一种基于机器人的巡逻方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的巡逻方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.现如今我们对于自身安全是越来越重视，各种各样的监控设备在我们身边工作着。通过这些监控设备，能够实时生成视频图像，这种图像的直观性能够在交通、治安等方面所起到的巨大作用。
3.一般常见的监控设备就是监控摄像头，其具有视频摄像/传播和静态图像捕捉等基本功能。监控摄像头是借由镜头采集图像后，由摄像头内的感光组件电路及控制组件对图像进行处理并转换成电脑所能识别的数字信号，然后借由并行端口或usb连接输入到电脑后由软件再进行图像还原。
4.但由于监控摄像头本身结构和安装位置的限定，使得其在安装使用后存在安防死角区域，无法实现对所监控的区域全覆盖，因此无法更好的保障人员和财物的安全。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术实施例提供了一种基于机器人的巡逻方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中由于监控摄像头存在安防死角区域，无法实现对所监控的区域全覆盖的问题。
6.本技术实施例的第一方面，提供了一种基于机器人的巡逻方法，该方法应用于巡逻机器人的控制系统；包括：
7.确定待巡逻区域，并确定待巡逻区域中的监控摄像头；
8.根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息；
9.当巡逻机器人处于待巡逻区域时，根据巡逻机器人的位置和盲区信息，确定巡逻机器人的扫描数据；以使巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头；
10.扫描摄像头搭载于巡逻机器人。
11.本技术实施例的第二方面，提供了一种基于机器人的巡逻装置，包括：
12.待巡逻区域确定模块：用于确定待巡逻区域，并确定待巡逻区域中的监控摄像头；
13.盲区信息确定模块：用于根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息；
14.扫描数据确定模块：用于当巡逻机器人处于待巡逻区域时，根据巡逻机器人的位置和盲区信息，确定巡逻机器人的扫描数据；以使巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头；扫描摄像头搭载于巡逻机器人。
15.本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
16.本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储
介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
17.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息，然后使用巡逻机器人弥补监控摄像头的盲区也就是安防死角区域，通过二者的互相配合，实现待巡逻区域的全覆盖监控，保障了待巡逻区域内人员和财物的安全。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
19.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图；
20.图2是本技术实施例提供的一种基于机器人的巡逻方法的流程示意图；
21.图3是本技术实施例提供的一种基于机器人的巡逻装置的示意图；
22.图4是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
24.现如今我们对于自身安全是越来越重视，各种各样的监控设备在我们身边工作着。通过这些监控设备，能够实时生成视频图像，这种图像的直观性能够在交通、治安等方面所起到的巨大作用。
25.常见的监控设备就是监控摄像头，但由于监控摄像头本身结构和安装位置的限定，使得其在安装使用后存在安防死角区域，就是盲区。
26.其实监控摄像头就像我们人的眼睛一样，当我们人在站立的时候，脚下面的位置是看不到的，所以监控摄像头的盲区也是存在的，通常来说监控摄像头的盲区，在监控摄像头正下方的一平方米左右。这种盲区是由于其安装位置来决定的。
27.还有由于监控摄像头本身制作过程，其结构导致镜头的厚度不同，并且其具有的焦距和视场角也不同，因此也会形成不同的聚焦范围，那么如果所监控的区域不在监控摄像头的聚焦范围内，也属于盲区。
28.现有技术中，一般都是多个监控摄像头组合起来用，能够尽量减小盲区。但是无论如何组合，受到监控区域地形的限制，还是会存在上述种类的盲区，无法做到有效的全覆盖监控。
29.鉴于以上现有技术中的问题，本公开实施例提供一种全新的基于机器人的巡逻方法、装置、电子设备及存储介质，通过使用巡逻机器人弥补监控摄像头的盲区也就是安防死角区域，通过二者的互相配合，实现待巡逻区域的全覆盖监控，保障了待巡逻区域内人员和财物的安全。
30.下面将结合附图详细说明根据本技术实施例的一种基于机器人的巡逻方法和装置。
31.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104、网络105及巡逻机器人106。
32.终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本技术实施例对此不作限制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
33.服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本技术实施例对此不作限制。
34.需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本技术实施例对此不作限制。
35.网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(bluetooth)、近场通信(near field communication，nfc)、红外(infrared)等，本技术实施例对此不作限制。
36.巡逻机器人106可以是提供各种监控功能的智能移动设备，例如，具备扫描摄像头的机器人；两个或两个以上可以协同合作完成某一区域巡检的机器人；具有定位、夜间还可以自动巡逻、环境检测、异常报警功能的机器人；具有携带红外热像仪和可见光摄像机等检测装置的机器人；具备视觉导航功能、操作简单，还能与人协作的机器人等等。巡逻机器人106可以是一台机器人，也可以是由若干台机器人组成的机器人集群，本技术实施例对此不作限制。
37.用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，服务器104中集成有控制系统，通过终端设备101、102和103下达控制指令，控制系统间接控制下辖的巡逻机器人106接收巡逻任务，并按照巡逻任务要求控制巡逻机器人106动作对待巡逻区域巡逻。
38.需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105和巡逻机器人106的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本技术实施例对此不作限制。
39.图2是本技术实施例提供的一种基于机器人的巡逻方法的流程示意图。图2的基于机器人的巡逻方法可以由集成在图1的服务器104中的控制系统执行，也可以通过外部的巡逻机器人的控制系统执行。如图2所示，该基于机器人的巡逻方法包括：
40.s201，确定待巡逻区域，并确定待巡逻区域中的监控摄像头；
41.s202，根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息；
42.s203，当巡逻机器人处于待巡逻区域时，根据巡逻机器人的位置和盲区信息，确定巡逻机器人的扫描数据；以使巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头；该扫描摄像头搭载于巡逻机器人。
43.具体地，本公开实施例中待巡逻区域是指需要巡逻机器人巡逻的区域。也是特定的需要注意安全的监控区域。具体场景可以为：医院、停车场、道路和小区等等。这个待巡逻区域内可以有若干个监控摄像头，但这些监控摄像头本身具有一定的盲区，因此需要巡逻机器人配合监控摄像头对盲区位置进行巡逻。实现监控的全覆盖，确保待巡逻区域的安全。确定待巡逻区域中的监控摄像头，也就是确定监控摄像头的具体位置和监控摄像头的类型，进而确定与监控摄像头对应的盲区信息。监控摄像头具备多种类型，从安装类型上可以划分为固定摄像头和移动摄像头。顾名思义，固定摄像头是固定安装的，移动摄像头包括可以按照某一轨道移动或者基于某一中心旋转的摄像头。
44.进一步地，根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息，确定好了监控摄像头的类型和安装位置，也就确定好了具体盲区信息。盲区信息一般包括：盲区的具体位置，盲区的形状大小等等。凡是监控摄像头扫描不到的区域都属于盲区。一般来说，固定摄像头有固定的盲区，以其安装位置为中心，在其视场角的角度和焦距内的区域属于有效扫描区域，在有效扫描区域外都属于盲区位置。而移动摄像头的盲区位置是变化的，因为在其移动的同时，其有效扫描区域随着时间移动，因为移动摄像头随着时间不断移动，因此盲区位置不断变化。无论这个待巡逻区域内有多少个监控摄像头，怎样安装，或者这些监控摄像头分类型的怎样组合，都可能出现盲区，所以，根据监控摄像头，能够确定待巡逻区域的具体盲区信息。
45.进一步地，扫描摄像头搭载于巡逻机器人，该巡逻机器人通过扫描摄像头可以具备监控摄像头的扫描拍摄功能。但其相对于监控摄像头来说，可以移动的区域更广，更具灵活性，因此其监控的区域也就更大，随着巡逻机器人的不断移动，可以实现待巡逻区域的全覆盖式的监控，因此，巡逻机器人可以弥补监控摄像头的盲区或者死角的监控。当巡逻机器人处于待巡逻区域时，也就是，巡逻机器人在待巡逻区域移动的时候，巡逻机器人可以通过自身定位，确定自己的位置。并结合盲区信息，判断自身是否能够达到拍摄到盲区的要求。如果根据巡逻机器人的位置和盲区信息，能够确定巡逻机器人达到拍摄的条件，也就是可以拍摄或者扫描到盲区了，则确定巡逻机器人的扫描数据。扫描数据可以包括，机器人的位置、移动速度、移动方向、扫描摄像头姿态和扫描时间等等。确定好这些扫描数据，进而控制扫描摄像头实现对盲区的扫描或拍摄，结合监控摄像头实现待巡逻区域的全覆盖监控。
46.根据本公开实施例提供的技术方案，能够通过根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息，然后使用巡逻机器人弥补监控摄像头的盲区也就是安防死角区域，通过二者的互相配合，实现待巡逻区域的全覆盖监控，保障了待巡逻区域内人员和财物的安全。
47.在一些实施例中，待巡逻区域中的监控摄像头包括，固定摄像头；则根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息包括：
48.确定固定摄像头的第一覆盖区域，根据第一覆盖区域和待巡逻区域，确定待巡逻区域的第一盲区信息。
49.具体地，本公开实施例中待巡逻区域可以使用的监控摄像头的类型为固定摄像
头，该固定摄像头是指其安装的形式固定，也就是说该固定摄像头只能向一个方向进行监控无法改变角度或者位置。第一覆盖区域是指固定摄像头依据本身的结构属性、参数或者安装位置能够有效监控的区域。
50.第一覆盖区域根据固定摄像头的镜头的不同而改变。为了适应不同的监控环境和要求，固定摄像头需要配置不同规格的镜头。比如在室内的重点监视，要进行清晰且大视场角度的图像捕捉，得配置广角镜头；在室外的停车场，既要看到停车场全貌，又要能看到汽车的细部，这时候需要广角和变焦镜头，在边境线、海防线的监控，需要超远图像拍摄。镜头的主要参数是焦距。焦距是镜头和感光元件之间的距离，通过改变镜头的焦距，可以改变镜头的放大倍数，改变拍摄图像的大小。当物体与镜头的距离很远的时候，我们可用下面公式表达：镜头的放大倍数≈焦距/物距。增加镜头的焦距，放大倍数增大了，可以将远景拉近，画面的范围小了，远景的细节看得更清楚了；如果减少镜头的焦距，放大倍数减少了，画面的范围扩大了，能看到更大的场景。还有一个主要参数是视场角：在工程实际中，我们常用水平视场角来反映画面的拍摄范围。焦距越大，场角越小，在感光元件上形成的画面范围越小；反之，焦距越小，视场角越大，在感光元件上形成的画面范围越大。因此，第一覆盖区域跟焦距和视场角有关。通过确定固定摄像头的安装位置，根据固定摄像头的相关参数可以确定第一覆盖区域的具体位置和形状大小。
51.还有由于固定摄像头的安装高度不同，由于视场角的存在，在竖直方向内存在一定范围的盲区，一般在固定摄像头正下方的一平方米左右，固定摄像头监控不到存在盲区，也不属于第一覆盖区域，这种盲区是由于其安装位置来决定的。
52.通过待巡逻区域去掉第一覆盖区域，剩余区域就是固定摄像头的盲区区域，进而确定待巡逻区域的第一盲区信息。第一盲区信息可以包括固定摄像头具体的盲区位置、盲区区域的形状大小。
53.在一些实施例中，根据巡逻机器人的位置和盲区信息，确定巡逻机器人的扫描数据包括：
54.当巡逻机器人的位置与第一盲区信息满足第一拍摄预设条件，根据巡逻机器人的位置与第一盲区信息的相对位置关系，确定扫描数据；
55.巡逻机器人的扫描数据包括，扫描摄像头的角度和焦距。
56.具体地，第一拍摄预设条件，即巡逻机器人所在的位置能够拍摄到固定摄像头的盲区。此时根据巡逻机器人的位置与第一盲区信息的相对位置关系确定扫描数据。这里的相对位置关系可以为，巡逻机器人距离固定摄像头盲区的边缘一定距离；或者巡逻机器人恰好位于固定摄像头盲区边缘；或者巡逻机器人位于盲区内。此时需要确定扫描数据，巡逻机器人的扫描数据包括，扫描摄像头的角度和焦距。确定扫描摄像头的角度可以为扫描摄像头的水平角度也可以为竖直角度，以能够对准盲区为基准。例如，固定摄像头下方的盲区可能需要扫描摄像头角度偏下才能够扫描到；固定摄像头两侧的盲区可能需要扫描摄像头水平偏转一定角度才能够扫描到。确定扫描摄像头的焦距可以通过变焦实现盲区的全扫描。例如巡逻机器人位于盲区边缘偏远一点的距离，但通过拉长焦距使盲区位于扫描摄像头的有效扫描区域内。
57.在一些实施例中，待巡逻区域中的监控摄像头包括，移动摄像头；根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息包括：
58.确定移动摄像头在移动周期内的第二覆盖区域，根据第二覆盖区域和待巡逻区域，确定待巡逻区域在移动周期内的第二盲区信息。
59.具体地，本公开实施例中待巡逻区域可以使用的监控摄像头的类型为移动摄像头，该移动摄像头是指其安装的形式可以为，按照某一轨道移动或者基于某一中心旋转。例如，通过将摄像头安装在导轨上实现一定距离平移的摄像头；或者通过将摄像头安装在电动云台上，实现多角度旋转的摄像头等等。这些统称为移动摄像头。这些移动摄像头一般都具有周期性，也就是按照一定时间和速度往复运动，实现大范围区域的监控摄像。但是这种大范围区域指的是在一个周期内的范围区域，某一时间点的的范围区域即为第二覆盖区域。第二覆盖区域在移动周期内是变化的，随着时间的变动，移动摄像头随之移动，那么第二覆盖区域也是移动的。通过待巡逻区域去掉第二覆盖区域，剩余区域就是移动摄像头的盲区区域，进而确定待巡逻区域的第二盲区信息。第二盲区信息可以包括该移动摄像头具体的盲区位置、盲区区域的形状大小，以及盲区位置、形状、面积随时间变化的关系。因为第二覆盖区域在随着时间变化，因此盲区位置、形状、面积也随时间变化。确定了某一时刻，也就确定了盲区的具体情况。
60.在一些实施例中，根据巡逻机器人的位置和盲区信息，确定巡逻机器人的扫描数据包括：
61.当巡逻机器人的位置与第二盲区信息满足第二拍摄预设条件，确定当前时刻；根据当前时刻和第二盲区信息，确定第三盲区信息；根据巡逻机器人的位置与第三盲区信息的相对位置关系，确定扫描数据；
62.巡逻机器人的扫描数据包括，扫描摄像头的角度、焦距和巡逻机器人的移动方向和速度。
63.具体地，第二拍摄预设条件，即巡逻机器人所在的位置能够拍摄到移动摄像头的盲区。也就是说，盲区处于巡逻机器人的扫描摄像头的有效摄像范围内。确定当前时刻，也就是确定了移动摄像头当前的盲区位置。根据当前时刻和第二盲区信息，可以确定第三盲区信息。第三盲区信息也就是当前时刻的移动摄像头的盲区位置、大小形状等等。此时根据巡逻机器人的位置与第三盲区信息的相对位置关系确定扫描数据。这里的相对位置关系可以为，巡逻机器人距离移动摄像头盲区的边缘一定距离；或者巡逻机器人恰好位于移动摄像头盲区边缘；或者巡逻机器人位于盲区内。此时需要确定扫描数据，本实施例中巡逻机器人的扫描数据可以包括，扫描摄像头的角度、焦距和巡逻机器人的移动方向和速度。确定扫描摄像头的角度可以为扫描摄像头的水平角度也可以为竖直角度，以能够对准盲区为基准。例如，移动摄像头下方的盲区可能需要扫描摄像头角度偏下才能够扫描到；移动摄像头两侧的盲区可能需要扫描摄像头水平偏转一定角度才能够扫描到。确定扫描摄像头的焦距可以通过变焦实现盲区的全扫描。例如巡逻机器人位于盲区边缘偏远一点的距离，但通过拉长焦距使盲区位于扫描摄像头的有效扫描区域内。还有通过确定巡逻机器人的移动方向和速度使其在时间变化时能够随着第三盲区信息的变化，实时调整并追随扫描盲区。
64.在一些实施例中，巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头包括：
65.巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头的移动和变焦，和/或巡逻机器人的移动，进而控制扫描摄像头。
66.具体地，为了实现盲区的跟踪扫描，需要控制扫描摄像头不断动作，跟踪盲区变
化。
67.控制扫描摄像头的方式可以有两种。一种是通过根据扫描数据直接控制扫描摄像头动作，例如，通过扫描摄像头的旋转和变焦实现对盲区的全面监控扫描。
68.还有一种是，因为移动摄像头的盲区变化，扫描摄像头本身摄像角度和范围也具有一定的极限。单单靠扫描摄像头也无法实现跟踪扫描。此时需要巡逻机器人跟随盲区的变化而移动，从而通过巡逻机器人的位置变化实现扫描摄像头的位置变化，因此根据扫描数据，扫描摄像头的位置(巡逻机器人的位置)和动作二者结合进一步的实现控制扫描摄像头，实现对盲区的全面监控扫描。
69.在一些实施例中，还包括：
70.确定监控摄像头采集的第一图像与扫描摄像头采集的第二图像；
71.根据第一图像和第二图像确定待巡逻区域的整体监控图像。
72.具体地，为了实现全覆盖的监控，并实时看到全景的画面，需要将监控摄像头采集的第一图像与扫描摄像头采集的第二图像进行整合，形成待巡逻区域的整体监控图像。这种整合方式具有多种，一般来说可以通过将第一图像和第二图像全部显示到同一个显示器内实现整体监控图像的展现；或者将第一图像和第二图像通过图像融合技术，拼接到一起形成整体监控图像；或者利用图像软件将第一图像和第二图像拼接到一起形成整体监控图像。
73.本实施例能够使得工作人员或者一些监控终端实时观测和记录待巡逻区域的整体监控图像，不存在安防死角区域，实现对所监控的区域全覆盖。
74.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
75.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
76.图3是本技术实施例提供的一种基于机器人的巡逻装置的示意图。如图3所示，该基于机器人的巡逻装置包括：
77.待巡逻区域确定模块301，被配置为用于确定待巡逻区域，并确定待巡逻区域中的监控摄像头；
78.盲区信息确定模块302，被配置为用于根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息；
79.扫描数据确定模块303，被配置为用于当巡逻机器人处于待巡逻区域时，根据巡逻机器人的位置和盲区信息，确定巡逻机器人的扫描数据；以使巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头；扫描摄像头搭载于巡逻机器人。
80.在一些实施例中，图3的盲区信息确定模块302包括：
81.待巡逻区域中的监控摄像头包括，固定摄像头；确定固定摄像头的第一覆盖区域，根据第一覆盖区域和待巡逻区域，确定待巡逻区域的第一盲区信息。
82.在一些实施例中，图3的扫描数据确定模块303包括：
83.当巡逻机器人的位置与第一盲区信息满足第一拍摄预设条件，根据巡逻机器人的位置与第一盲区信息的相对位置关系，确定扫描数据；
84.该巡逻机器人的扫描数据包括，扫描摄像头的角度和焦距。
85.在一些实施例中，图3的盲区信息确定模块302包括：
86.待巡逻区域中的监控摄像头包括，移动摄像头；确定移动摄像头在移动周期内的第二覆盖区域，根据第二覆盖区域和待巡逻区域，确定待巡逻区域在移动周期内的第二盲区信息。
87.在一些实施例中，图3的扫描数据确定模块303包括：
88.当巡逻机器人的位置与第二盲区信息满足第二拍摄预设条件，确定当前时刻；根据当前时刻和第二盲区信息，确定第三盲区信息；根据巡逻机器人的位置与第三盲区信息的相对位置关系，确定扫描数据；
89.该巡逻机器人的扫描数据包括，扫描摄像头的角度、焦距和巡逻机器人的移动方向和速度。
90.在一些实施例中，图3的扫描数据确定模块303包括：
91.巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头的移动和变焦，和/或巡逻机器人的移动，进而控制扫描摄像头。
92.在一些实施例中，图3的扫描数据确定模块303还包括：
93.确定监控摄像头采集的第一图像与扫描摄像头采集的第二图像；
94.根据第一图像和第二图像确定待巡逻区域的整体监控图像。
95.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
96.图4是本技术实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
97.电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
98.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
99.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
100.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的
功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
101.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
102.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于机器人的巡逻方法，其特征在于，所述方法应用于巡逻机器人的控制系统；所述方法包括：确定待巡逻区域，并确定所述待巡逻区域中的监控摄像头；根据所述监控摄像头，确定所述待巡逻区域的盲区信息；当所述巡逻机器人处于所述待巡逻区域时，根据所述巡逻机器人的位置和所述盲区信息，确定所述巡逻机器人的扫描数据；以使所述巡逻机器人根据所述扫描数据控制扫描摄像头；所述扫描摄像头搭载于所述巡逻机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待巡逻区域中的监控摄像头包括，固定摄像头；所述根据所述监控摄像头，确定所述待巡逻区域的盲区信息包括：确定所述固定摄像头的第一覆盖区域，根据所述第一覆盖区域和所述待巡逻区域，确定所述待巡逻区域的第一盲区信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡逻机器人的位置和所述盲区信息，确定所述巡逻机器人的扫描数据包括：当所述巡逻机器人的位置与所述第一盲区信息满足第一拍摄预设条件，根据所述巡逻机器人的位置与所述第一盲区信息的相对位置关系，确定所述扫描数据；所述巡逻机器人的扫描数据包括，所述扫描摄像头的角度和焦距。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待巡逻区域中的监控摄像头包括，移动摄像头；根据所述监控摄像头，确定所述待巡逻区域的盲区信息包括：确定所述移动摄像头在移动周期内的第二覆盖区域，根据所述第二覆盖区域和所述待巡逻区域，确定所述待巡逻区域在移动周期内的第二盲区信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡逻机器人的位置和所述盲区信息，确定所述巡逻机器人的扫描数据包括：当所述巡逻机器人的位置与所述第二盲区信息满足第二拍摄预设条件，确定当前时刻；根据所述当前时刻和所述第二盲区信息，确定第三盲区信息；根据所述巡逻机器人的位置与所述第三盲区信息的相对位置关系，确定所述扫描数据；所述巡逻机器人的扫描数据包括，所述扫描摄像头的角度、焦距和所述巡逻机器人的移动方向和速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述巡逻机器人根据所述扫描数据控制扫描摄像头包括：所述巡逻机器人根据所述扫描数据控制扫描摄像头的移动和变焦，和/或巡逻机器人的移动，进而控制所述扫描摄像头。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述监控摄像头采集的第一图像与所述扫描摄像头采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待巡逻区域的整体监控图像。8.一种基于机器人的巡逻装置，其特征在于，包括：待巡逻区域确定模块：用于确定待巡逻区域，并确定所述待巡逻区域中的监控摄像头；
盲区信息确定模块：用于根据所述监控摄像头，确定所述待巡逻区域的盲区信息；扫描数据确定模块：用于当所述巡逻机器人处于所述待巡逻区域时，根据所述巡逻机器人的位置和所述盲区信息，确定所述巡逻机器人的扫描数据；以使所述巡逻机器人根据所述扫描数据控制扫描摄像头；所述扫描摄像头搭载于所述巡逻机器人。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，提供了一种基于机器人的巡逻方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于巡逻机器人的控制系统，包括：确定待巡逻区域，并确定待巡逻区域中的监控摄像头；根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息；当巡逻机器人处于待巡逻区域时，根据巡逻机器人的位置和盲区信息，确定巡逻机器人的扫描数据；以使巡逻机器人根据扫描数据控制扫描摄像头；扫描摄像头搭载于巡逻机器人。本申请通过根据监控摄像头，确定待巡逻区域的盲区信息，然后使用巡逻机器人弥补监控摄像头的盲区也就是安防死角区域，通过二者的互相配合，实现待巡逻区域的全覆盖监控，保障了待巡逻区域内人员和财物的安全。域内人员和财物的安全。域内人员和财物的安全。


技术研发人员：杨世允 周天月 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/8/24