一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法

1.本发明涉及智慧仓储领域，具体是一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法。


背景技术：

2.随着互联网和人工智能的发展，智能化和信息化技术在智慧仓储中被广泛应用，所有核心环节都变得更加智能，越来越多的智慧工厂被建立起来，物流仓储自动化技术正在发生变革。
3.传统的仓储环节主要包括货物入库、在库管理和出库作业三个环节，需要用到叉车、agv小车和人力等，工作效率相对较低。由于叉车和agv小车每次能装载的货物单元只有一个，针对频繁出入库的货物来说，会使搬运次数大大增加，也增加了工人和设备的往返次数。
4.基于上述问题可知，由于目前智慧工厂的快速发展，传统仓储装备的弊端也逐渐展现出来，针对频繁出入库的货物来说，急需一种更加智能化多载位的出入库存储机器，以节省人力、提高作业效率，从而适应智能仓储的需求。


技术实现要素：

5.本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，该方法应能快速完成货物的出入库工作，从而满足智能仓储的需求。
6.本发明的技术方案是：
7.一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，包括入库方法和出库方法；
8.所述入库方法包括以下步骤：
9.s1.1、准备入库：存储机器行驶至入库月台；
10.s1.2、确定入库位置：确定可存储待入库货物的载货格；
11.s1.3、旋转载货格：将可存储待入库货物的载货格旋转到入库位置，使载货格输送带与货物传送带齐平；
12.s1.4、传送货物：载货格输送带与货物传送带启动，将货物传送带上的待入库货物传送到载货格输送带上；
13.s1.5、判断是否满载；若整机未满载，返回步骤s1.2，进行下一件货物的入库；若整机满载，进入步骤s1.6；
14.s1.6、入库结束：存储机器驶离入库月台并整机入库存储；
15.所述出库方法包括以下步骤：
16.s2.1、准备出库：存储机器行驶至出库月台；
17.s2.2、确定出库位置：根据先进先出的顺序原则，确定存储待出库货物的载货格；
18.s2.3、旋转载货格：将存储待出库货物的载货格旋转到出库位置，使载货格输送带与货物传送带齐平；
19.s2.4、传送货物：载货格输送带与货物传送带启动，将载货格输送带上的待出库货物传送到货物传送带上；
20.s2.5、判断是否空载：若整机未空载，返回步骤s2.2，进行下一件货物的出库；若整机空载，进入步骤下s2.6；
21.s2.6、出库结束：存储机器驶离出库月台；
22.所述存储机器包括机架、设置在机架上的若干载货格、带动载货格环绕机架运动的驱动机构、设置在机架底部的行走机构、控制柜。
23.所述步骤s1.2中，确定可存储待入库货物的载货格的方法包括：排除已装有货物的载货格，计算空载的载货格到货物传送带的货物出口的横向距离与纵向距离之和作为旋转距离，确定旋转距离最小的载货格作为待入库货物的载货格。
24.所述机架上设有布置在载货格两侧的一对轨道，轨道前后错开一定距离，轨道上可滑动地定位若干滑块，每个载货格同时可转动地定位在各轨道的一个滑块上；所述驱动机构包括驱动电机以及用于依次向载货格传递驱动电机动力的齿轮传动机构、链条传动机构、连杆传动机构；所述载货格上设有重量传感器以及输送带机构；所述控制柜电连接驱动机构、重量传感器、输送带机构、行走机构。
25.所述齿轮传动机构包括与驱动电机输出轴连接的第一齿轮传动轴、两条第二齿轮传动轴、与第一齿轮传动轴固定的第一齿轮、与第二齿轮传动轴固定并与第一齿轮啮合的第二齿轮。
26.所述链条传动机构包括可转动地定位在机架上的上推动盘与下推动盘以及装套在上推动盘与下推动盘上的链条；所述机架的两侧各设有一个链条传动机构，两条第二齿轮传动轴分别与两侧链条传动机构的下推动盘连接。
27.所述连杆传动机构包括连接同一侧滑块与链条的若干连杆分支；所述连杆分支包括可转动地铰接在链条上的第一连杆、两端分别可转动地定位在第一连杆与滑块上的第二连杆；所述链条与每个滑块之间通过两条连杆分支连接。
28.所述轨道的外圆周面与内圆周面上各设有一对滑槽，滑块上设有两对可沿着滑槽滚动的滑轮。
29.所述输送带机构包括输送滚筒、输送带与输送电机。
30.所述行走机构包括设置在机架底部的舵轮和随动轮。
31.所述控制柜电连接驱动电机、重量传感器、输送电机、舵轮。
32.本发明的有益效果是：
33.本发明通过驱动机构带动载货格沿着非对心式的环形轨道运动，整体结构可靠，运行稳定，载货格在移动时始终保持水平姿态，整机也能自行移动到指定位置，对于周转速度较快、频繁出入库的货物，直接在载货格上存储，省去了再入库的流程，具有多载位存储、智能高效、结构简单、载位数量多、人工成本低的优点，非常适合推广应用。
附图说明
34.图1是本发明的入库方法示意图。
35.图2是本发明的出库方法示意图。
36.图3是本发明的立体结构示意图之一。
37.图4是本发明的立体结构示意图之二。
38.图5是本发明的主视结构示意图。
39.图6是本发明的链条传动机构、连杆传动机构的左视结构示意图。
40.图7是本发明的齿轮传动机构的俯视结构示意图。
41.图8是本发明的轨道与滑块的剖面结构示意图。
42.图9是本发明的滑块的左视结构示意图。
43.图10是本发明的滑块的右视结构示意图。
44.图11是本发明的上推动盘的立体结构示意图。
45.图12是本发明的下推动盘的立体结构示意图。
46.附图标记：
47.机架1、平台1-2、舵轮1-1-1、随动轮1-1-2、齿轮传动机构2、第一齿轮传动轴2-1、第二齿轮传动轴2-2、第一齿轮2-3、第二齿轮2-4、驱动电机2-5、上机壳2-6、下机壳2-7、传动机构3、上推动盘3-1、上推动盘滚珠3-1-1、下推动盘3-2、链条4、连杆传动机构5、第一连杆5-1、第二连杆5-2、滑块5-3、滑轮5-3-1、滑块转轴5-3-2、轨道6、滑槽6-1、载货格7、输送带7-1、转轴7-2、转轴滚珠7-3、输送电机8、控制柜9、货物输送带10、光电传感器11、货物12。
具体实施方式
48.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
49.一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，包括入库方法和出库方法；
50.如图1所示，所述入库方法包括以下步骤：
51.s1.1、准备入库：存储机器行驶至入库月台；
52.外部服务器进行任务分配，向存储机器发送存货作业指令；存储机器在控制柜的控制下，依靠行走机构行驶至相应的入库月台；
53.s1.2、确定入库位置：确定可存储待入库货物的载货格；
54.排除装有货物的载货格，计算空载的载货格到入库位置(货物传送带的货物出口)的横向距离与纵向距离之和作为旋转距离，确定旋转距离最小的载货格作为待入库货物的载货格；
55.图3中，x轴方向为横向距离，y轴方向为纵向距离；
56.货物传送带与载货格输送带对接的一端为货物出口；
57.s1.3、旋转载货格：将可存储待入库货物的载货格旋转到入库位置，使载货格输送带与货物传送带10齐平；
58.s1.4、传送货物：载货格输送带与货物传送带启动，将货物传送带上的待入库货物12传送到载货格输送带上；
59.货物传送带先启动，当货物经过安装在货物传送带上的光电传感器11时，载货格输送带启动，从货物传送带接过货物并将货物移动到载货格的内部，货物传送带与载货格输送带停止；
60.光电传感器设置在货物传送带的货物出口；光电传感器电连接控制柜；
61.s1.5、判断是否满载；若整机未满载(还有载货格未装货)，返回步骤s1.2，进行下一件货物的入库；若整机满载，进入步骤s1.6；
62.s1.6、存储机器驶离入库月台并整机入库存储，入库结束；
63.由于存储机器面向的是频繁出入库的货物，整机进行短暂入库存储。
64.如图2所示，所述出库方法包括以下步骤：
65.s2.1、准备出库：存储机器行驶至出库月台；
66.外部服务器进行任务分配，向存储机器发送取货作业指令；存储机器在控制柜的控制下，依靠行走机构行驶至相应的出库月台；
67.s2.2、确定出库位置：根据先进先出的顺序原则，将先入库的货物先出库，后入库的货物后出库，确定存储待出库货物的载货格；
68.s2.3、旋转载货格：将存储待出库货物的载货格旋转到出库位置(货物传送带的货物入口)，使载货格输送带与货物传送带齐平；
69.货物传送带与载货格输送带对接的一端为货物入口；
70.s2.4、传送货物：载货格输送带与货物传送带启动，将载货格输送带上的待出库货物传送到货物传送带上；
71.载货格输送带先启动，当货物经过光电传感器11时，货物传送带启动，从载货格输送带接过货物并将货物移动到指定位置，货物传送带与载货格输送带停止；
72.光电传感器设置在货物传送带的货物入口；光电传感器电连接控制柜；
73.s2.5、判断是否空载；若整机未空载(还有载货格装有货物)，返回步骤s2.2，进行下一件货物的出库；若整机空载，进入步骤下s2.6；
74.s2.6、出库结束：存储机器驶离出库月台；
75.上述的非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，可通过以下非对心式智能立体旋转存储机器进行实现。
76.如图3所示，一种非对心式智能立体旋转存储机器，包括机架1、载货格7、驱动机构、行走机构、控制柜9。
77.所述机架起到支撑作用，载货格用于存放货物、称重、移入移出货物，驱动机构用于带动若干载货格环绕机架运动，行走机构用于实现整个存储机器的行走功能。所述控制柜电连接驱动机构、载货格、行走机构。
78.所述机架上设有一对轨道6，两个轨道分别布置在机架的两侧(图6的左右两侧)，两个轨道为非对心式结构，两个轨道前后(图7的左右两侧)错开一定的距离。所述轨道为环形轨道，轨道布置在竖直平面内，轨道上可滑动地定位若干滑块5-3。
79.如图8所示，轨道的外圆周面上设有一对滑槽6-1，轨道的内圆周面上也设有一对滑槽6-1，滑块上设有两对可沿着各滑槽滚动的滑轮5-3-1，两对滑轮分别从两侧夹住滑槽，以使滑块沿着轨道稳定运动。
80.所述载货格的前部与后部敞开，以方便货物移入和移出。所述载货格的底板上设有重量传感器(图中省略)以及输送带机构，重量传感器用于对载货格上的货物称重，输送带机构用于将货物送入或者送出载货格。
81.所述输送带机构包括输送滚筒(图中省略)、装套在输送滚筒上的输送带7-1、驱动输送滚筒转动的输送电机8。所述输送电机为双向电机，用于驱动输送带正转或反转。所述
重量传感器通过对货物称重来判断货物重量是否满足储存要求。
82.所述载货格设置在两侧的轨道之间，载货格可转动地定位在滑块上，载货格的两侧均可转动地定位在同侧轨道的一个滑块上。所述载货格上可转动地定位着两条转轴7-2，支撑轴与载货格的侧板之间布置若干转轴滚珠7-3以减小摩擦，两条转轴平行布置并且前后错开一定距离(该距离与轨道的错开距离相适合)，两条转轴分别与两侧的滑块固定。如图5和图6所示，靠前布置的转轴(图5的左侧)与设置在靠前布置的轨道上(图5的左侧以及图6的左侧)的滑块固定，靠后布置的转轴(图5的右侧)与设置在靠后布置的轨道上(图5的右侧以及图6的右侧)的滑块固定。当驱动机构带动载货格沿着轨道移动时，非对心式结构的轨道能使载货格始终保持水平状态而不产生摇摆或晃动。
83.所述驱动机构包括驱动电机2-5、齿轮传动机构2、两个链条传动机构3、若干连杆传动机构5。所述齿轮传动机构、链条传动机构、连杆传动机构用于依次传递驱动电机动力以使载货格沿着轨道移动。
84.所述齿轮传动机构包括第一齿轮传动轴2-1、第二齿轮传动轴2-2、第一齿轮2-3、第二齿轮2-4。所述第一齿轮传动轴与两条第二齿轮传动轴可转动地定位在机架上，第一齿轮传动轴与驱动电机输出轴连接，第一齿轮与第一齿轮传动轴固定，第二齿轮与第二齿轮传动轴固定并与第一齿轮啮合。所述机架上设有包围住第一齿轮与第二齿轮的机壳。所述机壳包括上下布置的上机壳2-6和下机壳2-7，下机壳固定在机架的平台1-2上，输送电机与控制柜也固定在平台上。
85.所述机架的两侧各设有一个链条传动机构，两条第二齿轮传动轴分别连接其中一个的链条传动机构。所述链条传动机构包括上推动盘3-1、下推动盘3-2、链条4。所述上推动盘与下推动盘上下布置并且可转动地定位在机架上，链条装套在上推动盘与下推动盘上。其中一条第二齿轮传动轴连接其中一侧的链条传动机构的下推动盘，另一条第二齿轮传动轴连接另一侧链条传动机构的下推动盘。所述上推动盘与下推动盘的边沿设有与链条啮合的凸齿。
86.所述上推动盘的内孔中设有减小摩擦的上推动盘滚珠3-1-1。所述第二齿轮传动轴与下推动盘通过轴键配合进行连接。
87.所述连杆传动机构包括若干连杆分支，每个滑块通过两条连杆分支连接同一侧的链条。所述连杆分支包括第一连杆5-1、第二连杆5-2，第一连杆可转动地定位在链条上，第二连杆的两端分别可转动地定位在第一连杆与滑块上，第二连杆通过滑块转轴5-3-2可转动地定位在滑块上，第一连杆可转动地定位在链条的链节之间的铰接轴上，各第一连杆定位在不同的铰接轴上。
88.所述行走机构包括设置在机架底部的滚轮。所述机架的两侧均设有一组滚轮，每一组滚轮的数量为三个，包括设置在中间的舵轮1-1-1以及设置在舵轮前后方(图5的左右两侧)的随动轮1-1-2。所述舵轮用于控制方向以及提供移动的动力。
89.所述控制柜电连接驱动电机、输送电机、重量传感器、舵轮。所述控制柜中还设有通讯模块，用于与外部的服务器进行通讯。所述机架上还设有供电的电源。
90.本发明的各部件均可外购获得。
91.附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开
内容的理解更加透彻全面。

技术特征：
1.一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，包括入库方法和出库方法；所述入库方法包括以下步骤：s1.1、准备入库：存储机器行驶至入库月台；s1.2、确定入库位置：确定可存储待入库货物的载货格；s1.3、旋转载货格：将可存储待入库货物的载货格旋转到入库位置，使载货格输送带与货物传送带齐平；s1.4、传送货物：载货格输送带与货物传送带启动，将货物传送带上的待入库货物传送到载货格输送带上；s1.5、判断是否满载；若整机未满载，返回步骤s1.2，进行下一件货物的入库；若整机满载，进入步骤s1.6；s1.6、入库结束：存储机器驶离入库月台并整机入库存储；所述出库方法包括以下步骤：s2.1、准备出库：存储机器行驶至出库月台；s2.2、确定出库位置：根据先进先出的顺序原则，确定存储待出库货物的载货格；s2.3、旋转载货格：将存储待出库货物的载货格旋转到出库位置，使载货格输送带与货物传送带齐平；s2.4、传送货物：载货格输送带与货物传送带启动，将载货格输送带上的待出库货物传送到货物传送带上；s2.5、判断是否空载；若整机未空载，返回步骤s2.2，进行下一件货物的出库；若整机空载，进入步骤下s2.6；s2.6、出库结束：存储机器驶离出库月台；所述存储机器包括机架(1)、设置在机架上的若干载货格(7)、带动载货格环绕机架运动的驱动机构、设置在机架底部的行走机构、控制柜(9)。2.根据权利要求1所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述步骤s1.2中，确定可存储待入库货物的载货格的方法包括：排除已装有货物的载货格，计算空载的载货格到货物传送带的货物出口的横向距离与纵向距离之和作为旋转距离，确定旋转距离最小的载货格作为待入库货物的载货格。3.根据权利要求2所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述机架上设有布置在载货格两侧的一对轨道(6)，轨道前后错开一定距离，轨道上可滑动地定位若干滑块(5-3)，每个载货格同时可转动地定位在各轨道的一个滑块上；所述驱动机构包括驱动电机(2-5)以及用于依次向载货格传递驱动电机动力的齿轮传动机构、链条传动机构、连杆传动机构；所述载货格上设有重量传感器以及输送带机构；所述控制柜电连接驱动机构、重量传感器、输送带机构、行走机构。4.根据权利要求3所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述齿轮传动机构(2)包括与驱动电机输出轴连接的第一齿轮传动轴(2-1)、两条第二齿轮传动轴(2-2)、与第一齿轮传动轴固定的第一齿轮(2-3)、与第二齿轮传动轴固定并与第一齿轮啮合的第二齿轮(2-4)。5.根据权利要求4所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述链条传动机构(3)包括可转动地定位在机架上的上推动盘(3-1)与下推动盘(3-2)
以及装套在上推动盘与下推动盘上的链条(4)；所述机架的两侧各设有一个链条传动机构，两条第二齿轮传动轴分别与两侧链条传动机构的下推动盘连接。6.根据权利要求5所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述连杆传动机构(5)包括连接同一侧滑块与链条的若干连杆分支；所述连杆分支包括可转动地铰接在链条上的第一连杆(5-1)、两端分别可转动地定位在第一连杆与滑块上的第二连杆(5-2)；所述链条与每个滑块之间通过两条连杆分支连接。7.根据权利要求6所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述轨道的外圆周面与内圆周面上各设有一对滑槽(6-1)，滑块上设有两对可沿着滑槽滚动的滑轮(5-3-1)。8.根据权利要求7所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述输送带机构包括输送滚筒、输送带(7-1)与输送电机(8)。9.根据权利要求8所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述行走机构包括设置在机架底部的舵轮(1-1-1)和随动轮(1-1-2)。10.根据权利要求9所述的一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，其特征在于：所述控制柜电连接驱动电机、重量传感器、输送电机、舵轮。

技术总结
本发明涉及智慧仓储领域，目的是提供一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，该方法应能快速完成货物的出入库工作，从而满足智能仓储的需求。技术方案是一种非对心式智能立体旋转存储机器的存储方法，包括入库方法和出库方法；所述入库方法包括以下步骤：S1.1、准备入库；S1.2、确定入库位置；S1.3、旋转载货格；S1.4、传送货物；S1.5、判断是否满载；S1.6、入库结束；所述出库方法包括以下步骤：S2.1、准备出库；S2.2、确定出库位置；S2.3、旋转载货格；S2.4、传送货物；S2.5、判断是否空载；S2.6、出库结束。结束。结束。


技术研发人员：宁方华 贾欣裕 李仁旺 周恒
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/9/6