一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置

1.本发明涉及轨道车辆独立旋转车轮控制技术领域，具体涉及一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置。


背景技术：

2.目前，轨道交通车辆普遍采用刚性轮对，其左右车轮通过传动轴耦合，以相同的速度旋转，刚性轮对具有自导向能力，但是，刚性轮对的小曲线通过能力差，并且在高速下存在着不稳定问题。
3.针对刚性轮对的缺点，轨道交通车辆开始采用独立旋转车轮代替刚性轮对，独立旋转车轮是在刚性轮对的基础上取消了传动轴，左右车轮相互解耦，能够独立旋转，独立旋转车轮应用于城市轨道交通车辆，能够降低车辆地板高度，实现100％低地板有轨电车，同时具有更优的曲线通过能力，独立旋转车轮应用于高速列车，能够克服传统轮对在某些特殊运行条件下的缺点，避免蛇形运动带来的稳定性问题，提高曲线通过性能，减少车轮磨损。并且，由于取消了传动轴，列车的空间布局更加灵活，从而能够实现双层高速列车，提高载客量。
4.但是，独立旋转车轮缺失导向能力，直线对中性能以及曲线通过能力差，应用独立旋转车轮的车辆主要依靠轮轨挤压来通过曲线，使得磨耗、噪声、脱轨及倾覆系数增加。


技术实现要素：

5.因此，针对现有技术中的问题，本发明提供一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置，用以解决独立旋转车轮缺失导向能力的问题。
6.本发明第一方面提供了一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，包括：根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值；根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值；目标轮组包括第一车轮和第二车轮，电机转速实际差值为第一车轮对应第一电机的实际转速与第二车轮对应第二电机的实际转速的差值；根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到第一电机的第一电机转矩指令值，以及第二电机的第二电机转矩指令值；按照第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值分别控制第一电机和第二电机。
7.可选地，在本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法中，根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，包括：对车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值的差值进行pid算法调整，得到电机转速差指令值。
8.可选地，在本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法中，根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，包括：对电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值的差值进行pid算法调整，得到电机导向转矩
指令值。
9.可选地，在本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法中，根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到第一电机的第一电机转矩指令值，以及第二电机的第二电机转矩指令值，包括：在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第一电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值；
10.或，
11.在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第一电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值。
12.可选地，在本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法中，根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，包括：对车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值进行pid算法调整，得到电机转速差指令值：
[0013][0014]
其中，y0为所预设车轮横向位移指令值，y为车轮横向位移实际值，k
p
为pid算法中的比例系数，ki为pid算法中的积分系数，kd为pid算法中的微分系数。
[0015]
可选地，在本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法中，根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，还包括：对电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值的差值进行pid算法调整，得到电机导向转矩指令值：
[0016][0017]
其中，为电机转速差指令值，为目标车轮组的电机转速实际差值，k
p
为pid算法中的比例系数，ki为pid算法中的积分系数，kd为pid算法中的微分系数。
[0018]
本发明第二方面提供了一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置，包括：转速差指令值获取模块，用于根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值；导向转矩指令值获取模块，用于根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值；目标轮组包括第一车轮和第二车轮，电机转速实际差值为第一车轮对应第一电机的实际转速与第二车轮对应第二电机的实际转速的差值；转矩指令获取模块，用于根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到第一电机的第一电机转矩指令值，以及第二电机的第二电机转矩指令值；控制模块，用于按照第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值分别控制第一电机和第二电机。
[0019]
可选地，在本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置中，根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到第一电机的第一电机转矩指令值，以及第二电机的第二电机转矩指令值，包括：
[0020]
在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第一
电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值；
[0021]
或，
[0022]
在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第一电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值。
[0023]
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本发明第一方面提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法。
[0024]
本发明第四方面提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，从而执行如本发明第一方面提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法。
[0025]
本发明技术方案，具有如下优点：
[0026]
根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，根据得到的电机导向转矩指令值对目标车轮组中各车轮电机进行转矩调节，通过对各车轮电机的转矩调节使得各车轮的转速发生变化，进而改变了各车轮的横向位移实际值，使得车轮组可以按照设定的横向位移指令值进行自动调整，完成导向，因此，本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置可以有效解决独立旋转车轮缺失导向能力的问题。并且，通过对牵引电机输出转矩的控制从而实现独立旋转车轮的主动导向控制，既不需要额外的机械结构，也不需要车轮直径、曲线半径等信息，控制过程更为简单。并且，每个车轮采用一台电机单独控制，能够合理分配各电机转矩指令，实现最优的转矩分配。
附图说明
[0027]
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]
图1为本发明实施例中提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法的流程图；
[0029]
图2为本发明实施例中独立旋转车轮主动导向控制示意图；
[0030]
图3为本发明实施例中提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置的示意图；
[0031]
图4为本发明实施例中提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
[0032]
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0033]
除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
[0034]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0035]
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0036]
本发明实施例提供了一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，如图1所示，包括：
[0037]
步骤s11：根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值。
[0038]
在一可选实施例中，当本发明实施例提供的方法应用于轨道车辆时，为了将轨道车辆控制在轨道中心运动，可以将预设车辆横向位移指令值设置为0。
[0039]
在一可选实施例中，电机转速差指令是根据预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值的差计算得到的。
[0040]
在一可选实施例中，车轮横向位移实际值是通过传感器或观测器采集得到的。
[0041]
步骤s12：根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值；目标轮组包括第一车轮和第二车轮，电机转速实际差值为第一车轮对应第一电机的实际转速与第二车轮对应第二电机的实际转速的差值。
[0042]
在一可选实施例中，如图2所示，目标轮组包括第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮分别又第一电机和第二电机驱动。
[0043]
在一可选实施例中，第一电机的实际转速ω
ml
和第二电机的实际转速ω
mr
是通过转速传感器测得的。
[0044]
在一可选实施例中，电机导向转矩指令值是根据电机转速差指令值和电机转速实际差值的差计算得到的。
[0045]
步骤s13：根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到第一电机的第一电机转矩指令值，以及第二电机的第二电机转矩指令值。
[0046]
在一可选实施例中，初始电机转矩指令是车辆给电机控制系统的转矩指令，要求电机输出相应的牵引转矩或者电制动转矩。具体的车辆或牵引传动系统有其牵引特性曲线/电制动特性曲线，从而在不同的速度下，根据级位输出相应的转矩指令。
[0047]
步骤s14：按照第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值分别控制第一电机和第二电机。
[0048]
本发明实施例提供的技术方案，根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，根据得到的电机导向转矩指令值对目标车轮组中各车轮电机进行转矩调节，通过对各车轮电机的转矩调节使得各车轮的转速发生变化，进而改变了各车轮的横向位移实际值，使得车轮组可以按照设定的横向位移指令值进行自动调整，完成导向，因此，本发明提供的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法可以有效解决
独立旋转车轮缺失导向能力的问题。并且，通过对牵引电机输出转矩的控制从而实现独立旋转车轮的主动导向控制，既不需要额外的机械结构，也不需要车轮直径、曲线半径等信息，控制过程更为简单。并且，每个车轮采用一台电机单独控制，能够合理分配各电机转矩指令，实现最优的转矩分配。
[0049]
在一可选实施例中，在上述步骤s11中，对车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值的差值进行pid算法调整，得到电机转速差指令值：
[0050][0051]
其中，y0为预设车轮横向位移指令值，y为车轮横向位移实际值，k
p
为pid算法中的比例系数，ki为pid算法中的积分系数，kd为pid算法中的微分系数。
[0052]
在一可选实施例中，在上述步骤s12中，对电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值的差值进行pid算法调整，得到电机导向转矩指令值：
[0053][0054]
其中，为电机转速差指令值，为目标车轮组的电机转速实际差值，k
p
为pid算法中的比例系数，ki为pid算法中的积分系数，kd为pid算法中的微分系数。
[0055]
在一可选实施例中，上述步骤s13具体包括：
[0056]
在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第一电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值；
[0057]
或，
[0058]
在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第一电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值。
[0059]
在一可选实施例中，在横向方向，横向位移向左为正，若将左侧电机确定为第一电机，将右侧电机确定为第二电机，则转速差是由第一电机的转速减去第二电机的转速计算得到的，此时，将第一电机的初始电机转矩指令值加上电机导向转矩指令值得到第一电机转矩指令值，将第二电机的初始电机转矩指令值减去电机导向转矩指令值得到第二电机转矩指令值。
[0060]
若将右侧电机确定为第一电机，将左侧电机确定为第二电机，则转速差是由第二电机的转速减去第一电机的转速计算得到的，此时，将第一电机的初始电机转矩指令值减去电机导向转矩指令值得到第一电机转矩指令值，将第二电机的初始电机转矩指令值加上电机导向转矩指令值得到第二电机转矩指令值。
[0061]
本发明实施例提供了一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置，如图3所示，包括：
[0062]
转速差指令值获取模块21，用于根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值，详细内容参见上述实施例中对步骤s11的描述。
[0063]
导向转矩指令值获取模块22，用于根据电机转速差指令值和目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值；目标轮组包括第一车轮和第二车轮，电机转速实际差值为第一车轮对应第一电机的实际转速与第二车轮对应第二电机的实际转速的差值，详细内容参见上述实施例中对步骤s12的描述。
[0064]
转矩指令获取模块23，用于根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到第一电机的第一电机转矩指令值，以及第二电机的第二电机转矩指令值，详细内容参见上述实施例中对步骤s13的描述。
[0065]
控制模块24，用于按照第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值分别控制第一电机和第二电机，详细内容参见上述实施例中对步骤s14的描述。
[0066]
在一可选实施例中，根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到第一电机的第一电机转矩指令值，以及第二电机的第二电机转矩指令值，包括：
[0067]
在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第一电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值；
[0068]
或，
[0069]
在第一电机的初始电机转矩指令值的基础上减去电机导向转矩指令值，得到第一电机转矩指令值；在第二电机的初始电机转矩指令值的基础上加上电机导向转矩指令值，得到第二电机转矩指令值。详细内容参加上述方法实施例中的描述，在此不做赘述。
[0070]
本发明实施例提供了一种计算机设备，如图4所示，该计算机设备主要包括一个或多个处理器31以及存储器32，图4中以一个处理器31为例。
[0071]
该计算机设备还可以包括：输入装置33和输出装置34。
[0072]
处理器31、存储器32、输入装置33和输出装置34可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
[0073]
处理器31可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。处理器31还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置。输入装置33可接收用户输入的计算请求(或其他数字或字符信息)，以及产生与轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置有关的键信号输入。输出装置34可包括显示屏等显示设备，用以输出计算结果。
[0074]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算
机指令，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0075]
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

技术特征：
1.一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，包括：根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值；根据所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值；所述目标轮组包括第一车轮和第二车轮，所述电机转速实际差值为所述第一车轮对应第一电机的实际转速与所述第二车轮对应第二电机的实际转速的差值；根据所述电机导向转矩指令值分别调整所述第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到所述第一电机的第一电机转矩指令值，以及所述第二电机的第二电机转矩指令值；按照所述第一电机转矩指令值和所述第二电机转矩指令值分别控制所述第一电机和所述第二电机。2.根据权利要求1所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，包括：对所述车轮横向位移指令值和所述车轮横向位移实际值的差值进行pid算法调整，得到所述电机转速差指令值。3.根据权利要求1所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，包括：对所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值的差值进行pid算法调整，得到所述电机导向转矩指令值。4.根据权利要求1所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据所述电机导向转矩指令值分别调整所述第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到所述第一电机的第一电机转矩指令值，以及所述第二电机的第二电机转矩指令值，包括：在所述第一电机的初始电机转矩指令值的基础上加上所述电机导向转矩指令值，得到所述第一电机转矩指令值；在所述第二电机的初始电机转矩指令值的基础上减去所述电机导向转矩指令值，得到所述第二电机转矩指令值；或，在所述第一电机的初始电机转矩指令值的基础上减去所述电机导向转矩指令值，得到所述第一电机转矩指令值；在所述第二电机的初始电机转矩指令值的基础上加上所述电机导向转矩指令值，得到所述第二电机转矩指令值。5.根据权利要求1或2所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，包括：对所述车轮横向位移指令值和所述车轮横向位移实际值进行pid算法调整，得到所述电机转速差指令值：其中，y0为所预设车轮横向位移指令值，y为所述车轮横向位移实际值，k
p
为pid算法中
的比例系数，k
i
为pid算法中的积分系数，k
d
为pid算法中的微分系数。6.根据权利要求1或3所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，还包括：对所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值的差值进行pid算法调整，得到所述电机导向转矩指令值：其中，为所述电机转速差指令值，为所述目标车轮组的电机转速实际差值，k
p
为pid算法中的比例系数，k
i
为pid算法中的积分系数，k
d
为pid算法中的微分系数。7.一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置，其特征在于，包括：转速差指令值获取模块，用于根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值；导向转矩指令值获取模块，用于根据所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值；所述目标轮组包括第一车轮和第二车轮，所述电机转速实际差值为所述第一车轮对应第一电机的实际转速与所述第二车轮对应第二电机的实际转速的差值；转矩指令获取模块，用于根据所述电机导向转矩指令值分别调整所述第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到所述第一电机的第一电机转矩指令值，以及所述第二电机的第二电机转矩指令值；控制模块，用于按照所述第一电机转矩指令值和所述第二电机转矩指令值分别控制所述第一电机和所述第二电机。8.根据权利要求7所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制装置，其特征在于，根据所述电机导向转矩指令值分别调整所述第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到所述第一电机的第一电机转矩指令值，以及所述第二电机的第二电机转矩指令值，包括：在所述第一电机的初始电机转矩指令值的基础上加上所述电机导向转矩指令值，得到所述第一电机转矩指令值；在所述第二电机的初始电机转矩指令值的基础上减去所述电机导向转矩指令值，得到所述第二电机转矩指令值；或，在所述第一电机的初始电机转矩指令值的基础上减去所述电机导向转矩指令值，得到所述第一电机转矩指令值；在所述第二电机的初始电机转矩指令值的基础上加上所述电机导向转矩指令值，得到所述第二电机转矩指令值。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法。10.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指
令被所述至少一个处理器执行，从而执行如权利要求1-6中任一项所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法。

技术总结
本发明提供了一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置，包括：根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值；根据电机转速差指令值和电机转速实际差值得到电机导向转矩指令值；目标轮组包括第一车轮和第二车轮，电机转速实际差值为第一车轮对应第一电机与第二车轮对应第二电机的实际转速的差值；根据电机导向转矩指令值分别调整第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值得到第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值；按照第一电机转矩指令值和第二电机转矩指令值分别控制第一电机和第二电机。本发明通过对牵引电机输出转矩的控制实现独立旋转车轮的主动导向控制，控制过程更为简单。控制过程更为简单。控制过程更为简单。


技术研发人员：方晓春 林帅 李正武 杨中平 林飞 孙湖
受保护的技术使用者：北京交通大学
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/8/24