一种翘翘板式AGV底盘结构的制作方法

一种翘翘板式agv底盘结构
技术领域
1.本技术涉及agv技术领域，尤其涉及一种翘翘板式agv底盘结构。


背景技术：

2.目前的各种agv在实际使用中，通常均需要配备减震悬挂缓冲装置，否则路面的不平会导致驱动轮悬空或打滑，致使agv失去动力或被顶起。
3.现有的减震悬挂缓冲结构采用弹簧来起到减震作用，同时，弹簧还始终向驱动轮机构施加反作用力，使驱动轮在运动过程中始终与地面保持接触，加上弹簧具有可压缩性，能够避免agv在行进过程中遇到凸起路面时驱动轮被顶起而导致agv整体被顶起、失去动力。
4.目前agv采用的减震悬挂缓冲结构，其性能主要依赖于弹簧的弹力与行程等性能。然而，在实际使用场景中，路面情况有时较为复杂，地势高低起伏变化多样，不同地势情况下对弹簧性能的需求各有不同，例如：在地势起伏落差较大时，需要的弹簧弹力通常较大，行程通常较长；但在地势起伏落差较小且起伏较频繁时，较大的弹力与较长的行程反而使得减震悬挂缓冲结构的效果并不明显。
5.可见，现有的减震悬挂缓冲结构较难满足多样化的使用场景及需求。


技术实现要素：

6.本技术实施例通过提供一种翘翘板式agv底盘结构，解决了现有技术中存在的难以适应复杂路面情况的问题，实现了在面对多种路面及地势环境时依然能够保证agv具有良好通过性能的有益效果，同时结构简单，易于维护，成本也更加低廉。
7.本技术实施例提供了一种翘翘板式agv底盘结构，其包括：
8.底盘本体，所述底盘本体的底部固定设置有至少一个导向柱，所述导向柱垂直于所述底盘本体的底面；
9.驱动组件，所述驱动组件包括驱动轮机构以及翘翘板式连接机构；
10.所述驱动轮机构有两个，两个所述驱动轮机构对称设置于所述底盘本体的下方，所述驱动轮机构被配置为驱动所述底盘本体进行运动；
11.所述翘翘板式连接机构的中部与所述底盘本体的底面铰接，使得所述翘翘板式连接机构能够垂直于所述底盘本体的底面进行转动；两个所述驱动轮机构各自与所述翘翘板式连接机构沿长度方向的两端固定连接；
12.所述导向柱的下端伸入所述翘翘板式连接机构内部、并能够穿过所述翘翘板式连接机构。
13.在一种可能的实现方式中，还包括铰接柱，所述铰接柱固定设置于所述底盘本体的底部且垂直于所述底盘本体的底面；所述翘翘板式连接机构的中部与所述铰接柱的下端铰接，使得所述翘翘板式连接机构能够垂直于所述底盘本体的底面进行转动。
14.在上述可能的实现方式中，进一步地，所述导向柱的长度不小于所述铰接柱的长
度。
15.在上述可能的实现方式中，进一步地，所述导向柱设置有两个，两个所述导向柱分别设置于所述铰接柱的两侧周围。
16.在上述可能的实现方式中，进一步地，
17.所述翘翘板式连接机构包括两个平行且相对设置的连接板，两个所述连接板之间具有空隙；还包括两个连接头，两个所述连接头均设置于两个所述连接板之间的空隙中，且分别位于所述连接板沿长度方向的两端；两个所述连接头均与两个所述连接板分别固定连接；两个所述驱动轮机构各自与一个所述连接头固定连接；
18.所述铰接柱的下端设置于两个所述连接板之间的空隙中，两个所述连接板的中部共同与所述铰接柱的下端铰接；
19.所述导向柱的下端伸入两个所述连接板之间的空隙中，并能够伸出至所述连接板的下方。
20.进一步地，
21.所述驱动轮机构包括驱动轮本体、驱动电机与安装板；
22.所述驱动电机包括电机本体与输出轴，所述电机本体与所述驱动轮本体分别位于所述安装板的两侧，所述电机本体与所述安装板可拆卸连接，所述输出轴穿过所述安装板并与所述安装板转动连接，所述输出轴垂直于所述安装板；所述驱动轮本体套设在所述输出轴上并与所述输出轴同轴固定连接；
23.所述安装板与同侧的所述连接头固定连接，所述连接板所在平面与所述安装板所在平面相互垂直。
24.在一种可能的实现方式中，还包括若干万向轮，各个所述万向轮均设置于所述底盘本体的底部，且分布于所述驱动组件的周围。
25.本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
26.本技术实施例设置了与agv的底盘本体铰接的翘翘板式连接机构，agv在行进过程中遇到高低起伏的地势时，由于翘翘板式连接机构本身稳定度不高，活动性较佳，故会在地势作用下以其与底盘本体的铰接点为中心产生转动，使其两侧连接的驱动轮机构产生高度差，避免agv整体被较高地势顶起的同时，较低一侧的驱动轮机构将能够始终与地面保持接触，使得agv能够保持行进动力；在此基础上，结合伸入翘翘板式连接机构内部的导向柱，对翘翘板式连接机构的转动起到导向与限位作用，保证翘翘板式连接机构仅会发生垂直于底盘本体底面的转动，同时能够避免活动性较强的翘翘板式连接机构在行进过程中受到地势阻挡时发生垂直于其转动面的扭转，从而进一步提升了翘翘板式连接机构的性能稳定性与使用寿命。与现有的减震悬挂缓冲装置相比，本技术实施例提供的翘翘板式agv底盘结构能够适应更加复杂的路况与地势，并且结构更加简单，易于维护，制造成本也较为低廉。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本技术实施例提供的一种翘翘板式agv底盘结构的轴测图；
29.图2为本技术实施例提供的一种翘翘板式agv底盘结构的侧视图；
30.图3为本技术实施例提供的一种翘翘板式agv底盘结构在翘翘板式连接机构处的纵截面结构图。
31.附图标记：1-底盘本体；2-导向柱；3-驱动轮机构；31-驱动轮本体；32-电机本体；33-安装板；4-翘翘板式连接机构；41-连接板；42-连接头；5-铰接柱；6-万向轮。
具体实施方式
32.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
33.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
34.本技术实施例提供了一种翘翘板式agv底盘结构，如图1~3所示，其包括：
35.底盘本体1，所述底盘本体1的底部固定设置有至少一个导向柱2，所述导向柱2垂直于所述底盘本体1的底面；
36.驱动组件，所述驱动组件包括驱动轮机构3以及翘翘板式连接机构4；
37.所述驱动轮机构3有两个，两个所述驱动轮机构3对称设置于所述底盘本体1的下方，所述驱动轮机构3被配置为驱动所述底盘本体1进行运动；
38.所述翘翘板式连接机构4的中部与所述底盘本体1的底面铰接，使得所述翘翘板式连接机构4能够垂直于所述底盘本体1的底面进行转动；两个所述驱动轮机构3各自与所述翘翘板式连接机构4沿长度方向的两端固定连接；
39.所述导向柱2的下端伸入所述翘翘板式连接机构4内部、并能够穿过所述翘翘板式连接机构4。
40.具体来说，本实施例设置了与agv的底盘本体1铰接的翘翘板式连接机构4，agv在行进过程中遇到高低起伏的地势时，由于翘翘板式连接机构4与底盘本体1采用铰接的连接形式，故其本身稳定度不高，活动性较佳，会在地势作用下以其与底盘本体1的铰接点为中心产生垂直于底盘本体1底面的转动，使其两侧连接的驱动轮机构3产生高度差，避免agv整体被较高地势顶起的同时，较低一侧的驱动轮机构3将能够始终与地面保持接触，使得agv能够保持行进动力；在此基础上，结合伸入翘翘板式连接机构4内部的导向柱2，对翘翘板式连接机构4的转动起到导向与限位作用，保证翘翘板式连接机构4仅会发生垂直于底盘本体
1底面的转动，同时能够避免活动性较强的翘翘板式连接机构4在行进过程中受到地势阻挡时发生垂直于其转动面的扭转，从而进一步提升了翘翘板式连接机构4的性能稳定性与使用寿命。与现有的减震悬挂缓冲装置相比，本实施例提供的翘翘板式agv底盘结构能够适应更加复杂的路况与地势，并且结构更加简单，易于维护，制造成本也较为低廉。
41.在本实施例的一个优选实施方案中，还包括铰接柱5，所述铰接柱5固定设置于所述底盘本体1的底部且垂直于所述底盘本体1的底面；所述翘翘板式连接机构4的中部与所述铰接柱5的下端铰接，使得所述翘翘板式连接机构4能够垂直于所述底盘本体1的底面进行转动。
42.具体来说，通过设置铰接柱5使底盘本体1与翘翘板式连接机构4铰接，可以利用铰接柱5自身的长度使翘翘板式连接机构4与底盘本体1之间的距离增加，为翘翘板式连接机构4带来了更大的转动空间，从而能够在实际使用场景中适配高低落差更大的地势。
43.在本实施例的一个进一步的优选实施方案中，所述导向柱2的长度不小于所述铰接柱5的长度。
44.具体来说，如前所述，导向柱2的作用主要在于限制翘翘板式连接机构4的转动方向与活动空间，以避免其发生扭转变形等不利的活动。将导向柱2的长度设置为大于铰接柱5的长度，可保证当翘翘板式连接机构4转动至极限角度时，导向柱2依然能够提供良好的导向与限位作用。
45.在本实施例的一个进一步的优选实施方案中，所述导向柱2设置有两个，两个所述导向柱2分别设置于所述铰接柱5的两侧周围。
46.具体来说，配置两个位于铰接柱5两侧的导向柱2，可以进一步提升对翘翘板式连接机构4的导向与限位作用，在翘翘板式连接机构4受到偏置碰撞时依然能够使其保持稳定。
47.在本实施例的一个进一步的优选实施方案中，
48.所述翘翘板式连接机构4包括两个平行且相对设置的连接板41，两个所述连接板41之间具有空隙；还包括两个连接头42，两个所述连接头42均设置于两个所述连接板41之间的空隙中，且分别位于所述连接板41沿长度方向的两端；两个所述连接头42均与两个所述连接板41分别固定连接；两个所述驱动轮机构3各自与一个所述连接头42固定连接；
49.所述铰接柱5的下端设置于两个所述连接板41之间的空隙中，两个所述连接板41的中部共同与所述铰接柱5的下端铰接；
50.所述导向柱2的下端伸入两个所述连接板41之间的空隙中，并能够伸出至所述连接板41的下方。
51.具体来说，将翘翘板式连接机构4设置为上述形式，第一，能够便于和铰接柱5进行铰接，同时还能够对铰接柱5起到限位和稳固作用，防止铰接柱5和翘翘板式连接机构4的铰接点遭受碰撞时发生扭转变形；第二，两个连接板41之间的空隙为导向柱2的活动留下了充足的空间，在便于导向柱2发挥其对于翘翘板式连接机构4的导向与限位作用的同时，避免导向柱2的存在影响翘翘板式连接机构4的正常转动；第三，连接头42能够便于驱动轮机构3与翘翘板式连接机构4的连接；第四，翘翘板式连接机构4整体更加轻质，有利于降低agv整体的质量，并且其结构简单易于维护。
52.在本实施例的一个进一步的优选实施方案中，
53.所述驱动轮机构3包括驱动轮本体31、驱动电机与安装板33；
54.所述驱动电机包括电机本体32与输出轴，所述电机本体32与所述驱动轮本体31分别位于所述安装板33的两侧，所述电机本体32与所述安装板33可拆卸连接，所述输出轴穿过所述安装板33并与所述安装板33转动连接，所述输出轴垂直于所述安装板33；所述驱动轮本体31套设在所述输出轴上并与所述输出轴同轴固定连接；
55.所述安装板33与同侧的所述连接头42固定连接，所述连接板41所在平面与所述安装板33所在平面相互垂直。
56.具体来说，采用电机为驱动轮输出动力，可以在保证agv整体行进动力充足的同时缩小agv整体体积，并且便于维护；安装板33能够便于驱动电机和驱动轮本体31整体与翘翘板式连接机构4进行安装；电机本体32与安装板33采用可拆卸的连接形式，能够便于对驱动电机进行维护，并且在有需要时可以灵活更换不同功率的驱动电机。需要说明的是，驱动电机与安装板33的可拆卸连接形式可选的有多种，例如，分别在电机本体32和安装板33的连接位置处设置法兰，两者通过法兰连接；又例如，在安装板33上设置通孔，在电机本体32的相应位置处设置螺纹孔，通过螺栓与螺帽将两者紧固连接。实际使用中具体采用的可拆卸连接形式，可根据实际情况与需求灵活选择。
57.在本实施例的一个优选实施方案中，还包括若干万向轮6，各个所述万向轮6均设置于所述底盘本体1的底部，且分布于所述驱动组件的周围。
58.具体来说，万向轮6作为驱动轮机构3的从动轮，能够提升驱动轮机构3的动力输出效果并提升agv整体的通过性与稳定性，将万向轮6设置于驱动轮机构3的周围，一方面便于agv在驱动轮机构3的驱动下向各个方向行进，另一方面能够为agv整体提供全方位的支撑作用，从而保证其行进过程中的稳定性。在实际应用场景中，万向轮6的具体设置位置可根据底盘本体1的形状来确定，例如，如图1所示，在本实施例中，底盘本体1的具体形状基本呈矩形，那么万向轮6就可以设置在底盘本体1的底面四角处，从而使agv整体结构更加稳定，通过性也能够得到有效保证。当底盘本体1为其它形状时，万向轮6的具体设置位置也可以根据底盘本体1的具体形状来选择。
59.本说明书中的各个实施方式采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。
60.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术技术方案的范围。

技术特征：
1.一种翘翘板式agv底盘结构，其特征在于，包括：底盘本体，所述底盘本体的底部固定设置有至少一个导向柱，所述导向柱垂直于所述底盘本体的底面；驱动组件，所述驱动组件包括驱动轮机构以及翘翘板式连接机构；所述驱动轮机构有两个，两个所述驱动轮机构对称设置于所述底盘本体的下方，所述驱动轮机构被配置为驱动所述底盘本体进行运动；所述翘翘板式连接机构的中部与所述底盘本体的底面铰接，使得所述翘翘板式连接机构能够垂直于所述底盘本体的底面进行转动；两个所述驱动轮机构各自与所述翘翘板式连接机构沿长度方向的两端固定连接；所述导向柱的下端伸入所述翘翘板式连接机构内部、并能够穿过所述翘翘板式连接机构。2.根据权利要求1所述的一种翘翘板式agv底盘结构，其特征在于，还包括铰接柱，所述铰接柱固定设置于所述底盘本体的底部且垂直于所述底盘本体的底面；所述翘翘板式连接机构的中部与所述铰接柱的下端铰接，使得所述翘翘板式连接机构能够垂直于所述底盘本体的底面进行转动。3.根据权利要求2所述的一种翘翘板式agv底盘结构，其特征在于，所述导向柱的长度不小于所述铰接柱的长度。4.根据权利要求2所述的一种翘翘板式agv底盘结构，其特征在于，所述导向柱设置有两个，两个所述导向柱分别设置于所述铰接柱的两侧周围。5.根据权利要求2所述的一种翘翘板式agv底盘结构，其特征在于，所述翘翘板式连接机构包括两个平行且相对设置的连接板，两个所述连接板之间具有空隙；还包括两个连接头，两个所述连接头均设置于两个所述连接板之间的空隙中，且分别位于所述连接板沿长度方向的两端；两个所述连接头均与两个所述连接板分别固定连接；两个所述驱动轮机构各自与一个所述连接头固定连接；所述铰接柱的下端设置于两个所述连接板之间的空隙中，两个所述连接板的中部共同与所述铰接柱的下端铰接；所述导向柱的下端伸入两个所述连接板之间的空隙中，并能够伸出至所述连接板的下方。6.根据权利要求5所述的一种翘翘板式agv底盘结构，其特征在于，所述驱动轮机构包括驱动轮本体、驱动电机与安装板；所述驱动电机包括电机本体与输出轴，所述电机本体与所述驱动轮本体分别位于所述安装板的两侧，所述电机本体与所述安装板可拆卸连接，所述输出轴穿过所述安装板并与所述安装板转动连接，所述输出轴垂直于所述安装板；所述驱动轮本体套设在所述输出轴上并与所述输出轴同轴固定连接；所述安装板与同侧的所述连接头固定连接，所述连接板所在平面与所述安装板所在平面相互垂直。7.根据权利要求1所述的一种翘翘板式agv底盘结构，其特征在于，还包括若干万向轮，各个所述万向轮均设置于所述底盘本体的底部，且分布于所述驱动组件的周围。

技术总结
本申请公开了一种翘翘板式AGV底盘结构，其包括：底盘本体，所述底盘本体的底部固定设置有至少一个导向柱，所述导向柱垂直于所述底盘本体的底面；驱动组件，所述驱动组件包括驱动轮机构以及翘翘板式连接机构；所述驱动轮机构有两个，两个所述驱动轮机构对称设置于所述底盘本体的下方，所述驱动轮机构被配置为驱动所述底盘本体进行运动；所述翘翘板式连接机构的中部与所述底盘本体的底面铰接，使得所述翘翘板式连接机构能够垂直于所述底盘本体的底面进行转动；两个所述驱动轮机构各自与所述翘翘板式连接机构的两端固定连接；所述导向柱的下端伸入所述翘翘板式连接机构内部、并能够穿过所述翘翘板式连接机构。过所述翘翘板式连接机构。过所述翘翘板式连接机构。


技术研发人员：赵江民
受保护的技术使用者：西安达升科技股份有限公司
技术研发日：2023.08.01
技术公布日：2023/9/3