AGV换电车的换电方法与流程

agv换电车的换电方法
技术领域
1.发明属于换电设备技术领域，具体涉及一种agv换电车的换电方法。


背景技术：

2.随着新能源技术的发展，越来越多的商用车（如卡车、货车、物流车等）采用电力驱动的方式。为解决新能源商用车的续航问题，其往往采用换电的方式以实现快速补充电能。
3.新能源商用车一般采用在其尾部推拉的方式实现更换电池。在换电过程中，最关键的步骤就是将换电设备与车身的换电位置进行定位。现有技术中，如cn 115535907 a等专利所公开的技术方案，换电设备往往通过xyz三个方向带动换电平台移动并定位至车的换电位置。上述的技术方案对于车辆的停靠位置有着严格的要求，如果超出一定的偏差，很难实现定位。
4.此外，由于车辆载货量的多少和偏载与否以及在换电设备抽拉电池的过程中导致自身重量的变化，也会导致车辆内电池仓的高度位置产生变化,从而导致定位难度加大。


技术实现要素：

5.本发明要解决的问题是提供一种agv换电车的换电方法，通过agv将整个设备移动至新能源商用车尾部的换电侧、然后再通过调整浮动换电装置使其对准新能源商用车的电池仓且在电池箱移动过程中还可以实时调整，车辆停放在任意位置均可实现换电。
6.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种agv换电车的换电方法，包括如下步骤：s10、控制agv换电车移动至待换电车辆的尾部并使agv换电车上未承载电池箱的浮动换电装置定位至车辆中电池仓的一侧；s20、agv换电车上的摄像头扫描车辆尾部或车辆电池仓尾部的标识，然后通过摄像头得到的数据计算并调整未承载电池箱的浮动换电装置中电池托架的位置和姿态使电池托架对准车辆的电池仓；s30、未承载电池箱的浮动换电装置将车辆内的电池箱移动至托架上；s40、控制agv换电车左右平移，将承载有满电电池箱的浮动换电装置定位至车辆中电池仓的一侧，重复步骤s20使得承载满电电池箱的浮动换电装置中的电池托架对准车辆的电池仓；s50、承载满电电池箱的浮动换电装置将电池箱推入车辆的电池仓。
7.进一步的，在步骤s20中，电池托架的位置调整包括升降和平移、姿态调整包括俯仰和偏摆。
8.进一步的，在步骤s30中，车辆内的电池箱向托架上移动的过程中摄像头扫描标识，通过摄像头得到的数据计算并实时调整未承载电池箱的浮动换电装置中电池托架的位置和姿态使电池托架对准车辆的电池仓。
9.进一步的，在步骤s50中，承载有满电电池箱的浮动换电装置的电池箱向车辆的电
池仓内移动的过程中，通过摄像头得到的数据计算并实时调整承载有满电电池箱的浮动换电装置中电池托架的位置和姿态使电池托架对准车辆的电池仓。
10.进一步的，所述agv换电车包括agv、设置在所述agv上的升降驱动装置、设置在所述升降驱动装置驱动端的换电平台、设置在换电平台上的摄像头以及并排设置在所述换电平台上的两组浮动换电装置。
11.进一步的，在所述换电平台上设有驱动两组浮动换电装置同步平移的平移驱动组件；所述浮动换电装置包括用于承载电池箱的电池托架、设置在所述电池托架上的电池箱推拉组件、设置在所述电池托架头部和所述平移驱动组件间的十字轴组件以及设置在所述电池托架尾部和所述平移驱动组件间并驱动所述电池托架以所述十字轴组件为旋转中心转动的复合驱动组件。
12.进一步的，所述平移驱动组件包括与浮动换电装置中的十字轴组件相连的第一平移连接板、设置在所述换电平台和所述第一平移连接板间的第一平移导向组件和设置在所述换电平台上并与第一平移连接板相连的第一丝杆滑台以及与浮动换电装置中的复合驱动组件相连的第二平移连接板、在所述换电平台和所述第二平移连接板间的第二平移导向组件和设置在所述换电平台上并与第二平移连接板相连的第二丝杆滑台；所述十字轴组件包括转动设置在所述电池托架头部的纵轴、穿过所述纵轴并限位在安装座上的横轴，所述安装座与所述第一平移连接板相连；所述复合驱动组件包括转动限位在所述电池托架尾部的连接轴、穿过所述连接轴的铰接轴、用于安装所述铰接轴的连接座、两端分别与所述连接座和所述第二平移连接板相铰接的中间连接板以及驱动端与所述电池托架相连的曲柄连杆组件和驱动所述曲柄连杆组件中的曲柄相连的复合驱动电机，所述复合驱动电机固定在所述第二平移连接板上。
13.进一步的，所述电池箱推拉组件包括与所述电池箱相配套的推拉销、驱动所述推拉销沿所述电池托架的长度方向往复移动的往复驱动装置以及设置在所述往复驱动装置和所述电池托架间的往复驱动装置导向组件；所述往复驱动装置导向组件在所述电池托架上并排设有两组，每组往复驱动装置导向组件均包括固定在所述电池托架上的导轨以及与所述导轨相配合的滑块；两组往复驱动装置导向组件中的滑块均与往复移动滑台相连，所述推拉销与所述往复移动滑台相连；所述往复驱动装置包括固定在所述往复移动滑台上的往复驱动电机、所述往复驱动电机的输出轴相连的齿轮以及固定在所述电池托架上且与所述齿轮相啮合的齿条。
14.进一步的，在所述往复移动滑台上设有驱动所述推拉销向上移动至所述电池箱的牵引孔内或者向下移动并离开牵引孔的挂载装置，所述挂载装置包括固定在所述推拉销底部的驱动板、固定在所述驱动板上的挂载驱动板、与所述挂载驱动板螺纹连接的丝杆以及驱动所述丝杆转动的挂载驱动电机。
15.进一步的，在所述换电平台头部下方设有驱动摄像头移动的直线滑台组件，所述摄像头的移动方向与电池箱的移动方向相垂直。
16.本发明通过agv驱动整个设备移动至新能源商用车的尾部、摄像头扫描车辆尾部的标识对浮动换电装置中电池托架的位置和姿态实时调整，商用车可以停放在任意位置且
可以保证换电过程顺利进行。
17.下面结合附图对本发明进行详细说明。
附图说明
18.图1是本发明agv换电车的换电方法的主视图；图2是图1的侧视图；图3是图1的俯视图；图4是本发明agv换电车的换电方法的立体图；图5是本发明中浮动换电装置的结构示意图；图6是本发明中十字轴组件的结构示意图；图7是本发明中挂载装置的结构示意图；图8是本发明中挂载装置的另一结构示意图；图9是本发明中复合驱动装置的结构示意图。
19.在附图中：1、agv，2、升降驱动装置，3、换电平台，4、电池箱，5、电池托架，6、纵轴，7、横轴，8、安装座，9、连接轴，10、铰接轴，11、连接座，12、中间连接板，13、曲柄连杆组件，14、复合驱动电机，15、推拉销，16、导轨，17、滑块，18、往复移动滑台，19、往复驱动电机，20、齿轮，21、齿条，22、驱动板，23、挂载驱动板，24、丝杆，25、挂载驱动电机，26、导向立板，27、导向轴承组，28、定位块，29、摄像头，30、直线滑台组件，31、第一平移连接板，32、第一平移导向组件，33、第一丝杆滑台，34、第二平移连接板，35、第二平移导向组件，36、第二丝杆滑台，37、连接桥，38、解锁装置。
具体实施方式
20.参见附图1-9，本发明提供了一种agv换电车，包括agv1、设置在agv1上的升降驱动装置2、设置在升降驱动装置2驱动端的换电平台3以及设置在换电平台3上的摄像头29和浮动换电装置。
21.在agv1上设有用于辅助定位的激光雷达，以用于换电车与商用车之间的定位。
22.参见附图1、2和4，上述的升降驱动装置2包括设置在agv1上的销齿提升装置和剪刀撑组件。由于电池箱4的重量较大，因此在本实施例中，为了保持换电平台工作的平稳性，设置了4组销齿提升装置和4组剪刀撑组件。还可以根据具体需求设置对应数量的销齿提升装置和剪刀撑组件。
23.参见附图1-9，上述的浮动换电装置包括用于承载电池箱4的电池托架5、设置在电池托架5上的电池箱推拉组件、设置在电池托架5头部和平移驱动组件间的十字轴组件以及设置在电池托架5尾部和平移驱动组件间并驱动电池托架5以十字轴组件为旋转中心转动的复合驱动组件。
24.在所述换电平台3上设有驱动两组浮动换电装置同步平移的平移驱动组件，通过浮动换电装置位置的平移提升浮动换电装置的自由度，以与其他装置或组件相配合保证装置对准商用车的电池仓。
25.参见附图1、4和5，上述的平移驱动组件包括与浮动换电装置中的十字轴组件相连的第一平移连接板31、设置在换电平台3和第一平移连接板31间的第一平移导向组件32和
设置在换电平台3上并与第一平移连接板31相连的第一丝杆滑台33以及与浮动换电装置中的复合驱动组件相连的第二平移连接板34、在换电平台3和第二平移连接板34间的第二平移导向组件35和设置在换电平台3上并与第二平移连接板35相连的第二丝杆滑台36。第一平移导向组件32和第二平移导向组件35的结构中均包括导轨和配套的滑块，其中滑块与第一平移连接板31或第二平移连接板34相连。通过第一丝杆滑台33和第二丝杆滑台36驱动对应的连接板进行移动，以实现两个电池托架5位置的同步平移。
26.每个十字轴组件的底部分别与对应的第一平移连接板31相连。两个第一平移连接板31则分别与连接桥37的两个端部相连。连接桥37的中部与第一丝杆滑台33的执行端相连。在换电平台3上设有供连接桥37的两端穿过的条形孔。
27.参见附图6，上述的十字轴组件包括转动设置在电池托架5头部的纵轴6、穿过纵轴6并限位在安装座8上的横轴7。纵轴6设置的方向与电池托架5的长度方向一致，横轴7设置的方向与电池托架5的宽度方向一致，安装座8与第一平移连接板31相连。
28.参见附图2和9，上述的复合驱动组件包括转动限位在电池托架5尾部的连接轴9、穿过连接轴9的铰接轴10、用于安装铰接轴10的连接座11、两端分别与连接座11和第二平移连接板34相铰接的中间连接板12以及驱动端与电池托架5相连的曲柄连杆组件13和驱动曲柄连杆组件13中的曲柄相连的复合驱动电机14，复合驱动电机14固定在第二平移连接板34上。连接轴9与纵轴6处于同一轴线上，铰接轴10和横轴7的轴线相平行。
29.在复合驱动电机14的驱动下，电池托架5可以同时绕纵轴6和横轴7转动，实现电池托架5的俯仰、偏摆，以使电池托架5对准电池仓的换电位置，保证电池箱4顺利进入电池托架5上或者从电池托架5进入电池仓内。
30.连接座11和中间连接板12可以实现电池托架5对其尾部进行支撑的作用。
31.以连接轴9为对称中心，在每个电池托架5与第二平移连接板34间均设有两组曲柄连杆组件13和复合驱动电机14。
32.所有复合驱动组件中的复合驱动电机14和中间连接板12均固定于同一第二平移连接板34上。
33.参见附图2、5和8，上述的电池箱推拉组件包括与电池箱4相配套的推拉销15、驱动推拉销15沿电池托架5的长度方向往复移动的往复驱动装置以及设置在往复驱动装置和电池托架5间的往复驱动装置导向组件。
34.往复驱动装置导向组件在电池托架5上并排设有两组，每组往复驱动装置导向组件均包括固定在电池托架5上的导轨16以及与导轨16相配合的滑块17。
35.两组往复驱动装置导向组件中的滑块17均与往复移动滑台18相连，推拉销15与往复移动滑台18相连。
36.往复驱动装置包括固定在往复移动滑台18上的往复驱动电机19、往复驱动电机19的输出轴相连的齿轮20以及固定在电池托架5上且与齿轮20相啮合的齿条21。在往复驱动电机19的运动下，齿轮20和齿条21相啮合，然后在导轨16和滑块17的导向下往复移动滑台18沿电池托架5的长度方向往复移动，从而实现电池箱4的推拉，即：将电池箱4从电池托架5推入电池仓内或者将电池仓内的电池箱4拉入电池托架5上。
37.在电池托架5上设有轨道座和设置于轨道座内的电池箱导向条。在轨道座的外侧设有向上折弯的翻边，可以起到对加强筋的作用。在电池箱导向条的一端或两端的端部设
有斜坡，以便于电池箱4底部带有凹槽的滚轮通过斜坡进入电池箱导向条上。
38.参见附图7和8，为实现往复移动滑台18对电池箱4的推拉，在往复移动滑台18上设有驱动推拉销15向上移动至电池箱4的牵引孔内或者向下移动并离开牵引孔的挂载装置。挂载装置包括固定在推拉销15底部的驱动板22、固定在驱动板22上的挂载驱动板23、与挂载驱动板23螺纹连接的丝杆24以及驱动丝杆24转动的挂载驱动电机25。在挂载驱动电机25的驱动下，通过丝杆丝母传动结构使得挂载驱动板23上下移动，从而实现推拉销15向上移动至电池箱4的牵引孔内或者向下移动并离开牵引孔。此外，还可以通过电动推杆、电机驱动下的齿轮齿条、电机驱动下的凸轮结构等结构驱动挂载驱动板23移动。本实施例中，采用挂载驱动电机25位于往复移动滑台18的底部，不占用滑台上方的空间，以便于安装其他部件。丝杆24的底部与挂载驱动电机25的输出轴相连。通过上述的方式，推拉销15与电池箱4的连接和脱离，从而实现自动化操作，降低人工成本。
39.在往复移动滑台18上设有挂载驱动板23进行导向的挂载导向组件，挂载导向组件包括并排设置在往复移动滑台18上的两个导向立板26、设置在导向立板26上的两排导向轴承组27，挂载驱动板23的两端分别位于两个导向立板26中两排导向轴承组27的间隙内。在导向立板26上设有在往复驱动装置的驱动下与电池箱4相接触并限定推拉销15与电池箱4间距离的定位块28。当定位块28与电池箱4接触时，推拉销15正好处于电池箱4中的牵引孔的下方，从而实现推拉销15与牵引孔之间的定位。
40.在往复移动滑台18下方还可以设有解锁装置38，以实现对商用车内电池仓中螺丝的加解锁操作。在每个往复移动滑台18下方设有两组解锁装置38。
41.参见附图4，在换电平台3头部下方设有摄像头29和驱动摄像头29移动的直线滑台组件30，摄像头29的移动方向与电池箱4的移动方向相垂直。
42.基于上述的agv换电车，本发明的换电方法，包括如下步骤。
43.s10、通过遥控控制agv换电车移动至待换电车辆的尾部并使agv换电车上未承载电池箱4的浮动换电装置定位至车辆中电池仓的一侧，即：浮动换电装置与车辆电池仓间的粗定位。
44.具体地，通过agv1上的激光雷达测距实现换电车正对车辆的尾部的一定的距离以便于后续的位置检测以及后续换电车的调整。此时未承载电池箱4的浮动换电装置朝向车辆的电池仓。
45.s20、agv换电车上的摄像头29扫描车辆尾部或车辆电池仓尾部的标识，然后通过摄像头29得到的数据反馈给换电车的控制器，控制器计算并调整未承载电池箱4的浮动换电装置中电池托架5的位置和姿态使电池托架5对准车辆的电池仓的相应位置，即：浮动换电装置与车辆电池仓间的精准定位，电池托架5的顶部与车辆内电池仓中电池箱底部的轨道或者承载平面处于同一平面。
46.在本步骤中电池托架5的位置调整包括升降和平移、姿态调整包括俯仰和偏摆。其中，电池托架5的升降是通过升降驱动装置2驱动换电平台3实现的，电池托架5的平移是通过agv1驱动换电平台3实现大范围的平移或者平移驱动组件驱动浮动换电装置实现小范围的平移实现的。电池托架5的俯仰和偏摆则是通过十字轴组件和复合驱动组件实现的。
47.具体包括如下步骤。
48.s21、直线滑台组件30驱动摄像头29水平移动以扫描标识（如十字形标识等），当摄
像头29扫描到标识并移动至正对标识的位置后移动至初始位置，控制器根据摄像头29获得的标识数据得到待换电车辆的状态（如满载或空载，所载货物在车身的排布情况导致的车身平正还是有倾斜等），从而计算出agv需要调整的参数。
49.s22、计算摄像头29移动至正对标识的位置与初始位置的水平距离和高度。如果水平距离偏差过大，则控制agv1向车辆的一侧移动相应的距离；如果较小，则通过平移驱动组件驱动浮动换电装置平移进行调整（此时直线滑台组件30也驱动摄像头29水平移动相应距离）。如果有调整高度的需要，则升降驱动装置2驱动换电平台3向上移动所需要的距离。
50.经过上述调整后，摄像头29正对标识以便于电池箱4移动过程中位置的调整。
51.最后，根据摄像头29获取的标识数据，通过复合驱动电机14对未承载电池箱4的浮动换电装置中的电池托架5进行调整，以使未承载电池箱4的浮动换电装置正对电池仓。在此过程中，如有需要则通过其他装置相配合以实现。
52.s30、未承载电池箱4的浮动换电装置将车辆内的电池箱4移动至电池托架5上。
53.在进行步骤s20的过程中，往复驱动电机19驱动往复移动滑台18移动至电池托架5的头部，当定位块28与电池箱4接触时停止驱动。
54.在本步骤中，挂载驱动电机25驱动推拉销15进入电池箱4的牵引孔内，然后往复驱动电机19驱动往复移动滑台18从电池托架5的头部移动至其尾部，以使得车辆的电池箱4移动至电池托架5上。车辆内的电池箱4向电池托架5上移动的过程中摄像头29扫描标识，通过摄像头29得到的数据反馈计算并实时调整未承载电池箱4的浮动换电装置中电池托架5的位置和姿态使电池托架5对准车辆的电池仓。
55.如电池箱4上设有螺丝需要解锁，则通过解锁装置38对螺丝解锁后再进行上述操作。
56.s40、控制agv换电车左右平移，将承载有满电电池箱4的浮动换电装置定位至车辆中电池仓的一侧，重复步骤s20使得承载满电电池箱4的浮动换电装置中的电池托架5对准车辆的电池仓。
57.s50、承载满电电池箱4的浮动换电装置将电池箱4推入车辆的电池仓。
58.具体地，往复驱动电机19驱动往复移动滑台18从电池托架5的尾部向头部移动、将电池托架5上的电池箱4移动至电池仓内。承载有满电电池箱4的浮动换电装置的电池箱4向车辆的电池仓内移动的过程中，通过摄像头29得到的数据计算并实时调整承载有满电电池箱4的浮动换电装置中电池托架5的位置和姿态使电池托架5对准车辆的电池仓。
59.挂载驱动电机25驱动推拉销15离开电池箱4的牵引孔，往复驱动电机19驱动往复移动滑台18从电池托架5的头部移动至其尾部。
60.如电池箱4上设有螺丝需要加锁，则电池箱4推送到位后通过解锁装置38对螺丝加锁。
61.s60、换电车将缺电电池箱移动至充电站进行充电，并装载满电电池箱以进行下次换电操作。
62.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

技术特征：
1.一种agv换电车的换电方法，其特征在于，包括如下步骤：s10、控制agv换电车移动至待换电车辆的尾部并使agv换电车上未承载电池箱（4）的浮动换电装置定位至车辆中电池仓的一侧；s20、agv换电车上的摄像头（29）扫描车辆尾部或车辆电池仓尾部的标识，然后通过摄像头（29）得到的数据计算并调整未承载电池箱（4）的浮动换电装置中电池托架（5）的位置和姿态使电池托架（5）对准车辆的电池仓；s30、未承载电池箱（4）的浮动换电装置将车辆内的缺电电池箱（4）移动至托架（5）上；s40、控制agv换电车左右平移，将承载有满电电池箱（4）的浮动换电装置定位至车辆中电池仓的一侧，重复步骤s20使得承载满电电池箱（4）的浮动换电装置中的电池托架（5）对准车辆的电池仓；s50、承载满电电池箱（4）的浮动换电装置将电池箱（4）推入车辆的电池仓。2.根据权利要求1所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，在步骤s20中，电池托架（5）的位置调整包括升降和平移、姿态调整包括俯仰和偏摆。3.根据权利要求1所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，在步骤s30中，车辆内的电池箱（4）向电池托架（5）上移动的过程中摄像头（29）扫描标识，通过摄像头（29）得到的数据计算并实时调整未承载电池箱（4）的浮动换电装置中电池托架（5）的位置和姿态使电池托架（5）对准车辆的电池仓。4.根据权利要求1所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，在步骤s50中，承载有满电电池箱（4）的浮动换电装置的电池箱（4）向车辆的电池仓内移动的过程中，通过摄像头（29）得到的数据计算并实时调整承载有满电电池箱（4）的浮动换电装置中电池托架（5）的位置和姿态使电池托架（5）对准车辆的电池仓。5.根据权利要求1-4任一项所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，所述agv换电车包括agv（1）、设置在所述agv（1）上的升降驱动装置（2）、设置在所述升降驱动装置（2）驱动端的换电平台（3）、设置在换电平台（3）上的摄像头（29）以及并排设置在所述换电平台（3）上的两组浮动换电装置。6.根据权利要求5所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，在所述换电平台（3）上设有驱动两组浮动换电装置同步平移的平移驱动组件；所述浮动换电装置包括用于承载电池箱（4）的电池托架（5）、设置在所述电池托架（5）上的电池箱推拉组件、设置在所述电池托架（5）头部和所述平移驱动组件间的十字轴组件以及设置在所述电池托架（5）尾部和所述平移驱动组件间并驱动所述电池托架（5）以所述十字轴组件为旋转中心转动的复合驱动组件。7.根据权利要求6所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，所述平移驱动组件包括与浮动换电装置中的十字轴组件相连的第一平移连接板（31）、设置在所述换电平台（3）和所述第一平移连接板（31）间的第一平移导向组件（32）和设置在所述换电平台（3）上并与第一平移连接板（31）相连的第一丝杆滑台（33）以及与浮动换电装置中的复合驱动组件相连的第二平移连接板（34）、在所述换电平台（3）和所述第二平移连接板（34）间的第二平移导向组件（35）和设置在所述换电平台（3）上并与第二平移连接板（35）相连的第二丝杆滑台（36）；所述十字轴组件包括转动设置在所述电池托架（5）头部的纵轴（6）、穿过所述纵轴（6）
并限位在安装座（8）上的横轴（7），所述安装座（8）与所述第一平移连接板（31）相连；所述复合驱动组件包括转动限位在所述电池托架（5）尾部的连接轴（9）、穿过所述连接轴（9）的铰接轴（10）、用于安装所述铰接轴（10）的连接座（11）、两端分别与所述连接座（11）和所述第二平移连接板（34）相铰接的中间连接板（12）以及驱动端与所述电池托架（5）相连的曲柄连杆组件（13）和驱动所述曲柄连杆组件（13）中的曲柄相连的复合驱动电机（14），所述复合驱动电机（14）固定在所述第二平移连接板（34）上。8.根据权利要求6所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，所述电池箱推拉组件包括与所述电池箱（4）相配套的推拉销（15）、驱动所述推拉销（15）沿所述电池托架（5）的长度方向往复移动的往复驱动装置以及设置在所述往复驱动装置和所述电池托架（5）间的往复驱动装置导向组件；所述往复驱动装置导向组件在所述电池托架（5）上并排设有两组，每组往复驱动装置导向组件均包括固定在所述电池托架（5）上的导轨（16）以及与所述导轨（16）相配合的滑块（17）；两组往复驱动装置导向组件中的滑块（17）均与往复移动滑台（18）相连，所述推拉销（15）与所述往复移动滑台（18）相连；所述往复驱动装置包括固定在所述往复移动滑台（18）上的往复驱动电机（19）、所述往复驱动电机（19）的输出轴相连的齿轮（20）以及固定在所述电池托架（5）上且与所述齿轮（20）相啮合的齿条（21）。9.根据权利要求8所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，在所述往复移动滑台（18）上设有驱动所述推拉销（15）向上移动至所述电池箱（4）的牵引孔内或者向下移动并离开牵引孔的挂载装置，所述挂载装置包括固定在所述推拉销（15）底部的驱动板（22）、固定在所述驱动板（22）上的挂载驱动板（23）、与所述挂载驱动板（23）螺纹连接的丝杆（24）以及驱动所述丝杆（24）转动的挂载驱动电机（25）。10.根据权利要求5所述的agv换电车的换电方法，其特征在于，在所述换电平台（3）头部下方设有驱动摄像头（29）移动的直线滑台组件（30），所述摄像头（29）的移动方向与电池箱（4）的移动方向相垂直。

技术总结
本发明公开了一种AGV换电车的换电方法，包括如下步骤：S10、遥控控制AGV换电车移动至待换电车辆的尾部；S20、通过摄像头得到的数据计算并调整未承载电池箱的浮动换电装置中电池托架的位置和姿态使电池托架对准车辆的电池仓；S30、未承载电池箱的浮动换电装置将车辆内的电池箱移动至托架上；S40、控制AGV换电车左右平移，将承载有满电电池箱的浮动换电装置定位至车辆中电池仓的一侧；S50、承载满电电池箱的浮动换电装置将电池箱推入车辆的电池仓。本发明通过AGV驱动整个设备移动至新能源商用车的尾部、摄像头扫描车辆尾部的标识对浮动换电装置中电池托架的位置和姿态实时调整，商用车可以停放在任意位置且可以保证换电过程顺利进行。利进行。利进行。


技术研发人员：赵燕花
受保护的技术使用者：河北伊特机械设备制造有限公司
技术研发日：2023.07.25
技术公布日：2023/8/24