一种高防爆型储油罐内部清洗机器人的制作方法

1.本发明属于清洗机器人技术领域，具体地说，涉及一种高防爆型储油罐内部清洗机器人。


背景技术：

[0002][0003][0004]
现有的油罐清洗机器人，如专利申请号为cn201910184857.6，名称为油罐清洗机器人的发明专利，提供一种油罐清洗机器人，其特征在于包括爬行器、机械臂、清洗装置、线缆盘、控制终端、气泵、水泵，所述机械臂、清洗装置安装在爬行器上；所述控制器分别和气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置连接，所述控制终端分对气泵、水泵、爬行器、机械臂、清洗装置进行控制，所述水泵通过输水管和清洗装置连接，所述输水管缠绕在线缆盘上；本发明为油罐清洗机器人，是机械化、智能化的油罐清洗工具，可以代替人在罐内自由移动，打散、清扫或吸出沉积物。本发明代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清洁度，减少污油、污水和废气对环境的污染，同时减少作业事故，实现安全、健康、环保式清洗。
[0005]
上述装置在使用存在一定的缺陷，如需要清洁储油罐为大型的储油罐，此时上述装置在对储油罐顶部进行清洁时候较为不便，现有的装置存在使用通过磁力的方式将机器人吸附在管壁上，对较高处的罐壁进行清洁，但是由于储油罐内环境较为恶劣，存在一定的光滑的附着物，此时在自身重力与光滑附着物的共同作用下，存在抓力不足的情况，此时机器人在管壁上移动时存在滑落甚至掉落的可能，在使用时存在一定的不足，同时在通过磁吸吸附在罐壁上时，会将内壁上的附着物压紧，影响后续的清洁，在使用时存在一定的不足。


技术实现要素：

[0006]
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的大便清洗机器人。
[0007]
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，包括机身，所述机身上连接有保护外管，所述保护外管内设有出液管，所述机身内转动连接有多组转动轴，还包括：轮毂，连接在所述转动轴上；多组支撑杆，固定连接在所述轮毂内，所述支撑杆上设有排出口；活塞缸，固定连接在所述支撑杆内，所述活塞缸的伸缩端贯穿支撑杆，所述活塞缸的伸缩端内设置有出气孔，所述出气孔内设有充气阀门；轮辐，滑动连接在所述轮毂上，所述轮辐上设有多组连接孔，所述连接孔与活塞缸的伸缩端相匹配；
充气胎，连接在所述轮辐上；出液分管二，连接在所述出液管上，所述出液分管二的出液端体与排出口相通，所述出液分管二内设置有控制阀三；出气管，设置在所述保护外管内，所述出气管的出气端分别与排出口、活塞缸相通，所述出气管与活塞缸相通的出气端内设置有控制阀一，所述出气管与排出口相通的出气端内设置有控制阀二。
[0008]
为了便于对储油罐内的混合物进行吸除，进一步地，所述机身上设有吸污装置，所述吸污装置包括吸污管和吸污口，所述吸污管设置在保护外管内，所述吸污管的吸污端贯穿机身，所述吸污口固定连接在吸污管内。
[0009]
为了便于对储油罐内的混合物进行清洁，更进一步地，所述机身上设有清污装置，所述清污装置包括转动座、高压喷嘴，所述转动座连接在出液管上，所述高压喷嘴连接在转动座上。
[0010]
为了便于机身的移动，再进一步地，所述机身内设有驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴、锥齿轮，所述驱动电机固定连接在机身内，所述驱动轴固定连接在驱动电机的输出端上，所述锥齿轮分别固定连接在驱动轴、转动轴上，多组所述锥齿轮之间啮合连接。
[0011]
为了便于管路的连接，进一步地，所述保护外管的一端位于两组转动轴之间，所述保护外管贯穿转动轴和锥齿轮。
[0012]
为了便于对充气胎上的油污进行清洁，更进一步地，所述机身内两侧固定连接有高压喷头，所述高压喷头的输出端朝向充气胎，所述高压喷头内连接有出液分管一，所述出液分管一与出液管相通，所述出液分管一内设有控制阀四。
[0013]
为了便于机身的上浮与下沉，还进一步地，所述机身底部连接有储腔，所述储腔上连接有出液分管三和出气分管，所述出液分管三、出气分管分别与出液管、出气管相通，所述出液分管三、出气分管内均设有电子阀。
[0014]
为了便于对储腔内的气体或者液体进行排出，再进一步地，所述储腔上连接有多组泄压管，所述泄压管内设有电子阀。
[0015]
为了便于充气胎的稳定性，进一步地，所述充气胎上连接有多组磁吸块，所述机身上连接有监控摄像头。
[0016]
为了便于转动轴与轮毂的安装，更进一步地，所述转动轴上设有卡接块，所述轮毂上设有卡接口，所述卡接口上设有与卡接块相匹配的卡接槽。
[0017]
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：本发明通过在使用的时候，可使机器人能漂浮在水面上或者沉在水底，便于对罐体不同位置的清洁，避免将混合物进行压紧，提高对混合物的清洁效果，同时在对罐体底部使用的时候，能对罐体底部的混合物起到扰乱的效果，便于后续的清洁。
附图说明
[0018]
在附图中：图1为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人的立体结构示意图一；图2为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人的立体结构示意图二；
图3为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中机身的结构示意图一；图4为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人图3中a部分的结构示意图；图5为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中机身的结构示意图二；图6为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人图5中b部分的结构示意图；图7为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中储腔的结构示意图；图8为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中转动轴、轮毂、轮辐、和充气胎的立体结构示意图；图9为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中轮毂、轮辐、和充气胎的结构示意图；图10为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人图9中c部分的结构示意图；图11为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人图9中d部分的结构示意图；图12为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中轮辐的立体结构示意图一；图13为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中轮毂的立体结构示意图；图14为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中轮辐、充气胎的立体结构示意图；图15为本发明提出的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人中轮辐的立体结构示意图二。
[0019]
图中：1、机身；101、保护外管；102、储腔；201、驱动电机；2011、驱动轴；202、转动轴；203、轮毂；2031、支撑杆；2032、活塞缸；2033、出气孔；2034、排出口；2035、卡接口；204、轮辐；2041、连接孔；205、充气胎；2051、磁吸块；301、吸污管；302、吸污口；401、出液管；4011、出液分管一；4012、出液分管二；4013、出液分管三；402、转动座；403、高压喷嘴；404、高压喷头；501、出气管；502、出气分管；6、监控摄像头；701、控制阀一；702、控制阀二；703、控制阀三；704、控制阀四。
具体实施方式
[0020]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0021]
实施例1：参照图1-图15，一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，包括机身1，机身1上连接有保护外管101，保护外管101内设有出液管401，机身1内转动连接有多组转动轴202，还包括：轮毂203，连接在转动轴202上；多组支撑杆2031，固定连接在轮毂203内，支撑
杆2031上设有排出口2034；活塞缸2032，固定连接在支撑杆2031内，活塞缸2032的伸缩端贯穿支撑杆2031，活塞缸2032的伸缩端内设置有出气孔2033，出气孔2033内设有充气阀门；轮辐204，滑动连接在轮毂203上，轮辐204上设有多组连接孔2041，连接孔2041与活塞缸2032的伸缩端相匹配；充气胎205，连接在轮辐204上；出液分管二4012，连接在出液管401上，出液分管二4012的出液端体与排出口2034相通，出液分管二4012内设置有控制阀三703；出气管501，设置在保护外管101内，出气管501的出气端分别与排出口2034、活塞缸2032相通，出气管501与活塞缸2032相通的出气端内设置有控制阀一701，出气管501与排出口2034相通的出气端内设置有控制阀二702，充气胎205上连接有多组磁吸块2051，机身1上连接有监控摄像头6，转动轴202上设有卡接块，轮毂203上设有卡接口2035，卡接口2035上设有与卡接块相匹配的卡接槽，机身1内设有驱动装置，驱动装置包括驱动电机201、驱动轴2011、锥齿轮，驱动电机201固定连接在机身1内，驱动轴2011固定连接在驱动电机201的输出端上，锥齿轮分别固定连接在驱动轴2011、转动轴202上，多组锥齿轮之间啮合连接，机身1上设有吸污装置，机身1上设有清污装置。
[0022]
本装置在使用时，需配置外接的两组高压水泵与高压气泵，两组高压水泵分别与吸污管301和出液管401连接，分别用于吸出吸污管301内的混合物和将外界水吸入，同时机身1内需加入多个分动器和一个中央差速器，让四个车轮以不同速度转动，此时汽车在转向的时候前后轮的转速差会被中央差速器吸收，进而左右轮和前后轮转动速度可以不同，便于机身1的转向。
[0023]
具体在使用的时候，如需对大型储油罐罐体底部的混合物进行清洁，此时便可通过进料管将机身1放入罐体内，此时便可启动驱动装置，通过驱动电机201的转动，并在加入多个分动器和一个中央差速器的配合下，进而使机身1进行移动，同时通过吸污装置对罐体内部的混合物进行吸取，并通过清污装置对罐体内部或者罐体进行清洁，将一些沾附性较强的混合物与罐体分离，便于进行清洁；在通过清洁装置与吸污装置对罐体内进行清洁的同时，如有较难清洁，此时便可打开控制阀一701，关闭驱动装置，并反向启动高压气泵，此时高压气泵将反向吸出充气胎205内的气体，由于出气孔2033的设置，活塞缸2032会先受到气压影响而收缩，进而使活塞缸2032的伸缩端离开连接孔2041，此时充气胎205也会收缩一部分，具体判断活塞缸2032的位置可安装一个监测头，对活塞缸2032的位置进行检测（而避免活塞缸2032伸缩端移动的方式则是通过控制气压阀门的开闭，进而通过控制阀一701与气压阀门的配合，改变活塞缸2032内部的气压，进而对活塞缸2032伸缩端的位置进行控制），此时关闭控制阀一701和高压气泵，并打开控制阀三703，使外界的水能进入排出口2034内，由于此时轮毂203与轮辐204分开实现单独的转动，此时轮毂203将不断的喷出气体和液体，对轮胎方向的混合物进行清洁，使其与罐体进行分离，同时若水位高于轮毂203的最下方，此时轮毂203也能对固液混合物起到扰乱的效果，便于后续的清洁，同时轮毂203的自转也能将一些沾附在轮毂203上的混合物进行清除，使其在旋转力的作用下离开轮毂203后，后需要移动的时候，启动高压气泵与控制阀一701，驱动装置此时缓慢转动，此时高压气泵产生的气体将通过活塞缸2032的出气孔2033进入充气胎205内，同时活塞缸2032受气压影响而伸长，此时活塞缸2032的伸缩端重新插入连接孔2041内，驱动装置恢复正常运转，此时便轮毂203的转动便能带动轮辐204、充气胎205的转动，使机身1进行移动，以此循环，直至将底部的混合物清楚干净，
在使用时，可能存在罐体内部液体不足的情况，可通过进料口加入水，或者仅通过清洁装置与吸污装置，对混合物进行清除，而不使轮毂203单独进行转动。
[0024]
如需对大型储油罐罐体顶部或者内壁的混合物进行清洁，此时便可通过进料管将机身1放入罐体内，并加入适量的水，使水位漫过机身1，直至接近罐体顶部，便于后续机身1的使用，此时机身1上的充气胎205内不充满气体，且控制阀一701为关闭状态，同时其余阀门也处于关闭状态，此时在充气胎205浮力不足的作用下，机身1沉在水底，即储油罐的底部，此时便可启动驱动装置，通过驱动电机201的转动，并在分动器和一个中央差速器的配合下，进而使机身1进行移动，同时通过吸污装置对罐体内部的混合物进行吸取，并通过清污装置对罐体内部或者罐体进行清洁，将一些沾附性较强的混合物与罐体分离，便于进行清洁；由于水漫过机身，清洁装置喷出的高压水在经过外界水的时候较难对远距离的混合物进行清洁，后续需要对这些远距离的混合进行清洁的时候，可启动外界的高压气泵，并打开控制阀一701，关闭控制阀三703，此时外界气体将通过出气管501进入活塞缸2032内，并通过出气孔2033进入充气胎205内，此时充气胎205充满气体后，将克服机身1的重量，使机身1浮起一定距离，并通过监控摄像头6判断，直至机身1达到合适的高度，关闭控制阀一701和外面的高压气泵，此时便可实现机身1位于罐体内高度的改变，此时可对罐体内部的罐壁进行清洁，如需进行移动，此时打开控制阀三703，通过控制多组轮毂203上控制阀三703的开闭，便可实现机身1的转动，对其他位置的罐壁进行清洁，以此循环，直至来到水面上，水面上也是同理，需要移动通过打开不同数量的控制阀三703，利用液体的冲击带动机身1的移动，需注意，此时驱动装置不运转，避免出现因转动而导致液体冲击紊乱，影响移动的效果。
[0025]
本装置中的轮毂203还有一种设置方式，如图15所示，支撑杆2031上设有倾斜的斜面，此时轮毂203将呈现类似扇叶的效果，此时轮毂203若与轮辐204分离，且混合物漫过轮毂203，此时轮毂203的单独转动将能带动周围液体的流动，便于通过水流的冲击冲散周围的混合物，使混合物初步与罐体内壁分离，便于后续的清洁。
[0026]
同时本装置中的气体可替换为惰性气体，通过惰性气体的设置，能使机身1周围环境易燃易爆气体含量下降同时，改变气体结构，减少爆炸的可能。
[0027]
其中为便于使用，本装置中机身1上的材料均为防爆材料制成或者品阶组合而成。
[0028]
实施例2：参照图1-图5，一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，与实施例1基本相同，更进一步的是：吸污装置包括吸污管301和吸污口302，吸污管301设置在保护外管101内，吸污管301的吸污端贯穿机身1，吸污口302固定连接在吸污管301内，吸污口302为可转动的吸污口302，便于对侧壁上混合物的吸取，清污装置包括转动座402、高压喷嘴403，转动座402连接在出液管401上，高压喷嘴403连接在转动座402上。
[0029]
通过转动座402和可转动的吸污口302的设置，便于对不同位置混合物的清洁，同时便于对罐体内壁上混合物的吸取。
[0030]
实施例3：参照图4，一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，与实施例2基本相同，更进一步的是：保护外管101的一端位于两组转动轴202之间，保护外管101贯穿转动轴202和锥齿轮。
[0031]
如图所示，通过这种方式的设置，能在不影响转动轴202转动的同时，便于保护外
管101内管路的使用。
[0032]
实施例4：参照图5、图6，一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，与实施例1基本相同，更进一步的是：机身1内两侧固定连接有高压喷头404，高压喷头404的输出端朝向充气胎205，高压喷头404内连接有出液分管一4011，出液分管一4011与出液管401相通，出液分管一4011内设有控制阀四704。
[0033]
在对储油罐清洁完成后，此时可通过打开控制阀四704，进而高压喷头404喷出具有一定冲击力的液体，对充气胎205表面可能存在的一些混合物进行清洁，高压喷头404可根据具体情况进行使用，并非仅限于最后在油罐清洁完成后进行使用。
[0034]
实施例5：参照图4，一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，与实施例3基本相同，更进一步的是：机身1底部连接有储腔102，储腔102上连接有出液分管三4013和出气分管502，出液分管三4013、出气分管502分别与出液管401、出气管501相通，出液分管三4013、出气分管502内均设有电子阀，储腔102上连接有多组泄压管，泄压管内设有电子阀。
[0035]
由于机身1制作材料不同，可能存在机身1无法通过充气胎205而浮起的情况，此时可通过往储腔102注入气体或者液体，初始状态储腔102装满液体，后续如充气胎205充满气体，而机身1无法浮起的时候，打开出气分管502和泄压管内的电子阀，此时出气分管502将气体不断的输入储腔102内，而多余的水将通过泄压管排出，其中泄压管为竖直设置，便于根据使用情况排出液体或者气体，当储腔102内装有气体的时候，机身1浮力大于重力，此时机身1便能浮起，需要下降也是同理，打开出液分管三4013，使水注入储腔102内，多余的气体排出。
[0036]
本发明通过在使用的时候，可使机器人能漂浮在水面上或者沉在水底，便于对罐体不同位置的清洁，避免将混合物进行压紧，提高对混合物的清洁效果，同时在对罐体底部使用的时候，能对罐体底部的混合物起到扰乱的效果，便于后续的清洁。
[0037]
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

技术特征：
1.一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，包括机身（1），所述机身（1）上连接有保护外管（101），所述保护外管（101）内设有出液管（401），所述机身（1）内转动连接有多组转动轴（202），其特征在于，还包括：轮毂（203），连接在所述转动轴（202）上；多组支撑杆（2031），固定连接在所述轮毂（203）内，所述支撑杆（2031）上设有排出口（2034）；活塞缸（2032），固定连接在所述支撑杆（2031）内，所述活塞缸（2032）的伸缩端贯穿支撑杆（2031），所述活塞缸（2032）的伸缩端内设置有出气孔（2033），所述出气孔（2033）内设有充气阀门；轮辐（204），滑动连接在所述轮毂（203）上，所述轮辐（204）上设有多组连接孔（2041），所述连接孔（2041）与活塞缸（2032）的伸缩端相匹配；充气胎（205），连接在所述轮辐（204）上；出液分管二（4012），连接在所述出液管（401）上，所述出液分管二（4012）的出液端体与排出口（2034）相通，所述出液分管二（4012）内设置有控制阀三（703）；出气管（501），设置在所述保护外管（101）内，所述出气管（501）的出气端分别与排出口（2034）、活塞缸（2032）相通，所述出气管（501）与活塞缸（2032）相通的出气端内设置有控制阀一（701），所述出气管（501）与排出口（2034）相通的出气端内设置有控制阀二（702）。2.根据权利要求1所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述机身（1）上设有吸污装置，所述吸污装置包括吸污管（301）和吸污口（302），所述吸污管（301）设置在保护外管（101）内，所述吸污管（301）的吸污端贯穿机身（1），所述吸污口（302）固定连接在吸污管（301）内。3.根据权利要求1所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述机身（1）上设有清污装置，所述清污装置包括转动座（402）、高压喷嘴（403），所述转动座（402）连接在出液管（401）上，所述高压喷嘴（403）连接在转动座（402）上。4.根据权利要求1所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述机身（1）内设有驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机（201）、驱动轴（2011）、锥齿轮，所述驱动电机（201）固定连接在机身（1）内，所述驱动轴（2011）固定连接在驱动电机（201）的输出端上，所述锥齿轮分别固定连接在驱动轴（2011）、转动轴（202）上，多组所述锥齿轮之间啮合连接。5.根据权利要求4所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述保护外管（101）的一端位于两组转动轴（202）之间，所述保护外管（101）贯穿转动轴（202）和锥齿轮。6.根据权利要求1所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述机身（1）内两侧固定连接有高压喷头（404），所述高压喷头（404）的输出端朝向充气胎（205），所述高压喷头（404）内连接有出液分管一（4011），所述出液分管一（4011）与出液管（401）相通，所述出液分管一（4011）内设有控制阀四（704）。7.根据权利要求1所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述机身（1）底部连接有储腔（102），所述储腔（102）上连接有出液分管三（4013）和出气分管（502），所述出液分管三（4013）、出气分管（502）分别与出液管（401）、出气管（501）相通，所述出液
分管三（4013）、出气分管（502）内均设有电子阀。8.根据权利要求7所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述储腔（102）上连接有多组泄压管，所述泄压管内设有电子阀。9.根据权利要求1所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述充气胎（205）上连接有多组磁吸块（2051），所述机身（1）上连接有监控摄像头（6）。10.根据权利要求1所述的一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，其特征在于：所述转动轴（202）上设有卡接块，所述轮毂（203）上设有卡接口（2035），所述卡接口（2035）上设有与卡接块相匹配的卡接槽。

技术总结
本发明公开了一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，涉及清洗机器人领域。一种高防爆型储油罐内部清洗机器人，包括机身，所述机身上连接有保护外管，所述保护外管内设有出液管，所述机身内转动连接有多组转动轴，还包括：轮毂，连接在所述转动轴上；多组支撑杆，固定连接在所述轮毂内，所述支撑杆上设有排出口；本发明通过在使用的时候，可使机器人能漂浮在水面上或者沉在水底，便于对罐体不同位置的清洁，避免将混合物进行压紧，提高对混合物的清洁效果，同时在对罐体底部使用的时候，能对罐体底部的混合物起到扰乱的效果，便于后续的清洁。便于后续的清洁。便于后续的清洁。


技术研发人员：张利 杨文杰 季珂珂
受保护的技术使用者：徐州鑫科机器人有限公司
技术研发日：2023.06.14
技术公布日：2023/9/6