一种抛投轨迹辅助调控方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及空中物流技术领域，尤其涉及一种抛投轨迹辅助调控方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，空中物流业务已开始得到广泛地应用。特别地，针对物资上山的运输场景，目前的物流方案是，通过无人驾驶航空器携带物资飞行上山，在此期间，无人驾驶航空器需实时地提供飞行动力并进行姿态调整。可以看出，上述方案需消耗大量的电能资源和计算资源，在面对高山运输或多次运输需求时，物流效率较低。
3.因此，针对物资上山的运输场景，如何降低无人驾驶航空器单次运输的资源消耗，以此提升物流效率，成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种抛投轨迹辅助调控方法，该方法包括：
5.在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；
6.根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；
7.在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；
8.在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。
9.可选地，所述在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件，包括：
10.根据所述运输物资的坚固等级和包裹等级确定自由落体的高度数据；
11.根据所述高度数据、所述目标区域的地面环境和净空环境设定所述目标顶点。
12.可选地，所述根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度，包括：
13.根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；
14.根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下沿上行轨迹运动至所述目标顶点。
15.可选地，所述方法还包括：
16.在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的水平范围，但未落入与所述区域范围对应垂直范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第一相对距离；
17.由所述推进组件根据所述第一相对距离的垂直分量施加相应的垂直推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第一分离点自由落体至所述目标区域。
18.可选地，所述方法还包括：
19.在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的垂直范围，但未落入与所述区域范围对应水平范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第二相对距离；
20.由所述推进组件根据所述第二相对距离的水平分量施加相应的水平推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第二分离点自由落体至所述目标区域。
21.本发明还提出了一种抛投轨迹辅助调控设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
22.在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；
23.根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；
24.在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；
25.在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。
26.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
27.根据所述运输物资的坚固等级和包裹等级确定自由落体的高度数据；
28.根据所述高度数据、所述目标区域的地面环境和净空环境设定所述目标顶点。
29.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
30.根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；
31.根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下沿上行轨迹运动至所述目标顶点。
32.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
33.在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的水平范围，但未落入与所述区域范围对应垂直范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第一相对距离；
34.由所述推进组件根据所述第一相对距离的垂直分量施加相应的垂直推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第一分离点自由落体至所述目标区域；
35.或者，
36.在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的垂直范围，但未落入与所述区域范围对应水平范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第二相对距离；
37.由所述推进组件根据所述第二相对距离的水平分量施加相应的水平推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第二分离点自由落体至所述目标区域。
38.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有抛投轨迹辅助调控程序，抛投轨迹辅助调控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的抛投轨迹辅助调控方法的步骤。
39.实施本发明的抛投轨迹辅助调控方法、设备及计算机可读存储介质，通过在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。本发明实现了一种基于空中接力的物资抛投轨迹调控方案，在针对批量物资上山的运输场景，可通过无人机在高处等候各批次的运输物资，并进行接力和轨迹调控，有效地降低了单次运输的资源消耗，在保证运输精度的前提下提升了运输效率。
附图说明
40.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
41.图1是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第一流程图；
42.图2是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第二流程图；
43.图3是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第三流程图；
44.图4是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第四流程图；
45.图5是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第五流程图；
46.图6是本发明抛投轨迹辅助调控方法的轨迹调控示意图。
具体实施方式
47.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
48.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
49.图1是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第一流程图。本实施例提出了一种抛投轨迹辅助调控方法，该方法包括：
50.s1、在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶
点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；
51.s2、根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；
52.s3、在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；
53.s4、在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。
54.在本实施例中，如图6所示，将物资上山分为外力抛投阶段、辅助上行阶段以及自由下行阶段。其中，在外力抛投阶段通过抛投轨道按一定的速度和角度抛投携带物资的抛投对象，以使该抛投对象在离开抛投轨道的上行阶段，能按上述设定的速度和角度开始进行抛物线上行运动，在此上行阶段，适时地启动推进组件进行抛投对象的上行运动轨迹调整，以使抛投对象的上行轨迹顶点到达目标顶点的区域范围。基于此，在后续的下行阶段，运输物资即可与推进组件分离，一方面，运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域，另一方面，推进组件得以空闲，并可即刻参与下一次的空中运输。可以看出，本实施例的物资上山方案，无需推进设备提供全程的动力输出，极大地节省了资源消耗，可有效地提升批量资源上山场景下的运输效率。
55.本实施例的有益效果在于，通过在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。实现了一种基于空中接力的物资抛投轨迹调控方案，在针对批量物资上山的运输场景，可通过无人机在高处等候各批次的运输物资，并进行接力和轨迹调控，有效地降低了单次运输的资源消耗，在保证运输精度的前提下提升了运输效率。
56.图2是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第二流程图，基于上述实施例，所述在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件，包括：
57.s11、根据所述运输物资的坚固等级和包裹等级确定自由落体的高度数据；
58.s12、根据所述高度数据、所述目标区域的地面环境和净空环境设定所述目标顶点。
59.可选地，在本实施例中，坚固等级是按运输物资的属性信息和结构形态所确定的第一等级，其中，第一等级越高，则对应的高度限值越高。
60.可选地，在本实施例中，包裹等级是按运输物资的外部包装材料和包装结构所确定的第二等级，其中，第二等级越高，则对应的高度限值越高。
61.可选地，在本实施例中，首先，确定各个所述第一等级与各个高度数据的第一对应
关系，以及各个所述第二等级与各个高度数据相关的第二对应关系；然后，根据所述运输物资的价值程度和运输过程的风控需求调配所述第一对应关系的第一权重和所述第二对应关系的第二权重；最后，根据当前的第一等级、当前的第二等级、第一对应关系、第二对应关系、第一权重以及第二权重，计算得到当前的高度数据。
62.可选地，分析所述地面环境，避开砖石等硬质地面区域，选取具有净空环境的软质地面区域作为本实施例的目标区域；按所述目标区域和所述净空环境，设定距离地面在上述高度数据以内的目标顶点，以使运输物资由该目标顶点自由落体至地面时，一方面，避免碰触其它树木或岩体，另一方面，处于预设的目标区域。
63.图3是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第三流程图，基于上述实施例，所述根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度，包括：
64.s21、根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；
65.s22、根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下沿上行轨迹运动至所述目标顶点。
66.可选地，在本实施例中，建立基于地面的空间坐标系，获取初始位置的第一空间坐标、目标顶点的第二空间坐标，根据第一空间坐标与第二空间坐标计算得到上述第一相对位置关系。
67.可选地，在本实施例中，获取山体的边缘形态特征，根据所述边缘形态特征以及所述第一相对位置关系设定所述抛投角度，以使抛投后的上行轨迹在理论上避免碰触山体边缘。
68.图4是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第四流程图，基于上述实施例，所述方法还包括：
69.s51、在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的水平范围，但未落入与所述区域范围对应垂直范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第一相对距离；
70.s52、由所述推进组件根据所述第一相对距离的垂直分量施加相应的垂直推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第一分离点自由落体至所述目标区域。
71.可选地，在本实施例中，根据所述第一相对距离的垂直分量与所述高度数据的第一差值、所述运输物资的质量以及所述推进组件的工作参数设定所述推进组件当前所需施加的垂直推进能量，以使所述运输物资自第一分离点开始自由落体运动后，可落入至所述目标区域。
72.图5是本发明抛投轨迹辅助调控方法的第五流程图，基于上述实施例，所述方法还包括：
73.s61、在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的垂直范围，但未落入与所述区域范围对应水平范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第二相对距离；
74.s62、由所述推进组件根据所述第二相对距离的水平分量施加相应的水平推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第二分离点自由落体至所述
目标区域。
75.可选地，在本实施例中，根据所述第二相对距离的水平分量与所述目标区域的第二差值、所述运输物资的质量以及所述推进组件的工作参数设定所述推进组件当前所需施加的水平推进能量，以使所述运输物资自第二分离点开始自由落体运动后，可落入至所述目标区域。
76.基于上述实施例，本发明还提出了一种抛投轨迹辅助调控设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
77.在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；
78.根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；
79.在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；
80.在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。
81.可选地，所述在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件，包括：
82.根据所述运输物资的坚固等级和包裹等级确定自由落体的高度数据；
83.根据所述高度数据、所述目标区域的地面环境和净空环境设定所述目标顶点。
84.可选地，所述根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度，包括：
85.根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；
86.根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下沿上行轨迹运动至所述目标顶点。
87.可选地，所述方法还包括：
88.在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的水平范围，但未落入与所述区域范围对应垂直范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第一相对距离；
89.由所述推进组件根据所述第一相对距离的垂直分量施加相应的垂直推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第一分离点自由落体至所述目标区域。
90.可选地，所述方法还包括：
91.在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的垂直范围，但未落入与所述区域范围对应水平范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第二相对距离；
92.由所述推进组件根据所述第二相对距离的水平分量施加相应的水平推进量后，分
离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第二分离点自由落体至所述目标区域。
93.需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
94.基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有抛投轨迹辅助调控程序，抛投轨迹辅助调控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的抛投轨迹辅助调控方法的步骤。
95.需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
96.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
97.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
98.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
99.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种抛投轨迹辅助调控方法，其特征在于，所述方法包括：在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。2.根据权利要求1所述的抛投轨迹辅助调控方法，其特征在于，所述在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件，包括：根据所述运输物资的坚固等级和包裹等级确定自由落体的高度数据；根据所述高度数据、所述目标区域的地面环境和净空环境设定所述目标顶点。3.根据权利要求1所述的抛投轨迹辅助调控方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度，包括：根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下沿上行轨迹运动至所述目标顶点。4.根据权利要求1所述的抛投轨迹辅助调控方法，其特征在于，所述方法还包括：在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的水平范围，但未落入与所述区域范围对应垂直范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第一相对距离；由所述推进组件根据所述第一相对距离的垂直分量施加相应的垂直推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第一分离点自由落体至所述目标区域。5.根据权利要求1所述的抛投轨迹辅助调控方法，其特征在于，所述方法还包括：在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的垂直范围，但未落入与所述区域范围对应水平范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第二相对距离；由所述推进组件根据所述第二相对距离的水平分量施加相应的水平推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第二分离点自由落体至所述目标区域。6.一种抛投轨迹辅助调控设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在设定抛投对象的目标顶点后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标顶点的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；在按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象后，按与所述第一相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落
入与所述目标顶点对应的区域范围；在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。7.根据权利要求6所述的抛投轨迹辅助调控设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：根据所述运输物资的坚固等级和包裹等级确定自由落体的高度数据；根据所述高度数据、所述目标区域的地面环境和净空环境设定所述目标顶点。8.根据权利要求6所述的抛投轨迹辅助调控设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下沿上行轨迹运动至所述目标顶点。9.根据权利要求6所述的抛投轨迹辅助调控设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的水平范围，但未落入与所述区域范围对应垂直范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第一相对距离；由所述推进组件根据所述第一相对距离的垂直分量施加相应的垂直推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第一分离点自由落体至所述目标区域；或者，在到达所述最终顶点，且所述最终顶点落入与所述区域范围对应的垂直范围，但未落入与所述区域范围对应水平范围时，获取所述最终顶点与所述目标区域的第二相对距离；由所述推进组件根据所述第二相对距离的水平分量施加相应的水平推进量后，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自第二分离点自由落体至所述目标区域。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有抛投轨迹辅助调控程序，所述抛投轨迹辅助调控程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的抛投轨迹辅助调控方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种抛投轨迹辅助调控方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在设定抛投对象的目标顶点后，通过推进组件的推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使所述抛投对象的预测顶点落入与所述目标顶点对应的区域范围；在到达最终顶点，且所述最终顶点落入所述区域范围时，分离所述运输物资与所述推进组件，以使所述运输物资自所述最终顶点自由落体至预设的目标区域。本发明实现了一种基于空中接力的物资抛投轨迹调控方案，在针对批量物资上山的运输场景，可通过无人机在高处等候各批次的运输物资，并进行接力和轨迹调控，有效地降低了单次运输的资源消耗，在保证运输精度的前提下提升了运输效率。的前提下提升了运输效率。的前提下提升了运输效率。


技术研发人员：胡华智 贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.03.23
技术公布日：2023/6/27