指示符，每个图形指示符表示突出部(230、310)从车辆进入到车辆的外部环境中的范围，其中，突出部的范围在图像数据中不可见；以及电输出端(150)，电输出端设置成输出用于显示在显示装置上的扩增的图像数据，扩增的图像数据包括图像数据和指示所述一个或更多个图形指示符的数据。数据。数据。


技术研发人员：斯图尔特
受保护的技术使用者：捷豹路虎有限公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2023/8/24