一种循迹搬运机器人的制作方法

1.本实用新型涉及货物运输技术领域，尤其涉及一种循迹搬运机器人。


背景技术：

2.在大多数产品生产销售的整个过程中，仅仅有5％的时间是用于加工和制造的，剩余95％的时间用于储存、装卸、等待加工和物流运输等。在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10％，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用却占生产成本的40％。目前，世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施。而物流运输过程中，室内短距离运输所消耗的时间、人力以及物力都很大，因此研制一种应用于室内短距离运输的搬运车十分重要。
3.例如授权公告号“cn206857587u”名为一种循迹搬运车，通过多组传感器等结构，能够根据预设的寻迹轨道行进，进而实现货物在室内的自动运输，该装置通过多组传感器等结构可以控制两侧的电机转速，通过控制两侧电机的转速可以控制两侧的车轮的转速，从而达到控制车辆可以按照预定好的轨道进行运动，但该装置只能对物品进行运送，不具备对物品进行自动装夹、存放和卸料的装置，使该装置功能单一，缺少实用性。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种循迹搬运机器人，达到可以自动装料存放和卸料，增加功能性和实用性。
5.本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种循迹搬运机器人，包括箱体、底板和传动臂，所述箱体内部设有出料装置，所述出料装置包括斜板和电机，所述电机通过支架与箱体内表面固定相连，所述电机的输出轴与第一直杆一端固定相连，所述第一直杆的另一端通过转轴与第二直杆一端活动相连，所述第二直杆另一端通过转轴与斜板表面活动相连，所述斜板与传动臂表面开设的滑道滑动卡接。
6.为了进一步完善，所述箱体表面与传动臂固定相连，所述箱体表面与底板表面固定相连。
7.进一步完善，所述底板表面设有夹持装置，所述夹持装置包括第一液压缸和固定块，所述第一液压缸的伸缩端贯穿固定块表面与连接块表面固定相连，所述连接块表面对称通过转轴与连杆一端活动相连，所述固定块表面对称通过转轴与弯板一端活动相连，两侧所述连杆另一端通过转轴与弯板的转弯处活动相连，两侧所述弯板另一端均固定相连有夹持块。
8.进一步完善，所述第一液压缸与支撑杆表面固定相连，所述固定块表面与支撑杆表面突出部分固定相连，所述支撑杆与旋转臂一端固定相连。
9.进一步完善，所述旋转臂通过表面开设的滑道与滑道块的滑动卡接，所述滑道块与第二液压缸的伸缩端通过转轴活动相连，所述第二液压缸与底板表面固定相连，所述旋转臂通过转轴与传动臂表面活动相连，所述传动臂与底板表面固定相连。
10.进一步完善，所述箱体内表面固定相连有传感器模块，所述底板表面固定相连有多组车轮，所述车轮与传感器模块通过皮带相连接。
11.进一步完善，所述箱体表面通过圆柱块与拉门活动相连，所述拉门表面与弹簧一端固定相连，所述弹簧另一端与箱体表面固定相连，所述弹簧与圆柱块相套接。
12.本实用新型有益的效果是：本实用新型，通过夹持装置和出料装置的配合，第一液压缸的伸缩端缩短，使连接块运动带动两侧的连杆转动，连杆运动带动两侧弯板转动，使两侧的夹持块可以将物品进行夹持，第二液压缸的伸缩端伸长带动旋转臂转动，使两侧夹持块夹持的物品运送到箱体的上方，使两侧的夹持块松开，使物品通过斜板滑落到箱体内部，传感器模块对运动轨迹进行识别，同时将信号传递给电机带动两侧的车轮转动，使机器人可以自动运动到规定的位置，电机带动第一直杆转动，第一直杆转动可以带动第二直杆运动，使斜板推动物品运动，将两侧的拉门打开，使斜板将物品推出箱体内部，当物品掉落出后，在弹簧的作用下，可以使两侧的拉门可以回到原位,通过夹持装置和出料装置可以使机器人自动对物品进行夹取、存放和卸料，使机器人的功能更加丰富，同时提高了机器人的实用性。
附图说明
13.图1为本实用新型的结构示意图；
14.图2为图1的正视剖视图；
15.图3为夹持装置的俯视图；
16.图4为夹持装置的侧视图；
17.图5为图1的侧视局部剖视图。
18.附图标记说明：1、箱体，2、拉门，3、夹持装置，301、夹持块，302、弯板，303、第一液压缸，304、固定块，305、连杆，306、连接块，4、出料装置，401、斜板，402、电机，403、第一直杆，404、第二直杆，5、车轮，6、底板，7、第二液压缸，8、旋转臂，9、支撑杆，10、传动臂，11、圆柱块，12、弹簧，13、滑道块，14、传感器模块。
具体实施方式
19.下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
20.参照附图1-5：本实施例中，一种循迹搬运机器人，包括箱体1、底板6和传动臂10，箱体1内部设有出料装置4，出料装置4包括斜板401和电机402，电机402通过支架与箱体1内表面固定相连，固定电机402的位置，电机402根据实际需求，满足工作需要即可，电机402的输出轴与第一直杆403一端固定相连，电机402可以带动第一直杆403转动，第一直杆403的另一端通过转轴与第二直杆404一端活动相连，第一直杆404可以带动第二直杆404转动，第二直杆404另一端通过转轴与斜板401表面活动相连，第二直杆404可以推动斜板401运动，斜板401与传动臂10表面开设的滑道滑动卡接，固定斜板401的运动轨道。
21.参照附图1-4：箱体1表面与传动臂10固定相连，箱体1表面与底板6表面固定相连，底板6表面设有夹持装置3，夹持装置3包括第一液压缸303和固定块304，第一液压缸303的伸缩端贯穿固定块304表面与连接块306表面固定相连，第一液压缸303根据实际需求，满足工作需要即可，第一液压缸303可以带动连接块306运动，连接块306表面对称通过转轴与连
杆305一端活动相连，连接块306运动可以带动两侧的连杆305运动，固定块304表面对称通过转轴与弯板302一端活动相连，固定两侧弯板302的位置，两侧连杆305另一端通过转轴与弯板302的转弯处活动相连，两侧弯板302另一端均固定相连有夹持块301，夹持块301可以为橡胶等材料制成，增加摩擦力。
22.参照附图1-5：第一液压缸303与支撑杆9表面固定相连，固定第一液压缸303的位置，固定块304表面与支撑杆9表面突出部分固定相连，支撑杆9与旋转臂8一端固定相连，固定支撑杆9的位置，旋转臂8通过表面开设的滑道与滑道块13的滑动卡接，使滑道块13可以在旋转臂8表面滑动，滑道块13与第二液压缸7的伸缩端通过转轴活动相连，使滑道块13可以转动，第二液压缸7根据实际需求，满足工作需要即可，第二液压缸7与底板6表面固定相连，固定第二液压缸7的位置，旋转臂8通过转轴与传动臂10表面活动相连，传动臂10与底板6表面固定相连，固定传动臂10的位置，固定箱体1内表面固定相连有传感器模块14，传感器模块14可以包括传感器和电机等，使传感器可以控制车轮5转动的快慢，底板6表面固定相连有多组车轮5，车轮5与传感器模块14通过皮带相连接，箱体1表面通过圆柱块11与拉门2活动相连，固定拉门2的位置，拉门2表面与弹簧12一端固定相连，弹簧12另一端与箱体1表面固定相连，弹簧12与圆柱块11相套接，使拉门2在打开后可以通过弹簧12的力回到与原位，弹簧12的劲度系数根据实际需求，满足工作需要即可。
23.工作原理：
24.当对物品进行搬运时，将机器人设定运动的轨迹，同时将物品放置到指定的位置，接通第一液压缸303的外接电源，启动第一液压缸303的伸缩端缩短，使连接块306运动带动两侧的连杆305转动，连杆305运动带动两侧弯板302转动，使两侧的夹持块301可以将物品进行夹持，接通第二液压缸7的外接电源，启动第二液压缸7的伸缩端伸长带动旋转臂8转动，使两侧夹持块301夹持的物品运送到箱体1的上方，使两侧的夹持块301松开，使物品通过斜板401滑落到箱体1内部，接通传感器模块14的外接电源，启动传感器模块14对运动轨迹进行识别，同时将信号传递给电机带动两侧的车轮5转动，使机器人可以自动运动到规定的位置，最后接通电机402的外接电源，启动电机402带动第一直杆403转动，第一直杆403转动可以带动第二直杆404运动，使斜板401推动物品运动，将两侧的拉门2打开，使斜板401将物品推出箱体1内部，当物品掉落出后，在弹簧12的作用下，可以使两侧的拉门2可以回到原位。
25.虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

技术特征：
1.一种循迹搬运机器人，包括箱体(1)、底板(6)和传动臂(10)，其特征是：所述箱体(1)内部设有出料装置(4)，所述出料装置(4)包括斜板(401)和电机(402)，所述电机(402)通过支架与箱体(1)内表面固定相连，所述电机(402)的输出轴与第一直杆(403)一端固定相连，所述第一直杆(403)的另一端通过转轴与第二直杆(404)一端活动相连，所述第二直杆(404)另一端通过转轴与斜板(401)表面活动相连，所述斜板(401)与传动臂(10)表面开设的滑道滑动卡接。2.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人，其特征是：所述箱体(1)表面与传动臂(10)固定相连，所述箱体(1)表面与底板(6)表面固定相连。3.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人，其特征是：所述底板(6)表面设有夹持装置(3)，所述夹持装置(3)包括第一液压缸(303)和固定块(304)，所述第一液压缸(303)的伸缩端贯穿固定块(304)表面与连接块(306)表面固定相连，所述连接块(306)表面对称通过转轴与连杆(305)一端活动相连，所述固定块(304)表面对称通过转轴与弯板(302)一端活动相连，两侧所述连杆(305)另一端通过转轴与弯板(302)的转弯处活动相连，两侧所述弯板(302)另一端均固定相连有夹持块(301)。4.根据权利要求3所述的一种循迹搬运机器人，其特征是：所述第一液压缸(303)与支撑杆(9)表面固定相连，所述固定块(304)表面与支撑杆(9)表面突出部分固定相连，所述支撑杆(9)与旋转臂(8)一端固定相连。5.根据权利要求4所述的一种循迹搬运机器人，其特征是：所述旋转臂(8)通过表面开设的滑道与滑道块(13)的滑动卡接，所述滑道块(13)与第二液压缸(7)的伸缩端通过转轴活动相连，所述第二液压缸(7)与底板(6)表面固定相连，所述旋转臂(8)通过转轴与传动臂(10)表面活动相连，所述传动臂(10)与底板(6)表面固定相连。6.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人，其特征是：所述箱体(1)内表面固定相连有传感器模块(14)，所述底板(6)表面固定相连有多组车轮(5)，所述车轮(5)与传感器模块(14)通过皮带相连接。7.根据权利要求1所述的一种循迹搬运机器人，其特征是：所述箱体(1)表面通过圆柱块(11)与拉门(2)活动相连，所述拉门(2)表面与弹簧(12)一端固定相连，所述弹簧(12)另一端与箱体(1)表面固定相连，所述弹簧(12)与圆柱块(11)相套接。

技术总结
一种循迹搬运机器人，包括箱体、底板和传动臂，所述箱体内部设有出料装置，所述出料装置包括斜板和电机，所述电机通过支架与箱体内表面固定相连，所述电机的输出轴与第一直杆一端固定相连，所述斜板与传动臂表面开设的滑道滑动卡接，该循迹搬运机器人，通过夹持装置和出料装置的配合，第一液压缸的伸缩端缩短，传感器模块对运动轨迹进行识别，同时将信号传递给电机带动两侧的车轮转动，使机器人可以自动运动到规定的位置，斜板将物品推出箱体内部，当物品掉落出后，在弹簧的作用下，可以使两侧的拉门可以回到原位,通过夹持装置和出料装置可以使机器人自动对物品进行夹取、存放和卸料，使机器人的功能更加丰富，同时提高了机器人的实用性。人的实用性。人的实用性。


技术研发人员：梁广森 陈旭 骆紫琪
受保护的技术使用者：桂林师范高等专科学校
技术研发日：2023.06.01
技术公布日：2023/9/3