一种便于更换夹具的装配机器人的制作方法

1.本实用新型涉及装配机器人技术领域，具体为一种便于更换夹具的装配机器人。


背景技术：

2.装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成，其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多cpu或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息；
3.例如申请公开号为cn207309970u，一种方便更换夹具的机器人手臂，包括连第一连接轴、夹持部件、第二连接轴和紧固螺套；第一连接轴设有圆锥状的螺纹孔；夹持部件包括均为两块的圆锥形片体状的上夹片和下夹片，两个上夹片的外壁设有与螺纹孔相配合的圆锥螺纹；圆柱杆与圆柱面的轴线平行，圆柱杆的侧壁通过若干沿着圆柱杆的径向设置的圆柱弹簧与两个圆柱面相连；第二连接轴包括连接体和芯轴，连接体由上下同轴布置的两个圆锥台构成，两个圆锥台之间的大端面相接并连为一体，上圆锥台的圆锥面可以与第一圆锥面紧密贴合，下圆锥台的圆锥面可与第二圆锥面紧密贴合，紧固螺套拧在两个下夹片的外壁上；
4.上述申请结构简单紧凑，可以十分方便地装拆机械手臂，但是其在更换夹具时采用的是夹持结构，连接固定起来不够可靠，因此市场急需研制一种便于更换夹具的装配机器人来帮助人们解决现有的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种便于更换夹具的装配机器人，以解决上述背景技术中提出的目前装配机器人在更换夹具时采用的是夹持结构，连接固定起来不够可靠的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于更换夹具的装配机器人，包括装配机器人，所述装配机器人的端头安装有快速连接机构，且快速连接机构与装配机器人通过螺栓固定连接，所述快速连接机构的下方设置有夹具，所述快速连接机构的内部分别设置有第一转柱和第二转柱，所述第一转柱的下方设置有第一螺纹头，所述第二转柱的下方设置有第二螺纹头，所述第一螺纹头和第二螺纹头均与夹具螺纹连接。
7.优选的，所述第一螺纹头与第一转柱设置为一体结构，所述第二螺纹头与第二转柱设置为一体结构，所述快速连接机构的内部安装有第一轴座，所述第一转柱与第一轴座通过轴承转动连接。
8.优选的，所述快速连接机构的内部安装有第二轴座，所述第二转柱与第二轴座通过轴承转动连接，所述第一转柱的上方安装有第一从动齿轮。
9.优选的，所述第二转柱的上方安装有第二从动齿轮，所述快速连接机构的内部安
装有固定座，所述固定座的下方安装有电机，所述电机的下方安装有减速器，且减速器与电机通过联轴器固定连接。
10.优选的，所述减速器的下方安装有驱动齿轮，且驱动齿轮与减速器通过连轴固定连接。
11.优选的，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮均与驱动齿轮咬合连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1.该实用新型通过第一螺纹头和第二螺纹头的设置，第一螺纹头和第二螺纹头用于与夹具连接，装配机器人在更换夹具时，利用第一螺纹头和第二螺纹头的旋转与夹具连接，可实现快速连接，拆卸时，同样通过旋转进行脱连，而第一螺纹头和第二螺纹头都设置有两个，因此形成四个螺纹头连接结构，提高连接时紧固度。
14.2.该实用新型通过电机和减速器的设置，电机和减速器用于驱使驱动齿轮转动，驱动齿轮与第一从动齿轮和第二从动齿轮咬合，从而通过电机和减速器可驱使螺纹头转动，在装配机器人与夹具连接和脱连时，可实现全自动的效果，使用起来更加便捷。
附图说明
15.图1为本实用新型的一种便于更换夹具的装配机器人的正视图；
16.图2为本实用新型的快速连接机构的内部结构示意图；
17.图3为本实用新型的驱动齿轮的俯视图。
18.图中：1、装配机器人；2、快速连接机构；3、夹具；4、第一转柱；5、第一螺纹头；6、第一轴座；7、固定座；8、电机；9、减速器；10、驱动齿轮；11、第一从动齿轮；12、第二转柱；13、第二从动齿轮；14、第二轴座；15、第二螺纹头。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种便于更换夹具的装配机器人，包括装配机器人1，装配机器人1的端头安装有快速连接机构2，且快速连接机构2与装配机器人1通过螺栓固定连接，快速连接机构2的下方设置有夹具3，快速连接机构2的内部分别设置有第一转柱4和第二转柱12，第一转柱4的下方设置有第一螺纹头5，第二转柱12的下方设置有第二螺纹头15，第一螺纹头5和第二螺纹头15均与夹具3螺纹连接。
21.使用时，通过第一螺纹头5和第二螺纹头15的设置，第一螺纹头5和第二螺纹头15用于与夹具3连接，装配机器人1在更换夹具3时，利用第一螺纹头5和第二螺纹头15的旋转与夹具3连接，可实现快速连接，拆卸时，同样通过旋转进行脱连，而第一螺纹头5和第二螺纹头15都设置有两个，因此形成四个螺纹头连接结构，提高连接时紧固度。
22.进一步，第一螺纹头5与第一转柱4设置为一体结构，第二螺纹头15与第二转柱12设置为一体结构，快速连接机构2的内部安装有第一轴座6，第一转柱4与第一轴座6通过轴承转动连接，第一轴座6与快速连接机构2通过螺栓固定连接。
23.进一步，快速连接机构2的内部安装有第二轴座14，第二转柱12与第二轴座14通过
轴承转动连接，第一转柱4的上方安装有第一从动齿轮11，第二轴座14与快速连接机构2通过螺栓固定连接，第一从动齿轮11与第一转柱4通过紧固螺丝固定连接。
24.进一步，第二转柱12的上方安装有第二从动齿轮13，快速连接机构2的内部安装有固定座7，固定座7的下方安装有电机8，电机8的下方安装有减速器9，且减速器9与电机8通过联轴器固定连接，第二从动齿轮13与第二转柱12通过紧固螺丝固定连接，固定座7与快速连接机构2通过紧固螺丝固定连接，电机8与固定座7通过紧固螺丝固定连接。
25.进一步，减速器9的下方安装有驱动齿轮10，且驱动齿轮10与减速器9通过连轴固定连接。
26.进一步，第一从动齿轮11和第二从动齿轮13均与驱动齿轮10咬合连接，第一从动齿轮11和第二从动齿轮13均设置有两个。
27.工作原理：使用时，当装配机器人1需要更换夹具3时，利用电机8和减速器9驱使驱动齿轮10转动，驱动齿轮10通过第一从动齿轮11和第二从动齿轮13分别带动第一转柱4和第二转柱12转动，从而驱使第一螺纹头5和第二螺纹头15转动，实现与不同夹具3的脱连和连接工作，从而实现快速便捷的夹具3更换工作。
28.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：
1.一种便于更换夹具的装配机器人，包括装配机器人(1)，其特征在于：所述装配机器人(1)的端头安装有快速连接机构(2)，且快速连接机构(2)与装配机器人(1)通过螺栓固定连接，所述快速连接机构(2)的下方设置有夹具(3)，所述快速连接机构(2)的内部分别设置有第一转柱(4)和第二转柱(12)，所述第一转柱(4)的下方设置有第一螺纹头(5)，所述第二转柱(12)的下方设置有第二螺纹头(15)，所述第一螺纹头(5)和第二螺纹头(15)均与夹具(3)螺纹连接。2.根据权利要求1所述的一种便于更换夹具的装配机器人，其特征在于：所述第一螺纹头(5)与第一转柱(4)设置为一体结构，所述第二螺纹头(15)与第二转柱(12)设置为一体结构，所述快速连接机构(2)的内部安装有第一轴座(6)，所述第一转柱(4)与第一轴座(6)通过轴承转动连接。3.根据权利要求1所述的一种便于更换夹具的装配机器人，其特征在于：所述快速连接机构(2)的内部安装有第二轴座(14)，所述第二转柱(12)与第二轴座(14)通过轴承转动连接，所述第一转柱(4)的上方安装有第一从动齿轮(11)。4.根据权利要求3所述的一种便于更换夹具的装配机器人，其特征在于：所述第二转柱(12)的上方安装有第二从动齿轮(13)，所述快速连接机构(2)的内部安装有固定座(7)，所述固定座(7)的下方安装有电机(8)，所述电机(8)的下方安装有减速器(9)，且减速器(9)与电机(8)通过联轴器固定连接。5.根据权利要求4所述的一种便于更换夹具的装配机器人，其特征在于：所述减速器(9)的下方安装有驱动齿轮(10)，且驱动齿轮(10)与减速器(9)通过连轴固定连接。6.根据权利要求5所述的一种便于更换夹具的装配机器人，其特征在于：所述第一从动齿轮(11)和第二从动齿轮(13)均与驱动齿轮(10)咬合连接。

技术总结
本实用新型公开了一种便于更换夹具的装配机器人，涉及装配机器人技术领域，为解决现有技术中目前装配机器人在更换夹具时采用的是夹持结构，连接固定起来不够可靠的问题。所述装配机器人的端头安装有快速连接机构，且快速连接机构与装配机器人通过螺栓固定连接，所述快速连接机构的下方设置有夹具，所述快速连接机构的内部分别设置有第一转柱和第二转柱，所述第一转柱的下方设置有第一螺纹头，所述第二转柱的下方设置有第二螺纹头，所述第一螺纹头和第二螺纹头均与夹具螺纹连接。头和第二螺纹头均与夹具螺纹连接。头和第二螺纹头均与夹具螺纹连接。


技术研发人员：王立 李合新 樊凯
受保护的技术使用者：长春艾希技术有限公司
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/9/3