一种油漆涂料的配制方法、装置、设备及可读介质与流程

1.本发明涉及油漆涂料配制技术领域，尤其涉及一种油漆涂料的配制方法、装置、设备及可读介质。


背景技术：

2.在相关技术中，在配制油漆涂料时，可通过人工进行配制，但人工配制的工作效率较低，且易产生用量误差，造成配制的尤其涂料的品质下降。还可使用机器自动配制的方式配制油漆涂料，通常使用管路来自动输送多种原料，从而进行自动配制。但使用管路输送原料可产生管路污染，且流动性较差的原料可能堵塞管路，对于管路的清洗比较困难，且管路中会积存原料，造成原料的浪费。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例的目的在于提出一种油漆涂料的配制方法、装置、设备及可读介质，使用针筒盛放配置的原料，在搅拌后可安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。可在后续的使用过程中，精确控制油漆涂料的用量，减少原料及油漆涂料的浪费。并且，不使用管路，不会出现管路清洗困难以及管路堵塞等问题。
4.基于上述目的，本发明实施例的一方面提供了一种油漆涂料的配制方法，包括以下步骤：将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中，并将若干所述原料注射器进行分类存放；响应于接收到油漆涂料配制指令，则基于所述油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将所述目标原料注射器中的原料定量的注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至搅拌区域；将搅拌机构沿y方向移动到所述搅拌区内所述针筒的正上方以对所述针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开，将粘度测试机构沿y方向移动到所述搅拌区内所述针筒的正上方以进行粘度测试；以及响应于所述针筒中的原料通过所述粘度测试，将所述针筒沿沿x方向的输送线输送至注射器制作区域，为所述针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器，所述活塞杆具有轴向通孔，用于在所述活塞杆与所述针筒发生轴向相对运动时排出所述油漆涂料；其中，所述x方向和所述y方向互相垂直。
5.在一些实施方式中，方法还包括：响应于所述针筒中的原料未通过所述粘度测试，则继续搅拌或添加原料。
6.在一些实施方式中，方法还包括：基于制样程序指令将所述油漆涂料注射器转移至刮涂区/喷涂区/手动制样输出口；将使用后的所述原料注射器放至于废注射器框内。
7.在一些实施方式中，将若干所述原料注射器进行分类存放包括：通过旋转电机驱动注射器定位板旋转，使得放置在所述注射器定位板上的原料注射器旋转；
8.通过读码器在所述原料注射器旋转过程中，读取喷涂在所述原料注射器上的标识码，并通过原料定位移栽机构将所述原料注射器进行分类存放。
9.在一些实施方式中，基于所述油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将所述目标原料注射器中的原料定量的注入针筒包括：通过旋转配料机构的转台将目标原料注射
器旋转至针筒上方；将所述目标原料注射器中与所述油漆涂料配置指令对应的用量的原料注入所述针筒；
10.其中，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构控制原料的注入速度；
11.所述原料的注入速度通过公式确定；
12.其中，v为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，m为与油漆涂料配制指令对应的用量m
t
为变速阈值，r为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。
13.在一些实施方式中，对所述针筒中的原料进行搅拌并进行粘度测试包括：对所述针筒进行密封，通过抽真空机构对所述针筒进行抽真空处理，并通过搅拌机构对所述针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌，所述搅拌机构通过搅拌电机驱动分散盘转动以对所述针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌，并通过粘度测试机构检测搅拌后获得的油漆涂料的粘度。
14.在一些实施方式中，为所述针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器包括：通过活塞杆压入机构将活塞杆进行下压，以进入所述针筒；通过光纤传感器检测所述活塞杆的轴向通孔的顶端是否存在油漆涂料；响应于所述活塞杆的轴向通孔的顶端存在油漆涂料，则停止活塞杆的下压；通过喷码机构为所述针筒喷涂标识码，以得到标记有油漆涂料类型的油漆涂料注射器。
15.本发明实施例的另一方面，还提供了一种油漆涂料的配制装置，包括：原料存放模块，配置用于将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中，并将若干所述原料注射器进行分类存放；配料模块，配置用于响应于接收到油漆涂料配制指令，则基于所述油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将所述目标原料注射器中的原料定量的注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至搅拌区域；搅拌模块，配置用于将搅拌机构沿y方向移动到所述搅拌区内所述针筒的正上方以对所述针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开，将粘度测试机构沿y方向移动到所述搅拌区内所述针筒的正上方以进行粘度测试；以及注射器制作模块，配置用于响应于所述针筒中的原料通过所述粘度测试，将所述针筒沿沿x方向的输送线输送至注射器制作区域，为所述针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器，所述活塞杆具有轴向通孔，用于在所述活塞杆与所述针筒发生轴向相对运动时排出所述油漆涂料；其中，所述x方向和所述y方向互相垂直。
16.本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现上述方法的步骤。
17.本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上方法步骤的计算机程序。
18.本发明至少具有以下有益技术效果：可使用注射器来储存原料，并使用针筒来盛放配置的原料，在搅拌后可安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。使用油漆涂料注射器存储配制好的油漆涂料，可在后续使用油漆涂料进行喷涂或刮涂的过程中，精确控制油漆涂料的
用量，减少原料及油漆涂料的浪费，且不使用管路，不会出现管路清洗困难以及管路堵塞等问题，注射器清洗方便、原料损耗少，适合批次多，用量少的自动化制样。并且，可将原料用尽的原料注射器进行回收、清洗和二次利用，避免浪费。还可在原料的搅拌过程中使用真空搅拌，提升后续制样的外观质量，且可测试油漆涂料的粘度，避免粘度过大造成的制样困难。进一步地，可记录各个工作节点的信息，并对油漆涂料注射器喷涂标识码，可便于对油漆涂料注射器的多种信息的追溯和读取。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
20.图1为本发明提供的油漆涂料的配制方法的实施例的示意图；
21.图2为本发明提供的油漆涂料的配制装置的实施例的示意图；
22.图3为本发明提供的计算机设备的实施例的示意图；
23.图4为本发明提供的计算机可读存储介质的实施例的示意图；
24.图5为本发明提供的油漆涂料的清洗机构的示意图；
25.图6为本发明提供的注射器制造机构的示意图。
26.附图标记：
27.甩干罐51、清洗液罐52、清水罐53、进液口54、排液口55、液位开关56、安装座57、活塞杆61、定位板62、光纤传感器63、第一气缸64、压紧板65、第一直线模组66、第二气缸67。
具体实施方式
28.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明实施例进一步详细说明。
29.需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
30.基于上述目的，本发明实施例的第一个方面，提出了油漆涂料的配制方法的实施例。图1示出的是本发明提供的油漆涂料的配制方法的实施例的示意图。如图1所示，本发明实施例的油漆涂料的配制方法包括如下步骤：
31.001、将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中，并将若干原料注射器进行分类存放；
32.在本实施例中，原料存放模块存放多个原料注射器，将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中。每个原料注射器喷涂有标识码，便于追溯和识别。将需要用到的多种装有原料的注射器放入上料工位，将装有原料的注射器放入读码工位，系统扫码识别后，将原料进行分类整理并放入特定位置。例如，盛放有相同成分的原料注射器放在同一区域，或者盛放有相同颜色的原料的原料注射器放在同一区域，本公开对分类存放的方式不做限制。
33.002、响应于接收到油漆涂料配制指令，则基于油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将目标原料注射器中的原料定量的注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至搅拌区域；
34.在本实施例中，当接收到总控端下发油漆配制命令后，将需要的几种原料放入油漆配料工位，将空针筒放入油漆配料工位的电子天平上，由油漆旋转配料机构将所需要的原料定量的注入针筒中。
35.003、将搅拌机构沿y方向移动到搅拌区内针筒的正上方以对针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开，将粘度测试机构沿y方向移动到搅拌区内针筒的正上方以进行粘度测试；以及
36.在本实施例中，将配料后的针筒放入搅拌工位进行真空搅拌，搅拌完成后进行油漆粘度测试。
37.004、响应于针筒中的原料通过粘度测试，将针筒沿沿x方向的输送线输送至注射器制作区域，为针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器，活塞杆具有轴向通孔，用于在活塞杆与针筒发生轴向相对运动时排出油漆涂料；其中，x方向和y方向互相垂直。
38.在本实施例中，若粘度合适则油漆配制完成，将配制好的油漆输送至活塞杆压入工位，并将活塞杆压入针筒中。
39.在本发明的一些实施例中，方法还包括：响应于针筒中的原料未通过粘度测试，则继续搅拌或添加原料。
40.在本实施例中，在搅拌机构搅拌完成后，可通过粘度测试机构来检测油漆涂料的粘度，例如，粘度测试机构可包括电机和粘度测试部件，粘度测试部件可包括转子和搅拌棒等，本公开对粘度测试部件的类型不做限制。可通过电机带动粘度测试部件在油漆涂料中转动，并检测转动时收到的阻力，来确定油漆涂料的粘度。如果油漆涂料粘度过大，则可向针筒中添加稀释剂，并重新搅拌，重新测试粘度，直到通过粘度测试。通过上述粘度测试可避免油漆涂料粘度过大，造成后续使用油漆涂料时制样困难。
41.在本发明的一些实施例中，方法还包括：基于制样程序指令将油漆涂料注射器转移至刮涂区/喷涂区/手动制样输出口；将使用后的原料注射器放至于废注射器框内。
42.在本实施例中，为了使油漆涂料注射器的信息保存完整，可通过喷码机构为针筒喷涂标识码，例如，二维码、条形码等，从而可通过读取标识码，来获得该油漆涂料注射器的信息。在示例中，在针筒上喷码，标记油漆料类型，并根据制样程序指令将样品转移至刮涂、喷涂区或手动制样输出口。将使用后的原料注射器放至于废注射器框内，废注射器框中可容纳个使用后的原料注射器，可便于对使用后的原料注射器进行集中收集和清洗，从而可对这些原料注射器进行二次利用，减少材料浪费。
43.在本发明的一些实施例中，将若干原料注射器进行分类存放包括：通过旋转电机驱动注射器定位板旋转，使得放置在注射器定位板上的原料注射器旋转；通过读码器在原料注射器旋转过程中，读取喷涂在原料注射器上的标识码，并通过原料定位移栽机构将原料注射器进行分类存放。
44.在本实施例中，原料存放台可存放多个原料注射器，在示例中，可存放20个原料注射器，本公开对原料存放台的容量不做限制。每个原料注射器可粘贴或喷涂有标识码，例如，二维码或条形码。标识码可用于确定原料注射器中的原料的信息，例如，原料的类型、颜
色、粘稠度等信息。将原料存放台中放置的多个原料注射器分别放入读码机构进行读码，例如，可根据不同的原料注射器选择对应的快换抓手，例如，可根据原料注射器的针筒直径选择适当的快换抓手等，从而可抓取原料注射器，将其放置在读码机构前进行读码。并在读码后，确定原料注射器中的原料的信息，从而可按照原料的信息进行分类，从而分类存放在原料定位移栽机构中。在示例中，相同颜色原料的原料注射器可放置在原料定位移栽机构中的同一排，或者，相同类型原料的原料注射器可放置在原料定位移栽机构中的同一排等，本公开对分类存放的具体方式不做限制。由于喷涂在原料注射器的针筒上的标识码(例如，二维码或条形码)未必正对读码器，因此，可使用旋转电机驱动注射器定位板旋转，例如，通过同步带驱动射器定位板旋转，从而带动原料注射器旋转，在原料注射器旋转的过程中，可在标识码正对读码器时，使读码器读取原料注射器的标识码。
45.在本发明的一些实施例中，基于油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将目标原料注射器中的原料定量的注入针筒包括：通过旋转配料机构的转台将目标原料注射器旋转至针筒上方；将目标原料注射器中与油漆涂料配置指令对应的用量的原料注入针筒；
46.旋转配料机构通过称重传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构控制原料的注入速度；
47.原料的注入速度通过公式确定；
48.其中，v为原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，m为与油漆涂料配制指令对应的用量，m
t
为变速阈值，r为针筒半径，ρ为原料密度，m为称重传感器称得的原料重量。
49.在本实施例中，当m
t
、m之间的关系、m1、m2之间的关系如下时，本发明能够更精确控制注入针筒中的原料量。
50.m
t
＝a*m，其中a≤0.3，当m≤100优选a＝0.2，当100＜m，优选a＝0.01。
51.m1＝b*m2，其中5≤k2≤20，优选b＝10。
52.在本实施例中，m可设为500g，m
t
可设为5g，m1可设为5g/s，m2可设为0.5g/s，r可设为25mm，ρ可设为1.5g/cm3，在重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距大于5克时，注射器压板的下压速度为1.7(mm/s)，重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距小于或等于5克时，注射器压板的下压速度为0.17(mm/s)。
53.在本实施例中，m可设为50g，m
t
可设为5g，m1可设为5g/s，m2可设为0.25g/s，r可设为25mm，ρ可设为1.5g/cm3，在重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距大于5克时，注射器压板的下压速度为1.7(mm/s)，重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距小于或等于5克时，注射器压板的下压速度为0.08(mm/s)。
54.在本实施例中，针筒可放置于旋转配料机构之下的称重传感器上，在将目标原料注射器中的原料注入针筒时，可使目标原料注射器所在的放置位置旋转到针筒的正上方，并通过原料注射器下压机构推动目标原料注射器，使其排出与油漆涂料配制指令对应的用量。该用量可与目标原料注射器的活塞杆的推动距离正相关，可通过对目标原料注射器的活塞杆的推动距离，来精确控制原料的用量，使其与油漆涂料配制指令所要求的用量一致。进一步地，为了更精确地控制用量，重量传感器时刻称量针筒及其内部盛放的原料的重量，
在重量传感器测得的原料重量在达到m-m
t
之前，即，与预设用量的差距为m
t
之前，可以较快的速度进行下压，从而提升下压速度，提升配置效率。在重量传感器测得的原料重量在达到m-m
t
之后，则通过较慢的速度进行下压，从而更精确地控制原料的输出量。在达到与油漆涂料配制指令对应的重量时，即可停止注入原料，从而进一步提升原料用量的准确性。
55.在本实施例中，在配制油漆涂料时，可将目标原料注射器转移至配料模块，以进行配料。根据目标原料注射器的类型，选择机器人快换抓手；通过机器人快换抓手抓取目标原料注射器，并转移至配料模块。油漆涂料配制指令可包括所需的原料的类型、配比、配置方式、稀释剂添加量、以及配制油漆涂料的工序完成后，在后续使用过程中所需的试板规格和型号等信息，本公开对油漆涂料配制指令所包括的具体内容不做限制。在通过油漆涂料配制指令，确定配制油漆涂料所需的目标原料注射器后，可基于目标原料注射器的类型(例如，根据目标原料注射器的针筒直径)来选择适当的机器人快换抓手，以便抓取目标原料注射器。
56.在本实施例中，根据油漆涂料配制指令确定所需的原料类型，并读取各个原料注射器的标识码，从而确定各个原料注射器中的哪个或哪些是所需的原料注射器。在确定目标原料注射器后，将目标原料注射器放置在配料模块中，配料模块根据油漆涂料配制指令确定每种目标原料注射器中原料的用量，并通过目标原料注射器准确地取用适当的用量，注入针筒。
57.在本实施例中，旋转配料机构的转台上包括多个原料注射器的放置位置，用于放置多个目标原料注射器。可按照油漆涂料配制指令，分别将各个类型的目标原料注射器放置在设定好的放置位置上，旋转配料机构则可根据油漆涂料配制指令将各个放置位置上的目标原料注射器对准针筒，并按照油漆涂料配制指令，使各个放置位置上的目标原料注射器分别排出设定好的用量的原料。针筒可放置于旋转配料机构之下的预设位置处，在将目标原料注射器中的原料注入针筒时，可使目标原料注射器所在的放置位置旋转到针筒的正上方，并推动目标原料注射器，使其排出与油漆涂料配制指令对应的用量。该用量可与目标原料注射器的活塞杆的推动距离正相关，可通过对目标原料注射器的活塞杆的推动距离，来精确控制原料的用量，使其与油漆涂料配制指令所要求的用量一致。进一步地，为了更精确地控制用量，旋转配料机构还可包括重量传感器，针筒可放置在重量传感器上，时刻称量针筒及其内部盛放的原料的重量，在达到与油漆涂料配制指令对应的重量时，即可停止注入原料，从而进一步提升原料用量的准确性。
58.在本发明的一些实施中，旋转配料机构中的重量传感器也可采用电子秤代替。
59.在本发明的一些实施例中，对针筒中的原料进行搅拌并进行粘度测试包括：对针筒进行密封，通过抽真空机构对针筒进行抽真空处理，并通过搅拌机构对针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌，搅拌机构通过搅拌电机驱动分散盘转动以对针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌，并通过粘度测试机构检测搅拌后获得的油漆涂料的粘度。
60.在本实施例中，通过电机和搅拌部件对针筒中的原料进行搅拌，搅拌部件可包括搅拌棒、分散盘等，本公开对搅拌部件的具体类型不做限制。进一步地，通过搅拌机构对针筒进行密封后，通过抽真空机构对针筒进行抽真空处理，并对针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌。在示例中，搅拌机构可设置在y方向的直线模组上，搅拌机构下部可包括密封圈等密封机构，搅拌机构可沿y方向的直线模组移动至针筒正上方，并向下运动，使密封
圈压紧针筒，从而对针筒进行密封，进而通过抽真空机构对针筒进行抽真空处理，在抽真空后，可通过分散盘进行搅拌，即，真空搅拌。真空搅拌的过程可使针筒置于真空环境中进行搅拌，从而减少在空气中搅拌时代入的气泡，使得后续使用油漆涂料时，油漆涂料刮涂或喷涂产生的漆膜厚度均匀且完整，提升漆膜的外观质量。
61.在本实施例中，在搅拌机构搅拌完成后，可上升，并在y方向上进行移动，离开针筒正上方。随后，可通过粘度测试机构来检测油漆涂料的粘度，例如，粘度测试机构可设置在y方向的直线模组上，并沿y方向的直线模组移动至针筒正上方，随后可进行粘度测试。粘度测试机构可包括电机和粘度测试部件，粘度测试部件可包括转子和搅拌棒等，本公开对粘度测试部件的类型不做限制。粘度测试机构可下降，使粘度测试部件浸入液面，并可通过电机带动粘度测试部件在油漆涂料中转动，并检测转动时受到的阻力，来确定油漆涂料的粘度。如果油漆涂料粘度过大，则可向针筒中添加稀释剂，并重新搅拌，重新测试粘度，直到通过粘度测试。通过上述粘度测试可避免油漆涂料粘度过大，造成后续使用油漆涂料时制样困难。
62.在本发明的一些实施例中，为了避免搅拌机构和粘度测试机构上的残留原料对后续进行搅拌的原料造成污染，影响油漆涂料的质量，本发明还设置有对搅拌机构和粘度测试机构进行清洗的清洗机构，清洗机构如图5，所述清洗机构包括甩干罐51、清洗液罐52、清水罐53，其中，甩干罐可以是空的，清洗液罐盛放清洗液，清水罐盛放清水。所述甩干罐51、所述清洗液罐52和所述清水罐53在前后方向上对齐。更进一步的，甩干罐51、清洗液罐52和清水罐53包括两组，可并列安装在安装座57上。更进一步的，清洗液罐52和清水罐53可以设置为透明的。
63.在本发明的一些实施例中，清洗液罐52和清水罐53上可设置液体循环组件，用于对其内部液体(例如，清洗液或清水)进行循环。更进一步的，可将液体循环组件设置在清洗液罐52和清水罐53的外壁上，可防止搅拌机构或粘度测试机构进入清洗液罐52和清水罐53时接触并损坏液体循环组件。
64.在本发明的一些实施例中，所述液体循环组件包括进液口54、排液口55、液位开关56和浑浊度传感器；所述浑浊度传感器用于检测所述清洗液罐52或所述清水罐53内液体的浑浊度；所述排液口55用于在所述浑浊度满足浑浊度条件时，排出所述清洗液罐52或所述清水罐53内的液体；所述进液口54用于向所述清洗液罐52或所述清水罐53内注入液体；所述液位开关56用于在所述清洗液罐52或所述清水罐53内的液位达到预设高度时，关闭所述进液口54。
65.在一种可能的实现方式中，所述液体循环组件中浑浊度传感器可以是光纤传感器。用于检测清洗液罐52和清水罐53内液体的浑浊度，并在浑浊度满足浑浊度条件时(例如，光纤传感器检测到透光率低于阈值时)，对其内部的液体进行循环，即，排出浑浊的液体，并注入新的液体。在另一示例中，也可不设置浑浊度传感器，并定期对清洗液罐11和清水罐10内液体进行循环。本公开对此不做限制。
66.通过设置甩干罐51，可使大块原料落入甩干罐51中，避免大块原料对清洗液罐52和清水罐53中的循环管路造成堵塞。在甩干罐51中的原料存放量较大时，可对甩干罐进行更换。通过设置清洗液罐52，可提升对原料的清洁力度，避免搅拌机构和/或粘度测试机构上的残留原料对后续进行搅拌的原料造成污染，影响油漆涂料的质量。通过设置清水罐52，
可将搅拌机构和粘度测试机构上残留的原料和清洗液清理干净，避免搅拌机构和/或粘度测试机构上的清洗液和原料对后续进行搅拌的原料造成污染，影响油漆涂料的质量。通过液体循环组件可实现清洗液罐52和清水罐53中液体的自动循环，保持洗液罐52和清水罐53中液体的清洁力度。
67.在本发明的一些实施例中，为针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器包括：通过活塞杆压入机构将活塞杆进行下压，以进入针筒；通过光纤传感器检测活塞杆的轴向通孔的顶端是否存在油漆涂料；响应于活塞杆的轴向通孔的顶端存在油漆涂料，则停止活塞杆的下压；通过喷码机构为针筒喷涂标识码，以得到标记有油漆涂料类型的油漆涂料注射器。
68.在本发明的一些实施例中，如图6所示，注射器制造机构包括：第一直线模组66、第一气缸64、定位板62、压紧板65；所述第一直线模组66为竖直方向的直线模组，用于携带活塞杆61沿竖直方向运动；所述活塞杆61具有轴向通孔。所述定位板62设置在所述第一直线模组66上，用于放置所述活塞杆61；所述第一气缸64用于驱动所述压紧板65，使得所述活塞杆61紧固在所述定位板62上，所述活塞杆61沿所述第一直线模组66向下移动，使所述活塞杆61进入所述针筒。在示例中，定位板62可通过第二气缸67沿第一直线模组66运动，即，携带活塞杆61沿第一直线模组66运动，使活塞杆61向下进入针筒。更进一步的，为了更精确的将活塞杆压入针筒，将活塞杆设置为透明的，同时设置光纤传感器63，所述传感器63用于检测所述活塞杆61的轴向通孔顶端是否存在油漆涂料。更进一步的，所述光纤传感器63设置在所述压紧板65上。
69.在本发明的一些实施例中，机器人将活塞杆61放置在定位板62上后，第一气缸64可驱动压紧板65压紧活塞杆61，并通过第二气缸67带动定位板62向下运动，使得活塞杆61向下运动，进入针筒。在活塞杆61到达针筒内的液面后，针筒内的油漆涂料会通过活塞杆61的轴向通孔上升，即，通过轴向通孔排出，换言之，当油漆涂料通过轴向通孔排出时，则活塞杆61已达到针筒内的液面，此时已排空针筒内的空气，可使活塞杆61停止下降。可通过光纤传感器63检测油漆涂料是否通过轴向通孔排出，例如，当油漆涂料到达轴向通孔顶端时，油漆涂料会遮挡光纤传感器63的光线，使得光线的透光率下降，光纤传感器63则可在检测到透光率下降时，确定油漆涂料到达轴向通孔顶端，即，活塞杆已到达油漆涂料的液面，此时，可使塞杆61停止下降，获得油漆涂料注射器。
70.进一步地，为提升油漆涂料注射器的制作效率，且降低油漆涂料从轴向通孔顶端快速溢出的概率，可控制活塞杆下压时的速度，例如，在活塞杆进入针筒之前，活塞杆的下压速度可较快，即，第二气缸67带动定位板62向下运动可较快，以提升制作效率。在活塞杆进入针筒之后，活塞杆的下压速度可较慢，即，第二气缸67带动定位板62向下运动可较慢，以降低油漆涂料从轴向通孔顶端快速溢出的概率。在示例中，可设置针筒的高度，使得第二气缸67带动定位板62向下运动到针筒高度之前，可快速下压，并在下压到针筒的高度之下时，降低下压速度，例如，降低到之前的1/10，本公开对下降到针筒高度前后的下压速度的具体数值不做限制。通过这种方式，可排出针筒内的空气，减少油漆涂料中的气泡，有利于后续使用过程中精确控制油漆涂料用量。
71.在本实施例中，在粘度测试合格后，即可对针筒加装活塞杆。该活塞杆可以是轴向有通孔的活塞杆，在加装至针筒后，可与针筒组成油漆涂料注射器，即，盛放配制好的油漆涂料的注射器。在后续工序中使用油漆涂料时，可使活塞杆在针筒中沿轴向运动，即可排出
油漆涂料，且活塞杆的运动距离与油漆涂料的用量成正比，因此，使用油漆涂料注射器可准确地控制油漆涂料的用量。
72.在本实施例中，为了使油漆涂料注射器的信息保存完整，可通过喷码机构为针筒喷涂标识码，例如，二维码、条形码等，从而可在后续使用中通过读取标识码，来获得该油漆涂料注射器的信息。在示例中，如果在使用过程中发生断电等情况，则可通过读码来获取油漆涂料注射器的信息，例如，包括油漆涂料注射器中的油漆涂料的信息，例如，该油漆涂料的成分、配比等信息。在后续使用过程中，制作好的油漆涂料注射器可被送至喷涂机构或刮涂机构中使用，也可不直接送入其他机构中使用，而是放置在油漆涂料注射器存放机构中，等待人工将油漆涂料注射器取走，以用于其他用途。
73.在本发明的一些实施例中，通过废注射器框收集使用后的原料注射器。在旋转配料机构上的目标原料注射器中的原料用完后，可将使用后的原料注射器收集到废注射器框中，在示例中，废注射器框中可容纳12个使用后的原料注射器，可便于对使用后的原料注射器进行集中收集和清洗，从而可对这些原料注射器进行二次利用，减少材料浪费。
74.在在本发明的一些实施例中，以上种油漆涂料配制方法中每一项处理均可进行相应地记录，并保存在信息库中，且通过读取油漆涂料注射器的标识码即可读取这些信息。例如，选取目标原料注射器的类型，以及选取的时间、配料模块进行配料的时间、搅拌模块进行搅拌和粘度测试的时间、粘度测试的过程中添加的稀释剂的用量、注射器制作模块安装活塞杆的时间以及喷涂标识码的时间等，本公开对各个工作节点的时间不做限制。
75.下面根据具体实施例进一步阐述本发明的具体实施方式。具体包括以下步骤：将不同的原料装入不同的注射器中，并在注射器上贴上标签，便于追溯和识别；将需要用到的很多种带有原料的注射器放入上料工位；机器人将装有原料的注射器放入读码工位，系统扫码识别后，将原料进行分类整理并放入特定位置；当总控端下发油漆配制命令后，机器人将需要的几种原料放入油漆配料工位；机器人将空针筒放入油漆配料工位的电子天平上；油漆旋转配料机构将所需要的原料定量的注入空针筒中；机器人将配料后的针筒放入搅拌工位进行真空搅拌；搅拌完成后进行油漆粘度测试，若粘度合适则油漆配制完成，若粘度不合适，则继续搅拌或者重新添加原料再搅拌直至粘度达标；将配制好的油漆输送至活塞杆压入工位，并将活塞杆压入针筒中；在针筒上喷码，标记油漆料类型，并根据制样程序指令将样品转移至刮涂、喷涂区或手动制样输出口；机器人将使用过或者用完的注射器放至废料瓶收集口，完成整个制样动作流程。
76.需要特别指出的是，上述油漆涂料的配制方法的各个实施例中的各个步骤均可以相互交叉、替换、增加、删减，因此，这些合理的排列组合变换之于油漆涂料的配制方法也应当属于本发明的保护范围，并且不应将本发明的保护范围局限在实施例之上。
77.基于上述目的，本发明实施例的第二个方面，提出了一种油漆涂料的配制装置。图2示出的是本发明提供的油漆涂料的配制装置的实施例的示意图。如图2所示，本发明实施例的油漆涂料的配制装置包括如下模块：原料存放模块011，配置用于将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中，并将若干原料注射器进行分类存放；配料模块012，配置用于响应于接收到油漆涂料配制指令，则基于油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将目标原料注射器中的原料定量的注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至搅拌区域；搅拌模块013，配置用于将搅拌机构沿y方向移动到搅拌区内针筒的正上方以对针筒中的原料进
行搅拌，并沿y方向离开，将粘度测试机构沿y方向移动到搅拌区内针筒的正上方以进行粘度测试；以及注射器制作模块014，配置用于响应于针筒中的原料通过粘度测试，将针筒沿沿x方向的输送线输送至注射器制作区域，为针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器，活塞杆具有轴向通孔，用于在活塞杆与针筒发生轴向相对运动时排出油漆涂料；其中，x方向和y方向互相垂直。
78.基于上述目的，本发明实施例的第三个方面，提出了一种计算机设备。图3示出的是本发明提供的计算机设备的实施例的示意图。如图3所示，本发明实施例的计算机设备包括如下装置：至少一个处理器021；以及存储器022，存储器022存储有可在处理器上运行的计算机指令023，指令由处理器执行时实现以上方法的步骤。
79.本发明还提供了一种计算机可读存储介质。图4示出的是本发明提供的计算机可读存储介质的实施例的示意图。如图4所示，计算机可读存储介质031存储有被处理器执行时执行如上方法的计算机程序032。
80.最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关硬件来完成，油漆涂料的配制方法的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，程序的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(rom)或随机存储记忆体(ram)等。上述计算机程序的实施例，可以达到与之对应的前述任意方法实施例相同或者相类似的效果。
81.此外，根据本发明实施例公开的方法还可以被实现为由处理器执行的计算机程序，该计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中。在该计算机程序被处理器执行时，执行本发明实施例公开的方法中限定的上述功能。
82.此外，上述方法步骤以及系统单元也可以利用控制器以及用于存储使得控制器实现上述步骤或单元功能的计算机程序的计算机可读存储介质实现。
83.本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本发明实施例公开的范围。
84.在一个或多个示例性设计中，功能可以在硬件、软件、固件或其任意组合中实现。如果在软件中实现，则可以将功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质来传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，该通信介质包括有助于将计算机程序从一个位置传送到另一个位置的任何介质。存储介质可以是能够被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为例子而非限制性的，该计算机可读介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁性存储设备，或者是可以用于携带或存储形式为指令或数据结构的所需程序代码并且能够被通用或专用计算机或者通用或专用处理器访问的任何其它介质。此外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴线缆、光纤线缆、双绞线、数字用户线路(dsl)或诸如红外线、无线电和微波的无线技术来从网站、服务器或其它远程源发送软件，则上述同轴
线缆、光纤线缆、双绞线、dsl或诸如红外线、无线电和微波的无线技术均包括在介质的定义。如这里所使用的，磁盘和光盘包括压缩盘(cd)、激光盘、光盘、数字多功能盘(dvd)、软盘、蓝光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述内容的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。
85.以上是本发明公开的示例性实施例，但是应当注意，在不背离权利要求限定的本发明实施例公开的范围的前提下，可以进行多种改变和修改。根据这里描述的公开实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外，尽管本发明实施例公开的元素可以以个体形式描述或要求，但除非明确限制为单数，也可以理解为多个。
86.应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
87.上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
88.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
89.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

技术特征：
1.一种油漆涂料的配制方法，其特征在于，包括以下步骤：将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中，并将若干原料注射器进行分类存放；响应于接收到油漆涂料配制指令，则基于油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将目标原料注射器中的原料定量的注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至搅拌区域；将搅拌机构沿y方向移动到搅拌区内针筒的正上方以对针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开，将粘度测试机构沿y方向移动到搅拌区内针筒的正上方以进行粘度测试；以及响应于针筒中的原料通过粘度测试，将针筒沿沿x方向的输送线输送至注射器制作区域，为针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器，活塞杆具有轴向通孔，用于在活塞杆与针筒发生轴向相对运动时排出油漆涂料；其中，x方向和y方向互相垂直。2.根据权利要求1所述的油漆涂料的配制方法，其特征在于，还包括：响应于所述针筒中的原料未通过所述粘度测试，则继续搅拌或添加原料。3.根据权利要求1所述的油漆涂料的配制方法，其特征在于，还包括：基于制样程序指令将所述油漆涂料注射器转移至刮涂区/喷涂区/手动制样输出口；将使用后的所述原料注射器放至于废注射器框内。4.根据权利要求1所述的油漆涂料的配制方法，其特征在于，将若干所述原料注射器进行分类存放包括：通过旋转电机驱动注射器定位板旋转，使得放置在所述注射器定位板上的原料注射器旋转；通过读码器在所述原料注射器旋转过程中，读取喷涂在所述原料注射器上的标识码，并通过原料定位移栽机构将所述原料注射器进行分类存放。5.根据权利要求1所述的油漆涂料的配制方法，其特征在于，基于所述油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将所述目标原料注射器中的原料定量的注入针筒包括：通过旋转配料机构的转台将目标原料注射器旋转至针筒上方；将所述目标原料注射器中与所述油漆涂料配置指令对应的用量的原料注入所述针筒；其中，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构控制原料的注入速度；所述原料的注入速度通过公式确定；其中，v为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，m为与油漆涂料配制指令对应的用量，m
t
为变速阈值，r为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。6.根据权利要求1所述的油漆涂料的配制方法，其特征在于，对所述针筒中的原料进行搅拌并进行粘度测试包括：对所述针筒进行密封，通过抽真空机构对所述针筒进行抽真空处理，并通过搅拌机构对所述针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌，所述搅拌机构通过搅拌电机驱动分散盘
转动以对所述针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌，并通过粘度测试机构检测搅拌后获得的油漆涂料的粘度。7.根据权利要求1所述的油漆涂料的配制方法，其特征在于，为所述针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器包括：通过活塞杆压入机构将活塞杆进行下压，以进入所述针筒；通过光纤传感器检测所述活塞杆的轴向通孔的顶端是否存在油漆涂料；响应于所述活塞杆的轴向通孔的顶端存在油漆涂料，则停止活塞杆的下压；通过喷码机构为所述针筒喷涂标识码，以得到标记有油漆涂料类型的油漆涂料注射器。8.一种油漆涂料的配制装置，其特征在于，包括：原料存放模块，配置用于将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中，并将若干所述原料注射器进行分类存放；配料模块，配置用于响应于接收到油漆涂料配制指令，则基于所述油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将所述目标原料注射器中的原料定量的注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至搅拌区域；搅拌模块，配置用于将搅拌机构沿y方向移动到所述搅拌区内所述针筒的正上方以对所述针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开，将粘度测试机构沿y方向移动到所述搅拌区内所述针筒的正上方以进行粘度测试；以及注射器制作模块，配置用于响应于所述针筒中的原料通过所述粘度测试，将所述针筒沿沿x方向的输送线输送至注射器制作区域，为所述针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器，所述活塞杆具有轴向通孔，用于在所述活塞杆与所述针筒发生轴向相对运动时排出所述油漆涂料；其中，所述x方向和所述y方向互相垂直。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种油漆涂料的配制方法，包括以下步骤：将每种类型的原料分别装入对应的原料注射器中，并将若干所述原料注射器进行分类存放；响应于接收到油漆涂料配制指令，则基于所述油漆涂料配制指令选择目标原料注射器，并将所述目标原料注射器中的原料定量的注入针筒；对所述针筒中的原料进行搅拌并进行粘度测试；以及响应于所述针筒中的原料通过所述粘度测试，则为所述针筒安装活塞杆，以得到油漆涂料注射器。本发明还公开了一种油漆涂料的配制装置、计算机设备和可读存储介质。本发明精确控制油漆涂料的用量，减少原料及油漆涂料的浪费，用针筒代替管路，不会出现管路清洗困难以及管路堵塞等问题。以及管路堵塞等问题。以及管路堵塞等问题。


技术研发人员：李鹏举 贾新乐 曾玉灵 周逢宇 齐梦慧 吴彬林 张忠志
受保护的技术使用者：广州市盛华实业有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/9/6