一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人。


背景技术：

2.物料搬运机器人是一种能执行物料搬运任务的智能移动机器人。该机器人能够在规定场地内自主行走，领取任务，自主寻找、识别任务指定的物料，按任务要求的顺序将其搬运至指定的存放地点，并可按照要求的位置和方向摆放。物料搬运机器人具有场地目标位置识别、自主路径规划、自主移动、二维码读取、物料颜色识别或形状识别、物体抓取和搬运等功能。
3.现有技术中提出了公开号为cn110394813a的中国专利，来解决上述存在的技术问题，该专利文献所公开的技术方案如下：现有的物料搬运机器人需移动到待搬运的物体前才能对该物体实现抓取，或者在一个位置时仅能抓取极少方位的物体，其运作方式效率较低。
4.虽然能够进行多方位的物料爪取，但是移动不便，导致工作效率较慢。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
7.一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，包括安装板，所述安装板包括固定单元、机械单元和移动单元。
8.所述固定单元包括安装板、安装框、固定块、方板、长板、连接板、主体架、支撑板、固定杆、固定槽和转动柱，所述机械单元包括电机a、方板、转动圆盘、机械壁、机械爪和转盘，所述移动单元包括履带轮、轮子、电机b和驱动柱。
9.所述主体架的四端均开设有固定槽，所述固定块的顶部开设有滑槽，所述方板的一侧开设有外圆槽，所述外圆槽的内壁开设有内圆槽，所述履带轮的内壁开设有限位槽。
10.采用上述技术方案，该方案中通过固定槽、外圆槽、内圆槽和限位槽配合使用，使槽用于安装和固定，限位槽用于限制内轮的移动。
11.本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述安装板的顶部与所述安装框的底部固定连接，所述安装框的顶部与所述固定块的底部固定连接，所述固定块的顶部有所述滑槽，所述滑槽的内壁与所述转盘的外壁活动连接，所述转盘的底部与所述电机a的顶部活动连接。
12.采用上述技术方案，该方案中通过安装板、安装框、固定块、滑槽、转盘和电机配合使用，用于固定安装的作用，滑槽方便转盘的转动，电机用于驱动转盘。
13.本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述转盘的顶部与所述方板的底部固定
连接，所述方板的一侧有外圆槽，所述外圆槽的内壁有所述内圆槽，所述内圆槽的内壁与所述转动圆盘的外壁活动连接，所述转动圆盘的内壁与所述长板固定连接。
14.采用上述技术方案，该方案中通过方板、外圆槽、内圆槽、转动圆盘和长板配合使用，起到机械臂可以正常的活动，方便机械臂的搬运。
15.本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述长板的顶部与所述机械壁的底部固定连接，所述机械壁的顶部与所述机械爪的底部活动连接。
16.采用上述技术方案，该方案中通过机械臂和机械爪配合使用，用于物料的爪取。
17.本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述安装板的底部与所述连接板的顶部固定连接，所述连接板的底部与所述主体架的顶部固定连接，所述主体架的顶部与所述支撑板的底部固定连接，所述支撑板的中心处与所述轮子的内壁通过转动柱活动连接。
18.采用上述技术方案，该方案中通过连接板、支撑板、轮子和转动柱配合使用，使机器人在移动的时候用于固定履带，防止履带的弯曲。
19.本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述主体架的正面与所述固定杆的背面固定连接。
20.采用上述技术方案，该方案中通过主体架和固定杆配合使用，使固定杆用于固定电机的作用。
21.本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述固定杆的一侧与所述电机b的一侧固定连接，所述电机b的另一侧与所述驱动柱的一侧活动连接。
22.采用上述技术方案，该方案中通过电机b和驱动柱配合使用，起到驱动履带轮的移动的作用。
23.由于采用了上述技术方案，本实用新型相对现有技术来说，取得的技术进步是：
24.1、本实用新型提供一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，利用履带轮配合使用，使得机器人可以进行多种地形的工作。
25.2、本实用新型提供一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，机械臂和机械爪配合使用，使得机器人可以进行物料的爪取，减少了人工的成本。
附图说明
26.图1为本实用新型的主视结构示意图；
27.图2为本实用新型的固定块结构示意图；
28.图3为本实用新型的电机a结构示意图；
29.图4为本实用新型的机械臂结构示意图；
30.图5为本实用新型的履带轮结构示意图；
31.图6为本实用新型的连接板结构示意图。
32.图中：1、安装板；2、安装框；3、固定块；4、滑槽；5、电机a；6、方板；7、外圆槽；8、内圆槽；9、转动圆盘；10、长板；11、机械臂；12、机械爪；13、履带轮；14、连接板；15、主体架；16、支撑板；17、固定杆；18、电机b；19、驱动柱；20、固定槽；21、转盘；22、轮子；23、转动柱；24、限位槽。
具体实施方式
33.下面结合实施例对本实用新型做进一步详细说明：
34.实施例1
35.如图1-6所示，本实用新型提供了一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，包括安装板1，安装板1包括固定单元、机械单元和移动单元。
36.固定单元包括安装板1、安装框2、固定块3、方板6、长板10、连接板14、主体架15、支撑板16、固定杆17、固定槽20和转动柱23，机械单元包括电机a5、方板6、转动圆盘9、机械臂11、机械爪12和转盘21，移动单元包括履带轮13、轮子22、电机b18和驱动柱19。
37.主体架15的四端均开设有固定槽20，固定块3的顶部开设有滑槽4，方板6的一侧开设有外圆槽7，外圆槽7的内壁开设有内圆槽8，所述履带轮13的内壁开设有限位槽24，槽用于安装和固定，滑槽4方便转盘21的转动，限位槽24用于限制内轮的移动。
38.安装板1的顶部与安装框2的底部固定连接，安装框2的顶部与固定块3的底部固定连接，固定块3的顶部有滑槽4，滑槽4的内壁与转盘21的外壁活动连接，转盘21的底部与电机a5的顶部活动连接，安装框2用于固定安装的作用，滑槽4方便转盘21的转动，电机a5用于驱动转盘21，使转盘21转动，方便机械臂11的多方位爪取。
39.转盘21的顶部与方板6的底部固定连接，方板6的一侧有外圆槽7，外圆槽7的内壁有内圆槽8，内圆槽8的内壁与转动圆盘9的外壁活动连接，转动圆盘9的内壁与长板10固定连接，内圆槽8用于安装转动圆盘9。起到机械臂11可以正常的活动，方便机械臂11的搬运，用于机械臂11的转动。
40.长板10的顶部与机械臂11的底部固定连接，机械臂11的顶部与机械爪12的底部活动连接，长板10用于安装机械臂11。用于物料的爪取，减少了人工搬运。
41.实施例2
42.如图1-6所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，安装板1的底部与连接板14的顶部固定连接，连接板14的底部与主体架15的顶部固定连接，主体架15的顶部与支撑板16的底部固定连接，支撑板16的中心处与轮子22的内壁通过转动柱23活动连接，连接板14用于将安装和主体架15的连接，使机器人在移动的时候用于固定履带，防止履带的弯曲。
43.主体架15的正面与固定杆17的背面固定连接，用于对电机的固定。
44.固定杆17的一侧与电机b18的一侧固定连接，电机b18的另一侧与驱动柱19的一侧活动连接，用于驱动履带轮13的移动，使机器人可用于多种地形的物料搬运。
45.下面具体说一下该可多方位抓取物料的物料抓取机器人的工作原理。
46.如图1-6所示，安装板顶部安装有安装框2，安装框2的顶部安装有固定块3，固定块3的顶部开有滑槽4，滑槽4方便转盘21的旋转，转盘21的底部安装有电机a5，电机a5驱动转盘21，使转盘21可带动机械臂11进行多方位的物料爪取，转盘21的顶部安装有方板6，方板6的一侧开有外圆槽7，外圆槽7的内壁开有内圆槽8，内圆槽8用于安装转动圆盘9，转动圆盘9用于机械臂11的旋转，转动圆盘9的内壁安装有长板10，长板10的顶部安装有机械臂11，机械臂11的一端安装有机械爪12，用于物料的爪取，安装板和主体架15通过连接板14进行连接，主体架15的顶部安装有支撑板16，支撑板16和轮子22通过转动主进行连接，用于履带的固定，防止履带的弯曲，主体架15的固定槽20用于对履带内轮的固定，限位槽24用于防止内
轮的脱离，主体架15的正面安装有固定杆17，固定杆17用于固定安装电机b18，电机b18驱动主带动内轮，使机器人可以正常的移动。
47.上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)包括固定单元、机械单元和移动单元；所述固定单元包括安装板(1)、安装框(2)、固定块(3)、方板(6)、长板(10)、连接板(14)、主体架(15)、支撑板(16)、固定杆(17)、固定槽(20)和转动柱(23)，所述机械单元包括电机a(5)、方板(6)、转动圆盘(9)、机械壁(11)、机械爪(12)和转盘(21)，所述移动单元包括履带轮(13)、轮子(22)、电机b(18)和驱动柱(19)；所述主体架(15)的四端均开设有固定槽(20)，所述固定块(3)的顶部开设有滑槽(4)，所述方板(6)的一侧开设有外圆槽(7)，所述外圆槽(7)的内壁开设有内圆槽(8)，所述履带轮(13)的内壁开设有限位槽(24)。2.根据权利要求1所述的一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，其特征在于：所述安装板(1)的顶部与所述安装框(2)的底部固定连接，所述安装框(2)的顶部与所述固定块(3)的底部固定连接，所述固定块(3)的顶部有所述滑槽(4)，所述滑槽(4)的内壁与所述转盘(21)的外壁活动连接，所述转盘(21)的底部与所述电机a(5)的顶部活动连接。3.根据权利要求1所述的一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，其特征在于：所述转盘(21)的顶部与所述方板(6)的底部固定连接，所述方板(6)的一侧有外圆槽(7)，所述外圆槽(7)的内壁有所述内圆槽(8)，所述内圆槽(8)的内壁与所述转动圆盘(9)的外壁活动连接，所述转动圆盘(9)的内壁与所述长板(10)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，其特征在于：所述长板(10)的顶部与所述机械壁(11)的底部固定连接，所述机械壁(11)的顶部与所述机械爪(12)的底部活动连接。5.根据权利要求1所述的一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，其特征在于：所述安装板(1)的底部与所述连接板(14)的顶部固定连接，所述连接板(14)的底部与所述主体架(15)的顶部固定连接，所述主体架(15)的顶部与所述支撑板(16)的底部固定连接，所述支撑板(16)的中心处与所述轮子(22)的内壁通过转动柱(23)活动连接。6.根据权利要求1所述的一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，其特征在于：所述主体架(15)的正面与所述固定杆(17)的背面固定连接。7.根据权利要求1所述的一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，其特征在于：所述固定杆(17)的一侧与所述电机b(18)的一侧固定连接，所述电机b(18)的另一侧与所述驱动柱(19)的一侧活动连接。

技术总结
本实用新型公开了一种可多方位抓取物料的物料抓取机器人，涉及机器人技术领域，包括安装板，所述安装板包括固定单元、机械单元和移动单元，所述固定单元包括安装板、安装框、固定块、方板、长板、连接板、主体架、支撑板、固定杆、固定槽和转动柱，所述机械单元包括电机A、方板、转动圆盘、机械壁、机械爪和转盘。本实用新型通过固定槽、外圆槽、内圆槽和限位槽配合使用，使槽用于安装和固定，限位槽用于限制内轮的移动，电机B和驱动柱配合使用，起到驱动履带轮的移动的作用，安装板、安装框、固定块、滑槽、转盘和电机配合使用，用于固定安装的作用，滑槽方便转盘的转动，电机用于驱动转盘。电机用于驱动转盘。电机用于驱动转盘。


技术研发人员：吴姝芹 伍玉霞 杨建波 粟建波 范勇 姜玉亭 杨孔林 冉师林 张誉瀚
受保护的技术使用者：桂林电子科技大学
技术研发日：2023.06.01
技术公布日：2023/9/1