一种片状件收集装置和收集方法

1.本发明涉及码垛装置，具体涉及一种片状件收集装置和收集方法。


背景技术：

2.申请号为cn201910944521.5的中国专利申请中提出了一种铝片码垛设备，该铝片码垛设备能够对铝片进行码垛，但是该铝片码垛设备对椭圆形的铝片的码垛效果不佳。
3.申请号为cn202010897800.3的中国专利申请中提出了一种能够适用于椭圆片的落料结构，通过合理设置落料结构，能够提升对标准椭圆形的铝片的码垛效果，能够保证标准椭圆形的铝片的整齐码垛，相对于标准椭圆形的铝片而言，部分非标准椭圆形的铝片的边缘的线型更平缓，四根光杆拍打非标准椭圆形的铝片的边缘难以使非标准椭圆形的铝片的位置摆正，因此上述的能够适用于椭圆片的落料结构难以实现非标准椭圆形的铝片的整齐码垛。
4.申请号为cn202111436666.8的中国专利申请中提出了一种码垛机的落料对齐结构，能够实现圆形、标准椭圆形和非标准椭圆形的铝片的整齐码垛，但是存在以下技术问题：结构较为复杂，在针对不同尺寸的片状件调整限位杆和推料杆时操作难度较大。
5.并且，现有技术中的片状件码垛设备通常还存在以下技术问题：需要采用专用的接料装置，这种专用的接料装置对布置场地的要求较高，对片状件码垛设备的使用形成了限制，例如申请号为cn201910944521.5的中国专利申请中提出的一种铝片码垛设备，该铝片码垛设备就采用了专用的接料装置；在传送带和落料口之间设置有用于送料结构，在送料结构处需要设置副传送带来驱动片状件向落料口运动，一方面，存在结构复杂、成本高的问题，另一方面，难以调整片状件落入落料口时的姿态，对不同形状或尺寸的片状件的适用性较差，例如申请号为cn201910944521.5的中国专利申请中提出的一种铝片码垛设备中就采用了上述的送料结构。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提出一种片状件收集装置和收集方法，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。
7.本发明所述的一种片状件收集装置，包括机架、落料对齐模块和接料升降模块；所述落料对齐模块包括对中机构和固定连接在所述机架上的座体，所述座体上设置有供片状件向下通过的落料口，所述对中机构用于对所述落料口处的片状件进行对中；所述接料升降模块包括执行组件、前升降件、后升降件、前阀板、后阀板、第一气缸和第二气缸，所述前升降件包括以仅能够相对于所述机架上下滑动的方式连接在所述机架上的前升降件本体以及自所述前升降件本体的下端向后伸出的前支撑部，所述前阀板以仅能够相对于所述前支撑部前后滑动的方式连接在所述前支撑部上；所述后升降件包括以仅能够相对于所述机架上下滑动的方式连接在所述机架上
的后升降件本体以及自所述后升降件本体的下端向前伸出的前支撑部，所述后阀板以仅能够相对于所述后支撑部前后滑动的方式连接在所述后支撑部上；所述执行组件设置成能够驱动所述前升降件和所述后升降件相对于所述机架上下滑动；所述前支撑部和后端和所述后支撑部的前端之间形成开口，所述开口位于所述落料口的下侧；所述第一气缸连接在所述前升降件和所述前阀板之间，所述第一气缸用于驱动所述前阀板相对于所述前支撑部前后滑动，以打开或关闭所述开口的前部；所述第二气缸连接在所述后升降件和所述后阀板之间，所述第二气缸用于驱动所述后阀板相对于所述后支撑部前后滑动，以打开或关闭所述开口的后部。
8.可选的，所述执行组件包括驱动电机、蜗轮丝杆升降机和升降支架，所述升降支架与所述前升降件固定连接，所述升降支架与所述后升降件固定连接，所述蜗轮丝杆升降机连接在所述升降支架和所述机架之间，所述驱动电机用于驱动所述蜗轮丝杆升降机，以驱动所述前升降件和所述后升降件相对于所述机架上下滑动。
9.可选的，所述前阀板的后端和所述后阀板的前端均设置有v形口，两个所述v形口构成用于夹持接料盘的夹持槽。
10.可选的，还包括用于将输送带向前输出的片状件向前输送至所述落料口处的送料模块，所述送料模块从后至前向下倾斜设置；所述送料模块的后端部通过铰接轴线沿左右方向延伸的铰接结构与所述机架连接，所述送料模块的前端部和所述机架之间通过升降机构连接，所述升降机构能够调整和锁定所述送料模块的倾斜角度。
11.可选的，所述送料模块包括架体和用于输送片状件的滑轮组，所述滑轮组包括多根横杆和多个滑轮，多根所述横杆上均安装有多个所述滑轮，多根所述横杆在前后方向上依次间隔设置，多根所述横杆均连接在所述架体上，多根所述横杆中位于最前侧的一根所述横杆相对于所述架体在前后方向上的位置可调。
12.可选的，还包括接料模块和多个所述接料盘，所述接料模块设置在所述落料对齐模块的下侧，所述接料模块上设置有用于输送多个所述接料盘的接料盘输送机构。
13.可选的，所述接料盘包括从上至下依次固定连接的托盘部、连接轴部、底板部和定位轴部，所述连接轴部的外径和所述定位轴部的外径均小于所述底板部的外径，所述连接轴部的外径小于所述托盘部的外径，所述托盘部的外径小于所述落料口的直径。
14.可选的，所述机架的左侧部和/或右侧部设置有供叉车托盘进出的下料通道。
15.可选的，所述对中机构包括四根用于对片状件进行预限位的限位杆，四根所述限位杆的中心轴线均沿上下方向延伸，四根所述限位杆分别为设置在所述落料口左前部的左前限位杆、设置在所述落料口的右前部的右前限位杆、设置在所述落料口的左后部的左后限位杆以及设置在所述落料口右后部的右后限位杆，所述左前限位杆和所述右前限位杆以垂直于左右方向的虚拟平面为对称面相互对称，所述左后限位杆和所述右后限位杆以所述虚拟平面为对称面相互对称；所述对中机构还包括对齐组件，所述对齐组件包括两根推料杆和驱动组件，所述驱动组件用于驱动两根所述推料杆前后往复运动，两根所述推料杆用于向前推动位于四根所述限位杆之间的片状件，两根所述推料杆的中心轴线均沿上下方向延伸，两根所述推料
杆以所述虚拟平面为对称面相互对称；四根所述限位杆均包括第一芯杆以及多个套装所述第一芯杆上的第一滚轮，多个所述第一滚轮均用于与片状件接触且多个所述第一滚轮均能够相对于所述第一芯杆转动；两根所述推料杆均包括第二芯杆以及多个套装所述第二芯杆上的第二滚轮，多个所述第二滚轮均用于与片状件接触且多个所述第二滚轮均能够相对于所述第二芯杆转动；四根所述限位杆均向上伸出于所述落料口，所述左前限位杆和所述右前限位杆向上伸出于所述落料口的高度大于所述左后限位杆和所述右后限位杆向上伸出于所述落料口的高度。
16.本发明还提出了一种片状件收集方法，采用上述任一项所述的片状件收集装置，包括以下步骤：响应于第一指令，控制前阀板和后阀板打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；在所述控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置之后，响应于第二指令，控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置；在所述控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置之后，响应于第三指令，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；响应于第四指令，控制前阀板和后阀板打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置；在所述控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置之后，响应于第五指令，控制前阀板和后阀板关闭开口，然后控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置；在所述控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置之后，响应于第六指令，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置，然后控制前阀板和后阀板打开开口。
17.本发明采用模块化设计，通过合理设置接料升降模块，能够降低片状件收集装置对布置场地的要求，能够降低对接料装置的要求，有利于简化落料对齐模块的结构；通过合理设置送料模块，能够根据片状件的形状和尺寸调整片状件落入落料口的姿态，有利于保证片状件顺利的进行码垛和保证片状件的码垛质量，能够提升片状件收集装置的适用范围；通过合理设置落料对齐模块的结构，能够用于圆形、标准椭圆形和非标准椭圆形的片状件的整齐码垛，还具有结构简单和易于调整的特点。
附图说明
18.图1为具体实施方式中所述的片状件收集装置的结构示意图之一；图2为图1中的片状件收集装置的前视图；图3为图1中的片状件收集装置的仰视图；图4为具体实施方式中所述的接料升降模块的结构示意图；图5为具体实施方式中所述的落料对齐模块的结构示意图；图6为具体实施方式中所述的落料对齐模块的仰视图；图7为具体实施方式中所述的落料对齐模块的俯视图；图8为具体实施方式中所述的送料模块的结构示意图；图9为图8中所述的送料模块的局部放大视图；
图10为具体实施方式中所述的片状件收集装置的结构示意图之二；图11为图10中的片状件收集装置的爆炸图；图12为具体实施方式中所述的片状件收集装置的结构示意图之三；图13为具体实施方式中所述的片状件收集装置的结构示意图之四；图14为具体实施方式中所述的接料盘的结构示意图。
19.其中，1-机架；2-落料对齐模块；3-接料升降模块；4-送料模块；5-输送带；6-环形接料模块；7-条形接料模块；8-叉车；9-叉车托盘；10-接料盘；101-机架本体；102-顶板；103-支架单元；201-座体；202-落料口；203-左前限位杆；204-右前限位杆；205-左后限位杆；206-右后限位杆；207-对齐组件；208-第三气缸；209-气缸支架；210-连接件；211-避让槽；212-第四气缸；213-滑动支撑条；214-手轮；215-第四丝杠；216-传动条；217-第三导向杆；218-条形孔；219-滑动件；301-第一丝杠；302-升降支架；303-前升降件本体；304-前支撑部；305-前阀板；306-第一气缸；307-后升降件本体；308-后支撑部；309-后阀板；310-第二气缸；311-v形口；312-第一导向杆；313-升降机主体；314-驱动电机；401-架体单元；402-横杆；403-滑轮；404-转轴；405-第二丝杠；406-第二导向杆；407-螺母座；408-第二条形槽；409-挡板；410-第三丝杠；411-第一条形槽；1001-底板部；1002-连接轴部；1003-托盘部。
具体实施方式
20.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
21.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
22.如图1至图7所示的一种片状件收集装置，包括机架1、落料对齐模块2和接料升降模块3；所述落料对齐模块2连接在所述机架1上，所述落料对齐模块2包括对中机构和固定连接在所述机架1上的座体201，所述座体201上设置有供片状件向下通过的落料口202，所述对中机构用于对所述落料口202处的片状件进行对中；所述接料升降模块3包括执行组件、前升降件、后升降件、前阀板305、后阀板309、第一气缸306和第二气缸310，所述前升降件包括以仅能够相对于所述机架1上下滑动的方式连接在所述机架1上的前升降件本体303以及自所述前升降件本体303的下端向后伸出的前支撑部304，所述前阀板305以仅能够相对于所述前支撑部304前后滑动的方式连接在所述前支撑部304上；所述后升降件包括以仅能够相对于所述机架1上下滑动的方式连接在所述机架1上的后升降件本体307以及自所述后升降件本体307的下端向前伸出的前支撑部304，所述后阀板309以仅能够相对于所述后
支撑部308前后滑动的方式连接在所述后支撑部308上；所述执行组件设置成能够驱动所述前升降件和所述后升降件相对于所述机架1上下滑动；所述前支撑部304和后端和所述后支撑部308的前端之间形成开口，所述开口位于所述落料口202的下侧；所述第一气缸306连接在所述前升降件和所述前阀板305之间，所述第一气缸306用于驱动所述前阀板305相对于所述前支撑部304前后滑动，以打开或关闭所述开口的前部；所述第二气缸310连接在所述后升降件和所述后阀板309之间，所述第二气缸310用于驱动所述后阀板309相对于所述后支撑部308前后滑动，以打开或关闭所述开口的后部。
23.采用上的技术方案，通过合理设置接料升降模块3，第一方面，前阀板305和后阀板309能够构成支撑片状件或接料盘10的阀门结构，在码垛的过程中可以关闭阀门结构来支撑片状件或接料盘10，在码垛完成后可以打开阀门结构让片状件或接料盘10向下通过，设置上述的阀门结构有利于保证码垛质量，为片状件的对中提供支撑，还有利于简化落料对齐模块2的结构，能够与环形接料模块6和条形接料模块7配合使用；第二方面，可以利用前支撑部304和后支撑部308来支撑叉车托盘9，可以直接利用叉车8和叉车托盘9来接料和转运片状件，能够降低片状件收集装置对布置场地的要求；第三方面，在码垛的过程中，前升降件和后升降件可以随着片状件的数量的增多而下降，使得片状件在落料口202的下落和对中过程保持一致，有利于保证片状件码垛的整齐性和一致性。
24.在一些实施例中，所述执行组件包括驱动电机314、蜗轮丝杆升降机和升降支架302，所述升降支架302与所述前升降件固定连接，所述升降支架302与所述后升降件固定连接，所述蜗轮丝杆升降机连接在所述升降支架302和所述机架1之间，所述驱动电机314用于驱动所述蜗轮丝杆升降机，以驱动所述前升降件和所述后升降件相对于所述机架1上下滑动。采用上的技术方案，采用蜗轮丝杆升降机能够驱动较重的叉车托盘9和片状件垛进行升降，为接料升降模块3的正常工作提供保证。
25.作为一种具体示例，机架1包括机架本体101和固定连接在机架本体101顶部的顶板102，驱动电机314和蜗轮丝杆升降机的升降机主体313均固定连接在顶板102上，蜗轮丝杆升降机的升降螺母固定连接在升降支架302上，蜗轮丝杆升降机的第一丝杠301与升降螺母配合，驱动电机314驱动蜗轮丝杆升降机运行，第一丝杠301旋转驱动升降螺母升降。
26.在一些实施例中，前升降件和后升降件各通过两根第一导向杆312连接在机架1上，第一导向杆312的上下两端分别与机架1固定连接，前升降件和后升降件分别设置有两个分别与两根第一导向杆312配合的第一导向孔，四个第一导向孔分别与四根第一导向杆312配合，能够将前升降件和后升降件均限定成仅能够相对于机架1上下滑动。
27.在一些实施例中，所述前阀板305的后端和所述后阀板309的前端均设置有v形口311，两个所述v形口311构成用于夹持接料盘10的夹持槽。采用上的技术方案，夹持槽用于夹持接料盘10的定位轴部，以保证接料盘10的位置精度。
28.在一些实施例中，前支撑部304上设置有沿前后方向延伸的第一滑槽，前阀板305与前支撑部304上的第一滑槽配合，第一滑槽限定前阀板305仅能够相对于前支撑部304前后滑动。后支撑部308上设置有沿前后方向延伸的第二滑槽，后阀板309与后支撑部308上的第二滑槽配合，第二滑槽限定后阀板309仅能够相对于后支撑部308前后滑动在一些实施例中，片状件收集装置还包括用于将输送带5向前输出的片状件向前输送至所述落料口202处的送料模块4，所述送料模块4从后至前向下倾斜设置；所述送料模
块4的后端部通过铰接轴线沿左右方向延伸的铰接结构与所述机架1连接，所述送料模块4的前端部和所述机架1之间通过升降机构连接，所述升降机构能够调整和锁定所述送料模块4的倾斜角度。采用上的技术方案，能够通过调整送料模块4的倾斜角度来调整片状件落入落料口202的速度和姿态，有利于提升片状件的码垛质量，使得片状件收集装置能够更好的适用于更多尺寸、形状的片状件，有利于提升片状件收集装置的适用范围。
29.在一些实施例中，如图8和图9所示，所述送料模块4包括架体和用于输送片状件的滑轮组，所述滑轮组包括多根横杆402和多个滑轮403，多根所述横杆402上均安装有多个滑轮403，多根所述横杆402在前后方向上依次间隔设置，多根所述横杆402均连接在所述架体上，多根所述横杆402中位于最前侧的一根所述横杆402相对于所述架体在前后方向上的位置可调。采用上的技术方案，倾斜设置的送料模块4和滑轮组配合使用，能够利用片状件的重力来提供向前下方滑动的动力，可以简化结构，省去现有技术中的副传送带。最前侧的一根所述横杆402相对于所述架体在前后方向上的位置可调，能够根据片状件的尺寸、形状来调整最前侧的一根所述横杆402的位置，进而调整片状件落入落料口202的速度和姿态，有利于提升片状件的码垛质量，使得片状件收集装置能够更好的适用于更多尺寸、形状的片状件，有利于提升片状件收集装置的适用范围。
30.作为一种具体示例，如图8和图9所示，架体包括两个在左右方向上间隔且并列设置的架体单元401，多根横杆402的两端分别与两个架体单元401相连，在两个架体单元401的前端部设置有长度沿前后方向延伸的第一条形槽411，第一条形槽411的下槽壁上均设置有多个凹陷部，多个凹陷部在前后方向上依次间隔布置，通过横杆402的端部与不同的凹陷部配合来调整横杆402在前后方向上的位置。
31.作为一种具体示例，铰接结构包括与架体固定连接的转轴404以及固定连接在机架1的支架单元103上的铰接座，转轴404与铰接座铰接。
32.作为一种具体示例，如图8和图9所示，升降机构包括第二丝杠405、螺母座407、第二导向杆406和导向座，架体的两侧均设置有长度沿前后方向延伸的第二条形槽408，螺母座407以能够转动和相对前后滑动的方式与一个第二条形槽408连接，导向座以能够转动和相对前后滑动的方式与另一个第二条形槽408连接，第二丝杠405可转动的支撑和连接在机架1上，第二导向杆406固定连接在机架1上，旋转第二丝杠405即可驱动架体绕铰接结构的铰接轴线转动，从而调整送料模块4的倾斜角度。
33.作为一种具体示例，如图8和图9所示，送料模块4上还设置有用于限定片状件向前滑动的路径的导向槽，导向槽由在左右方向上间隔设置的两块挡板409构成，送料模块4还包括中心轴线沿左右方向延伸的第三丝杠410，第三丝杠410上设置有两段旋向相反的螺纹，两段螺纹分别与两块挡板409螺纹连接，导向槽的宽度可以通过旋转第三丝杠410来调整。
34.在一些实施例中，片状件收集装置还包括接料模块和多个所述接料盘10，所述接料模块设置在所述落料对齐模块2的下侧，所述接料模块上设置有用于输送多个所述接料盘10的接料盘输送机构。
35.作为一种具体示例，如图10和图11所示，接料模块为环形接料模块6，环形接料模块6的结构可以参照申请号为cn201910944521.5的中国专利申请中提出的一种铝片码垛设备中的接料装置。在具体实施时，片状件收集装置的后侧还设置有用于向片状件收集装置
输送片状件的输送带5。
36.作为一种具体示例，如图12所示，接料模块为条形接料模块7，条形接料模块7上的接料盘10输送机构可以采用链条输送机构。
37.在一些实施例中，如图14所示，所述接料盘10包括从上至下依次固定连接的托盘部1003、连接轴部1002、底板部1001和定位轴部，所述连接轴部1002的外径和所述定位轴部的外径均小于所述底板部1001的外径，所述连接轴部1002的外径小于所述托盘部1003的外径，所述托盘部1003的外径小于所述落料口202的直径。采用上的技术方案，设置定位轴部能够提升接料盘10的定位精度；通过设置底板部1001支撑在阀门结构上，通过设置连接轴部1002来使得托盘部1003能够伸入至对中机构中，为利用阀门结构来支撑接料盘10进行接料提供了便利，为前升降件和后升降件可以随着片状件的数量的增多而下降提供了便利，该接料盘10和料升降模块配合使用有利于简化落料对齐模块2的结构。
38.在一些实施例中，如图13所示，所述机架1的左侧部和/或右侧部设置有供叉车托盘9进出的下料通道。采用上的技术方案，能够利用叉车8配合叉车托盘9来进行接料和下料，对布置场地的要求较低。通过合理设置接料升降模块3，能够与环形接料模块6、条形接料模块7和叉车托盘9配合使用，降低了片状件收集装置对布置场地的要求，能够降低对接料装置的要求。
39.在一些实施例中，如图5-7所示，所述对中机构包括四根用于对片状件进行预限位的限位杆，四根所述限位杆的中心轴线均沿上下方向延伸，四根所述限位杆分别为设置在所述落料口202左前部的左前限位杆203、设置在所述落料口202的右前部的右前限位杆204、设置在所述落料口202的左后部的左后限位杆205以及设置在所述落料口202右后部的右后限位杆206，所述左前限位杆203和所述右前限位杆204以垂直于左右方向的虚拟平面为对称面相互对称，所述左后限位杆205和所述右后限位杆206以所述虚拟平面为对称面相互对称；所述对中机构还包括对齐组件207，所述对齐组件207包括两根推料杆和驱动组件，所述驱动组件用于驱动两根所述推料杆前后往复运动，两根所述推料杆用于向前推动位于四根所述限位杆之间的片状件，两根所述推料杆的中心轴线均沿上下方向延伸，两根所述推料杆以所述虚拟平面为对称面相互对称；四根所述限位杆均包括第一芯杆以及多个套装所述第一芯杆上的第一滚轮，多个所述第一滚轮均用于与片状件接触且多个所述第一滚轮均能够相对于所述第一芯杆转动；两根所述推料杆均包括第二芯杆以及多个套装所述第二芯杆上的第二滚轮，多个所述第二滚轮均用于与片状件接触且多个所述第二滚轮均能够相对于所述第二芯杆转动；四根所述限位杆均向上伸出于所述落料口202，所述左前限位杆203和所述右前限位杆204向上伸出于所述落料口202的高度大于所述左后限位杆205和所述右后限位杆206向上伸出于所述落料口202的高度。在具体实施时，左后限位杆205和右后限位杆206之间的间距大于两根推料杆之间的间距，左后限位杆205和右后限位杆206之间的空间为两根推料杆提供前后运动的空间。
40.在一些实施例中，从上往下看，四根限位杆分别位于一个正方形的四角处，每根限位杆上均连接有能够限定限位杆做直线往复运动的直线往复运动机构，位于该正方形的一条对角线两端的两根限位杆的直线往复运动方向沿该对角线延伸，另外两根限位杆的直线往复运动方向沿该正方形的另一条对角线延伸。具体实施时，每个往复运动机构均包括固定连接在座体201上的滑座以及与滑座滑动配合的滑动件219，与该往复运动机构对应的限
位杆的下端固定连接在滑动件219的靠落料口202的一端。
41.在一些实施例中，为了确保四根限位杆同步运动，对中机构还包括了限位杆同步调节机构，限位杆同步调节机构包括手轮214、中心轴线沿前后方向延伸的第四丝杠215、两根中心轴线沿前后方向延伸的第三导向杆217和两根长度沿左右方向延伸的传动条216，第四丝杠215通过可转动的方式安装在座体201的下侧，两根第三导向杆217固定连接在座体201的下侧，两根传动条216的两端分别与两根第三导向杆217连接，手轮214与第四丝杠215的前端连接，第四丝杠215上设置有两段驱动螺纹段，两段驱动螺纹段分别与两根传动条216螺纹连接，两段驱动螺纹段的旋向相反，两根传动条216的左部和右部均设有沿左右方向延伸的条形孔218，每个条形孔218均沿上下方向贯穿相应的传动条216，四个滑动件219远离落料口202的一端均连接有中心轴线沿上下方向延伸的销轴，四根销轴分别与四个条形孔218滑动配合，通过手轮214驱动第四丝杠215转动，进而驱动两根传动条216前后移动，进而驱动四各滑动件219滑动，实现四根限位杆的位置的同步调节，从而适应不同尺寸的片状件。上述的限位杆同步调节机构具有结构简单和易于调节的特点，且第四丝杠215还能够自锁。
42.在一些实施例中，落料口202处设有用于支撑位于四根限位杆之间的片状件的阀门组件，阀门组件关闭时，可以支撑片状件，阀门组件打开时，片状件可以向下通过落料口202。具体实施时，阀门组件包括多个与四根限位杆错开设置的阀门单元，每个阀门单元均包括固定在座体201上的滑座件、与滑座件滑动配合的滑动支撑条213以及用于驱动滑动支撑条213滑动的第四气缸212。多根滑动支撑条213伸入落料口202，则阀门组件关闭，片状件可以支撑在多根滑动支撑条213上；多根滑动支撑条213远离落料口202，则阀门组件打开，片状件可以向下通过落料口202。阀门组件可以加强对片状件的支撑开门。在具体实施时，由于设置了接料升降模块3，可以根据需求取消上述的阀门组件，有利于简化落料对齐模块2的结构。
43.在一些实施例中，对齐组件207的驱动组件包括气缸支架209、第三气缸208和呈y形的连接支架，连接支架包括支架体和开口朝前的v形支架，支架体的后部与第三气缸208的活塞杆固定连接，v形支架的后部与支架体固定连接，两根推料杆分别与v形支架的两个前端部相连。气缸支架209固定连接在座体201上侧，第三气缸208以仅能够前后滑动的方式连接在气缸支架209上，第三气缸208通过连接件210与一根传动条216连接，座体201上设置有供连接件210穿过的避让槽211。在转动手轮214时，能够同步调整第三气缸208在前后方向上的位置，有利于降低调整难度。
44.在一些实施例中，v形支架包括中部与支架体固定连接的安装柱、后端部连接在安装柱上端部的右上臂、后端部连接在安装柱上端部的左上臂、后端部连接在安装柱下端部的右下臂以及后端部连接在安装柱下端部的左下臂，两根推料杆分别为位于上述的虚拟平面左方的左推料杆和位于上述的虚拟平面右方的右推料杆，左推料杆的上端与左上臂的前端部相连，左推料杆的下端与左下臂的前端部相连，右推料杆的上端与右上臂的前端部相连，右推料杆的下端与右下臂的前端部相连。采用上结构，能够更稳固的安装左推料杆和右推料杆。
45.在一些实施例中，为了便于调节左推料杆和右推料杆之间的间距，以适应不同尺寸的片状件，左上臂、右上臂、左下臂和右下臂均通过铰接的方式与安装柱连接，且四条铰
接轴线均与安装柱同轴设置，左上臂和右上臂之间设置有用于调整和锁定夹角的上夹角调节结构，左下臂和右下臂之间设置有用于调整和锁定夹角的下夹角调节结构。
46.在一些实施例中，上夹角调节结构包括上连接板、右上螺柱和左上螺柱，右上螺柱的下端固定连接在右上臂上，左上螺柱的下端固定连接在左上臂上，上连接板上设有上弧线形腰孔，右上螺柱和左上螺柱均与上弧线形腰孔滑动配合，右上螺柱和左上螺柱上均通过螺纹配合的方式连接有上锁紧螺母，通过拧紧上锁紧螺母来将左上臂、右上臂和上连接板固定连接在一起，拧松上锁紧螺母后可调节左上臂和右上臂之间的夹角，上弧线形腰孔绕左上臂和右上臂的铰接轴线设置。下夹角调节结构包括下连接板、右下螺柱和左下螺柱，右下螺柱的上端固定连接在右下臂上，左下螺柱的上端固定连接在左下臂上，下连接板上设有下弧线形腰孔，右下螺柱和左下螺柱均与下弧线形腰孔滑动配合，右下螺柱和左下螺柱上均通过螺纹配合的方式连接有下锁紧螺母，通过拧紧下锁紧螺母来将左下臂、右下臂和下连接板固定连接在一起，拧松下锁紧螺母后可调节左下臂和右下臂之间的夹角，下弧线形腰孔绕左下臂和右下臂的铰接轴线设置。
47.在一些实施例中，多个第一滚轮和多个第二滚轮均为轴承。在具体实施时，为了确保轴承能够更好的与片状件的边缘接触，每根第一芯杆上的多个轴承均沿轴向依次叠置在一起，每根第二芯杆上的多个轴承均沿轴向依次叠置在一起。
48.上述的对齐组件207的工作原理为：四根限位杆可以沿着对角线直线移动，对齐组件207能够沿前后方向移动，可以根据片状件的尺寸大小调整四根限位杆的位置和两根推料杆在前后方向上的初始位置，同时两根推料杆在左右方向上的间距也可以根据片状件的尺寸进行调整；倾斜的片状件离开输送带5后，依靠惯性撞击到左前限位杆203和右前限位杆204上，片状件的一侧先撞击到左前限位杆203或右前限位杆204的轴承上并产生转动，能够初步摆正片状件的位置，片状件由于重力的原因，会自动落到接料盘10上，在此过程中，设置左后限位杆205和右后限位杆206能够防止片状件撞击回弹距离过大；片状件支撑在接料盘10上后，两根推料杆会向前拍打片状件的边缘，进一步摆正片状件的位置，在此过程中，片状件与推料杆上的轴承接触，片状件能够转动，进而能够更快的摆正片状件的位置。通过设置轴承与片状件接触，能够更快的摆正片状件的位置；由于轴承和片状件均能够转动，利用轴承来拍打片状件的边缘能够减少对片状件的边缘的损伤，能够减少片状件出现卡料的现象，也使得本发明能够用来对非标准椭圆形的片状件进行整齐码垛。
49.由于设置了左推料杆和右推料杆，使得四根限位杆之间的间距可以略大于片状件的尺寸，让片状件能够更顺利的落入四根限位杆之间的区域，提升了片状件收集装置的实用性。通过四根限位杆初步限位，然后通过左推料杆和右推料杆拍打进行定位的方式既能够适用于圆形的片状件，又能够适用于标准椭圆形和非标准椭圆形的片状件，例如圆铝片和椭圆铝片。
50.在一些实施例中，本发明还提出了一种片状件收集方法，采用上述任一项所述的片状件收集装置，包括以下步骤：s101：响应于第一指令，控制前阀板305和后阀板309打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；s102：在所述控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置之后，响应于第二指令，控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置；
s103：在所述控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置之后，响应于第三指令，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；s201：响应于第四指令，控制前阀板305和后阀板309打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置；s202：在所述控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置之后，响应于第五指令，控制前阀板305和后阀板309关闭开口，然后控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置；s203：在所述控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置之后，响应于第六指令，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置，然后控制前阀板305和后阀板309打开开口。
51.上述的s101、s102和s103适用于利用叉车8和叉车托盘9来接料和下料的方案；上述的s201、s202和s203适用于利用条形接料模块7和环形接料模块6来接料和下料的方案。
52.在一些实施例中，片状件收集方法还包括以下步骤：在所述控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置之后，还包括以下步骤：响应于第七指令，控制前升降件和后升降件下降预设的距离，预设的距离与片状件的厚度一致。
53.在具体实施时，可以由控制系统来执行上述的片状件收集方法，控制系统包括控制装置和多个传感器，多个传感器包括用于监测前升降件和后升降件的位置的多个第一位置传感器、用于检测叉车料盘是否到位的第二位置传感器以及用于监测片状件码垛数量的计数传感器，多个传感器均与控制装置连接，控制装置接收多个传感器的信号，根据多个传感器的信号来确定前升降件和后升降件的位置、叉车料盘是否到位以及片状件码垛数量。控制装置包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行该计算机程序，以实现上述的片状件收集方法。
54.基于上述的控制系统，片状件收集方法包括以下步骤：s101：响应于第一指令，控制装置控制前阀板305和后阀板309打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；第一指令可以是操作人员用语音设备或按键输入的控制指令，使得控制系统切换至叉车8和叉车托盘9来接料和下料的模式；控制装置可以根据多个第一位置传感器采集的信号来确定控制前升降件和后升降件是否下降到第一预设位置；s102：在所述控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置之后，响应于第二指令，控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置；在具体实施时，当控制装置接收到第二位置传感器被触发的信号，即可判断叉车托盘到位，控制装置生成第二指令，控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置，控制装置可以根据多个第一位置传感器采集的信号来确定控制前升降件和后升降件是否上升到第一预设位置；s103：在所述控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置之后，响应于第三指令，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；当控制装置根据计数传感器的信号确定片状件的数量符合预设数量时，控制装置生成第三指令，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置，便可利用叉车插取叉车托盘下料；s201：响应于第四指令，控制前阀板305和后阀板309打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置；第四指令可以是操作人员用语音设备或按键输入的控制指
令，使得控制系统切换至条形接料模块7和环形接料模块6来接料和下料的模式；控制装置可以根据多个第一位置传感器采集的信号来确定控制前升降件和后升降件是否下降到第三预设位置；s202：在所述控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置之后，响应于第五指令，控制前阀板305和后阀板309关闭开口，然后控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置；控制装置可以根据用于检测接料盘是否到位的第三位置传感器的信号来判断接料盘是否到位，当控制装置判定接料盘到位后，控制装置生成第五指令，控制前阀板305和后阀板309关闭开口以夹持和支撑托料盘，然后控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置，使得托料盘到达预设的接料位置，控制装置可以根据多个第一位置传感器采集的信号来确定控制前升降件和后升降件是否上升到第四预设位置；s203：在所述控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置之后，响应于第六指令，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置，然后控制前阀板305和后阀板309打开开口；当控制装置根据计数传感器的信号确定片状件的数量符合预设数量时，控制装置生成第六指令，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置，控制前阀板305和后阀板309打开开口，使得托料盘落至条形接料模块7或环形接料模块6上，利用条形接料模块7或环形接料模块6下料；在所述控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置之后，还包括以下步骤：响应于第七指令，控制前升降件和后升降件下降预设的距离，预设的距离与片状件的厚度一致；控制装置根据计数传感器被触发的信号生成第七指令，控制前升降件和后升降件下降预设的距离，使得托料盘和托料盘上的片状件均下降预设的距离，使得片状件的下落距离保持一致，有利于保证片状件码垛的一致性。
55.以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

技术特征：
1.一种片状件收集装置，其特征在于，包括机架、落料对齐模块和接料升降模块；所述落料对齐模块包括对中机构和固定连接在所述机架上的座体，所述座体上设置有供片状件向下通过的落料口，所述对中机构用于对所述落料口处的片状件进行对中；所述接料升降模块包括执行组件、前升降件、后升降件、前阀板、后阀板、第一气缸和第二气缸，所述前升降件包括以仅能够相对于所述机架上下滑动的方式连接在所述机架上的前升降件本体以及自所述前升降件本体的下端向后伸出的前支撑部，所述前阀板以仅能够相对于所述前支撑部前后滑动的方式连接在所述前支撑部上；所述后升降件包括以仅能够相对于所述机架上下滑动的方式连接在所述机架上的后升降件本体以及自所述后升降件本体的下端向前伸出的前支撑部，所述后阀板以仅能够相对于所述后支撑部前后滑动的方式连接在所述后支撑部上；所述执行组件设置成能够驱动所述前升降件和所述后升降件相对于所述机架上下滑动；所述前支撑部和后端和所述后支撑部的前端之间形成开口，所述开口位于所述落料口的下侧；所述第一气缸连接在所述前升降件和所述前阀板之间，所述第一气缸用于驱动所述前阀板相对于所述前支撑部前后滑动，以打开或关闭所述开口的前部；所述第二气缸连接在所述后升降件和所述后阀板之间，所述第二气缸用于驱动所述后阀板相对于所述后支撑部前后滑动，以打开或关闭所述开口的后部。2.根据权利要求1所述的片状件收集装置，其特征在于，所述执行组件包括驱动电机、蜗轮丝杆升降机和升降支架，所述升降支架与所述前升降件固定连接，所述升降支架与所述后升降件固定连接，所述蜗轮丝杆升降机连接在所述升降支架和所述机架之间，所述驱动电机用于驱动所述蜗轮丝杆升降机，以驱动所述前升降件和所述后升降件相对于所述机架上下滑动。3.根据权利要求1所述的片状件收集装置，其特征在于，所述前阀板的后端和所述后阀板的前端均设置有v形口，两个所述v形口构成用于夹持接料盘的夹持槽。4.根据权利要求1所述的片状件收集装置，其特征在于，还包括用于将输送带向前输出的片状件向前输送至所述落料口处的送料模块，所述送料模块从后至前向下倾斜设置；所述送料模块的后端部通过铰接轴线沿左右方向延伸的铰接结构与所述机架连接，所述送料模块的前端部和所述机架之间通过升降机构连接，所述升降机构能够调整和锁定所述送料模块的倾斜角度。5.根据权利要求1所述的片状件收集装置，其特征在于，所述送料模块包括架体和用于输送片状件的滑轮组，所述滑轮组包括多根横杆和多个滑轮，多根所述横杆上均安装有多个所述滑轮，多根所述横杆在前后方向上依次间隔设置，多根所述横杆均连接在所述架体上，多根所述横杆中位于最前侧的一根所述横杆相对于所述架体在前后方向上的位置可调。6.根据权利要求1所述的片状件收集装置，其特征在于，还包括接料模块和多个所述接料盘，所述接料模块设置在所述落料对齐模块的下侧，所述接料模块上设置有用于输送多个所述接料盘的接料盘输送机构。7.根据权利要求6所述的片状件收集装置，其特征在于，所述接料盘包括从上至下依次
固定连接的托盘部、连接轴部、底板部和定位轴部，所述连接轴部的外径和所述定位轴部的外径均小于所述底板部的外径，所述连接轴部的外径小于所述托盘部的外径，所述托盘部的外径小于所述落料口的直径。8.根据权利要求1所述的片状件收集装置，其特征在于，所述机架的左侧部和/或右侧部设置有供叉车托盘进出的下料通道。9.根据权利要求1所述的片状件收集装置，其特征在于，所述对中机构包括四根用于对片状件进行预限位的限位杆，四根所述限位杆的中心轴线均沿上下方向延伸，四根所述限位杆分别为设置在所述落料口左前部的左前限位杆、设置在所述落料口的右前部的右前限位杆、设置在所述落料口的左后部的左后限位杆以及设置在所述落料口右后部的右后限位杆，所述左前限位杆和所述右前限位杆以垂直于左右方向的虚拟平面为对称面相互对称，所述左后限位杆和所述右后限位杆以所述虚拟平面为对称面相互对称；所述对中机构还包括对齐组件，所述对齐组件包括两根推料杆和驱动组件，所述驱动组件用于驱动两根所述推料杆前后往复运动，两根所述推料杆用于向前推动位于四根所述限位杆之间的片状件，两根所述推料杆的中心轴线均沿上下方向延伸，两根所述推料杆以所述虚拟平面为对称面相互对称；四根所述限位杆均包括第一芯杆以及多个套装所述第一芯杆上的第一滚轮，多个所述第一滚轮均用于与片状件接触且多个所述第一滚轮均能够相对于所述第一芯杆转动；两根所述推料杆均包括第二芯杆以及多个套装所述第二芯杆上的第二滚轮，多个所述第二滚轮均用于与片状件接触且多个所述第二滚轮均能够相对于所述第二芯杆转动；四根所述限位杆均向上伸出于所述落料口，所述左前限位杆和所述右前限位杆向上伸出于所述落料口的高度大于所述左后限位杆和所述右后限位杆向上伸出于所述落料口的高度。10.一种片状件收集方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的片状件收集装置，包括以下步骤：响应于第一指令，控制前阀板和后阀板打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；在所述控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置之后，响应于第二指令，控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置；在所述控制前升降件和后升降件上升至第二预设位置之后，响应于第三指令，控制前升降件和后升降件下降至第一预设位置；响应于第四指令，控制前阀板和后阀板打开开口，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置；在所述控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置之后，响应于第五指令，控制前阀板和后阀板关闭开口，然后控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置；在所述控制前升降件和后升降件上升至第四预设位置之后，响应于第六指令，控制前升降件和后升降件下降至第三预设位置，然后控制前阀板和后阀板打开开口。

技术总结
本发明涉及一种片状件收集装置，包括机架、落料对齐模块和接料升降模块；落料对齐模块连接在机架上，落料对齐模块包括对中机构和座体，座体上设置有落料口；接料升降模块包括执行组件、前升降件、后升降件、前阀板、后阀板、第一气缸和第二气缸，前升降件包括连接在机架上的前升降件本体以及自前升降件本体的下端向后伸出的前支撑部；后升降件包括连接在机架上的后升降件本体以及自后升降件本体的下端向前伸出的前支撑部；第一气缸用于驱动前阀板相对于前支撑部前后滑动；第二气缸连接在后升降件和后阀板之间。本发明还提出了一种片状件收集方法。本发明能够降低片状件收集装置对布置场地的要求，能够提升片状件收集装置的适用范围。范围。范围。


技术研发人员：曹川川 唐红梅 张杰 杨大奎 徐泽梅 王运雷 艾存金 王健伟 陈庆
受保护的技术使用者：重庆市畜牧科学院
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/24