一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法与流程

1.本发明创造属于无人机领域，尤其是涉及一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法。


背景技术：

2.随着人工智能与大数据时代的到来，越来越多的旋翼无人机无人值守设备被布局在高压线路巡视点、森林火情监测点、高速公路巡视点等地理交通复杂的地方，通过远程操控无人机进行电力巡线、森林防火、高速公路交通指挥等无人化远程作业。但是，由于旋翼无人机结构类型的不同如四旋翼、六旋翼、八旋翼、十二旋翼等等，其承挂载荷的重量类型也各不相同，从而划分出一些机型仅可以用于侦查巡视作业任务，一些机型用于消防灭火、指挥交通枢纽、激光销毁障碍物等作业任务。而在无人值守作业的过程中，作业现场的突发情况和未知因素都是比较复杂的，单一类型的旋翼无人机不能满足远程无人化不同类型任务作业需求，多种类型无人机相互协同作业已成为当前无人值守设备发展的趋势。
3.当前无人值守设备的主要功能是对无人机进行航迹规划飞行控制以及执行完作业任务后，对无人机进行自主收藏、维护、保养。但是由于旋翼无人机结构设计各不相同，市面上的无人值守设备都是定制化产品，一种类型的无人机停机舱仅匹配一种类型的旋翼无人机。随着多元化需求的发展，当无人机类型需要换代升级时，对应的无人机停机舱则不能满足对新类型无人机的收藏维护，老旧的无人值守设备面临淘汰，造成资源浪费。要实现多类型无人机协同作业，需要定制多种类型的无人机停机舱，造价成本过高，失去了广泛应用的经济效益。
4.为了实现多类型无人机全自主协同作业造价成本的最小化，关键的问题在于通过一种规格型号的无人机停机舱可对多种类型的旋翼无人机进行收藏、赋能等。为了实现同一无人机停机舱对多类型旋翼无人机的桨叶定向收藏控制的需求，本发明设计了一种多电机组合运动控制的旋翼无人机桨叶定向装置和方法，此控制方法可对停机舱中四旋翼无人机、六旋翼无人机等多类型无人机进行桨叶定向收藏，实现同一无人机停机舱兼容多类型旋翼无人机，大大的减小了多类型无人机无人化布署的造价成本。发明专利cn111746781a公开的一种无人机自动收桨装置及收桨方法、发明专利cn215752981u公开的顺桨装置及无人自动机场等，描述的无人机停机舱端进行无人机收桨方法，仅针对特定类型的无人机、特定位置的桨叶进行拨桨收藏，当无人机类型变更后，当前的无人机桨叶收藏方法将无效，不能实现同一无人机停机舱兼容多类型旋翼无人机的收藏控制，对于多类型无人值守设备协同作业的应用推广造价成本较高。发明专利cn209921598u公开的一种无人机螺旋桨转向锁定装置、螺旋桨及锁桨方法，描述的机载端安装复杂的电磁吸合锁定装置进行无人机的桨叶定向锁定控制，增加无人机机体的重量，降低无人机的飞行效率，且动力系统结构复杂影响无人机的稳定性。
5.综上，现有技术存在如下缺陷：
6.(1)现有的无人机停机舱端的桨叶定向方法，仅对定制类型无人机在指定位置进
行桨叶收藏有效，当无人机类型更换时，现有的桨叶收藏控制方法不能对其他类型的无人机桨叶进行有效收藏，现有的桨叶收藏方法通用性较差，无法实现同一无人机停机舱兼容多类型的旋翼无人机的收藏控制，在无人值守多机型协同作业领域推广时由于无人机停机舱类型不同导致生产成本较高。
7.(2)现有的无人机机载端的桨叶定向方法，需要在无人机的机壁上增加电磁吸合锁定装置，与同类型的无人机相对比，使无人机的动力系统结构复杂化，降低了无人机飞行控制的稳定性，同时也增加了无人机机体的重量，缩减了无人机的飞行航时，降低了无人机的飞行效率。


技术实现要素：

8.有鉴于此，本发明创造旨在提出一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法，将其应用于无人机停机舱，以实现同一无人机停机舱兼容多种类型的旋翼无人机。
9.为实现上述目的，本发明提供了一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，包括：
10.一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，包括x轴电机、x轴齿轮传动组件、x轴推板、y轴电机、y轴齿轮传动组件、y轴推板、z轴电机、z轴齿轮传动组件和z轴拨杆；
11.x轴齿轮传动组件两端与x轴推板连接，所述x轴电机通过x轴齿轮传动组件带动x轴推板向指定方向运动；
12.所述y轴电机通过y轴齿轮传动组件带动y轴推板向指定方向运动；
13.所述z轴电机通过z轴齿轮传动组件带动z轴拨杆向指定方向运动；
14.x轴推板和y轴推板之间包围形成用于对无人机收藏的停放空间
15.进一步的，x轴推板设置有两块，分别为第一x轴推板和第二x轴推板；
16.y轴推板设置有两块，分别为第一y轴推板和第二y轴推板；
17.y轴电机设置有两个，分别为第一y轴电机和第二y轴电机，第一y轴电机和第二y轴电机分别设置在第一x轴推板和第二x轴推板上；
18.y轴齿轮传动组件设置有两个，分别为第一y轴齿轮传动组件和第二y轴齿轮传动组件；
19.第一y轴电机通过第一y轴齿轮传动组件带动第一y轴推板运动；
20.第二y轴电机通过第二y轴齿轮传动组件带动第二y轴推板运动；
21.z轴电机设置有两个，分别为第一z轴电机和第二z轴电机；
22.z轴齿轮传动组件设置有两个，分别为第一z轴齿轮传动组件和第二z轴齿轮传动组件；
23.z轴拨杆设置有两个，分别为第一z轴拨杆和第二z轴拨杆。
24.进一步的，还包括x轴电机控制模块、y轴电机控制模块和z轴电机控制模块；
25.所述x轴电机控制模块用于控制x轴电机；
26.所述y轴电机控制模块用于控制y轴电机；
27.所述z轴电机控制模块用于控制z轴电机；
28.所述无人机桨叶定向收藏控制系统与无人机停机舱配合使用。
29.进一步的，本方案公开了一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向方法，采用
一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，所述的无人机桨叶定向方法包括：
30.步骤s1.旋翼无人机桨叶定向模式自动匹配步骤；
31.步骤s2.旋翼无人机正位步骤；
32.步骤s3.旋翼无人机桨叶定向收藏步骤。
33.进一步的，所述步骤s1包括：
34.步骤s1.1所述无人机停机舱根据与旋翼无人机交互的信息数据，自主识别当前降落的旋翼无人机的类型；
35.步骤s1.2根据所述旋翼无人机的类型调用与所述类型匹配的桨叶定向收藏控制策略，实现无人机桨叶定向模式自动匹配。
36.进一步的，所述步骤s2包括：
37.步骤s2.1将所述旋翼无人机降落在所述无人机停机舱内的着陆区；
38.步骤s2.2通过z轴电机控制模块控制z轴电机旋转运动，驱动z轴拨杆运动至与xoy平面平行的收藏位；
39.步骤s2.3分别通过x轴电机控制模块、y轴电机控制模块控制x轴电机与y轴电机进行旋转运动；驱动x轴推板与y轴推板进行正位运动，将所述旋翼无人机正位至所述无人停机舱着陆区的中心位置。
40.进一步的，所述步骤s3包括：
41.步骤s3.1控制z轴电机旋转运动，驱动z轴拨杆运动至与xoy平面垂直的竖直位；和/或
42.步骤s3.2控制x轴电机的旋转运动，驱动z轴拨杆在x轴方向上直线运动；和/或
43.步骤s3.3控制y轴电机的旋转运动，驱动z轴拨杆在y轴方向上直线运动；和/或
44.步骤s3.4通过x轴电机与y轴电机的组合运动控制，驱动z轴拨杆在xoy水平面上运动,将桨叶收藏至与x轴平行的方向或与y轴平行的方向。
45.进一步的，步骤s3.4中所述驱动z轴拨杆在xoy水平面上运动包括：
46.当z轴拨杆在y轴方向上运动时，z轴拨杆与无人机桨叶接触，带动桨叶旋转，使桨叶定向收藏至与y轴平行的方向；
47.当z轴拨杆在x轴方向上运动时，z轴拨杆与无人机桨叶接触，带动桨叶旋转，使桨叶定向收藏至与x轴平行的方向；
48.当无人机结构比较特殊时，仅控制z轴拨杆在x轴方向上运动不能完全将桨叶定向收藏至与x轴平行的方向，此时通过z轴电机控制模块驱动z轴拨杆旋转运动，拨动无人机桨叶，使桨叶定向收藏至与x轴平行的方向。
49.进一步的，步骤s3结束后还包括s4无人机收藏步骤，所述s4包括：
50.步骤s4.1控制z轴拨杆运动至与xoy平面平行的收藏位；
51.步骤s4.2将无人机降至所述无人机停机舱内。
52.进一步的，所述步骤s4还包括：
53.步骤s4.3关闭所述无人机停机舱舱门；
54.步骤s4.4所述无人机停机舱根据所述旋翼无人机的状态自主对其进行赋能和/或保养。
55.相对于现有技术，本发明所述的一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置
和方法具有以下优势：
56.(1)可根据不同类型的旋翼无人机桨叶结构，通过对三轴多电机采用不同的运动控制策略，实现对不同类型的旋翼无人机进行正位和桨叶定向收藏控制，此桨叶定向收藏控制方法通用性强，适用于所有类型的旋翼无人机。
57.(2)可实现同一无人机停机舱自动识别旋翼无人机类型，并实现桨叶的收藏控制，实现无人机停机舱外尺寸对无人机的最小匹配，可减小多类型无人机无人值守设备协同作业布署的造价成本。
58.(3)无需在旋翼无人的机壁上增加额外的桨叶定向装置，可简化无人机动力系统结构，减小无人机重量，增加飞行航时，提高无人机的飞行效率及稳定性。
附图说明
59.构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：
60.图1为本发明实施例所述的无人机停机舱自动识别匹配不同类型无人机进行桨叶定向收藏控制流程图；
61.图2为本发明实施例所述四旋翼桨叶定向收藏流程图；
62.图3为本发明实施例所述六旋翼桨叶定向收藏流程图；
63.图4为本发明实施例所述的多电机无人机桨叶定向收藏装置示意图；
64.图5为本发明实施例所述的四旋翼无人机正位示意图；
65.图6为本发明实施例所述的六旋翼无人机正位示意图；
66.图7为本发明实施例所述的四旋翼无人机桨叶x轴定向示意图；
67.图8为本发明实施例所述的六旋翼无人机桨叶y轴定向示意图；
68.图9为本发明实施例所述的无人机桨叶定向收藏控制系统。
69.附图标记说明：
70.101-x轴电机；102-x轴齿轮传动组件；103-第一x轴推板；104-第二x轴推板；
71.201-第一y轴电机；204-第二y轴电机；202-第一y轴齿轮传动组件；205-第二y轴齿轮传动组件；203-第一y轴推板；206-第二y轴推板；
72.301-第一z轴电机；304-第二z轴电机；302-第一z轴齿轮传动组件；305-第二z轴齿轮传动组件；303-第一z轴拨杆；306-第二z轴拨杆；
73.401-四旋翼无人机的第1桨叶；402-四旋翼无人机的第2桨叶；403-四旋翼无人机的第3桨叶；404-四旋翼无人机的第4桨叶；
74.501-六旋翼无人机的第1桨叶；502-六旋翼无人机的第2桨叶；503-六旋翼无人机的第3桨叶；504-六旋翼无人机的第4桨叶；505-六旋翼无人机的第5桨叶；506-六旋翼无人机的第6桨叶。
具体实施方式
75.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
76.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，现如，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
77.实施例1
78.一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，如图4所示，该装置包括x轴电机101、x轴齿轮传动组件102、x轴推板、y轴电机、y轴齿轮传动组件、y轴推板、z轴电机、z轴齿轮传动组件和z轴拨杆；
79.所述x轴电机101通过x轴齿轮传动组件102带动x轴推板运动；
80.所述y轴电机通过y轴齿轮传动组件带动y轴推板运动；
81.所述z轴电机通过z轴齿轮传动组件带动z轴拨杆运动。
82.其中，
83.x轴推板设置有两块，分别为第一x轴推板103和第二x轴推板104；
84.y轴推板设置有两块，分别为第一y轴推板203和第二y轴推板206；
85.y轴电机设置有两个，分别为第一y轴电机201和第二y轴电机204，第一y轴电机201和第二y轴电机204分别设置在第一x轴推板103和第二x轴推板104上；
86.y轴齿轮传动组件设置有两个，分别为第一y轴齿轮传动组件202和第二y轴齿轮传动组件205；
87.第一y轴电机201通过第一y轴齿轮传动组件202带动第一y轴推板203运动；
88.第二y轴电机204通过第二y轴齿轮传动组件205带动第二y轴推板206运动；
89.z轴电机设置有两个，分别为第一z轴电机301和第二z轴电机304；
90.z轴齿轮传动组件设置有两个，分别为第一z轴齿轮传动组件302和第二z轴齿轮传动组件305；
91.z轴拨杆设置有两个，分别为第一z轴拨杆303和第二z轴拨杆306。
92.实施例2
93.一种无人机桨叶定向收藏控制系统，如图9所示，所述的多电机组合运动控制的无人机桨叶定向收藏装置、x轴电机控制模块、y轴电机控制模块和z轴电机控制模块。所述无人机桨叶定向收藏控制系统与无人机停机舱配合使用。
94.实施例3
95.一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向方法，该方法包括采用无人机桨叶定向收藏控制系统，该方法包括：
96.步骤s1.无人机桨叶定向模式自动匹配步骤：
97.图1为本发明实施例所述的无人机停机舱自动识别匹配不同类型无人机进行桨叶定向收藏控制流程图。所述无人机停机舱根据与旋翼无人机交互的信息数据，自主识别当前降落的旋翼无人机的类型；根据所述旋翼无人机的类型调用与所述类型匹配的桨叶定向收藏控制策略，实现无人机桨叶定向模式自动匹配。
98.步骤s2.无人机正位步骤：
99.图5为四旋翼无人机正位示意图，图6为六旋翼无人机正位示意图。将所述旋翼无人机降落在所述无人机停机舱内的着陆区；通过z轴电机控制模块控制z轴电机旋转运动，
驱动z轴拨杆运动至与xoy平面平行的收藏位；通过x-y轴电机控制模块控制x轴电机101与y轴电机进行旋转运动；驱动x轴推板与y轴推板进行正位运动，将所述旋翼无人机正位至所述无人停机舱着陆区的中心位置。
100.步骤s3.无人机桨叶定向收藏步骤：
101.s3.1控制z轴电机旋转运动，驱动z轴拨杆运动至与xoy平面垂直的竖直位；和/或
102.s3.2控制x轴电机101的旋转运动，驱动z轴拨杆在x轴方向上直线运动；和/或
103.s3.3控制y轴电机的旋转运动，驱动z轴拨杆在y轴方向上直线运动；和/或
104.s3.4通过x轴电机101与y轴电机的组合运动控制，驱动z轴拨杆在xoy水平面上运动,将桨叶收藏至与x轴平行的方向或与y轴平行的方向。
105.具体地，所述驱动z轴拨杆在xoy水平面上运动包括：
106.当z轴拨杆在y轴方向上运动时，z轴拨杆与无人机桨叶接触，带动桨叶旋转，使桨叶定向收藏至与y轴平行的方向；
107.当z轴拨杆在x轴方向上运动时，z轴拨杆与无人机桨叶接触，带动桨叶旋转，使桨叶定向收藏至与x轴平行的方向；
108.当无人机结构比较特殊时，仅控制z轴拨杆在x轴方向上运动不能完全将桨叶定向收藏至与x轴平行的方向，此时可通过z轴电机控制模块驱动z轴拨杆旋转运动，拨动无人机桨叶，使桨叶定向收藏至与x轴平行的方向。
109.通过z轴电机的旋转运动可实现拨杆从收藏位置到竖直位置的旋转控制；通过x轴电机的旋转运动可实现x轴推板的正位、收藏运动控制；通过x-z轴电机的组合运动可实现z轴拨杆在x轴方向的直线运动控制；通过y轴电机的旋转运动可实现y轴推板的正位、收藏运动控制；通过y-z轴电机的组合运动可实现z轴拨杆在y轴方向的直线运动控制；通过x-y-z轴电机的组合运动，可实现z轴拨杆在xoy平面的任意位置运动控制。
110.更具体地，图2为四旋翼桨叶定向收藏流程图。图7为四旋翼无人机桨叶x轴定向示意图。四旋翼无人机桨叶定向收藏流程：
111.第一步：通过x-y轴电机旋转运动，驱使z轴拨杆运动至第一拨桨位置处；
112.第二步：然后通过z轴电机驱使z轴拨杆旋转至竖直位置，进行四旋翼无人机第一对桨叶401、403定向收藏控制；
113.第三步：然后通过x-y轴电机的组合运动控制，驱使z轴拨杆运动至第二拨桨位置处；
114.第四步：然后通过z轴电机驱使z轴拨杆旋转至收藏位，进行四旋翼无人机第二对桨叶402、404定向收藏控制；
115.图3为六旋翼桨叶定向收藏流程图。图8为六旋翼无人机桨叶y轴定向示意图。六旋翼无人机桨叶定向收藏流程：
116.第一步至第四步：六旋翼无人机的第1对桨叶501、504与第2对桨叶503、506的定向收藏控制方法与四旋翼的第1对桨叶401、403，第2对桨叶402、404定向收藏控制方法相同；
117.第五步：通过x轴电机的旋转运动，将z轴拨杆沿x轴方向运动至x轴推板的收藏位置处，然后控制y轴电机的旋转运动，驱使z轴拨杆沿y轴方向运动至第三拨桨位置处，对六旋翼无人机的第3对桨叶502、505进行定向收藏；
118.步骤s4.无人机收藏步骤，包括:
119.步骤s4.1控制z轴拨杆运动至与xoy平面平行的收藏位；
120.步骤s4.2将无人机降至所述无人机停机舱内。
121.步骤s4.3关闭所述无人机停机舱舱门；
122.步骤s4.4所述无人机停机舱根据所述旋翼无人机的状态自主对其进行赋能和/或保养。
123.具体地，对于四旋翼无人机或六旋翼无人机，完成无人机的正位流程，无人机的桨叶定向收藏流程后，通过x-y轴电机的旋转运动，驱使x-y轴推板运动至收藏位、z轴拨杆运动至y轴推板收藏位置处，然后通过z轴电机驱使z轴拨杆旋转至收藏位后，将无人机收降至无人机停机舱内部进行维护保养。
124.以上仅为本发明的实施例而已，并不限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，其特征在于：包括x轴电机(101)、x轴齿轮传动组件(102)、x轴推板、y轴电机、y轴齿轮传动组件、y轴推板、z轴电机、z轴齿轮传动组件和z轴拨杆；x轴齿轮传动组件(102)两端与x轴推板连接，所述x轴电机(101)通过x轴齿轮传动组件(102)带动x轴推板向指定方向运动；所述y轴电机通过y轴齿轮传动组件带动y轴推板向指定方向运动；所述z轴电机通过z轴齿轮传动组件带动z轴拨杆向指定方向运动；x轴推板和y轴推板之间包围形成无人机的停放空间。2.根据权利要求1所述的一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，其特征在于：x轴推板设置有两块，分别为第一x轴推板(103)和第二x轴推板(104)；y轴推板设置有两块，分别为第一y轴推板(203)和第二y轴推板(206)；y轴电机设置有两个，分别为第一y轴电机(201)和第二y轴电机(204)，第一y轴电机(201)和第二y轴电机(204)分别设置在第一x轴推板(103)和第二x轴推板(104)上；y轴齿轮传动组件设置有两个，分别为第一y轴齿轮传动组件(202)和第二y轴齿轮传动组件(205)；第一y轴电机(201)通过第一y轴齿轮传动组件(202)带动第一y轴推板(203)运动；第二y轴电机(204)通过第二y轴齿轮传动组件(205)带动第二y轴推板(206)运动；z轴电机设置有两个，分别为第一z轴电机(301)和第二z轴电机(304)；z轴齿轮传动组件设置有两个，分别为第一z轴齿轮传动组件(302)和第二z轴齿轮传动组件(305)；z轴拨杆设置有两个，分别为第一z轴拨杆(303)和第二z轴拨杆(306)。3.根据权利要求1所述的一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，其特征在于：还包括x轴电机控制模块、y轴电机控制模块和z轴电机控制模块；所述x轴电机控制模块用于控制x轴电机；所述y轴电机控制模块用于控制y轴电机；所述z轴电机控制模块用于控制z轴电机；所述无人机桨叶定向收藏控制系统与无人机停机舱配合使用。4.一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向方法，其特征在于：采用权利要求3所述的一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，所述的无人机桨叶定向方法包括：步骤s1.旋翼无人机桨叶定向模式自动匹配步骤；步骤s2.旋翼无人机正位步骤；步骤s3.旋翼无人机桨叶定向收藏步骤；所述步骤s1包括：步骤s1.1所述无人机停机舱根据与旋翼无人机交互的信息数据，自主识别当前降落的旋翼无人机的类型；步骤s1.2根据所述旋翼无人机的类型调用与所述类型匹配的桨叶定向收藏控制策略，实现无人机桨叶定向模式自动匹配；
所述步骤s2包括：步骤s2.1将所述旋翼无人机降落在所述无人机停机舱内的着陆区；步骤s2.2通过z轴电机控制模块控制z轴电机旋转运动，驱动z轴拨杆运动至与xoy平面平行的收藏位；步骤s2.3分别通过x轴电机控制模块、y轴电机控制模块控制x轴电机(101)与y轴电机进行旋转运动；驱动x轴推板与y轴推板进行正位运动，将所述旋翼无人机正位至所述无人停机舱着陆区的中心位置；所述步骤s3包括：步骤s3.1控制z轴电机旋转运动，驱动z轴拨杆运动至与xoy平面垂直的竖直位；和/或步骤s3.2控制x轴电机(101)的旋转运动，驱动z轴拨杆在x轴方向上直线运动；和/或步骤s3.3控制y轴电机的旋转运动，驱动z轴拨杆在y轴方向上直线运动；和/或步骤s3.4通过x轴电机(101)与y轴电机的组合运动控制，驱动z轴拨杆在xoy水平面上运动,将桨叶收藏至与x轴平行的方向或与y轴平行的方向。5.根据权利要求4所述的多电机组合运动控制的无人机桨叶定向方法，其特征在于，s3.4中所述驱动z轴拨杆在xoy水平面上运动包括：当z轴拨杆在y轴方向上运动时，z轴拨杆与无人机桨叶接触，带动桨叶旋转，使桨叶定向收藏至与y轴平行的方向；当z轴拨杆在x轴方向上运动时，z轴拨杆与无人机桨叶接触，带动桨叶旋转，使桨叶定向收藏至与x轴平行的方向；当无人机结构特殊时，仅控制z轴拨杆在x轴方向上运动不能完全将桨叶定向收藏至与x轴平行的方向，此时可通过z轴电机控制模块驱动z轴拨杆旋转运动，拨动无人机桨叶，使桨叶定向收藏至与x轴平行的方向。6.根据权利要求4所述的多电机组合运动控制的无人机桨叶定向方法，其特征在于，步骤s3结束后还包括s4无人机收藏步骤，所述s4包括：步骤s4.1控制z轴拨杆运动至与xoy平面平行的收藏位；步骤s4.2将无人机降至所述无人机停机舱内。7.根据权利要求6所述的多电机组合运动控制的无人机桨叶定向方法，其特征在于，所述步骤s4还包括：步骤s4.3关闭所述无人机停机舱舱门；步骤s4.4所述无人机停机舱根据所述旋翼无人机的状态自主对其进行赋能和/或保养。

技术总结
本发明提供了一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法，多电机的组合方式运行灵活，可根据不同的无人机桨叶布局结构选择相应的多电机组合运动控制策略。本发明适用于多种类型的旋翼无人机，实现了同一无人机停机舱兼容多类型旋翼无人机，降低了多旋翼无人机专用停机舱的造价成本。机专用停机舱的造价成本。机专用停机舱的造价成本。


技术研发人员：姚少灿 王建 张勇 孙静 李志林 李雪玲 杨新颖 安玉拴 陈吉伟
受保护的技术使用者：天津航天中为数据系统科技有限公司
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/6/28