车辆换道方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆换道方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆技术的不断发展，车辆的自动驾驶提高了用户的驾驶体验，避免了大量的重复驾驶场景。
3.但是，传统的自动驾驶方案在面临车辆切换车道时，往往需要用户根据需求判断换道时机，需要用户手动发出换道指令后，才会控制车辆进行换道，无法满足用户的需求，并且无法保证自动换道的成功率。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车辆换道方法、装置、电子设备及存储介质，通过传感器信息确定障碍车辆的车速，根据车速确定出对应的碰撞间隔时间，进而确定出相应的换道安全区，基于换道安全区确定出目标变换车道，已解决现有变道方案无法自动确定目标变换车道的问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种车辆换道方法，所述方法包括：
6.基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速；其中，所述障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆；
7.获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间；
8.基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆换道装置，所述装置包括：
10.障碍车辆确定模块，用于基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速；其中，所述障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆；
11.碰撞间隔时间确定模块，用于获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间；
12.目标车道确定模块，用于基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆换道方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆换道方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速，障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆，并获取与所述目标车辆对应的目标车速，进而基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间，最终基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。基于上述技术方案，基于目标车辆的传感器确定障碍车辆的车速，并根据障碍车辆车速和目标车辆车速确定换道安全区，进而确定出目标变换车道，不但可以提高车道变换效率，还可以保证车辆换道时的安全性。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明实施例提供的一种车辆换道方法的流程示意图；
22.图2是本发明实施例提供的一种车辆换道方法的流程图；
23.图3是本发明实施例提供的障碍车辆的示意图；
24.图4是本发明实施例提供的换道安全区的示意图；
25.图5是本发明实施例提供的一种车辆换道装置的结构框图；
26.图6是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
28.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
29.实施例一
30.图1是本发明实施例提供的一种车辆换道方法的流程示意图，本实施例可适用于基于目标车辆的传感器信息确定障碍车辆车速，并基于障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间，根据上述参数确定出换道安全区，并基于换道安全区确定目标变换车道的情况，该方法可以由车辆换道装置来执行，该车辆换道装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆换道装置可配置于电子设备中，该电子设备可以是车辆中控或车载电脑等。
31.需要说明的是，本发明实施例提供的车辆换道方法是针对高速场景下自动驾驶换道环境进行判断处理，如图1所示，该方法包括：
32.s110、基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速。
33.其中，目标车辆可以是用户当前驾驶的车辆。传感器信息可以理解为基于目标车辆内设置的传感器采集得到的信息，例如可以是通过激光雷达、图像传感器、超声波雷达等车载传感器采集得到的信息。待变换车道可以是即将变换的车道，例如左侧车道和/或右侧车道，与待变换车道相对应的，障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆。障碍车辆车速可以理解为障碍车辆的行驶速度。
34.具体的，当检测到目标车辆的当前行驶状态需要进行变道时，可以基于目标车辆的传感器采集传感器信息，并基于传感器信息确定与待变换车道相对应的障碍车辆车速，例如假如目标车辆的当前行驶速度大于前方障碍车辆的行驶速度，则可以确定当前行驶状态满足预设的变道条件。需要说明的是，障碍车辆不仅是阻碍目标车辆正常通行的车辆，还可以是阻碍目标车辆进行变道的车辆，也就是说，目标车辆不但可以是处于目标车辆前方的车辆，还可以是处于目标车辆后方的车辆。
35.在上述技术方案的基础上，在所述基于待变换车道的图像信息确定障碍车辆之前，还包括：获取与所述目标车辆相对应的车道图像信息，并基于所述车道图像信息确定车道线信息；若所述车道线信息为虚线，则确定与所述车道线信息对应的车道为所述待变换车道。
36.其中，车道图像信息可以是通过图像传感器采集得到的车道的图像信息。车道线信息可以理解为当前行驶车道的两侧车道线。车道线信息包括左侧车道线信息和右侧车道线信息；
37.具体的，可以通过获取与目标车辆相对应的车道图像信息，基于车道图像信息确定当前车辆行驶车道的车道线信息，并基于车道线信息确定带变换车道，例如，如果当前行驶车道的左侧车道线为虚线，则确定左侧车道为待变换车道，如果当前行驶车道的右侧车道线为虚线，则确定右侧车道为待变换车道，如果当前行驶车道的两侧车道线均未虚线，则确定两侧车道均可变道，则均为待变换车道。
38.在上述技术方案的基础上，所述基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速，包括：获取与待变换车道对应的车道图像信息，并基于所述车道图像信息确定所述待变换车道内是否存在障碍车辆；如果所述待变换车道内存在所述障碍车辆，则基于车辆传感器获取与所述障碍车辆对应的障碍车辆车速。
39.具体的，在获取障碍车辆的车速之前，还可以通过获取与待变换车道相对应的车道图像信息，并对待变换车道相对应的车道图像信息进行分析，确定待变换车道内是否存在障碍车辆，如果存在障碍车辆，则基于车辆传感器获取与障碍车辆相对应的障碍车辆车速，例如可以是通过激光雷达获取障碍车辆的车速。
40.需要说明的是，如果基于待变换车道对应的车道图像信息确定并无障碍车辆阻碍目标车辆变道，则可以直接将其作为目标变换车道，并在满足预设变道条件后，控制目标车辆向目标变换车道变道。预设变道条件可以理解为基于目标车辆的车辆信息确定的最短变道距离。车辆信息可以是目标车辆的车速信息、加速度信息、车身长宽信息、位置信息以及航向角信息等。并且，不同性能的车辆对应的预设变道条件不同。
41.在上述技术方案的基础上，在所述基于待变换车道的图像信息确定障碍车辆之前，还包括：获取与所述目标车辆相对应的换道时间信息和车辆动力参数，并基于所述换道时间信息和车辆动力参数确定待应用碰撞间隔时间表；基于预设目标车辆车速、预设障碍车辆车速对所述待应用碰撞间隔时间表进行优化，确定目标碰撞时间间隔表。
42.其中，换道时间信息可以是基于车辆参数确定的车辆的变道时间。车辆动力参数可以理解为车辆的行驶参数，例如最大加速度、发动机转速等动力参数。待应用碰撞间隔时间表可以是基于目标车辆的动力参数和换道时间确定的碰撞间隔时间。预设目标车辆车速可以理解为预先确定的变道行为较多的车速，例如72kph，81kph，90kph等。预设障碍车辆车速可以理解为预先设定的障碍车辆的车速信息。目标碰撞间隔时间间隔表可以是对待应用碰撞间隔时间表进行优化后得到的碰撞时间间隔表。
43.具体的，为了保证目标车辆在变道的过程中，可以精准的确定碰撞间隔时间，可以通过获取与目标车辆相对应的换道时间信息和车辆动力参数，并基于换道时间信息和车辆动力参数确定待应用碰撞间隔时间表，并根据于预设目标车辆车速、预设障碍车辆车速对待应用碰撞间隔时间表进行优化，确定目标碰撞时间间隔表。例如，可以是将目标车辆车速和障碍车辆车速分成多段式，来细化碰撞时间间隔的定义，由于本发明实施例所提供的技术方案应用于高速场景，并且由于高速场景车速范围比较大，相对车速也会很大(如正常是80～120kph，但在实际情况中会大于这个范围，极端场景车速会低于54kph)，如使只用一组计算公式计算，若某个参数设计不合理，会在特殊时刻碰撞时间间隔计算不合理从而影响驾驶安全，而一旦出现这种情况排查和修改会很困难，因此分段式可以很好的解决这个问题，并且通过大量路测中发现有些车速段是经常出现问题的，或经常有变道需求的场景，可以针对这些车速段对碰撞时间间隔进行重点优化调试，从而定制出合理数值，最终生成目标碰撞间隔时间间隔表。
44.s120、获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间。
45.其中，目标车速可以是目标车辆的当前行驶速度。
46.具体的，在确定障碍车辆的障碍车辆车速后，可以获取与目标车辆相对应的目标车速，并根据目标车速和障碍车辆车速确定碰撞间隔时间，例如可以是通过设置于目标车辆上的速度传感器采集目标车辆的目标车速，并距离传感器采集目标车辆和障碍车辆之间的距离，进而基于采集得到的数据和车速信息计算得到目标车辆和障碍车辆的之间的碰撞间隔时间。
47.在上述技术方案的基础上，所述基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间，包括：获取与所述目标车辆相对应的目标碰撞间隔时间表；基于所述障碍车辆车速和所述目标车速，从所述目标碰撞间隔时间表中确定与所述障碍车辆相对应的碰撞间隔时间。
48.具体的，可以是从目标车辆内的存储设备内调取对应的目标碰撞间隔时间表，并基于障碍车辆车速和目标车速从目标碰撞间隔时间表内进行匹配，查找到与障碍车辆相对应的碰撞间隔时间，需要说明的是，不同的障碍车辆所对应的碰撞间隔时间是不同的，也即是说，若同时存在多个障碍车辆，则需要针对每个障碍车辆确定其对应的碰撞间隔时间。并且，还可以将目标碰撞间隔时间表存储于云端服务器，目标车辆可以根据预设的更新周期，从云端服务器内下载最新的目标碰撞间隔时间表，以实现数据的即使更新。
49.s130、基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。
50.其中，换道安全区可以理解为目标车辆在换道过程中的安全区域。目标变换车道可以是最终确定的需要变换的车道。
51.具体的，在获取到碰撞间隔时间、障碍车辆车速和目标车速之后，可以基于上述参数计算出换道安全区，例如如果左侧车道存在障碍车辆，则左侧换道安全区可以是基于目标车速和障碍车辆车速确定出速度差值之后，基于该速度差值和碰撞间隔时间计算得到左侧换道安全区。在确定出各障碍车辆对应的换道安全区后，可以基于换道安全区确定出目标变换车道，例如可以是选择换道安全区最大的车道为目标变换车道，还可以是基于目标车辆的车速变化趋势和换道安全区，综合确定目标变换车道。
52.在上述技术方案的基础上，所述基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，包括：基于前方碰撞时间间隔、前方障碍车辆车速和所述目标车速确定前方换道安全区；若所述前方换道安全区满足预设换道条件，则基于所述碰撞间隔时间、侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区。
53.其中，前方碰撞时间间隔可以是目标车辆与前方障碍车辆之间的碰撞间隔时间。预设换道条件可以理解为预先设定的换道条件，例如前方换道安全区长度需大于10m等。
54.具体的，基于前方碰撞时间间隔、前方障碍车辆车速和所述目标车速确定前方换道安全区，若所述前方换道安全区满足预设换道条件，则基于所述碰撞间隔时间、侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区。需要说明的是，通内先对前方换道安全区进行判断，确定是否满足初步换道条件，若前方换道安全区较小，说明此时换道风险较大，则无需进行换道，或者控制目标车辆进行减速后再次判断是否需要换道，进而保证了自动换道的安全性能。
55.在上述技术方案的基础上，所述基于所述碰撞间隔时间、侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区，包括：获取与侧方障碍车辆相对应的侧方碰撞间隔时间；基于所述侧方碰撞间隔时间、所述侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区。
56.其中，侧方障碍车辆可以是位于目标车辆侧方的障碍车辆，例如左前侧障碍车辆、左后侧障碍车辆、右前侧障碍车辆以及右后侧障碍车辆，相对应的，侧方换道安全区包括左前侧换道安全区、左后侧换道安全区、右前侧换道安全区和右后侧换道安全区中的至少一个。
57.具体的，获取与侧方障碍车辆相对应的侧方碰撞间隔时间，进而基于侧方碰撞间隔时间、侧方障碍车辆车速和目标车速确定侧方换道安全区，需要说明的是，如果目标车辆的前方换道安全满足预设换道条件，则确定与侧方障碍车辆相对应的侧方换道安全区。
58.本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速，障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆，并获取与所述目标车辆对应的目标车速，进而基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间，最终基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。基于上述技术方案，基于目标车辆的传感器确定障碍车辆的车速，并根据障碍车辆车速和目标车辆车速确定换道安全区，进而确定出目标变换车道，不但可以提高车道变换效率，还可以保证车辆换道时的安全性。
59.实施例二
60.图2为本发明实施例提供的一种车辆换道方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述车辆换道方法。其具体的实施方式可以参见本实施例技术方案。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
61.如图2所述，本发明实施例的方法包括：
62.确定待变换车道：具体的，如图3所示，本发明实施例提供的技术方案的换道环境主要包含两类因素：车辆目标信息和车道线信息；三条车道范围：自车车道、左右相邻车道，车辆目标是指包含自车车道以及左右相邻车道上的障碍车辆；车道线目标是指自车车道线以及左左和右右相邻车道线。进而通过目标车辆上设置的传感器采集传感器信息，基于传感器信息确定待待变换车道。
63.确定换道安全区：具体的，如图4所示，本发明实施例提供的技术方案主要计算5个距离数据，l1：前方障碍车辆与自车的距离；l2：左侧前障碍车辆与自车的距离；l3：左侧后障碍车辆与自车的距离；l4：右侧前障碍车辆与自车的距离；l5：右侧后障碍车辆与自车的距离；通过将这5个车辆目标涉及的距离信息l1、l2、l3、l4、l5，以及自车、相邻车道线相结合组成自车换道安全区。进而，在获取到障碍车辆的车速和目标车辆的车速后，可以根据车速信息从预设表格中确定碰撞间隔时间，本发明提供的技术方案对于l1～l5的距离定义，采用先定义碰撞间隔时间，然后基于碰撞间隔时间计算距离l1～l5。这样的好处是多方面的，一方面可以结合自车横纵向控制算法性能预估换道完成时间，在此基础上定义合理ttc时间；一方面基于燃油车或纯电车因动力不同所需换道完成时间目标，可以合理定义碰撞间隔时间时间；另一方面在实际路测调试中基于驾驶员或乘客的驾乘感官体验，可以通过调整碰撞间隔时间改变换道安全区的范围来进行合理优化。也即，本发明提供的技术方案，对于碰撞间隔时间的定义方法采用自车车速与目标车速相结合的矩阵查表方面进行定义。同时将自车车速和目标车速分成多段式，来细化碰撞间隔时间。
64.确定目标变换车道：具体的，当换道安全区范围内没有车辆目标时，表示换道环境安全，可以进行换道处理；反之，表示存在风险，暂停换道或其他特殊处理。需要说明的是，本发明实施例提供的技术方案将l2、l3与l4、l5独立出来，而不是复用l2、l3的目的，是为了能同时监测自车左右相邻车道的sr是否存在风险，可以根据实际情况进行左换道或右换道，如果指计算一组l2、l3数据，那么只适用于“先准备向左或向右换道，然后判断换道安全区是否存在风险”这种场景，这种场景多在需要驾驶员主动拨杆换道功能实现，即l2级自动驾驶功能，而本发明可以同时监测左右相邻车道，即先识别风险后决策，不仅支持拨杆换道，更适用于高级自动驾驶功能，如自动换道功能。
65.本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对
应的障碍车辆车速，障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆，并获取与所述目标车辆对应的目标车速，进而基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间，最终基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。基于上述技术方案，基于目标车辆的传感器确定障碍车辆的车速，并根据障碍车辆车速和目标车辆车速确定换道安全区，进而确定出目标变换车道，不但可以提高车道变换效率，还可以保证车辆换道时的安全性。
66.实施例三
67.图5为本发明实施例提供的一种车辆换道装置的结构框图。如图5所示，该装置包括：障碍车辆确定模块510、碰撞间隔时间确定模块520以及目标车道确定模块530。
68.障碍车辆确定模块510，用于基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速；其中，所述障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆；
69.碰撞间隔时间确定模块520，用于获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间；
70.目标车道确定模块530，用于基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。
71.在上述技术方案的基础上，所述障碍车辆确定模块还用于，在所述基于待变换车道的图像信息确定障碍车辆之前，获取与所述目标车辆相对应的车道图像信息，并基于所述车道图像信息确定车道线信息；其中，所述车道线信息包括左侧车道线信息和右侧车道线信息；若所述车道线信息为虚线，则确定与所述车道线信息对应的车道为所述待变换车道。
72.在上述技术方案的基础上，所述障碍车辆确定模块还用于，获取与待变换车道对应的车道图像信息，并基于所述车道图像信息确定所述待变换车道内是否存在障碍车辆；如果所述待变换车道内存在所述障碍车辆，则基于车辆传感器获取与所述障碍车辆对应的障碍车辆车速。
73.在上述技术方案的基础上，所述装置还包括：目标碰撞时间间隔表确定模块，用于在所述基于待变换车道的图像信息确定障碍车辆之前，获取与所述目标车辆相对应的换道时间信息和车辆动力参数，并基于所述换道时间信息和车辆动力参数确定待应用碰撞间隔时间表；基于预设目标车辆车速、预设障碍车辆车速对所述待应用碰撞间隔时间表进行优化，确定目标碰撞时间间隔表。
74.在上述技术方案的基础上，所述碰撞间隔时间确定模块用于，获取与所述目标车辆相对应的目标碰撞间隔时间表；基于所述障碍车辆车速和所述目标车速，从所述目标碰撞间隔时间表中确定与所述障碍车辆相对应的碰撞间隔时间。
75.在上述技术方案的基础上，所述碰撞间隔时间确定模块用于，在上述技术方案的基础上，基于前方碰撞时间间隔、前方障碍车辆车速和所述目标车速确定前方换道安全区；若所述前方换道安全区满足预设换道条件，则基于所述碰撞间隔时间、侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区。
76.在上述技术方案的基础上，所述碰撞间隔时间确定模块用于，获取与侧方障碍车辆相对应的侧方碰撞间隔时间；基于所述侧方碰撞间隔时间、所述侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区；其中，所述侧方换道安全区包括左前侧换道安全区、左后
侧换道安全区、右前侧换道安全区和右后侧换道安全区中的至少一个。
77.本发明实施例的技术方案，通过基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速，障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆，并获取与所述目标车辆对应的目标车速，进而基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间，最终基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。基于上述技术方案，基于目标车辆的传感器确定障碍车辆的车速，并根据障碍车辆车速和目标车辆车速确定换道安全区，进而确定出目标变换车道，不但可以提高车道变换效率，还可以保证车辆换道时的安全性。
78.本发明实施例所提供的车辆换道装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆换道方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
79.实施例四
80.图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
81.如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
82.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
83.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆换道方法。
84.在一些实施例中，车辆换道方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆换道方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆换道方法。
85.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电
路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
86.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
87.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
88.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
89.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
90.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
91.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例
如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
92.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆换道方法，其特征在于，包括：基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速；其中，所述障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆；获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和所述目标车速确定碰撞间隔时间；基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于待变换车道的图像信息确定障碍车辆之前，还包括：获取与所述目标车辆相对应的车道图像信息，并基于所述车道图像信息确定车道线信息；其中，所述车道线信息包括左侧车道线信息和右侧车道线信息；若所述车道线信息为虚线，则确定与所述车道线信息对应的车道为所述待变换车道。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速，包括：获取与待变换车道对应的车道图像信息，并基于所述车道图像信息确定所述待变换车道内是否存在障碍车辆；如果所述待变换车道内存在所述障碍车辆，则基于车辆传感器获取与所述障碍车辆对应的障碍车辆车速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于待变换车道的图像信息确定障碍车辆之前，还包括：获取与所述目标车辆相对应的换道时间信息和车辆动力参数，并基于所述换道时间信息和车辆动力参数确定待应用碰撞间隔时间表；基于预设目标车辆车速、预设障碍车辆车速对所述待应用碰撞间隔时间表进行优化，确定目标碰撞时间间隔表。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间，包括：获取与所述目标车辆相对应的目标碰撞间隔时间表；基于所述障碍车辆车速和所述目标车速，从所述目标碰撞间隔时间表中确定与所述障碍车辆相对应的碰撞间隔时间。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，包括：基于前方碰撞时间间隔、前方障碍车辆车速和所述目标车速确定前方换道安全区；若所述前方换道安全区满足预设换道条件，则基于所述碰撞间隔时间、侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述碰撞间隔时间、侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区，包括：获取与侧方障碍车辆相对应的侧方碰撞间隔时间；基于所述侧方碰撞间隔时间、所述侧方障碍车辆车速和所述目标车速确定侧方换道安全区；其中，所述侧方换道安全区包括左前侧换道安全区、左后侧换道安全区、右前侧换道
安全区和右后侧换道安全区中的至少一个。8.一种车辆换道装置，其特征在于，包括：障碍车辆确定模块，用于基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速；其中，所述障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆；碰撞间隔时间确定模块，用于获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间；目标车道确定模块，用于基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆换道方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆换道方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆换道方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速；其中，所述障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆；获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间；基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。基于上述技术方案，基于目标车辆的传感器确定障碍车辆的车速，并根据障碍车辆车速和目标车辆车速确定换道安全区，进而确定出目标变换车道，不但可以提高车道变换效率，还可以保证车辆换道时的安全性。证车辆换道时的安全性。证车辆换道时的安全性。


技术研发人员：祁旭 祝铭含 赵德芳 罗逍 马欢 郑震 陈薪宇 谢泽宇
受保护的技术使用者：一汽（南京）科技开发有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/8/24