一种可原点回转的智能服务机器人底座

1.本技术涉及机器人技术领域，特别涉及一种可原点回转的智能服务机器人底座。


背景技术：

2.通过机器人自身的传感器(激光雷达、摄像头等)，对环境进行测量，当环境测量结果超出给定范围时，就判定当前所处场景是在室外，并基于此切换定位算法，机器人通过对环境的深度语义解析，可以建立出环境的深度语义地图，语义地图可以使机器人定位和导航的精度得到提升，并且针对不同物体实现更智能化的动态避障。
3.现有的可原点回转的智能机器人底座，主要通过电缸、蜗轮蜗杆等形式实现前轮转向，后轮通过电机加差速减速器来实现机器人的移动，但是在转弯时需要转弯半径大，受环境限制，使用不灵活。
4.为此，提出一种解决前轮转弯半径大的问题，从而有效地达到自由切换半径转弯的效果。


技术实现要素：

5.本技术目的在于解决前轮转弯半径大的问题，相比现有技术提供一种可原点回转的智能服务机器人底座，通过底板顶端四角处滑动连接有伸缩支架，伸缩支架底端固定连接有受力机构，受力机构包括有辊轴，辊轴两端分别套设有第一滑杆与第二滑杆，第一滑杆与第二滑杆上均套设有受力环，第一滑杆与第二滑杆远离辊轴的一端均固定连接有转盘，转盘外端固定连接有车轮，位于受力环一侧的转盘内壁环形等距开凿有多个卡槽，位于第二滑杆一侧的转盘内壁开凿有与卡槽对应的滑槽，滑槽内滑动连接有卡扣，
6.实现当智能机器人在遇到不同大小转弯时，可通过开启电动滑轨驱动第一滑杆和第二滑杆在辊轴上滑动至合适距离，与此同时伸缩支架对折第一滑杆和第二滑杆的移动顶端也随之滑动改变位置，两个车轮之间距离调整结束可进行转弯，若遇到特殊情况需要将两个车轮之间距离调至最小时，可将第二滑杆与第一滑杆重合后通过将卡扣与卡槽卡合，使得两个车轮绑定，防止直径过小，两个车轮驱动有偏差，产生偏移情况，有效地达到自由切换半径转弯的效果。
7.进一步，第一滑杆与第二滑杆内壁均固定连接有电动滑轨，且第一滑杆与第二滑杆分别与辊轴滑动连接，通过设置电动滑轨，便于对受力机构的直径自由控制。
8.进一步，第二滑杆直径大于第一滑杆直径，且第一滑杆与第二滑杆相重合，通过将第二滑杆直径大于第一滑杆直径设计，便于第二滑杆与第一滑杆重合，缩短受力机构的直径。
9.进一步，底板上固定连接有控制器，且控制器通过导线与电动滑轨电性连接，通过设置控制器，便于控制电动滑轨，对受力机构之间的直径进行调节。
10.进一步，位于受力环一侧的转盘内壁开凿有螺纹槽，位于第二滑杆一侧的转盘内壁固定连接有螺纹口，且螺纹口与螺纹槽螺纹连接，通过设置螺纹口和螺纹槽，便于将车轮
通过两个转盘卡合在一起，避免直径缩小后受力不均匀造成重心不稳晃动。
11.进一步，多个伸缩支架上均套设有减震弹簧，且减震弹簧顶端与底板固定连接，底端与受力机构固定连接，通过设置减震弹簧，便于机器人移动过程中减小车轮的震动。
12.相比于现有技术，本技术的优点在于：
13.(1)本方案可以实现当智能机器人在遇到不同大小转弯时，可通过开启电动滑轨驱动第一滑杆和第二滑杆在辊轴上滑动至合适距离，与此同时伸缩支架对折第一滑杆和第二滑杆的移动顶端也随之滑动改变位置，两个车轮之间距离调整结束可进行转弯，若遇到特殊情况需要将两个车轮之间距离调至最小时，可将第二滑杆与第一滑杆重合后通过将卡扣与卡槽卡合，使得两个车轮绑定，防止直径过小，两个车轮驱动有偏差，产生偏移情况，有效地达到自由切换半径转弯的效果。
14.(2)通过设置电动滑轨，便于对受力机构的直径自由控制。
15.(3)通过将第二滑杆直径大于第一滑杆直径设计，便于第二滑杆与第一滑杆重合，缩短受力机构的直径。
16.(4)通过设置控制器，便于控制电动滑轨，对受力机构之间的直径进行调节。
17.(5)通过设置螺纹口和螺纹槽，便于将车轮通过两个转盘卡合在一起，避免直径缩小后受力不均匀造成重心不稳晃动。
18.(6)通过设置减震弹簧，便于机器人移动过程中减小车轮的震动。
附图说明
19.图1为本技术的机器人底座轴侧图；
20.图2为本技术的图1中a处放大图；
21.图3为本技术的转盘局部放大图。
22.图中标号说明：
23.1、底板；2、伸缩支架；3、受力环；4、第一滑杆；5、辊轴；6、车轮；7、转盘；8、卡槽；9、卡扣；10、滑槽；11、第二滑杆；12、减震弹簧；13、螺纹口。
具体实施方式
24.实施例将结合说明书附图，对本技术技术方案进行清楚、完整地描述，基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.实施例1：
26.本实用新型提供了一种可原点回转的智能服务机器人底座，请参阅图1-3，包括底板1，底板1顶端四角处滑动连接有伸缩支架2，伸缩支架2底端固定连接有受力机构，受力机构包括有辊轴5，辊轴5两端分别套设有第一滑杆4与第二滑杆11，第一滑杆4与第二滑杆11上均套设有受力环3，第一滑杆4与第二滑杆11远离辊轴5的一端均固定连接有转盘7，转盘7外端固定连接有车轮6，位于受力环3一侧的转盘7内壁环形等距开凿有多个卡槽8，位于第二滑杆11一侧的转盘7内壁开凿有与卡槽8对应的滑槽10，滑槽10内滑动连接有卡扣9。
27.本方案可以实现，当智能机器人在遇到不同大小转弯时，可通过开启电动滑轨驱动第一滑杆4和第二滑杆11在辊轴5上滑动至合适距离，与此同时伸缩支架2对折第一滑杆4
和第二滑杆11的移动顶端也随之滑动改变位置，两个车轮6之间距离调整结束可进行转弯，若遇到特殊情况需要将两个车轮6之间距离调至最小时，可将第二滑杆11与第一滑杆4重合后通过将卡扣9与卡槽8卡合，使得两个车轮6绑定，防止直径过小，两个车轮6驱动有偏差，产生偏移情况，有效地达到自由切换半径转弯的效果。
28.请参阅图1-2第一滑杆4与第二滑杆11内壁均固定连接有电动滑轨，且第一滑杆4与第二滑杆11分别与辊轴5滑动连接，第二滑杆11直径大于第一滑杆4直径，且第一滑杆4与第二滑杆11相重合，底板1上固定连接有控制器，且控制器通过导线与电动滑轨电性连接，设置可控制器可对电动滑轨进行控制，自由调节受力机构直径的大小，且通过将第二滑杆11直径大于第一滑杆4直径设计，便于第二滑杆11与第一滑杆4重合，缩短受力机构的直径，从而达到控制机器人转弯大小的效果。
29.实施例2：
30.其中与实施例1中相同或相应的部件采用与实施例1相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例1的区别点。该实施例2与实施例1的不同之处在于：
31.本实用新型提供了一种可原点回转的智能服务机器人底座，请参阅图1-3，位于受力环3一侧的转盘7内壁开凿有螺纹槽，位于第二滑杆11一侧的转盘7内壁固定连接有螺纹口13，且螺纹口13与螺纹槽螺纹连接，多个伸缩支架2上均套设有减震弹簧12，且减震弹簧12顶端与底板1固定连接，底端与受力机构固定连接。
32.本方案可以实现，当智能机器人在遇到不同大小转弯时，可将转盘7通过螺纹口13和螺纹槽卡合后螺纹连接使得转盘7固定在车轮6上，从而达到快速安装拆卸转盘7的效果，这时再通过调节第一滑杆4和第二滑杆11在辊轴5上移动，控制两个车轮6之间的距离来控制机器人转弯的直径大小，当遇到特殊情况时，可将第一滑杆4和第二滑杆11重合后，通过将卡扣9和卡槽8卡合使得两个车轮6固定绑在一起，防止转弯时两个车轮6不同步产生偏移，在机器人移动过程中通过减震弹簧12可减轻车轮6的震动，从而达到对机器人减震降噪的效果。
33.以上两个方案分别在节约成本的情况下与完善使用功能的情况下使用。
34.以上所述，仅为本技术结合当前实际需求采用的最佳实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此。

技术特征：
1.一种可原点回转的智能服务机器人底座，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)顶端四角处滑动连接有伸缩支架(2)，所述伸缩支架(2)底端固定连接有受力机构，所述受力机构包括有辊轴(5)，所述辊轴(5)两端分别套设有第一滑杆(4)与第二滑杆(11)，所述第一滑杆(4)与第二滑杆(11)上均套设有受力环(3)，所述第一滑杆(4)与第二滑杆(11)远离辊轴(5)的一端均固定连接有转盘(7)，所述转盘(7)外端固定连接有车轮(6)，位于受力环(3)一侧的所述转盘(7)内壁环形等距开凿有多个卡槽(8)，位于第二滑杆(11)一侧的所述转盘(7)内壁开凿有与卡槽(8)对应的滑槽(10)，所述滑槽(10)内滑动连接有卡扣(9)。2.根据权利要求1所述的一种可原点回转的智能服务机器人底座，其特征在于，所述第一滑杆(4)与第二滑杆(11)内壁均固定连接有电动滑轨，且第一滑杆(4)与第二滑杆(11)分别与辊轴(5)滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种可原点回转的智能服务机器人底座，其特征在于，所述第二滑杆(11)直径大于第一滑杆(4)直径，且第一滑杆(4)与第二滑杆(11)相重合。4.根据权利要求1所述的一种可原点回转的智能服务机器人底座，其特征在于，所述底板(1)上固定连接有控制器，且控制器通过导线与电动滑轨电性连接。5.根据权利要求1所述的一种可原点回转的智能服务机器人底座，其特征在于，位于受力环(3)一侧的所述转盘(7)内壁开凿有螺纹槽，位于第二滑杆(11)一侧的所述转盘(7)内壁固定连接有螺纹口(13)，且螺纹口(13)与螺纹槽螺纹连接。6.根据权利要求1所述的一种可原点回转的智能服务机器人底座，其特征在于，多个所述伸缩支架(2)上均套设有减震弹簧(12)，且减震弹簧(12)顶端与底板(1)固定连接，底端与受力机构固定连接。

技术总结
本实用新型提供了应用于机器人技术领域的一种可原点回转的智能服务机器人底座，包括底板，底板顶端四角处滑动连接有伸缩支架，伸缩支架底端固定连接有受力机构，受力机构包括有辊轴，实现当智能机器人在遇到不同大小转弯时，可通过开启电动滑轨驱动第一滑杆和第二滑杆在辊轴上滑动至合适距离，与此同时伸缩支架对折第一滑杆和第二滑杆的移动顶端也随之滑动改变位置，两个车轮之间距离调整结束可进行转弯，若遇到特殊情况需要将两个车轮之间距离调至最小时，可将第二滑杆与第一滑杆重合后通过将卡扣与卡槽卡合，使得两个车轮绑定，防止直径过小，两个车轮驱动有偏差，产生偏移情况，有效地达到自由切换半径转弯的效果。有效地达到自由切换半径转弯的效果。有效地达到自由切换半径转弯的效果。


技术研发人员：林祝亮 潘婷 董秋杏
受保护的技术使用者：浙江师范大学
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/9/3