吊椅自动存储及分发系统的制作方法

1.本发明属于吊椅存储分发领域，具体是吊椅自动存储及分发系统。


背景技术：

2.在一些井下作业时，为了方便人员出入或地面井下物件运输，一般采用吊椅进行工作，方便了工作人员作业，同时也提高了井下作业效率。
3.在现有技术中，专利申请号为201821944699.7提出了一种架空乘人装置吊椅自动存储分发集中控制系统，该架空乘人装置吊椅自动存储分发集中控制系统包括吊椅存储机器人、存储轨道、吊椅分发机器人、分发轨道、吊椅存储架和操控系统；吊椅存储机器人包括两台伺服电机、纵向杆、旋转气缸和夹具，一台伺服电机配合滚轮用于驱动吊椅存储机器人在存储轨道上的横向移动驱动，另一台伺服电机驱动纵向杆上下移动，两台伺服电机通过安装架之间相互固定，旋转气缸安装在纵向杆的底端，本方案集吊椅的存放、分发于一体，提高系统的整体性，通过机电集合的控制方式，方便操作人员的远程控制，减少人工的使用。但该技术中针对吊椅的存储、分发以及使用过程中，并未实现真正的自动化，仍然需要人工的操作，且不能完全做到提醒或保证用户的安全。
4.为此，本发明提出了吊椅自动存储及分发系统。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出吊椅自动存储及分发系统，该吊椅自动存储及分发系统解决了实现吊椅存储和分发自动化，且保障用户安全的问题。
6.为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出吊椅自动存储及分发系统，包括：检测模块、信息处理模块、远程遥控终端以及预警模块；
7.所述检测模块包括重力检测传感器、横向速度检测传感器、升降速度检测传感器以及监控摄像头；所述检测模块用于对吊椅运行参数进行检测，以及对吊椅使用进行监控，并将获取的检测信息发送至信息处理模块；
8.所述远程遥控终端用于对吊椅的存储、使用以及分发进行远程控制，并发送控制信息至信息处理模块；
9.所述预警模块包括若干个报警装置，分别设置在对应编号的连接件上；当对应连接件编号的报警装置接收到预警信息时，则进行声光预警；
10.所述信息处理模块用于对接收到的信息进行处理；当用户需要相应数量的吊椅时，信息处理模块对将要出吊椅分发端出口的相应数量的连接件承载的重力进行判断，根据是否在吊椅重量误差范围内，从而将对应连接件从吊椅分发端输出；当用户开启吊椅运行时，则信息处理模块获取当前编号的连接件承载重力，若超重，则进行预警；当用户调节连接件或吊椅的速度时，则信息处理模块从检测模块获取对应连接件速度值，若任意一项速度超速，则进行预警；当用户对相应数量吊椅进行存储时，信息处理模块获取对应连接件
承载重力，若处于吊椅重量误差范围内，则输送该连接件至吊椅存储端入口，以及通过设置在吊椅存储端的监控摄像头判断该连接件或吊椅上是否存在其他物体或人，若有，则进行预警。
11.进一步地，所述重力检测传感器、横向速度检测传感器以及升降速度检测传感器均设置在悬空轨道与吊椅之间的连接件上。
12.进一步地，所述重力检测传感器用于对连接件上连接的物体重力进行检测；所述横向速度检测传感器用于对连接件的横向运行速度进行检测，所述升降速度检测传感器用于对连接件的升降速度进行检测；所述监控摄像头设置在吊椅存储端和吊椅分发端，用于对吊椅存储端入口和吊椅分发端出口的视野进行监控。
13.进一步地，所述远程遥控终端设置有人机交互界面，用于显示吊椅各项信息，包括当前悬空轨道上吊椅或悬空轨道与吊椅之间连接件的总数量、吊椅各项运行参数、吊椅存储端剩余吊椅数量或连接件数量、吊椅或连接件正在使用数量以及吊椅或连接件故障编号。
14.进一步地，远程遥控终端设置有用户身份信息认证单元，通过账号密码认证登录、采用面部特征识别或指纹特征识别进行身份信息认证。
15.进一步地，远程控制终端发送的控制信息包括：调取相应数量的吊椅、开启制动吊椅横向移动或竖直移动、横向运行速度调节或升降速度调节以及存储相应数量的吊椅。
16.进一步地，当控制信息为需要调取相应数量的吊椅时，若信息处理模块获取的对应编号连接件承载重力不等于0且不在吊椅重量误差范围内，则表示当前连接件故障，信息处理模块发送相应编号的连接件故障的预警信息至吊椅管理后台和对应连接件编号的预警装置；吊椅管理后台锁定该编号的连接件或吊椅，并派发维修人员前往处理；当该连接件通过吊椅分发端出口时，预警模块通过声光电预警，语音提示当前编号的连接件或吊椅不可载人或载货；同时，若后续检测到该故障连接件所承载重力变化时，则信息处理模块再次发送禁止载人或载货的提示信息至该连接件上的预警装置。
17.进一步地，还包括吊椅管理后台；当吊椅管理后台接收到对应编号连接件的吊椅缺失的预警信息后，发送询问信息至最近使用对应编号连接件或吊椅的远程控制终端，当得到正当理由回答后，则发送停止预警的信息至对应编号连接件的预警装置；若未得到正当理由回答，则吊椅管理后台将当前远程控制终端的身份认证信息锁定，存入黑名单，直到当前身份人员前往吊椅管理后台解除身份认证信息锁定，再次使用吊椅。
18.进一步地，还包括吊椅控制模块；所述吊椅控制模块用于对信息处理模块发送的控制指令进行执行相应的操作。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
20.本发明通过远程遥控终端发送吊椅的调取、使用和存储的控制信息至信息处理模块；信息处理模块将获取的控制信息进行解析，并根据对应解析的控制信息，从检测模块获取对应检测信息；其中，当用户需要相应数量的吊椅时，信息处理模块对将要出吊椅分发端出口的相应数量的连接件承载的重力进行判断，根据是否在吊椅重量误差范围内，从而将对应连接件从吊椅吊椅分发端输出；当用户需要开启吊椅运行时，则信息处理模块获取当前编号的连接件承载重力，若超重，则进行预警；当用户需要调节连接件或吊椅的速度时，则信息处理模块从横向速度检测传感器和升降速度检测传感器获取对应连接件速度值，若
任意一项速度超速，则进行预警；当用户对相应数量吊椅进行存储时，信息处理模块获取对应连接件承载重力，若处于吊椅重量误差范围内，则控制该连接件输送至吊椅存储端，以及通过设置在吊椅存储端的监控摄像头判断该连接件或吊椅上是否存在其他物体或人，若有，则进行预警；能够让吊椅使用时的分发和存储更加方便，同时也使得吊椅在使用过程中更加安全可靠。
附图说明
21.图1为本发明的系统结构示意图。
具体实施方式
22.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
23.如图1所示，吊椅自动存储及分发系统，检测模块、信息处理模块、远程遥控终端、吊椅控制模块、预警模块以及吊椅管理后台；
24.在本技术中，所述检测模块包括重力检测传感器、横向速度检测传感器、升降速度检测传感器以及监控摄像头；所述检测模块用于对吊椅运行参数进行检测，以及对吊椅使用进行监控，并发送至信息处理模块；
25.具体地，所述重力检测传感器、横向速度检测传感器以及升降速度检测传感器均设置在悬空轨道与吊椅之间的连接件上，需要说明的是，悬空轨道为环形轨道，在悬空轨道上设置有吊椅存储端和吊椅分发端；当吊椅需要使用时，则从吊椅分发端调取吊椅，吊椅使用完毕后，将吊椅输送至吊椅存储端；
26.其中，所述重力检测传感器用于对连接件上连接的物体重力进行检测；所述横向速度检测传感器用于对连接件的横向运行速度进行检测，所述升降速度检测传感器用于对连接件的升降速度进行检测；所述监控摄像头设置在吊椅存储端和吊椅分发端，用于对吊椅存储端入口和吊椅分发端出口的视野进行监控；
27.在本技术中，所述远程遥控终端用于对吊椅的存储、使用以及分发进行远程控制；
28.具体地，所述远程遥控终端设置有人机交互界面，用于显示吊椅各项信息，包括当前悬空轨道上吊椅或悬空轨道与吊椅之间连接件的总数量、吊椅各项运行参数、吊椅存储端剩余吊椅数量或连接件数量、吊椅或连接件正在使用数量以及吊椅或连接件故障编号；其中吊椅各项运行参数包括连接件连接物体重力、连接件横向运行速度和连接件升降速度；
29.远程遥控终端还设置有用户身份信息认证单元，在本发明的实施例中，本系统的吊椅经常使用在矿井作业中，需要登记在册的工作人员才可使用；所述远程遥控控制终端的用户身份信息认证单元可通过账号密码认证登录、也可采用面部特征识别或指纹特征识别进行身份信息认证；
30.当用户通过远程遥控终端对吊椅进行控制时，远程遥控终端通过设置在其内部的通信装置将获取的控制信息发送至信息处理模块进行处理；当前，工作人员可通过远程遥
控终端从悬空轨道调取相应数量的吊椅；或者，控制当前吊椅在横向方向移动或在竖直方向移动；或者，将使用完毕的吊椅进行存储；
31.在本技术中，预警模块包括若干个报警装置，分别设置在对应编号的连接件上；当对应连接件编号的报警装置接收到预警信息时，则进行声光预警，通过语音提示，使得用户能够根据提示信息作出相应的处理操作；
32.在本技术中，所述信息处理模块用于对接收到的信息进行处理，处理过程如下：
33.步骤一：信息处理模块获取从远程控制终端发送的控制信息后，对控制信息进行解析，获取符合信息处理模块的处理语言后，信息处理模块进行后续的处理；
34.步骤二：当控制信息为需要调取相应数量的吊椅时；
35.信息处理模块从吊椅存储端和吊椅分发端之间，获取相应数量的连接件数量和对应连接件编号；
36.信息处理模块发送召测信息至对应连接件编号的重力检测传感器，获取对应编号连接件连接物体的重力；
37.信息处理模块将连接件的编号标记为i，将连接件上的重力检测传感器标记为gi；预设吊椅重量范围为(mmin，mmax)，其中mmax-mmin的数值极小，为吊椅重力的生产误差值；
38.若gi＝0，则表示当前连接件未连接吊椅，信息处理模块从当前吊椅分发端选取的相应数量吊椅与吊椅存储端之间再选取一个连接件，并对该连接件的连接物体的重力进行检测；
39.若mmin≤gi≤mmax，则表示当前连接件已连接吊椅，信息处理模块发送将对应编号的连接件传输至吊椅分发端出口的控制指令至吊椅控制模块；
40.吊椅控制模块控制该编号的连接件传输至吊椅分发端出口；
41.若0＜gi＜mmin，或gi＞mmax，则表示当前连接件故障，信息处理模块发送相应编号的连接件故障的预警信息至吊椅管理后台和对应连接件编号的预警装置；
42.吊椅管理后台锁定该编号的连接件或吊椅，并派发维修人员前往处理；
43.当该连接件通过吊椅分发端出口时，预警模块通过声光电预警，语音提示当前编号的连接件或吊椅不可载人或载货；同时，若后续检测到该故障连接件所承载重力变化时，则信息处理模块再次发送禁止载人或载货的提示信息至该连接件上的预警装置；
44.步骤三：当控制信息为开启制动吊椅横向移动或竖直移动时；需要说明的是，用户可通过远程控制终端或者设置在吊椅上的开关制动装置进行横向或纵向运行；
45.信息处理模块获取到吊椅开启的信息后，并接收到对应连接件编号的重量检测传感器检测的重力数值；信息处理模块预设连接件承载最大重力为gs；
46.若gi≥gs，则信息处理模块发送超重的预警信息至对应连接件编号的预警装置；
47.对应连接件的预警装置通过声光预警，语音提示当前编号连接件或吊椅超重；
48.步骤三：当控制信息为横向运行速度调节或升降速度调节时；
49.信息处理模块通过设置在连接件上的横向速度检测传感器和升降速度检测传感器获取对应速度值；
50.将获取的横向运行速度标记为vhi，将升降速度标记为vzi；对应的，预设横向运行速度阈值为vhs，预设升降速度阈值为vzs；
51.若vhi＞vhs或者vzi＞vzs，则信息处理模块发送将对应连接件或吊椅的横向运行
速度降至vhs或者将升降速度降至vzs的控制指令至吊椅控制模块，以及发生超速的预警信息至对应连接件上的预警装置；
52.吊椅控制模块将对应连接件或吊椅的横向运行速度降至vhs或者将升降速度降至vzs；
53.对应连接件上的预警装置通过声光预警，语音提示当前连接件或吊椅超速；
54.步骤五：当控制信息为需要存储相应数量的吊椅时；需要说明的是，用户可通过远程控制终端或者设置在吊椅上的开关制动装置关闭吊椅使用；
55.信息处理模块获取到吊椅关闭使用的信息后，信息处理模块获取对应编号的连接件的重力信息；
56.若mmin≤gi≤mmax，则信息处理模块发送控制对应编号连接件或吊椅输送至吊椅存储端的控制指令至吊椅控制模块；
57.吊椅控制模块接收到该控制指令后，控制对应编号的连接件输送至吊椅存储端；
58.若gi＞mnax，则信息处理模块发送请求空载的预警信息至对应编号连接件上的预警装置；
59.对应编号连接件上的预警装置获取到预警信息后，通过声光预警，语音提示对当前吊椅进行卸货或者从吊椅上下来；
60.若gi＝0，则信息处理模块发送对应连接件吊椅缺失的预警信息至吊椅管理后台和对应连接件的报警装置；
61.吊椅管理后台接收到该预警信息后，发送询问信息至最近使用对应编号连接件或吊椅的远程控制终端，当得到正当理由回答后，则发送停止预警的信息至对应编号连接件的预警装置；若未得到正当理由回答，则吊椅管理后台将当前远程控制终端的身份认证信息锁定，存入黑名单，直到当前身份人员前往吊椅管理后台解除身份认证信息锁定，才可再次使用吊椅；
62.需要说明的是，其中正当理由回答表示当前吊椅或连接件故障或在维修中；
63.步骤六：当吊椅控制模块控制对应编号连接件或吊椅输送至吊椅存储端时；
64.信息处理模块从设置在吊椅存储端入口的监控摄像头获取到视频图像，通过数字图像处理技术对当前视频图像进行处理，检测入口连接件或吊椅上是否存在其他物体或人；
65.若吊椅存储端入口的对应编号或吊椅上有其他物体或人，则信息处理模块发送请求空载的预警信息至对应连接件上的预警装置和最近使用对应编号的连接件或吊椅的远程控制终端；
66.该连接件上的预警装置通过声光预警，语音提示卸货或从吊椅上下来；远程控制终端接收到该预警信息后，提示用户进行处理；
67.所述吊椅控制模块用于对接收到的控制指令进行执行；
68.上述公式均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最接近真实情况的一个公式，公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者大量数据模拟获得。
69.本发明的工作原理：本发明通过远程遥控终端发送吊椅的调取、使用和存储的控制信息至信息处理模块；信息处理模块将获取的控制信息进行解析，并根据对应解析的控
制信息，从检测模块获取对应检测信息；其中，当用户需要相应数量的吊椅时，信息处理模块对将要出吊椅分发端出口的相应数量的连接件承载的重力进行判断，根据是否在吊椅重量误差范围内，从而将对应连接件从吊椅吊椅分发端输出；当用户需要开启吊椅运行时，则信息处理模块获取当前编号的连接件承载重力，若超重，则进行预警；当用户需要调节连接件或吊椅的速度时，则信息处理模块从横向速度检测传感器和升降速度检测传感器获取对应连接件速度值，若任意一项速度超速，则进行预警；当用户对相应数量吊椅进行存储时，信息处理模块获取对应连接件承载重力，若处于吊椅重量误差范围内，则控制该连接件输送至吊椅存储端，以及通过设置在吊椅存储端的监控摄像头判断该连接件或吊椅上是否存在其他物体或人，若有，则进行预警。
70.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方法的目的。
71.以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

技术特征：
1.吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，包括：检测模块、信息处理模块、远程遥控终端以及预警模块；所述检测模块包括重力检测传感器、横向速度检测传感器、升降速度检测传感器以及监控摄像头；所述检测模块用于对吊椅运行参数进行检测，以及对吊椅使用进行监控，并将获取的检测信息发送至信息处理模块；所述远程遥控终端用于对吊椅的存储、使用以及分发进行远程控制，并发送控制信息至信息处理模块；所述预警模块包括若干个报警装置，分别设置在对应编号的连接件上；当对应连接件编号的报警装置接收到预警信息时，则进行声光预警；所述信息处理模块用于对接收到的信息进行处理；当用户需要相应数量的吊椅时，信息处理模块对将要出吊椅分发端出口的相应数量的连接件承载的重力进行判断，根据是否在吊椅重量误差范围内，从而将对应连接件从吊椅分发端输出；当用户开启吊椅运行时，则信息处理模块获取当前编号的连接件承载重力，若超重，则进行预警；当用户调节连接件或吊椅的速度时，则信息处理模块从检测模块获取对应连接件速度值，若任意一项速度超速，则进行预警；当用户对相应数量吊椅进行存储时，信息处理模块获取对应连接件承载重力，若处于吊椅重量误差范围内，则输送该连接件至吊椅存储端入口，以及通过设置在吊椅存储端的监控摄像头判断该连接件或吊椅上是否存在其他物体或人，若有，则进行预警。2.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，所述重力检测传感器、横向速度检测传感器以及升降速度检测传感器均设置在悬空轨道与吊椅之间的连接件上。3.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，所述重力检测传感器用于对连接件上连接的物体重力进行检测；所述横向速度检测传感器用于对连接件的横向运行速度进行检测，所述升降速度检测传感器用于对连接件的升降速度进行检测；所述监控摄像头设置在吊椅存储端和吊椅分发端，用于对吊椅存储端入口和吊椅分发端出口的视野进行监控。4.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，所述远程遥控终端设置有人机交互界面，用于显示吊椅各项信息，包括当前悬空轨道上吊椅或悬空轨道与吊椅之间连接件的总数量、吊椅各项运行参数、吊椅存储端剩余吊椅数量或连接件数量、吊椅或连接件正在使用数量以及吊椅或连接件故障编号。5.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，远程遥控终端设置有用户身份信息认证单元，通过账号密码认证登录、采用面部特征识别或指纹特征识别进行身份信息认证。6.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，远程控制终端发送的控制信息包括：调取相应数量的吊椅、开启制动吊椅横向移动或竖直移动、横向运行速度调节或升降速度调节以及存储相应数量的吊椅。7.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，当控制信息为需要调取相应数量的吊椅时，若信息处理模块获取的对应编号连接件承载重力不等于0且不在吊椅重量误差范围内，则表示当前连接件故障，信息处理模块发送相应编号的连接件故障的预警信息至吊椅管理后台和对应连接件编号的预警装置；吊椅管理后台锁定该编号的连接
件或吊椅，并派发维修人员前往处理；当该连接件通过吊椅分发端出口时，预警模块通过声光电预警，语音提示当前编号的连接件或吊椅不可载人或载货；同时，若后续检测到该故障连接件所承载重力变化时，则信息处理模块再次发送禁止载人或载货的提示信息至该连接件上的预警装置。8.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，还包括吊椅管理后台；当吊椅管理后台接收到对应编号连接件的吊椅缺失的预警信息后，发送询问信息至最近使用对应编号连接件或吊椅的远程控制终端，当得到正当理由回答后，则发送停止预警的信息至对应编号连接件的预警装置；若未得到正当理由回答，则吊椅管理后台将当前远程控制终端的身份认证信息锁定，存入黑名单，直到当前身份人员前往吊椅管理后台解除身份认证信息锁定，再次使用吊椅。9.根据权利要求1所述的吊椅自动存储及分发系统，其特征在于，还包括吊椅控制模块；所述吊椅控制模块用于对信息处理模块发送的控制指令进行执行相应的操作。

技术总结
本发明公开了吊椅自动存储及分发系统，属于吊椅存储分发领域，解决了实现吊椅存储和分发自动化，且保障用户安全的问题；当用户需要相应数量的吊椅时，信息处理模块对将要出吊椅分发端出口的相应数量的连接件承载的重力进行判断，从而将对应连接件从吊椅分发端输出；当用户开启吊椅运行时，信息处理模块获取当前编号的连接件承载重力，若超重，则预警；当用户调节连接件速度时，信息处理模块获取连接件运行速度，若超速，则预警；当用户存储相应数量吊椅时，信息处理模块获取对应连接件承载重力，若处于吊椅重量误差范围内，则输送该连接件至吊椅存储端，通过监控摄像头判断该连接件或吊椅上是否存在其他物体或人，若有，则预警。则预警。则预警。


技术研发人员：王球龙 卢胜 许少华 牟方泽 刘勇 龙潜 吴猛
受保护的技术使用者：湘煤立达矿山装备股份有限公司
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2023/1/13