机械手循环上料系统的制作方法

1.本实用新型涉及循环上料设备技术领域，尤其是涉及一种机械手循环上料系统。


背景技术：

2.瓶装已经成为人们生活中的常用物品，通常盛装生活物品，而瓶盖在生产过程中需要与瓶身进行组装，现有通过间隔输送机构将瓶盖输送至所需工位上，而瓶盖则是通过人工一个个依次将瓶盖放置于间隔输送机构上，通过人工将瓶盖放置于间隔输送机构上其放置效率低，且不适用于大规模生产，影响到瓶装的生产速度，导致瓶装生产周期增加。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有通过间隔输送机构将瓶盖输送至所需工位上，而瓶盖则是通过人工一个个依次将瓶盖放置于间隔输送机构上，通过人工将瓶盖放置于间隔输送机构上其放置效率低，且不适用于大规模生产，影响到瓶装的生产速度，导致瓶装生产周期增加问题，现提供了一种机械手循环上料系统。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手循环上料系统，包括多工位等间距间隔输送机构、机械手、视觉传感器、控制单元和循环送料机构，所述机械手设置在多工位等间距间隔输送机构和循环送料机构之间，所述机械手用于将循环送料机构上的物料转运至多工位等间距间隔输送机构上，所述多工位等间距间隔输送机构用于将物料等间距输送至下一道工序，所述控制单元分别与视觉传感器和机械手信号连接，所述视觉传感器用于监测循环送料机构上物料并将检测到的信号发生至控制单元，所述控制单元用于接收视觉传感器信号并控制机械手动作，所述循环送料机构用于将物料在机械手工位处循环输送。相比于现有技术，本方案通过视觉传感器检测循环送料机构上物料信号，并将检测的信号发生至控制单元，控制单元再控制机械手抓取物料并转运至多工位等间距间隔输送机构上，多工位等间距间隔输送机构将物料进行等间距输送，完成上料，这样降低了工作人员劳动强度，上料稳定，上料效率高。
5.为了实现多工位等间距间隔输送机构，进一步地，所述多工位等间距间隔输送机构包括输送架及转动设置在输送架上的间隔输送带，所述间隔输送带上等间距设置有用于承载物料的承载模，所述输送架上设置有用于驱动间隔输送带转动的第一驱动机构。
6.为了实现循环送料机构，进一步地，所述循环送料机构包括料架、料斗、回料输送带和视觉检测输送带，所述回料输送带和视觉检测输送带均转动设置在料架上，所述料斗设置在回料输送带和视觉检测输送带之间，所述回料输送带用于将料斗输送过来的物料转运至视觉检测输送带上，所述视觉检测输送带用于将多余的物料输送至料斗内，所述料斗用于将物料转运至回料输送带，所述料架上分别设置有用于驱动回料输送带和视觉检测输送带转动的第二驱动机构，所述视觉传感器位于视觉检测输送带上方。
7.为了保证料斗的物料进入到回料输送带上，进一步地，所述料斗包括斗体及设置在斗体上的第一导料板和第二导料板，所述第一导料板位于视觉检测输送带与斗体之间，
所述第一导料板由视觉检测输送带向斗体为逐渐向下倾斜设置，所述第二导料板位于回料输送带与斗体之间，所述第二导料板由斗体向回料输送带为逐渐向下倾斜设置，所述斗体的下底面为倾斜设置，所述斗体下底面由第一导料板和第二导料板为逐渐向下倾斜设置。
8.进一步地，所述回料输送带由料斗向视觉检测输送带为逐渐向上倾斜设置。
9.进一步地，所述视觉检测输送带为水平设置。水平设置的视觉检测输送带方便机械手将物料进行抓起。
10.进一步地，所述机械手为蜘蛛机械手。
11.本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手循环上料系统在使用时，通过视觉传感器检测循环送料机构上物料信号，并将检测的信号发生至控制单元再控制机械手抓取物料并转运至多工位等间距间隔输送机构上，多工位等间距间隔输送机构将物料进行等间距输送，完成上料，这样降低了工作人员劳动强度，上料稳定，上料效率高，避免了现有通过人工来进行上料并瓶盖安装，安装效率低，容易安装不到位的问题。
附图说明
12.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
13.图1是本实用新型的结构示意图。
14.图中：1、多工位等间距间隔输送机构，101、输送架，102、间隔输送带，103、承载模；
15.2、机械手；
16.3、视觉传感器；
17.4、控制单元；
18.5、循环送料机构，501、料架，502、料斗，5021、斗体，5022、第一导料板，5023、第二导料板，503、回料输送带，504、视觉检测输送带，505、第二驱动机构。
具体实施方式
19.本实用新型下面结合实施例作进一步详述：
20.本实用新型不局限于下列具体实施方式，本领域一般技术人员根据本实用新型公开的内容，可以采用其他多种具体实施方式实施本实用新型的，或者凡是采用本实用新型的设计结构和思路，做简单变化或更改的，都落入本实用新型的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.如图1所示，一种机械手循环上料系统，包括多工位等间距间隔输送机构1、机械手2、视觉传感器3、控制单元4和循环送料机构5，所述机械手2设置在多工位等间距间隔输送机构1和循环送料机构5之间，所述机械手2为蜘蛛机械手2，所述机械手2用于将循环送料机构5上的物料转运至多工位等间距间隔输送机构1上，所述多工位等间距间隔输送机构1用于将物料等间距输送至下一道工序，所述控制单元4分别与视觉传感器3和机械手2信号连接，所述视觉传感器3用于监测循环送料机构5上物料并将检测到的信号发生至控制单元4，所述控制单元4用于接收视觉传感器3信号并控制机械手2动作，所述循环送料机构5用于将物料在机械手2工位处循环输送。此处的视觉传感器3为视觉相机，控制单元4为单片机。
24.所述多工位等间距间隔输送机构1包括输送架101及转动设置在输送架101上的间隔输送带102，所述间隔输送带102上等间距设置有用于承载物料的承载模103，所述输送架101上设置有用于驱动间隔输送带102转动的第一驱动机构。
25.所述循环送料机构5包括料架501、料斗502、回料输送带503和视觉检测输送带504，所述回料输送带503和视觉检测输送带504均转动设置在料架501上，所述料斗502设置在回料输送带503和视觉检测输送带504之间，所述回料输送带503用于将料斗502输送过来的物料转运至视觉检测输送带504上，所述视觉检测输送带504用于将多余的物料输送至料斗502内，所述料斗502用于将物料转运至回料输送带503，所述料架501上分别设置有用于驱动回料输送带503和视觉检测输送带504转动的第二驱动机构505，所述视觉传感器3位于视觉检测输送带504上方。第二驱动机构505和第一驱动机构均为伺服电机。
26.所述料斗502包括斗体5021及设置在斗体5021上的第一导料板5022和第二导料板5023，所述第一导料板5022位于视觉检测输送带504与斗体5021之间，所述第一导料板5022由视觉检测输送带504向斗体5021为逐渐向下倾斜设置，所述第二导料板5023位于回料输送带503与斗体5021之间，所述第二导料板5023由斗体5021向回料输送带503为逐渐向下倾斜设置，所述斗体5021的下底面为倾斜设置，所述斗体5021下底面由第一导料板5022和第二导料板5023为逐渐向下倾斜设置。
27.所述回料输送带503由料斗502向视觉检测输送带504为逐渐向上倾斜设置。
28.所述视觉检测输送带504为水平设置。
29.上述机械手循环上料系统在使用时，物料被放置在料斗502内，物料在斗体5021内向回料输送带503位移，回料输送带503在第二驱动机构505处的伺服电机的驱动下转动，回料输送带503将物料输送至视觉检测输送带504上，视觉检测输送带504由第二驱动机构505处的伺服电机带动下将物料向料斗502输送，同时位于视觉检测输送带504上方的视觉传感器3检测到物料的信号后，将信号发生至控制单元4，控制单元4接收到信号并控制机械手2将物料抓取并转运至多工位等间距间隔输送机构1上的承载模103上，然后物料通过间隔输送带102带动承载模103位移至下一道工序，而循环送料机构5上多余的物料通过第一导向板进入至斗体5021内，在通过斗体5021进入至回料输送带503上，从而进行循环输送。
30.上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用
新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：
1.一种机械手循环上料系统，其特征在于：包括多工位等间距间隔输送机构(1)、机械手(2)、视觉传感器(3)、控制单元(4)和循环送料机构(5)，所述机械手(2)设置在多工位等间距间隔输送机构(1)和循环送料机构(5)之间，所述机械手(2)用于将循环送料机构(5)上的物料转运至多工位等间距间隔输送机构(1)上，所述多工位等间距间隔输送机构(1)用于将物料等间距输送至下一道工序，所述控制单元(4)分别与视觉传感器(3)和机械手(2)信号连接，所述视觉传感器(3)用于监测循环送料机构(5)上物料并将检测到的信号发生至控制单元(4)，所述控制单元(4)用于接收视觉传感器(3)信号并控制机械手(2)动作，所述循环送料机构(5)用于将物料在机械手(2)工位处循环输送。2.根据权利要求1所述的机械手循环上料系统，其特征在于：所述多工位等间距间隔输送机构(1)包括输送架(101)及转动设置在输送架(101)上的间隔输送带(102)，所述间隔输送带(102)上等间距设置有用于承载物料的承载模(103)，所述输送架(101)上设置有用于驱动间隔输送带(102)转动的第一驱动机构。3.根据权利要求1所述的机械手循环上料系统，其特征在于：所述循环送料机构(5)包括料架(501)、料斗(502)、回料输送带(503)和视觉检测输送带(504)，所述回料输送带(503)和视觉检测输送带(504)均转动设置在料架(501)上，所述料斗(502)设置在回料输送带(503)和视觉检测输送带(504)之间，所述回料输送带(503)用于将料斗(502)输送过来的物料转运至视觉检测输送带(504)上，所述视觉检测输送带(504)用于将多余的物料输送至料斗(502)内，所述料斗(502)用于将物料转运至回料输送带(503)，所述料架(501)上分别设置有用于驱动回料输送带(503)和视觉检测输送带(504)转动的第二驱动机构(505)，所述视觉传感器(3)位于视觉检测输送带(504)上方。4.根据权利要求3所述的机械手循环上料系统，其特征在于：所述料斗(502)包括斗体(5021)及设置在斗体(5021)上的第一导料板(5022)和第二导料板(5023)，所述第一导料板(5022)位于视觉检测输送带(504)与斗体(5021)之间，所述第一导料板(5022)由视觉检测输送带(504)向斗体(5021)为逐渐向下倾斜设置，所述第二导料板(5023)位于回料输送带(503)与斗体(5021)之间，所述第二导料板(5023)由斗体(5021)向回料输送带(503)为逐渐向下倾斜设置，所述斗体(5021)的下底面为倾斜设置，所述斗体(5021)下底面由第一导料板(5022)和第二导料板(5023)为逐渐向下倾斜设置。5.根据权利要求3或4所述的机械手循环上料系统，其特征在于：所述回料输送带(503)由料斗(502)向视觉检测输送带(504)为逐渐向上倾斜设置。6.根据权利要求3或4所述的机械手循环上料系统，其特征在于：所述视觉检测输送带(504)为水平设置。7.根据权利要求1所述的机械手循环上料系统，其特征在于：所述机械手(2)为蜘蛛机械手。

技术总结
本实用新型涉及循环上料设备技术领域，尤其是涉及一种机械手循环上料系统，包括多工位等间距间隔输送机构、机械手、视觉传感器、控制单元和循环送料机构，所述机械手设置在多工位等间距间隔输送机构和循环送料机构之间，所述机械手用于将循环送料机构上的物料转运至多工位等间距间隔输送机构上，所述多工位等间距间隔输送机构用于将物料等间距输送至下一道工序，使用时，通过视觉传感器检测循环送料机构上物料信号，并将检测的信号发生至控制单元再控制机械手抓取物料并转运至多工位等间距间隔输送机构上，多工位等间距间隔输送机构将物料进行等间距输送，完成上料，这样降低了工作人员劳动强度，上料稳定，上料效率高。上料效率高。上料效率高。


技术研发人员：徐方亭
受保护的技术使用者：常州市泰瑞包装科技有限公司
技术研发日：2022.06.07
技术公布日：2023/9/1