遥感相机的智能识别检测系统及方法

1.本技术涉及遥感技术领域，特别涉及一种遥感相机的智能识别检测系统及方法。


背景技术：

2.相关技术中，通过遥感相机对已知定标信息的地面场景进行成像，获取相机的空间指向，结合星敏感器输出的惯性姿态实现相机外方参数的标定，或者通过卫星姿态机动，实现星敏感器与遥感相机同时对星空进行成像，获取两者的惯性姿态，完成外方参数的标定。
3.然而，相关技术中仅能确定标定时刻的遥感相机外方参数，难以保证外方参数的时效性，从而影响遥感相机图像定位精度，降低遥感相机图像定位的精准性的同时，降低遥感相机的智能化水平，亟待解决。


技术实现要素：

4.本技术提供一种遥感相机的智能识别检测系统及方法，以解相关技术中仅能确定标定时刻的遥感相机外方参数，难以保证外方参数的时效性，从而影响遥感相机图像定位精度，降低遥感相机图像定位的精准性的同时，降低遥感相机的智能化水平的问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种遥感相机的智能识别检测系统，包括：探测成像与激光出射一体化遥感相机，用于观测目标景物的同时，发射测量激光；折转光学装置，用于反射并折转用于反馈遥感相机外方参数偏差的信息的所述测量激光；恒星激光共光路探测成像装置，用于探测恒星光与所述探测成像与激光出射一体化遥感相机发送的测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到所述遥感相机外方参数偏差的识别检测结果。
6.可选地，在本技术的一个实施例中，所述折转光学装置为直角内圆锥反射镜或角锥棱镜。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，所述探测成像与激光出射一体化遥感相机包括：激光光源，用于发射所述测量激光至所述恒星激光共光路探测成像装置；成像探测器，用于探测所述目标景物的光信号；遥感相机光学系统，用于汇聚所述目标景物的所有光信号的同时，将所述测量激光准直为平行光出射。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述激光光源与所述成像探测器一体化均设置在所述遥感相机光学系统的焦平面处。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，所述恒星激光共光路探测成像装置包括：遮光罩，所述遮光罩，设置有引光孔，以控制所述测量激光从所述引光孔通过；二向色镜，用于反射从所述引光孔进入的测量激光的同时，透射所述恒星光，以生成所述测量激光与所述恒星光的合光；星敏感器，用于接收所述合光的同时，获取所述恒星激光共光路探测成像装置自身的惯性姿态信息，并对所述测量激光进行成像，以获取所述遥感相机外方参数偏差信息。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：零点状态识别检测模块，用于在所述遥感相机外方参数偏差识别检测之前，对实时监测系统的零点状态进行检测；测量激光成像位置检测模块，用于在所述零点状态识别检测之后，所述星敏感器探测并提取所述遥感相机外方参数偏差识别检测时刻所述测量激光的成像位置；遥感相机外方参数偏差识别检测模块，用于检测遥感相机当前时刻相对于所述零点状态的姿态变化。
11.本技术第二方面实施例提供一种遥感相机的智能识别检测方法，包括以下步骤：探测所述恒星光与所述测量激光，得到探测结果；获取所述自身的惯性姿态信息；结合所述探测结果和所述自身的惯性姿态信息，得到所述遥感相机外方参数偏差的识别检测结果。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，在所述遥感相机外方参数偏差识别检测之前，还包括：对实时监测系统的零点状态进行检测，确定零点状态。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，在所述零点状态进行检测之后，还包括：探测并提取所述遥感相机外方参数偏差识别检测时刻所述测量激光的成像位置。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测遥感相机当前时刻相对于所述零点状态的姿态变化。
15.本技术实施例可以利用探测成像与激光出射一体化遥感相机观测目标景物，并发射测量激光，通过折转光学装置反射并折转测量激光，利用恒星激光共光路探测成像装置探测恒星光与测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果，从而可以实时检测遥感相机外方参数偏差，有效的提升遥感相机图像定位的精准性。由此，解决了相关技术中仅能确定标定时刻的遥感相机外方参数，难以保证外方参数的时效性，从而影响遥感相机图像定位精度，降低遥感相机图像定位的精准性的同时，降低遥感相机的智能化水平的问题。
16.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
17.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1为根据本技术实施例提供的一种遥感相机的智能识别检测系统的结构示意图；
19.图2为本技术一个具体实施例的恒星激光共光路探测成像装置的结构示意图；
20.图3为本技术一个具体实施例的遥感相机绕自身x轴偏转时星敏感器中激光成像位置的变化示意图；
21.图4为本技术一个具体实施例的遥感相机绕自身y轴偏转时星敏感器中激光成像位置的变化示意图；
22.图5为本技术一个具体实施例的遥感相机绕自身z轴偏转时星敏感器中激光成像位置的变化示意图；
23.图6为本技术一个具体实施例的星空背景下测量激光成像智能识别的工程实现算法的原理示意图；
24.图7为根据本技术实施例提供的遥感相机的智能识别检测方法的流程图。
具体实施方式
25.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
26.下面参照附图描述根据本技术实施例提出的遥感相机的智能识别检测系统。
27.图1是本技术实施例的遥感相机的智能识别检测系统的结构示意图。
28.如图1所示，该遥感相机的智能识别检测系统10包括：探测成像与激光出射一体化遥感相机100、折转光学装置200和恒星激光共光路探测成像装置300。
29.具体地，探测成像与激光出射一体化遥感相机100，用于观测目标景物的同时，发射测量激光。
30.在实际执行过程中，本技术实施例可以设置探测成像与激光出射一体化遥感相机100，可以用于正常观测目标景物的同时，发射测量激光，其中，测量激光可以反馈遥感相机外方参数偏差的信息，从而有效的提升了遥感相机外方参数偏差的智能识别检测的可执行性。
31.可选地，在本技术的一个实施例中，探测成像与激光出射一体化遥感相机100包括：激光光源101、成像探测器102和遥感相机光学系统。
32.其中，激光光源101，用于发射测量激光至恒星激光共光路探测成像装置300。
33.在部分实施例中，本技术实施例中的探测成像与激光出射一体化遥感相机100可以设置激光光源101，激光光源101可以通过测量激光将遥感相机外方参数偏差的信息发射至下述步骤中的恒星激光共光路探测成像装置300，从而提升了遥感相机外方参数偏差的智能识别检测的可执行性。
34.成像探测器102，用于探测目标景物的光信号。
35.在一些实施例中，本技术实施例中的探测成像与激光出射一体化遥感相机100可以设置成像探测器102，成像探测器102可以探测目标景物的光信号，以保证遥感相机的正常观测功能不受影响，提升遥感相机观测的稳定性。
36.遥感相机光学系统，用于汇聚目标景物的所有光信号的同时，将测量激光准直为平行光出射。
37.作为一种可能实现的方式，本技术实施例中的探测成像与激光出射一体化遥感相机100可以设置遥感相机光学系统，遥感相机光学系统可以汇聚目标景物的所有光信号，并且可以将测量激光准直为平行光出射，有效的提升了测量激光的精准性。
38.其中，在本技术的一个实施例中，激光光源101与成像探测器102一体化均设置在遥感相机光学系统的焦平面处。
39.举例而言，激光光源101与成像探测器102一同设置在遥感相机光学系统的焦平面上，其中，激光光源101与遥感相机光学系统主要用于测量激光的发射，由于激光光源101设置在遥感相机光学系统的焦平面上，并且遥感相机光学系统可以将测量激光准直为平行光出射，从而提升了下述步骤中的星敏感器303探测测量激光的可行性，另外，成像探测器102与遥感相机光学系统可以进行目标景物的观测，成像探测器102可以探测目标景物的光信号，且遥感相机光学系统可以汇聚目标景物的所有光信号，有效的提升了检测遥感相机外方参数偏差的实时性和精确性。
40.折转光学装置200，用于反射并折转用于反馈遥感相机外方参数偏差的信息的测量激光。
41.在实际执行过程中，本技术实施例可以设置下述步骤中的折转光学装置200，可以反射并折转用于反馈遥感相机外方参数偏差的信息的测量激光，从而保证遥感相机外方参数检测识别结果的有效性。
42.其中，在本技术的一个实施例中，折转光学装置200为直角内圆锥反射镜或角锥棱镜。
43.在一些实施例中，本技术实施例中的折转光学装置200可以为直角内圆锥反射镜或角锥棱镜，其中，直角内圆锥反射镜具有三维的逆向反光性质，即当光学器件在互相垂直的三个方向上出现微量转动时，仍可以将所有射入的光线反射到原来入射的方向上。
44.举例而言，当直角内圆锥反射镜由于在轨环境变化产生不可避免的三轴转动时，不会影响测量激光逆反的传输光路，从而保证外方参数检测识别结果的有效性。
45.需要说明的是，为方便描述，本技术实施例中的折转光学装置200均以直角内圆锥反射镜为例进行阐述。
46.恒星激光共光路探测成像装置300，用于探测恒星光与探测成像与激光出射一体化遥感相机发送的测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果。
47.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以设置恒星激光共光路探测成像装置300，可以探测恒星光与探测成像与激光出射一体化遥感相机发送的测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果，以完成遥感相机外方参数的确定，从而保证遥感相机图像定位精度。
48.可选地，在本技术的一个实施例中，恒星激光共光路探测成像装置300包括：遮光罩301、二向色镜302和星敏感器303。
49.其中，遮光罩301设置有引光孔，以控制测量激光从引光孔通过。
50.在部分实施例中，如图2所示，本技术实施例中的恒星激光共光路探测成像装置300可以设置遮光罩301，其中，由于遥感相机与下述步骤中的星敏感器303的背靠背设置的关系，造成测量激光斜入射到恒星激光共光路探测成像装置300中，因此，需要在遮光罩301侧壁开出一个引光孔，以控制测量激光从引光孔通过，并且可以利用遮光罩301抑制进入下述步骤中的星敏感器303的杂散光，有效的提升了测量激光的鲁棒性。
51.二向色镜302，用于反射从引光孔进入的测量激光的同时，透射恒星光，以生成测量激光与恒星光的合光。
52.在实际执行过程中，如图2所示，本技术实施例中的恒星激光共光路探测成像装置300可以设置二向色镜302，二向色镜302设置在下述步骤中的星敏感器303的镜头前，可以反射从引光孔进入的测量激光，并透射恒星光，从而生成两者的合光，并将合光引导进入下述步骤中的星敏感器303中，从而有效的提升了遥感相机图像定位的精准性。
53.星敏感器303，用于接收合光的同时，获取恒星激光共光路探测成像装置300自身的惯性姿态信息，并对测量激光进行成像，以获取遥感相机外方参数偏差信息。
54.在一些实施例中，如图2所示，本技术实施例中的恒星激光共光路探测成像装置300可以设置星敏感器303，星敏感器303可以探测恒星光，并获取恒星激光共光路探测成像
装置300自身的惯性姿态信息，并且对测量激光进行成像，以获取遥感相机外方参数偏差信息，其中，合光中的恒星光可以用于解算惯性姿态信息，测量激光可以用于解算外方参数偏差信息，另外，星敏感器303为对平行光成像的光学器件，因此测量激光需要准直为平行光入射到星敏感器303中。
55.另外，恒星激光共光路探测成像装置300中的二向色镜302可以选择性的反射测量激光，且透射可见光谱段的恒星光，举例而言，如图2所示，二向色镜302可以设置在星敏感器303的镜头前，即设置在带引光孔的遮光罩301内，且二向色镜302可以根据光的波长进行选择性透过和反射，星敏感器303探测的恒星光的能量谱段为可见光谱段500-750nm，二向色镜302可以对该谱段的光线进行透射，并且测量激光的波长需要避开该谱段，其中，测量激光的波长为850nm，二向色镜302对测量激光进行反射，因此，二向色镜302透射波段为400-800nm，反射波段为840-1050nm，从而实现对测量激光的反射以及恒星光的透射，进而有效的提升了二向色镜302的适用性。
56.在部分实施例中，探测成像与激光出射一体化遥感相机100中的激光光源101的发光面尺寸小于遥感相机光学系统的焦距，以在星敏感器303焦面上投影形成能量形状接近星点的光斑。
57.举例而言，假设激光光源101的数量为两个，安装在遥感相机坐标系y轴上且对称于坐标系原点，其中，遥感相机与星敏感器303的理想安装矩阵为此时，测量激光经过直角内圆锥反射镜以及恒星激光共光路探测成像装置300中二向色镜302的反射，在星敏感器303的像面上进行成像，其理想成像位置如图2所示，即在星敏感器303像面坐标系xsoys中沿着xs正方向的对角线对称于原点进行分布。
58.接着，当遥感相机外方参数存在偏差的时，即遥感相机绕自身坐标系xyz三轴微量旋转，探测成像与激光出射一体化遥感相机100发射的测量激光的方向将发生偏转，将反馈遥感相机外方参数的偏差信息，并且星敏感器303探测到的近红外测量激光的成像位置也将发生变化，如图3、图4和图5所示，遥感相机绕三轴产生的偏移与测量激光的成像位置变化一一对应，通过星敏感器303检测测量激光的成像位置的变化，可以实现对遥感相机外方参数三轴偏转的智能识别与检测，有效的提升了检测遥感相机外方参数偏差的实时性，并且提升了遥感相机图像定位的精准性。
59.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：零点状态识别检测模块、测量激光成像位置检测模块和遥感相机外方参数偏差识别检测模块。
60.其中，零点状态识别检测模块，用于在遥感相机外方参数偏差识别检测之前，对实时监测系统的零点状态进行检测。
61.在实际执行过程中，本技术实施例可以设置零点状态识别检测模块，可以用于在遥感相机外方参数偏差识别检测之前，对实时监测系统的零点状态进行检测，其中，零点状态包括遥感相机外方参数初始值、测量激光成像位置初始值、光学系统转换矩阵，因此，零点状态识检测主要包括遥感相机外方参数初始值的检测、测量激光成像位置初始值的检测以及光学系统转换矩阵初始值的检测，有效的提升了遥感相机外方参数偏差识别检测的精
准性。
62.例如，遥感相机外方参数初始值的检测可以采用传统的遥感相机外方参数标定方法，标定遥感相机到星敏感器303的安装矩阵，标定值作为遥感相机外方参数的初始值。
63.又例如，测量激光成像位置初始值的检测可以在外方参数初始值标定的同时，星敏感器303通过质心法提取标定时刻测量激光的成像位置，将其作为测量激光成像位置初始值(x
ik0
,y
ik0
)，其中，k＝1,2,...,n，n表示星敏感器303拍摄监测图像的帧数，i＝1,2,...,m，m表示激光光源101的数量。
64.再例如，光学系统转换矩阵为确定直角内圆锥反射镜与恒星激光共光路探测成像装置300中的二向色镜302的测量激光从相机坐标系到星敏感器303成像坐标系的转换矩阵r
mir
，光学系统转换矩阵r
mir
的计算公式为：
[0065][0066]
其中，j(r
mir
)为r
mir
的目标函数，r
mir
为光学系统转换矩阵，α
ik
为加权系数，为根据星敏感器303中测量激光成像位置初始值(x
ik0
,y
ik0
)确定的激光初始测量矢量，为根据激光光源101在遥感相机光学系统焦平面上的安装位置确定的激光参考矢量。
[0067]
其中，激光初始测量矢量的计算公式为：
[0068][0069]
其中，(x0,y0)为星敏感器303的主点值，fs为星敏感器303的焦距。
[0070]
其中，激光参考矢量的计算公式为：
[0071][0072]
其中，(xi,yi)为激光光源101在遥感相机坐标系xyz中的位置，(x0,y0)为遥感相机光学系统的主点位置，fc为遥感相机光学系统的焦距。
[0073]
另外，j(r
mir
)为r
mir
的目标函数，可以采用四元数最优估计方法求出最优的r
mir
，以保证目标函数达到最小值，α
ik
为加权系数，满足
[0074]
测量激光成像位置检测模块，用于在零点状态识别检测之后，星敏感器303探测并提取遥感相机外方参数偏差识别检测时刻测量激光的成像位置。
[0075]
作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以设置测量激光成像位置检测模块，可以用于在零点状态识别检测之后，星敏感器303探测并提取遥感相机外方参数偏差识别检测时刻测量激光的成像位置(x
ik
,y
ik
)，其中，星敏感器303对恒星光与测量激光同时成像，因此，可以进行恒星光与测量激光的智能识别。
[0076]
另外，由于星敏感器303对恒星光与测量激光同时成像，两者成像形貌相同，无法从图像的形态学角度进行识别，因此，在上述步骤中的测量激光成像位置初始值检测与测量激光成像位置的检测中，可以根据恒星成像与激光成像的运动特征将两者进行智能识
别。
[0077]
举例而言，如图2所示，在遥感卫星在轨运行的过程中，星敏感器303对惯性空间的恒星进行成像时，遥感卫星的姿态机动导致星敏感器303的视轴相对于惯性空间发生姿态变化，所以恒星成像光斑随着时间推移将会在像面上产生一条连续的运动轨迹，测量激光的成像光斑虽然能量形貌与恒星光相同，但是遥感相机、星敏感303以及折转光学器件在轨均不会发生大角度的偏移，所以测量激光的成像光斑随着时间推移也会一直处于较为固定的位置，并且仅占据整个像面很小的一部分面积，因此，本技术实施例可以根据恒星成像与激光成像的运动特征将两者进行智能识别的方法，提出一种星空背景下测量激光成像智能识别的工程实现方法。
[0078]
进一步地，如图6所示，为本技术一个具体实施例的星空背景下测量激光成像智能识别的工程实现算法的原理示意图。
[0079]
在遥感卫星发射之前，本技术实施例可以对测量激光的成像位置进行地面确定实验，并将成像的区域作为激光成像窗口，接着星敏感器303拍摄星图，星敏感器303可以根据前10帧获取的四元数确定星敏感器303自身姿态变化数据，并且根据前1帧的星点位置数据以及姿态变化数据预测当前帧星点的大致位置，其中，该过程为星敏感器303本身算法的一部分，此时，本技术实施例可以判断星点位置是否进入激光的成像窗口，如果是，则更新星点的位置，其中，进入激光成像窗口的星点通过上述预测方式进行位置更新，并且认为此时测量激光光斑与星点光斑叠加，存在误提取的风险，该星点不用于后续四元数的解算，其他星点根据预测的大致位置进行开窗并通过质心法提取准确位置，从而确定当前帧四元数，从而进行循环，如果否，则通过质心法输出激光窗口内的激光成像位置，完成星空背景下测量激光成像智能识别。
[0080]
遥感相机外方参数偏差识别检测模块，用于检测遥感相机当前时刻相对于零点状态的姿态变化。
[0081]
在部分实施例中，本技术实施例可以设置遥感相机外方参数偏差识别检测模块，可以用于检测遥感相机当前时刻相对于零点状态的姿态变化，其中，可以通过上述步骤中获取测量激光的成像位置(x
ik
,y
ik
)，从而解算出激光检测矢量激光的检测矢量的计算公式为：
[0082][0083]
其中，(x0,y0)为星敏感器303的主点值，fs为星敏感器303的焦距。
[0084]
接着，本技术实施例可以根据激光的检测矢量以及上述步骤中获取的光学系统的转换矩阵r
mir
，可以计算遥感相机外方参数的变化量r
delta
，其计算公式为：
[0085][0086]
其中，j(r
delta
)为r
delta
的目标函数，为根据所述星敏感器303中测量激光成像位置确定的激光检测矢量。
[0087]
另外，j(r
delta
)为r
delta
的目标函数，可以采用四元数最优估计方法求出最优的rdelta
，以保证目标函数达到最小值。
[0088]
其中，遥感相机外方参数的计算公式为：
[0089][0090]
其中，为遥感相机外方参数，r
delta
为遥感相机外方参数偏差。
[0091]
在一些实施例中，本技术实施例可以结合上述步骤中获取的遥感相机外方参数的初始值以及上述步骤中获取的遥感相机外方参数的变化量r
delta
，最终确定当前时刻的遥感相机外方参数其计算公式为：
[0092][0093]
作为一种可能实现的方式，恒星激光共光路探测成像装置300中的星敏感303拍摄监测图像的帧数为100帧，举例而言，在利用星敏感器303获取的单帧图像的两个激光检测矢量进行外方参数变化量的确定时，由于星点定心精度等随机误差因素的影响，导致监测精度下降，并且考虑到遥感相机外方参数短时间内变化非常小，可以利用多帧图像的数据综合进行外方参数变化量的解算，从而可以抑制随机误差，保证检测识别结果的精确性。
[0094]
综上，本技术实施例可以通过恒星激光共光路探测成像装置300监测测量激光的变化，并结合自身的惯性姿态信息，实现对遥感相机外方参数偏差的智能识别检测，从而保证遥感相机图像定位精度。
[0095]
根据本技术实施例提出的遥感相机的智能识别检测系统，可以利用探测成像与激光出射一体化遥感相机观测目标景物，并发射测量激光，通过折转光学装置反射并折转测量激光，利用恒星激光共光路探测成像装置探测恒星光与测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果，从而可以实时检测遥感相机外方参数偏差，有效的提升遥感相机图像定位的精准性。由此，解决了相关技术中仅能确定标定时刻的遥感相机外方参数，难以保证外方参数的时效性，从而影响遥感相机图像定位精度，降低遥感相机图像定位的精准性的同时，降低遥感相机的智能化水平的问题。
[0096]
其中，如图7所示，本技术实施例的遥感相机的智能识别检测方法，包括以下步骤：
[0097]
在步骤s701中，探测恒星光与测量激光，得到探测结果。
[0098]
在步骤s702中，获取自身的惯性姿态信息。
[0099]
在步骤s703中，结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果。
[0100]
可选地，在本技术的一个实施例中，在遥感相机外方参数偏差识别检测之前，还包括：对实时监测系统的零点状态进行检测，确定零点状态。
[0101]
可选地，在本技术的一个实施例中，在零点状态进行检测之后，还包括：探测并提取遥感相机外方参数偏差识别检测时刻测量激光的成像位置。
[0102]
可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测遥感相机当前时刻相对于零点状态的姿态变化。
[0103]
需要说明的是，前述对遥感相机的智能识别检测系统实施例的解释说明也适用于该实施例的遥感相机的智能识别检测方法，此处不再赘述。
[0104]
根据本技术实施例提出的遥感相机的智能识别检测方法，可以利用探测成像与激
光出射一体化遥感相机观测目标景物，并发射测量激光，通过折转光学装置反射并折转测量激光，利用恒星激光共光路探测成像装置探测恒星光与测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果，从而可以实时检测遥感相机外方参数偏差，有效的提升遥感相机图像定位的精准性。由此，解决了相关技术中仅能确定标定时刻的遥感相机外方参数，难以保证外方参数的时效性，从而影响遥感相机图像定位精度，降低遥感相机图像定位的精准性的同时，降低遥感相机的智能化水平的问题。

技术特征：
1.一种遥感相机的智能识别检测系统，其特征在于，包括：探测成像与激光出射一体化遥感相机，用于观测目标景物的同时，发射测量激光；折转光学装置，用于反射并折转用于反馈遥感相机外方参数偏差的信息的所述测量激光；以及恒星激光共光路探测成像装置，用于探测恒星光与所述探测成像与激光出射一体化遥感相机发送的测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到所述遥感相机外方参数偏差的识别检测结果。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述折转光学装置为直角内圆锥反射镜或角锥棱镜。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述探测成像与激光出射一体化遥感相机包括：激光光源，用于发射所述测量激光至所述恒星激光共光路探测成像装置；成像探测器，用于探测所述目标景物的光信号；遥感相机光学系统，用于汇聚所述目标景物的所有光信号的同时，将所述测量激光准直为平行光出射。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述激光光源与所述成像探测器一体化均设置在所述遥感相机光学系统的焦平面处。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述恒星激光共光路探测成像装置包括：遮光罩，所述遮光罩，设置有引光孔，以控制所述测量激光从所述引光孔通过；二向色镜，用于反射从所述引光孔进入的测量激光的同时，透射所述恒星光，以生成所述测量激光与所述恒星光的合光；星敏感器，用于接收所述合光的同时，获取所述恒星激光共光路探测成像装置自身的惯性姿态信息，并对所述测量激光进行成像，以获取所述遥感相机外方参数偏差信息。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：零点状态识别检测模块，用于在所述遥感相机外方参数偏差识别检测之前，对实时监测系统的零点状态进行检测；测量激光成像位置检测模块，用于在所述零点状态识别检测之后，所述星敏感器探测并提取所述遥感相机外方参数偏差识别检测时刻所述测量激光的成像位置；遥感相机外方参数偏差识别检测模块，用于检测遥感相机当前时刻相对于所述零点状态的姿态变化。7.一种遥感相机的智能识别检测方法，其特征在于，包括以下步骤：探测恒星光与测量激光，得到探测结果；获取自身的惯性姿态信息；以及结合所述探测结果和所述自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述遥感相机外方参数偏差识别检测之前，还包括：对实时监测系统的零点状态进行检测，确定零点状态。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述零点状态进行检测之后，还包括：
探测并提取所述遥感相机外方参数偏差识别检测时刻所述测量激光的成像位置。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：检测遥感相机当前时刻相对于所述零点状态的姿态变化。

技术总结
本申请涉及遥感技术领域，特别涉及一种遥感相机的智能识别检测系统及方法，其中，系统包括：探测成像与激光出射一体化遥感相机，用于观测目标景物的同时，发射测量激光；折转光学装置，用于反射并折转用于反馈遥感相机外方参数偏差的信息的测量激光；恒星激光共光路探测成像装置，用于探测恒星光与所述探测成像与激光出射一体化遥感相机发送的测量激光，并结合探测结果和自身的惯性姿态信息，得到遥感相机外方参数偏差的识别检测结果。由此，解决了相关技术中仅能确定标定时刻的遥感相机外方参数，难以保证外方参数的时效性，从而影响遥感相机图像定位精度，降低遥感相机图像定位的精准性的同时，降低遥感相机的智能化水平的问题。题。题。


技术研发人员：邢飞 陈雪迪 樊少衍 尤政
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/8/24