列车定位方法和装置与流程

1.本技术涉及列车位置管理技术领域，尤其是指一种列车定位方法和装置。


背景技术：

2.现有cbtc(communication based train control system，基于通信的列车自动控制系统)系统中，列车位置的确定方法为：在轨旁线路布置应答器，根据btm(balise transmission module，应答器信息接收单元)天线经过应答器的辐射范围内获取应答器报文数据进行计算得到列车位置，根据列车周期走行距离维持列车位置。在传统cbtc系统中，列车定位极其依赖轨旁应答器，若在列车运行过程中出现突发故障，例如btm天线损坏等外部因素导致列车丢失应答器报文数据，列车将无法准确定位，无法保持自身位置。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术缺陷之一，本技术实施例中提供了一种列车定位方法和装置。
4.根据本技术实施例的第一个方面，提供了一种列车定位方法，列车设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，包括：
5.基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
6.完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。
7.根据本技术实施例提供的一种列车定位方法，所述基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息，包括：
8.基于预先设定的初始定位原则，选择使用所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
9.其中，预先设定的初始定位原则如下：
10.若列车首先基于所述应答定位系统完成初始定位，则将所述应答定位系统获取的位置作为列车实际位置；若列车首先基于多传感器感知定位系统完成初始定位，则将多传感器感知定位系统获取的感知位置作为列车实际位置；若列车同时完成应答初始定位和多传感器感知初始定位，优先使用基于多传感器感知定位系统获取的位置作为列车实际位置。
11.根据本技术实施例提供的一种列车定位方法，所述基于所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息，包括：
12.基于传感器获取标志牌信息，根据所述标志牌信息确定所述列车当前环境的点云特征和位置信息；
13.根据所述点云特征和所述位置信息，与线路地图数据中的预存信息进行比较，得到列车当前的位置，根据所述列车当前的位置，确定所述列车的初始定位信息。
14.根据本技术实施例提供的一种列车定位方法，还包括：
15.若出现预先设定的目标校准场景，则对所述列车的定位信息进行校准；
16.其中，所述目标校准场景至少包括列车区间运行过程中累积感知测距误差大于或等于设定值，所述累积感知测距误差基于感知测距误差初始值、累积周期走行距离和测距误差率确定。
17.根据本技术实施例提供的一种列车定位方法，还包括：
18.基于所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统计算所述列车的安全信息；
19.基于多传感器感知定位系统计算列车非安全位置和感知累积测距误差计算列车的安全位置；
20.非安全车头位置沿列车运行方向偏移感知累积测距误差，得到列车最大安全前端位置；
21.非安全车头位置沿列车运行反方向偏移感知累积测距误差，得到列车最小安全前端位置；
22.非安全车尾位置沿列车运行方向偏移感知累积测距误差，得到列车最大安全后端位置；
23.非安全车尾位置沿列车运行反方向偏移感知累积测距误差，得到列车最小安全后端位置；
24.当列车非安全位置无效的时候，安全位置置为无效；列车车头的安全位置计算失败，清空非安全位置，安全位置和非安全位置无效；列车车尾的安全位置计算失败，清空车尾非安全位置，车尾安全和非安全位置无效，保留车头安全和非安全位置。
25.根据本技术实施例提供的一种列车定位方法，还包括：
26.若所述列车到达道岔，则根据对象控制器或进路的始端信号机状态确定所述列车的位置为道岔定位或反位；
27.其中，若所述列车无法获取道岔当前状态，通过识别进路的始端信号机状态判断位置处于道岔定位或反位；
28.若所述列车获取到道岔当前状态，根据所述道岔状态确定位置处于道岔定位或反位。
29.根据本技术实施例的第二个方面，提供了一种列车定位装置，包括：
30.初始定位模块，用于基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
31.定位模块，用于完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。
32.根据本技术实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：
33.存储器；
34.处理器；以及
35.计算机程序；
36.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现所述的方法。
37.根据本技术实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
38.根据本技术实施例的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。
39.采用本技术实施例中提供的列车定位方法和装置，设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，在预先设定的目标切换条件下对两种定位系统进行切换和更新，提高了列车运行效率，保证列车在任意模式下的行车安全。
附图说明
40.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
41.图1为本技术实施例提供的列车定位方法的流程示意图；
42.图2为本技术实施例提供的图1中步骤s110的流程示意图；
43.图3为ite输入位置延时时间计算原理示意图；
44.图4为列车行驶至道岔的示意图；
45.图5为本技术实施例提供的列车定位装置的框图。
具体实施方式
46.为了使本技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
47.图1为本技术实施例提供的列车定位方法的流程示意图，参照图1，本技术实施例提供了一种列车定位方法，列车设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，包括：
48.s110，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
49.s120，完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。
50.在步骤s110中，应答定位系统包括btm天线，获取的位置信息设为btm位置，多传感器感知定位系统获取的位置信息设为感知位置。
51.多传感器感知定位系统基于多传感器及智能分析技术，使列车具备自主环境感知和决策能力，形成列车鹰眼系统(intelligent train eye)，简称ite。ite为itp(列车智能防护系统)感知数据的输入及处理模块，负责传感器数据采集及数据融合，主要计算列车高精度定位、前方主动障碍物识别和检测等，为itp提供位置信息，位置信息包括link、link的偏移量和运行方向，位置有效性是指列车位置有效、无效或处于过渡状态。itp对ite提供的位置信息进行测定和监督，计算出列车可用的感知位置。
52.在步骤s120中，预先设定的目标切换条件包括由所述应答定位系统切换至所述多传感器感知定位系统的第一目标切换条件以及由所述多传感器感知定位系统切换至所述
应答定位系统的第二目标切换条件。
53.第一目标切换条件包括所述多传感器感知定位系统的误差小于所述应答定位系统的误差、所述应答定位系统得到的位置无效。
54.可以理解的是，本技术实施例中提供的列车定位方法，设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，在预先设定的目标切换条件下对两种定位系统进行切换和更新，提高了列车运行效率，保证列车在任意模式下的行车安全。
55.可选的，若当前列车实际位置使用基于btm计算的位置，且感知位置有效时，满足以下条件之一则使用感知位置作为列车实际位置；
56.a1、btm累积测距误差大于等于5m，btm位置与感知位置相差不超过btm累积测距误差，且感知累积测距误差小于btm累积测距误差；
57.a2、列车非安全车头处于站台停车区域时,配置站台未布置精准停车应答器使用感知位置，btm位置与感知位置相差不超过btm累积测距误差；
58.a3、btm位置有效变无效。
59.可选的，第二目标切换条件具体包括：
60.b1、列车经过应答器完成btm初始定位；
61.b2、btm位置有效，列车经过应答器完成btm位置校正；
62.b3、感知位置有效变无效，且btm位置有效；
63.b4、列车非安全车头处于站台停车区域时，配置站台布置精准停车应答器使用btm位置，列车在停车区域内经过应答器完成btm位置校正后切换btm位置。
64.若当前列车实际位置使用ite计算感知位置作为列车实际位置，且btm通信正常(预留)，btm工作状态正常，出现上述情况之一则将btm位置作为列车实际位置。
65.需要注意的是，若btm位置和感知位置均无效，则列车位置无效。
66.作为一个实施例，所述基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息，包括：
67.基于预先设定的初始定位原则，选择使用所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息。
68.其中，预先设定的初始定位原则如下：
69.若列车首先基于所述应答定位系统完成初始定位，则将所述应答定位系统获取的位置作为列车实际位置；若列车首先基于多传感器感知定位系统完成初始定位，则将多传感器感知定位系统获取的感知位置作为列车实际位置；若列车同时完成应答初始定位和多传感器感知初始定位，优先使用基于多传感器感知定位系统获取的位置作为列车实际位置。
70.可选的，预先设定的初始定位原则详细描述如下：
71.若列车位置无效时，若列车先经过应答器完成初始定位，则将btm位置作为列车实际位置；若列车先基于多传感器感知定位系统完成初始定位，则将基于ite计算的感知位置作为列车实际位置；若列车同时完成应答器初始定位和感知初始定位，优先使用基于btm计算的btm位置作为列车实际位置。
72.可以理解的是，本技术实施例通过设定初始定位原则，选择使用所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息，确保对列车位置进行实
时、准确、安全的定位。
73.作为一个实施例，如图2所示，所述基于所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息，包括：
74.s210，基于传感器获取标志牌信息，根据所述标志牌信息确定所述列车当前环境的点云特征和位置信息；
75.s220，根据所述点云特征和所述位置信息，与线路地图数据中的预存信息进行比较，得到列车当前的位置，根据所述列车当前的位置，确定所述列车的初始定位信息。
76.在步骤s210中，列车线路上会根据工程需求间隔布置标识牌，ite可以基于传感器获取的标志牌信息，比如标志牌的图像，从标志牌的图像中提取列车当前所处环境的点云特征、列车的位置信息。
77.在步骤s220中，将所述点云特征和所述位置信息，与线路地图数据中的预存信息比较得到列车当前的位置，即车头非安全位置，并将位置发送给itp。itp根据此位置和延时时间进行补偿得到列车车头非安全位置，根据车头非安全位置减去车身长度得到车尾非安全位置，从而实现列车感知初始定位功能。感知完成初始定位后，感知累积测距误差值初始化为3m+ite位置误差。
78.可以理解的是，本技术实施例通过传感器获取标志牌信息，确定所述列车当前环境的点云特征和位置信息，并通过与线路地图数据中的预存信息比较，ite可以得到列车当前的位置，以此提高列车定位的准确性。
79.如图3所示，延时走行距离(cm)＝列车当前速度(cm/s)*(延时时间(ms)/1000)；
80.延时时间(ms)＝((((((itp系统当前周期号-ite反馈itp系统周期号)*200-175)+49)-ite响应itp时间)-3)+雷达扫描到ite发送位置信息延时；
81.其中：200为itp系统周期时间(ms)，175为ivoc向ite发送帧周期所处时间(ms)，49为ivoc接收ite发送帧周期所处时间(ms),3为网络传输延时补偿(ms)。
82.作为一个实施例，本技术实施例提供的一种列车定位方法，还包括：
83.若出现预先设定的目标校准场景，则对所述列车的定位信息进行校准；
84.其中，所述目标校准场景至少包括列车区间运行过程中累积感知测距误差大于或等于设定值，所述累积感知测距误差基于感知测距误差初始值、累积周期走行距离和测距误差率确定。
85.任意驾驶模式或运行级别下，列车完成感知初始定位后，通过累积周期走行距离更新感知位置，通过累积周期走行距离*测距误差率计算感知累积测距误差值。计算公式为：感知累积测距误差＝感知测距误差初始值+周期走行距离*测距误差率；
86.测距误差率正常状况下为2％，空滑状态下为3％。
87.可选的，预先设定的目标校准场景包括：
88.c1、列车区间运行过程中累积感知测距误差大于等于5m；
89.c2、感知位置所在link属于站台停车区域，在距离同一方向停车点前5m时持续进行感知位置校正；
90.c3、ite发送位置处于过渡状态，ite正确识别到列车位置后，发送位置有效性变为有效，此时应对感知位置进行校正。
91.c4、若列车当前使用btm有效位置作为列车实际位置，当btm测距误差大于等于5m，
尝试切换感知位置时，此时感知位置应该校正。
92.下面对感知位置的位置有效性的确定条件进行详细说明：
93.若感知位置在过渡状态下累积走行距离超过15m，ite仍未能够正确识别列车位置，此时感知位置无效。通过ite发送的最新的一帧数据中的位置，并基于延时时间补偿在收到ite数据帧的延时走行距离，得到新的感知位置。
94.itp应保证本周期基于当周期走行距离计算的感知位置与新的感知位置差值小于感知累积测距误差，否则感知位置无效，并向ite汇报开窗。若ite发送的位置无效，则通过周期走行距离维持感知位置，直到感知累积测距误差值超过数据配置最大门限值，感知位置无效。
95.当车身范围内存在四开道岔时，更新或校正位置，若根据电子地图数据，车头位置减去一个车长后，能够查到车尾位置，位置更新成功，否则车尾位置无效。校正成功后，感知累积测距误差值初始化为ite位置误差+3m。
96.ite输入位置应与感知位置方向保持一致，否则感知位置无效。
97.可以理解的是，本技术实施例通过设定目标校准场景，若是出现预先设置的目标校准场景，则对列车的额定位信息进行校准，能够提高列车定位的准确性。
98.作为一个实施例，本技术实施例提供的一种列车定位方法，还包括：
99.基于所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统计算所述列车的安全信息。
100.若btm位置有效，itp应检查感知位置方向与btm位置方向保持一致,否则感知位置无效。
101.基于多传感器感知定位系统计算列车非安全位置和感知累积测距误差计算列车的安全位置；
102.非安全车头位置沿列车运行方向偏移感知累积测距误差，得到列车最大安全前端位置；
103.非安全车头位置沿列车运行反方向偏移感知累积测距误差，得到列车最小安全前端位置；
104.非安全车尾位置沿列车运行方向偏移感知累积测距误差，得到列车最大安全后端位置；
105.非安全车尾位置沿列车运行反方向偏移感知累积测距误差，得到列车最小安全后端位置；
106.当列车非安全位置无效的时候，安全位置也置为无效。列车车头的安全位置计算失败，会清空非安全位置导致安全位置和非安全位置无效；列车车尾的安全位置计算失败会清空车尾非安全位置导致车尾安全和非安全位置无效，保留车头安全和非安全位置。
107.可以理解的是，本技术实施例提供了一种列车感知位置计算的技术方案，能够提高列车的安全性。
108.作为一个实施例，本技术实施例提供的一种列车定位方法，还包括：
109.若所述列车到达道岔，则根据对象控制器或进路的始端信号机状态确定所述列车的位置为道岔定位或反位；
110.其中，若所述列车无法获取道岔当前状态，通过识别进路的始端信号机状态判断位置处于道岔定位或反位；
111.若所述列车获取到道岔当前状态，根据所述道岔状态确定位置处于道岔定位或反位。
112.由于ite所用设备传感器技术局限性，在列车高速行驶过道岔，从汇合驶入定位或反位时，ite无法识别目前列车是处于道岔定位位置或者反位位置，此时给itp汇报位置有效性为过渡状态。itp根据前方识别到的信号机或者进路的始端信号机状态来确定目前ite位置处于道岔定位或反位。
113.若ite输入位置处于过渡状态，itp不能根据此位置进行感知初始定位。
114.itp接收到ite发送的位置处于过渡状态时判断位置是否需要转换，如图4所示，列车由道岔汇合link驶进道岔定位或者反位，且离道岔岔尖距离小于等于5m，则认为位置处于道岔过渡区内；若位置不处于道岔过渡区内，则认为ite发送的位置无效。
115.若列车无法通过oc(对象控制器)获取道岔当前状态，itp需通过ite识别到进路的始端信号机状态判断位置处于道岔定位或反位：
116.d1、若ite发送位置处于道岔定位a点，且列车驶入进路前ite识别到进路始端信号机为黄灯,则需要按照道岔岔尖位置向道岔反位偏移相同的a点与岔尖的距离，得到感知位置b点。
117.d2、若ite发送位置处于道岔反位b点，且列车驶入进路前ite识别到进路始端信号机为绿灯,则需要按照道岔岔尖位置向道岔定位偏移相同的b点与岔尖的距离，得到感知位置a点。
118.若列车可以通过oc获取道岔当前状态，itp需通过oc传入道岔状态确定位置处于道岔定位或反位：
119.e1、若ite发送位置处于道岔定位a点，oc传入道岔状态为反位，则需要按照道岔岔尖位置向道岔反位偏移相同的a点与岔尖的距离，得到正确的感知位置b点。
120.e2、若ite发送位置处于道岔反位b点，oc传入道岔状态为定位，则需要按照道岔岔尖位置向道岔定位偏移相同的b点与岔尖的距离，得到正确的感知位置a点。
121.其它情况下不需要转换。
122.可以理解的是，本技术实施例中提供的列车定位方法基于应答定位系统和多传感器感知定位系统实现，提供了一种确定列车处于道岔定位或反位的技术方案，确定列车当前所处的位置，有助于提高列车位置确定的准确性。
123.图5为本技术实施例提供的列车定位装置的框图，参照图5，本技术实施例提供了一种列车定位装置，包括：
124.初始定位模块510，用于基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
125.定位模块520，用于完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。
126.作为一个实施例，基于预先设定的初始定位原则，选择使用所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息。
127.作为一个实施例，初始定位模块510还用于：
128.基于传感器获取标志牌信息，根据所述标志牌信息确定所述列车当前环境的点云
特征和位置信息；
129.根据所述点云特征和所述位置信息，确定所述列车的初始定位信息。
130.作为一个实施例，本技术实施例提供的一种列车定位装置还包括：
131.若出现预先设定的目标校准场景，则对所述列车的定位信息进行校准。
132.作为一个实施例，本技术实施例提供的一种列车定位装置还包括：
133.基于所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统计算所述列车的安全信息。
134.作为一个实施例，本技术实施例提供的一种列车定位装置还包括：
135.若所述列车到达道岔，则根据对象控制器或进路的始端信号机状态确定所述列车的位置为道岔定位或反位。
136.本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
137.存储器；
138.处理器；以及
139.计算机程序；
140.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现所述列车定位方法，列车设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，方法包括：
141.基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
142.完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。
143.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现所述列车定位方法，列车设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，方法包括：
144.基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
145.完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。
146.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述列车定位方法，列车设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，方法包括：
147.基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；
148.完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。
149.采用本技术实施例中提供的列车定位方法和装置，设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，在预先设定的目标切换条件下对两种定位系统进行切换和更新，提高了列车运行效率，保证列车在任意模式下的行车安全。
150.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本技术实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，c语言、vhdl语言、verilog语言、面向对象的程序设计语言java和直译式脚本语言javascript等。
151.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
152.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
153.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
154.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
155.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
156.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
157.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
158.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围
之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种列车定位方法，其特征在于，列车设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，包括：基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。2.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息，包括：基于预先设定的初始定位原则，选择使用所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；其中，预先设定的初始定位原则如下：若列车首先基于所述应答定位系统完成初始定位，则将所述应答定位系统获取的位置作为列车实际位置；若列车首先基于多传感器感知定位系统完成初始定位，则将多传感器感知定位系统获取的感知位置作为列车实际位置；若列车同时完成应答初始定位和多传感器感知初始定位，优先使用基于多传感器感知定位系统获取的位置作为列车实际位置。3.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述基于所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息，包括：基于传感器获取标志牌信息，根据所述标志牌信息确定所述列车当前环境的点云特征和位置信息；将所述点云特征和所述位置信息与线路地图数据中的预存信息进行比较，得到列车当前的位置，根据所述列车当前的位置，确定所述列车的初始定位信息。4.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，还包括：若出现预先设定的目标校准场景，则对所述列车的定位信息进行校准；其中，所述目标校准场景至少包括列车区间运行过程中累积感知测距误差大于或等于设定值，所述累积感知测距误差基于感知测距误差初始值、累积周期走行距离和测距误差率确定。5.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，还包括：基于所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统计算所述列车的安全信息；基于多传感器感知定位系统计算列车非安全位置和感知累积测距误差计算列车的安全位置；非安全车头位置沿列车运行方向偏移感知累积测距误差，得到列车最大安全前端位置；非安全车头位置沿列车运行反方向偏移感知累积测距误差，得到列车最小安全前端位置；非安全车尾位置沿列车运行方向偏移感知累积测距误差，得到列车最大安全后端位置；非安全车尾位置沿列车运行反方向偏移感知累积测距误差，得到列车最小安全后端位置；当列车非安全位置无效的时候，安全位置置为无效；列车车头的安全位置计算失败，清
空非安全位置，安全位置和非安全位置无效；列车车尾的安全位置计算失败，清空车尾非安全位置，车尾安全和非安全位置无效，保留车头安全和非安全位置。6.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，还包括：若所述列车到达道岔，则根据对象控制器或进路的始端信号机状态确定所述列车的位置为道岔定位或反位；其中，若所述列车无法获取道岔当前状态，通过识别进路的始端信号机状态判断位置处于道岔定位或反位；若所述列车获取到道岔当前状态，根据所述道岔状态确定位置处于道岔定位或反位。7.一种列车定位装置，其特征在于，包括：初始定位模块，用于基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；定位模块，用于完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种列车定位方法和装置，列车设有应答定位系统和多传感器感知定位系统，方法包括：基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统获取所述列车的初始定位信息；完成初始定位信息后，基于所述应答定位系统或所述多传感器感知定位系统确定所述列车的定位信息，其中，若符合预先设定的目标切换条件，则对所述应答定位系统和所述多传感器感知定位系统进行切换。本申请实施例通过应答定位系统和多传感器感知定位系统，在预先设定的目标切换条件下对两种定位系统进行切换和更新，提高了列车运行效率，保证列车在任意模式下的行车安全。模式下的行车安全。模式下的行车安全。


技术研发人员：先航
受保护的技术使用者：交控科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2023/1/13