ZR轴刀片电机的走线机构的制作方法

zr轴刀片电机的走线机构
技术领域
1.本实用新型涉及电机模组技术领域，尤其涉及一种zr轴刀片电机的走线机构。


背景技术：

2.zr轴刀片电机在抓取小物料领域有广泛的应用，如抓取ic物料等，由于抓取对象轻小，因此需要对z轴方向的力度实现精准的控制。zr轴刀片电机主要包括z轴直线电机和r轴电机，z轴直线电机带动r轴电机上下运动。r轴电机的主轴中空，主轴连接气管，利用抽真空的原理抓取物料，同时实现r轴运动（即平面方向上的360度旋转）。
3.r轴电机需要和pcb板之间接通电源以及控制信号才能正常工作，而r轴电机是由z轴直线电机带动上下运动。现有技术中，pcb板直接通过导线连接r轴电机，走线时采用几股线绑扎在一起，固定在零件上面，或者零件上做凹槽把线放到凹槽里面。
4.现有的这种连接方式，导线因为材料特性的影响以及导线自身重力的影响，使得r轴电机在z轴不同位置时，导线对z轴直线电机动子的作用力相差很大，从而难以实现对zr轴刀片电机的z轴方向上的力度的精准控制；此外，导线随r轴电机上下运动，容易出现导线剐蹭zr轴刀片电机的其他器件的情况（导线采用这种方式线容易凸出凹槽外鼓起，然后导线和外壳摩擦干涉，导致影响力控），进一步影响力度的精准控制。


技术实现要素：

5.本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种zr轴刀片电机的走线机构，以减轻导线对z轴直线电机动子的作用力的影响，提升力度控制精度。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提出了一种zr轴刀片电机的走线机构，包括壳体、z轴直线电机，z轴直线电机的动子上设有滑台，滑台上设有r轴电机，所述走线机构还包括pcb板a和pcb板b，pcb板a设于壳体内侧面上；pcb板b设于滑台上且位置与pcb板a相对；pcb板b与r轴电机电连接，pcb板b与pcb板a之间通过排线电连接。
7.进一步地，排线长度l满足下式：
8.；
9.s1为滑台沿z轴方向上的运动行程，s2为pcb板b与pcb板a的间距。
10.进一步地，所述排线有多组，多组排线分层设置于pcb板b与pcb板a之间。
11.进一步地，滑台上设有走线槽，pcb板b与r轴电机之间通过导线电连接，所述导线穿过走线槽。
12.进一步地，走线槽上设有盖板。
13.进一步地，r轴电机上设有用于导线限位的u型槽。
14.进一步地，所述排线的宽度方向垂直于壳体。
15.进一步地，所述排线两端各通过一插头分别与pcb板b、pcb板a焊接。
16.进一步地，壳体内设有卡槽，pcb板a一端通过卡槽固定，另一端通过螺钉固定。
17.本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置两个相对的pcb板，中间通过排线
直接连接，利用排线轻薄且有韧性的特性，最大程度上减轻了对z轴直线电机动子的作用力的影响，提升力度控制精度，实现了zr轴刀片电机开环力控的精度要求。
附图说明
18.图1是本实用新型实施例的zr轴刀片电机的走线机构的主视图。
19.图2是图1中f处的放大图。
20.图3是本实用新型实施例的u型槽的立体图。
21.附图标号说明
22.壳体1、z轴直线电机2、pcb板a3、pcb板b4，排线5，滑台6，r轴电机7，走线槽8，导线9，盖板10，u型槽11，插头12，卡槽13。
具体实施方式
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
24.本实用新型实施例中若有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
25.另外，在本实用新型中若涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
26.请参照图1～图3，本实用新型实施例的zr轴刀片电机的走线机构包括壳体、z轴直线电机、pcb板a和pcb板b，z轴直线电机的动子上设有滑台，滑台上设有r轴电机。
27.pcb板a竖设于壳体内侧面上。pcb板b竖设于滑台上且位置与pcb板a并排相对。pcb板b与r轴电机电连接，pcb板b与pcb板a之间通过排线电连接。
28.作为一种实施方式，排线长度l满足下式：
29.；
30.s1为滑台沿z轴方向上的运动行程，s2为pcb板b与pcb板a的间距。优选地，排线长度l范围为1.2倍至1.6倍时，对滑台的作用力影响最小。具体实施时，排线长度满足：l＞（s2*1.57+ s1/2）即可。
31.作为一种实施方式，所述排线有多组，多组排线分层设置于pcb板b与pcb板a之间。一般为3组，分别为r轴电机编码器线、r轴电机动力线和z轴电机动力线。本实用新型采用薄排线多股线并联，能够实现给电机提供大负载电流。
32.作为一种实施方式，滑台上设有走线槽，pcb板b与r轴电机之间通过导线电连接，所述导线穿过走线槽。走线槽方便导线的限位与收纳。
33.作为一种实施方式，走线槽上设有盖板。盖板防止导线剐蹭到壳体内部其他器件。
34.作为一种实施方式，r轴电机顶部上设有用于导线限位的u型槽。u型槽用于r轴电机处的导线的限位与收纳。
35.本实用新型增加走线槽、盖板和r轴电机顶部的u型槽，避免后期导线移位错位鼓
起和其它零件干涉产生对电机的不均匀摩擦力而影响力控。
36.作为一种实施方式，所述排线的宽度方向垂直于壳体（即宽度方向为y轴方向，垂直于滑台的运动方向），能够进一步减轻对滑台的作用力影响，提升力控精度。
37.作为一种实施方式，所述排线两端各通过一插头分别与pcb板b、pcb板a焊接。插头能够减少排线与pcb板b、pcb板a之间的作用力的影响。
38.本实用新型规范了走线方式，走线时只需要把线放到u型槽和走线槽里面然后盖板锁紧即可，增加工作效率的同时，也避免线后期鼓起和其它零件干涉的风险；采用薄排线多股线并线实现了电机通入大电流的需求，避免薄排线单股通入大电流烧掉排线的风险和厚排线影响力控的缺陷。
39.作为一种实施方式，壳体内设有卡槽，pcb板a一端通过卡槽固定，另一端通过螺钉固定。pcb板a只有一端螺丝固定，减少了锁紧螺丝麻烦，同时也避开另一端锁紧螺丝空间的受限。
40.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同范围限定。


技术特征：
1.一种zr轴刀片电机的走线机构，包括壳体、z轴直线电机，z轴直线电机的动子上设有滑台，滑台上设有r轴电机，其特征在于，所述走线机构还包括pcb板a和pcb板b，pcb板a设于壳体内侧面上；pcb板b设于滑台上且位置与pcb板a相对；pcb板b与r轴电机电连接，pcb板b与pcb板a之间通过排线电连接。2.如权利要求1所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，排线长度l满足下式：；s1为滑台沿z轴方向上的运动行程，s2为pcb板b与pcb板a的间距。3.如权利要求1所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，所述排线有多组，多组排线分层设置于pcb板b与pcb板a之间。4.如权利要求1所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，滑台上设有走线槽，pcb板b与r轴电机之间通过导线电连接，所述导线穿过走线槽。5.如权利要求4所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，走线槽上设有盖板。6.如权利要求4所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，r轴电机上设有用于导线限位的u型槽。7.如权利要求1所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，所述排线的宽度方向垂直于壳体。8.如权利要求1所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，所述排线两端各通过一插头分别与pcb板b、pcb板a焊接。9.如权利要求1所述的zr轴刀片电机的走线机构，其特征在于，壳体内设有卡槽，pcb板a一端通过卡槽固定，另一端通过螺钉固定。

技术总结
本实用新型实施例公开了一种ZR轴刀片电机的走线机构，包括壳体、Z轴直线电机，Z轴直线电机的动子上设有滑台，滑台上设有R轴电机，所述走线机构还包括PCB板A和PCB板B，PCB板A设于壳体内侧面上；PCB板B设于滑台上且位置与PCB板A相对；PCB板B与R轴电机电连接，PCB板B与PCB板A之间通过排线电连接。本实用新型通过设置两个相对的PCB板，中间通过排线直接连接，利用排线轻薄且有韧性的特性，最大程度上减轻了对Z轴直线电机动子的作用力的影响，提升力度控制精度，实现了ZR轴刀片电机开环力控的精度要求。求。求。


技术研发人员：黄朝敏 万铜锤 谢镐泽 龚勋 刘斯德
受保护的技术使用者：德瑞精工（深圳）有限公司
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/9/3