敏捷型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法与流程

1.本发明涉及卫星成像技术领域，尤其涉及一种敏捷型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法。


背景技术：

2.成像型卫星是以对地观测主要目的的人造卫星，其在轨道上绕地球飞行，通过改变姿态指向目标进行观测，以载荷用途划分包括光学、sar、电子、视频等类星卫星，以卫星姿态机动能力划分包括传统型卫星、敏捷型卫星，以轨道高度划分包括高轨、中轨、低轨。
3.卫星对目标的可观测时间窗口长度(约10分钟/次)和过境次数(1～2次/日)是有限的，传统卫星一次过境点目标进行一次推扫观测，成像约10～30秒，观测窗口的95％以上的时间未有效使用，且仅获取目标的瞬间状态，无法得到其运动特征等高价值信息。敏捷型卫星可以通过滚动、俯仰、偏航三个维度的快速姿态机动实现对可视范围内目标的观测。在一次过境的时间窗口内(约10分钟)，进行多次机动指向，从而实现同轨多角度立体成像、同轨多条带拼接成像等，在空间和时间维度均可以获得更多目标特征，能够支持更高级别的目标模式识别和态势分析，卫星使用效益成倍增加。
4.同轨多条带拼接观测模式的目标在于利用一次过境窗口内，多次对目标区域进行拼接观测，从而得到单次条带成像无法获取的、垂直轨道方向更大面积的遥感数据，地面处理系统利用同轨多条带数据可以拼接为一幅宽幅数据。该模式任务规划的关键点在于如何确定每个条带的起止观测时间点及观测起始时刻卫星姿态。观测方案必须满足的条件包括：条带间的观测时间间隔需不小于两次观测姿态之间行程所需机动时间。条带与条带间重叠不应过大或过小，重叠过大时有效覆盖区域变小，资源浪费。重叠过小不利于地面系统图像拼接处理。卫星对地观测时其成像区域大小并非固定，在俯仰角固定、滚动角变化的情况下，滚动角越大条带宽度越宽。在滚动角固定、俯仰角变化的情况下，俯仰角越大条带宽度越宽。另一方面，卫星在不同时刻对目标进行指向观测，滚动角、俯仰角均会发生变化，其中滚动角变化缓和、俯仰角变化剧烈。滚动角、俯仰角度同时较大时，覆盖区域较大，但成像质量较差。
5.传统条带拼接方法，主要控制条带间隔满足机动行程时间要求，对于条带观测姿态通常采用滚动角偏移方法，偏移量采用视场角-预期重叠角度，通过在时间维度滑动搜索得到可行的成像方案。该模式所采用的滚动角固定偏移方法的问题在于其忽视了不同条带在时间维度不同、其俯仰角存在巨大差异，最终成像条带间重叠区域宽窄不一，未实现量化控制。这种较为粗放的同轨多条带拼接规划方法距离当前不断提升卫星管控精细化、高效益的业务目标有着较大差距。因此，必须采用一种既能够满足卫星姿态机动约束，且能有效解决量化控制拼接重叠率的方法才能满足新的业务需求。


技术实现要素：

6.针对敏捷型卫星同轨多条带拼接任务规划问题，本发明的目的在于提供一种敏捷
型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法，在满足卫星同轨多次观测姿态机动约束的基础上，实现条带重叠率的定量分析和量化控制，在解空间中快速搜索得到满足预期的相对最优条带拼接方案。
7.为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：
8.本发明提供一种敏捷型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法，包括：
9.构造搜索解空间；
10.利用遗传算法解空间搜索框架调用并行跟踪扩散搜索模式在所述搜索解空间内搜索敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案的可行解；
11.基于条带重叠率的量化分析，对可行解进行优劣评价；
12.通过多次迭代可行解的搜索和评价过程，得到敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的最优方案。
13.根据本发明的一个方面，所述构造搜索解空间，包括：
14.将所述敏捷型卫星的目标成像区域转化为网格集合，取每个网格中心点，得到目标区域点阵序列；
15.以所述目标区域点阵序列为顺序，构造遗传基因序列。
16.根据本发明的一个方面，所述利用遗传算法解空间搜索框架调用并行跟踪扩散搜索模式在所述搜索解空间内搜索敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案的可行解，包括：
17.利用遗传算法对所述遗传基因序列进行交叉、变异和子代筛选；
18.以作为遗传个体的某一个所述遗传基因序列的顺序进行观测编排；
19.以前序条带观测结束点与卫星姿态最小机动时长相加后的时刻为起点，整轨可见窗结束点为终点，构造跟踪扩散滑动时间窗；
20.在滑动时间窗范围内进行时间维度和空间维度的二维扩散搜索，获得敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的可行方案；
21.对所述遗传基因序列中的所有点进行二维迭代扩散搜索，形成当前遗传个体同轨多条带拼接规划方案的所有可行解。
22.根据本发明的一个方面，在所述构造跟踪扩散滑动时间窗的过程中，输入各条带成像时长和条带数量，确定各条带观测起点，计算从每前序条带观测结束点到当前条带观测起点的卫星姿态机动时长和条带间时间差，通过不断滑动后续条带观测起点的时间，搜索满足所述卫星姿态机动时长小于等于各条带间时间差的时刻，从而确定所有数量的条带观测时刻。
23.根据本发明的一个方面，所述在滑动时间窗范围内进行时间维度和空间维度的二维搜索，获得敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的可行方案，包括：
24.在时间维度上，将滑动时间窗范围内的待搜索时间段分组切片，每个时间段起点形成多个扩散点，每次滑动取滑动点时间对所述目标区域点阵进行按序观测，不断向后扩散，跟踪记录计算结果，完成整个时间段的搜索计算，获得所有可行方案；
25.在空间维度上，对所述目标区域点阵序列进行顺序分片，跳过前序条带已覆盖点，在未覆盖点集内进行迭代搜索，计算当前条带与前序条带的重叠率，若该条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度，则终止搜索，否则在未覆盖点集内继续迭代搜索；若未覆盖点集中的所有点均不满足条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度的条件，取最
接近目标重叠率的条带作为输出。
26.根据本发明的一个方面，在搜索过程中，采用流式计算map-reduce模型实现并发搜索计算和归并处理，快速生成敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案。
27.根据本发明的一个方面，所述基于条带重叠率的量化分析，对可行解进行优劣评价，包括：
28.构造卫星视线矢量模型，定义卫星传感器的轮廓边缘为视线矢量，在给定任一星历和姿态条件下，通过求取视线矢量与椭球模型的交点，其中双交点取距离卫星较近者，对所有轮廓的视线矢量进行求解，得到传感器在对应时间和姿态下的地球表面的成像区域；
29.采用等尺寸网格分解法将每个条带的成像区域转换为网格集合，通过求取网格集合的交集和并集得到条带的重叠部分，计算可行解的条带重叠率；
30.使用评价函数对规划出的多条带拼接方案根据目标覆盖率、观测成像次数、条带重叠率与目标重叠率的偏差进行加权平均得到遗传个体的综合适应度；
31.根据综合适应度搜索筛选较优的敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案。
32.根据本发明的一个方面，所述可行解的生成同时满足以下条件：条带间隔时间大于条带间卫星姿态机动所需最短时间；条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度。
33.根据本发明的一个方面，所述可行解中最优多条带拼接规划方案满足的条件包括：目标覆盖率最大、观测成像次数最少、条带间隔时间最短和条带重叠率最接近目标重叠率。
34.根据本发明的一个方面，所述可行解的搜索和评价过程的迭代终止条件是，迭代次数达到最大迭代代数且达到无改进迭代代数。
35.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
36.根据本发明的方案，解空间搜索总体算法框架采用遗传算法，具有较好的普适性，且支持并行化搜索，收敛速度较好。通过模拟交叉、变异、选择在解空间中进行时空二维迭代搜索，调用可行解算法，根据评价方法反馈的方案优劣适应度，不断进化，搜索得到最优解。
37.根据本发明的一个方案，采用并行跟踪扩散搜索方法，能够有效进行卫星同轨多条带拼接可行解的搜索，在时、空二维采用流式计算map-reduce模型进行并发搜索计算和归并处理，可以快速生成条带拼接规划结果。
38.根据本发明的一个方案，基于视场矢量模型的成像覆盖区域计算和网格化重叠率分析，可以精确计算卫星在任意姿态角度下的地球表面覆盖区域，并采用全局网格模型实现区域的网格化分解与区域间的交、并分析运算。在同轨多条带拼接规划的技术方案中引入该方法后，可以实现条带间重叠率的精细量化控制。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1示意性表示本发明实施例提供的一种敏捷型卫星量化控制同轨多条带拼接规
划方法的流程图；
41.图2示意性表示本发明实施例提供的条带重叠率量化控制的同轨多条带拼接图；
42.图3示意性表示本发明实施例提供的传统方法中条带重叠率无量化控制的同轨多条带拼接图；
43.图4示意性表示本发明实施例提供的一种敏捷型卫星量化控制同轨多条带拼接规划算法流程的框架。
具体实施方式
44.此说明书实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。
45.此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。
46.根据本发明的构思，针对敏捷成像观测卫星同轨多条带拼接任务规划问题，现有方法存在计算效率不高、无法精确量化控制条带间重叠率等缺陷，本实施例提出一种敏捷型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法，通过使用并行跟踪扩散方法对条带拼接规划方案的可行解进行搜索，同时引入视场矢量模型和全局网格模型对目标成像覆盖的条带区域进行定量分析和计算，并基于此进行优劣评价。利用遗传算法的解空间搜索框架在拼接方案规划时，通过不断变换输入变量，不断迭代调用可行解的并行跟踪扩散搜索和优劣评价，最终选择评分最高的结果作为最终结果输出，能够快速得到相对最优的条带拼接规划方案，可以大幅度提高卫星使用效益和管控的精细化水平。
47.如图1和图4所示，上述敏捷型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法的具体实现流程包括以下步骤：
48.s100、构造搜索解空间；
49.根据本发明的一种实施方式，步骤s100中构造搜索解空间的具体实施过程，包括：s110、目标区域点阵化：将敏捷型卫星的目标成像区域转化为网格集合，取每个网格中心点，得到目标区域点阵序列；s120、以目标区域点阵序列为顺序，构造遗传基因序列。
50.s200、利用遗传算法解空间搜索框架调用并行跟踪扩散搜索模式在搜索解空间内搜索敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案的可行解；
51.根据本发明的一种实施方式，步骤s200中利用遗传算法解空间搜索框架调用并行跟踪扩散搜索模式在所述搜索解空间内搜索敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案的可行解的具体实施过程，包括：
52.s210、利用遗传算法对遗传基因序列进行交叉、变异和子代筛选；
53.s220、以作为遗传个体的某一个遗传基因序列的顺序进行观测编排；
54.s230、以前序条带观测结束点与卫星姿态最小机动时长相加后的时刻为起点，整轨可见窗结束点为终点，构造跟踪扩散滑动时间窗；
55.s240、在滑动时间窗范围内进行时间维度和空间维度的二维扩散搜索，获得敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的可行方案；
56.s250、对遗传基因序列中的所有点进行二维迭代扩散搜索，形成当前遗传个体同轨多条带拼接规划方案的所有可行解。
57.在有限的敏捷型卫星对目标可见的访问时间窗口中，在不同时刻完成多次姿态锁定的推扫成像任务，要同时满足卫星从一个条带到下一个条带的姿态机动时长要求，最终形成多个拼接在一起的，超过单次成像幅宽的宽幅图像。具体的，在步骤s230中的上述构造跟踪扩散滑动时间窗的过程中，输入各条带成像时长和条带数量，确定各条带观测起点，再计算从每前序条带观测结束点到当前条带观测起点的卫星姿态机动时长和条带间时间差，通过不断滑动后续条带观测起点的时间，搜索满足所述卫星姿态机动时长小于等于各条带间时间差的时刻，该时刻即为可行的条带观测时刻，依次类推从而确定所有数量的条带观测时刻。
58.卫星在轨道飞行的同时，在不同时间点，观测指定条带起点所形成的条带宽度是不同的，当卫星距离观测点越远、俯仰角越大，形成的条带宽度越宽。因此在进行条带间重叠率控制时，需要在时间维度和空间维度进行二维搜索。时间维度搜索空间为前一条带结束时间点(+最小机动时间)至弧段时间窗结束点；空间维度搜索空间为未覆盖的目标区域阵列点集合。
59.根据本发明的一种实施方式，上述步骤s240中在滑动时间窗范围内进行时间维度和空间维度的二维搜索，获得敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的可行方案的具体实施过程，包括：在时间维度上，将滑动时间窗范围内的待搜索时间段分组切片，每个时间段起点形成多个扩散点，每次滑动取滑动点时间对所述目标区域点阵进行按序观测，不断向后扩散，跟踪记录计算结果，完成整个时间段的搜索计算，获得所有可行方案；在空间维度上，对所述目标区域点阵序列进行顺序分片，跳过前序条带已覆盖点，在未覆盖点集内进行迭代搜索，计算当前条带与前序条带的重叠率，若该条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度，则终止搜索，否则在未覆盖点集内继续迭代搜索；若未覆盖点集中的所有点均不满足条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度的条件，取最接近目标重叠率的条带作为输出。
60.在以上迭代扩散搜索过程中，采用流式计算map-reduce模型可以较高的并行度实现并发搜索计算和归并处理，快速生成敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案。而现有常见方法多采用串行处理流程，单一时间维度搜索，算法速度较慢。
61.s300、基于条带重叠率的量化分析，对可行解进行优劣评价。量化控制条带拼接可行解的重叠率，基本前提是能够快速有效计算条带的地表覆盖区域并描述为多边形拓扑结构，并量化计算条带重叠率。
62.根据本发明的一种实施方式，步骤s300中基于条带重叠率的量化分析，对可行解进行优劣评价的具体实施过程，包括：
63.s310、构造卫星视线矢量模型，定义卫星传感器的轮廓边缘为视线矢量，在给定任一星历和姿态条件下，通过求取视线矢量与椭球模型的交点，其中双交点取距离卫星较近者，对所有轮廓的视线矢量进行求解，得到传感器在对应时间和姿态下的地球表面的成像区域。成像区域的精准计算是实现量化控制条带拼接规划的关键基础。
64.s320、采用等尺寸网格分解法将每个条带的成像区域转换为网格集合，通过求取网格集合的交集和并集得到条带的重叠部分，计算可行解的条带重叠率。对每个条带的成像区域进行全局唯一网格化分解，通过对分解后的网格集合进行交、并运算，即可快速计算出重叠率的量化指标。
65.s330、使用评价函数对规划出的多条带拼接方案根据目标覆盖率、观测成像次数、条带重叠率与目标重叠率的偏差进行加权平均得到遗传个体的综合适应度。当前可行解的条带重叠率越接近于目标重叠率，其评分越高。
66.s340、根据综合适应度搜索筛选较优的敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案。
67.即，上述可行解(多条带拼接规划的可行方案)的生成需同时满足以下条件：(1)条带间隔时间大于条带间卫星姿态机动所需最短时间；(2)条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度。具体的，该设定容忍度默认为0.05。
68.s400、通过多次迭代可行解的搜索和评价过程，得到敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的最优方案。
69.评价方案的优劣考虑的因素包括：目标覆盖率、观测成像次数、条带间隔时间和条带重叠率与目标重叠率的偏差。上述最优多条带拼接规划方案满足的条件，包括：目标覆盖率最大、观测成像次数最少、条带间隔时间最短和条带重叠率最接近目标重叠率。
70.使用遗传算法对可行解进行搜索和评价过程的迭代终止的判断条件是，迭代次数是否达到最大迭代代数且是否达到无改进迭代代数。当迭代次数达到最大迭代代数且达到无改进迭代代数，迭代终止。具体的，最大迭代代数默认为100，无改进迭代代数默认为10。
71.本实施例通过在解空间搜索框架的驱动下，采用遗传算法，不断变换输入变量，在变量空间内搜索计算可行解，同时使用评价函数进行方案的优劣筛选，经过子代种群生成、交叉、变异、子代筛选，最终进化得到符合预期重叠率且对目标区域覆盖最大化的最优同轨多条带拼接方案。
72.现有条带拼接规划的常见方法通常不引入成像覆盖区域的计算及网格化分析方法，无法实现量化控制。如图3所示，传统方法采用固定的侧摆角偏移量，条带与条带间重叠率大小不定，在目标与星下点距离变化时，固定侧摆角偏移，条带重叠区域大小也会发生变化，无法量化控制。而本实施例中基于遗传算法实现的同轨多条带重叠率可量化控制的条带拼接规划方案，采用时空二维变量进行搜索，并设计合理的约束条件及评价函数，从而既满足卫星约束，又实现了条带重叠率的量化控制，同时还考虑了成像次数、时间跨度等因素，生成相对最优的、精细量化控制的条带拼接规划方案，如图2所示。
73.对于本发明的方法所涉及的上述各个步骤的序号并不意味着方法执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明的实施方式的实施过程构成任何限定。
74.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种敏捷型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法，包括：构造搜索解空间；利用遗传算法解空间搜索框架调用并行跟踪扩散搜索模式在所述搜索解空间内搜索敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案的可行解；基于条带重叠率的量化分析，对所述可行解进行优劣评价；通过多次迭代可行解的搜索和评价过程，得到敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的最优方案。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构造搜索解空间，包括：将所述敏捷型卫星的目标成像区域转化为网格集合，取每个网格中心点，得到目标区域点阵序列；以所述目标区域点阵序列为顺序，构造遗传基因序列。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用遗传算法解空间搜索框架调用并行跟踪扩散搜索模式在所述搜索解空间内搜索敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案的可行解，包括：利用遗传算法对所述遗传基因序列进行交叉、变异和子代筛选；以作为遗传个体的某一个所述遗传基因序列的顺序进行观测编排；以前序条带观测结束点与卫星姿态最小机动时长相加后的时刻为起点，整轨可见窗结束点为终点，构造跟踪扩散滑动时间窗；在滑动时间窗范围内进行时间维度和空间维度的二维扩散搜索，获得敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的可行方案；对所述遗传基因序列中的所有点进行二维迭代扩散搜索，形成当前遗传个体同轨多条带拼接规划方案的所有可行解。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述构造跟踪扩散滑动时间窗的过程中，输入各条带成像时长和条带数量，确定各条带观测起点，计算从每前序条带观测结束点到当前条带观测起点的卫星姿态机动时长和条带间时间差，通过不断滑动后续条带观测起点的时间，搜索满足所述卫星姿态机动时长小于等于各条带间时间差的时刻，从而确定所有数量的条带观测时刻。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在滑动时间窗范围内进行时间维度和空间维度的二维搜索，获得敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的可行方案，包括：在时间维度上，将滑动时间窗范围内的待搜索时间段分组切片，每个时间段起点形成多个扩散点，每次滑动取滑动点时间对所述目标区域点阵进行按序观测，不断向后扩散，跟踪记录计算结果，完成整个时间段的搜索计算，获得所有可行方案；在空间维度上，对所述目标区域点阵序列进行顺序分片，跳过前序条带已覆盖点，在未覆盖点集内进行迭代搜索，计算当前条带与前序条带的重叠率，若该条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度，则终止搜索，否则在未覆盖点集内继续迭代搜索；若未覆盖点集中的所有点均不满足条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度的条件，取最接近目标重叠率的条带作为输出。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在搜索过程中，采用流式计算map-reduce模型实现并发搜索计算和归并处理，快速生成敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于条带重叠率的量化分析，对可行解进行优劣评价，包括：构造卫星视线矢量模型，定义卫星传感器的轮廓边缘为视线矢量，在给定任一星历和姿态条件下，通过求取视线矢量与椭球模型的交点，其中双交点取距离卫星较近者，对所有轮廓的视线矢量进行求解，得到传感器在对应时间和姿态下的地球表面的成像区域；采用等尺寸网格分解法将每个条带的成像区域转换为网格集合，通过求取网格集合的交集和并集得到条带的重叠部分，计算可行解的条带重叠率；使用评价函数对规划出的多条带拼接方案根据目标覆盖率、观测成像次数、条带重叠率与目标重叠率的偏差进行加权平均得到遗传个体的综合适应度；根据综合适应度搜索筛选较优的敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述可行解的生成同时满足以下条件：条带间隔时间大于条带间卫星姿态机动所需最短时间；条带重叠率与目标重叠率的偏差小于设定容忍度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可行解中最优多条带拼接规划方案满足的条件包括：目标覆盖率最大、观测成像次数最少、条带间隔时间最短和条带重叠率最接近目标重叠率。10.根据权利要求1或9所述的方法，其特征在于，所述可行解的搜索和评价过程的迭代终止条件是，迭代次数达到最大迭代代数且达到无改进迭代代数。

技术总结
本发明涉及一种敏捷型卫星可量化控制同轨多条带拼接规划方法，包括：构造搜索解空间；利用遗传算法解空间搜索框架调用并行跟踪扩散搜索模式在所述搜索解空间内搜索敏捷型卫星同轨多条带拼接规划方案的可行解；基于条带重叠率的量化分析，对所述可行解进行优劣评价；通过多次迭代可行解的搜索和评价过程，得到敏捷型卫星同轨多条带拼接规划的最优方案。本发明在满足卫星同轨多次观测姿态机动约束的基础上，实现条带重叠率的定量分析和量化控制，在解空间中快速搜索得到满足预期的相对最优条带拼接方案。优条带拼接方案。优条带拼接方案。


技术研发人员：杨宏亮 靳云 齐昕浒 胡志杰 孙大瑞 杨军 陈浩一 闫东磊
受保护的技术使用者：航天恒星科技有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/6/28