一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及叉装车技术领域，尤其涉及一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.大型叉装车都配置有调平支腿，用来增加车身在极限工况(大角度变幅、大载重推举等)下的稳定性。在不同的作业环境可能限制叉装车本身的车身状态包括倾斜角度以及支腿实时触地状态。不同的车身状态导致叉装车保持平衡的能力不同，叉装车动作部件的动作幅度过大的话，可能导致叉装车失去平衡。然而现有技术中对于叉装车平衡控制的研究，鲜有对车身状态以及车身动作部件的动作幅度关系的研究。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种叉装车控制方法，能够保持叉装车在作业过程中的平衡和稳定，避免动作幅度过大造成侧翻。
4.第一方面，本发明实施例提供一种叉装车控制方法，包括：检测获取叉装车的实时车身倾斜角度以及所述叉装车的支腿的实时触地状态；若所述实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。
5.可选的，所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：
6.根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对利用所述支腿对所述叉装车进行调平时所述支腿的伸缩速度进行控制。
7.可选的，所述支腿包括分别在所述叉装车的左侧和右侧一一对应设置的一对或多对支腿；
8.所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对利用所述支腿对所述叉装车进行调平时所述支腿的伸缩速度进行控制的过程包括：
9.若所有所述支腿的实时触地状态均为未触地，则控制每个所述支腿以第一速度伸出；以及
10.在所有所述支腿的实时触地状态均为已触地后，根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩，直至所述实时车身倾斜角度小于第一目标角度；
11.其中所述第二速度小于所述第一速度。
12.可选的，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称设置的一对支腿；
13.所述叉装车控制方法还包括：在根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩之前，
14.获取每条所述支腿的触地时间；
15.若所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度不小于预设的第二倾斜角度阈值，则根据所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度判断得到所述一对支腿中的低侧支腿以及高侧支腿，控制所述低侧支腿在对应所述触地时间后的预设时长内以第三速度伸出，以及控制所述高侧支腿在对应所述触地时间后立即停止伸出；
16.若所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度小于所述第二倾斜角度阈值，则控制所述一对支腿在对应所述触地时间后的预设时长内均以所述第三速度伸出；
17.所述第二速度小于或等于所述第三速度，所述第三速度小于所述第一速度。
18.可选的，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称且前后对称设置的两对支腿；所述车身倾斜角度包括所述叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度；
19.所述根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩，直至所述实时车身倾斜角度小于第一目标角度的过程包括：
20.判断得到所述左右倾斜角度以及前后倾斜交度中的较大倾斜角度以及较小倾斜角度；
21.首先控制一个或多个所述支腿以所述第二速度伸出或收缩，直至所述较大倾斜角度方向的所述实时车身倾斜角度小于所述第一目标角度；之后控制一个或多个所述支腿以所述第二速度伸出或收缩，直至所述较小倾斜角度方向的所述实时车身倾斜角度小于所述第一目标角度。
22.调平时支腿的伸缩速度支腿能够对叉装车的平衡产生较大影响，因此对不同车身状态下调平时支腿的伸缩速度进行相应控制以保证叉装车的在作业动作过程中的平衡。
23.可选的，所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：
24.根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对回收所述支腿时每个所述支腿的收缩速度和/或每个所述支腿的回收顺序进行控制。
25.可选的，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称设置的一对或多对支腿；
26.所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对回收所述支腿时每个所述支腿的收缩速度和每个所述支腿的回收顺序进行控制的过程包括：
27.若所有所述支腿的实时触地状态均为已触地，则当所述实时车身倾斜角度不小于第二目标角度时，控制一个或多个所述支腿以第四速度伸出或收缩至所述实时车身倾斜角度小于第二目标角度后，控制所有所述支腿以第五速度收缩；当所述实时车身倾斜角度小于第二目标角度时，控制所有所述支腿以第五速度收缩；
28.否则，控制所有所述支腿以第五速度收缩；
29.其中，所述第四速度小于所述第五速度。
30.支腿回收时回收每个支腿的速度和顺序能够对叉装车的平衡产生较大影响，因此对不同车身状态下回收支腿时支腿的伸缩速度和/或回收支腿的顺序进行相应控制以保证叉装车的在作业动作过程中的平衡。
31.可选的，所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：
32.根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对所述叉装车的臂架与车身之间的角度的变化幅度进行限制。
33.可选的，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称设置的一对或多对支腿；所述车身倾斜角度包括所述叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度；
34.所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对所述叉装车的臂架与车身之间的角度的变化幅度进行限制的过程包括：
35.在所有所述支腿的实时触地状态均为已触地时，若所述左右倾斜角度不小于预设的第三倾斜角度阈值，则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第一角度变化阈值；否则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第二角度变化阈值；
36.在全部或者部分所述支腿的实时触地状态为未触地时，若所述叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度均不小于所述第三倾斜角度阈值，则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第三角度变化阈值；否则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第四角度变化阈值；
37.其中，所述第三角度变化阈值小于所述第一角度变化阈值；所述第一角度变化阈值小于所述第四角度变化阈值；所述第四角度变化阈值小于所述第二角度变化阈值。
38.叉装车臂架动作，如臂架叉装作业时相对于车身的角度变化幅度能够对叉装车的平衡产生较大影响，因此需要对不同车身状态下臂架的动作幅度进行相应限制，以保证叉装车在作业动作过程中的平衡。
39.可选的，所述叉装车控制方法还包括：若所述实时车身倾斜角度不小于所述第一倾斜角度阈值，则对相应用户进行提示。
40.当车身倾斜角度超过一定度数，有可能是叉装车故障或者作业环境不适合等，自动调平的效果差。因此需要对相应用户进行提示，使用户能够及时进行介入，避免事故隐患。
41.第二方面，本发明实施例提供一种叉装车控制装置，包括：检测模块，用于检测获取叉装车的实时车身倾斜角度以及所述叉装车的支腿的实时触地状态；以及动作幅度控制模块，用于若所述实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。
42.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的叉装车控制方法。
43.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的叉装车控制方法。
44.本发明提供的一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据实时车身倾斜角度和实时触地状态，对叉装车作业时的动作幅度进行控制，能够自动及时保证叉装车的动作幅度与实时车身状态对应的保持平衡的能力相应，避免动作幅度过大导致车身失衡甚至侧翻，造成安全事故和损失。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的
限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
46.图1是本发明实施例提供的叉装车控制方法的一个流程示意图；
47.图2是本发明实施例提供的叉装车控制方法的另一个流程示意图；
48.图3是本发明实施例提供的叉装车控制装置的一个结构示意图；
49.图4是本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图。
具体实施方式
50.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
51.图1为本发明实施例提供的叉装车控制方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的叉装车控制方法装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是叉装车车载电子等。以下实施例将以该装置集成在叉装车车载电子为例进行说明。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
52.步骤101，检测获取叉装车的实时车身倾斜角度，以及叉装车的支腿的实时触地状态。步骤101能够利于在实时车身倾斜角度满足条件时，根据叉装车的实时车身倾斜角度以及叉装车支腿的实时触地状态，对叉装车动作部件的动作幅度的大小进行控制。
53.具体的，上述实时车身倾斜角度可以通过车身倾角传感器实时测量获取。
54.具体的，上述实时车身倾斜角度可以包括叉装车车身的左右倾斜角度。
55.具体的，上述实时车身倾斜角度可以包括叉装车车身的前后倾斜角度以及左右倾斜角度。
56.具体的，上述左右倾斜角度可以通过利用车身倾角传感器，测量叉装车左右方向相对于水平方向的夹角获取。
57.具体的，上述前后倾斜角度可以通过利用车身倾角传感器，测量叉装车前后方向相对于水平方向的夹角获取。
58.具体的，上述支腿包括分别在所述叉装车的左侧和右侧一一对应设置的一对或多对支腿。具体的，上述叉装车的支腿可以是液压调平支腿。因此叉装车左右失衡的可能性较大，所以支腿需在叉装车上左右对应成对设置。
59.具体的，上述一对或多对支腿可以是轴对称设置的，也可以是非对称设置的。
60.可选的，上述获取叉装车的支腿的实时触地状态的过程包括：利用安装在每个液压调平支腿的支腿油缸上的压力传感器，对油缸大腔压力进行检测；若油缸大腔压力大于预设的压力阈值，则判断上述支腿已触地。
61.具体的，上述压力阈值可以是5mbar。
62.具体的，上述第一倾斜角度阈值可以根据叉装车的型号、高度以及支腿型号等因素进行设定。
63.步骤102，若实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。步骤102能
够在实时车身倾斜角度满足条件时，根据实时车身倾斜角度和实时触地状态，对叉装车作业时的动作幅度进行控制，能够及时保证叉装车的动作幅度与实时车身状态对应的保持平衡的能力相应，避免动作幅度过大导致车身失衡甚至侧翻，造成安全事故和损失。
64.具体的，上述第一倾斜角度阈值可以是8度。
65.在本发明的可选具体实施例中，本发明的叉装车控制方法还包括：若实时车身倾斜角度不小于第一倾斜角度阈值，则对相应用户进行提示。
66.具体的，当车身倾斜角度超过一定度数，有可能是叉装车故障或者作业环境不适合等，自动调平的效果差。因此需要对相应用户进行提示，使用户能够及时进行介入，避免事故隐患。
67.具体的，上述对用户进行提示的过程可以包括发出声光报警。
68.可选的，上述动作部件包括支腿以及臂架。
69.可选的，上述根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对利用支腿对叉装车进行调平时支腿的伸缩速度进行控制。
70.可选的，上述根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对回收支腿时每个支腿的收缩速度和/或每个支腿的回收顺序进行控制。
71.可选的，上述根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对叉装车的臂架与车身之间的角度的变化幅度进行限制。
72.具体的，叉装车的支腿和臂架的动作，例如调平时支腿的伸缩速度、支腿回收时，回收每个支腿的速度和顺序以及臂架叉装作业时相对于车身的角度变化幅度，都能够对叉装车的平衡产生较大影响，因此有必要对不同车身状态下的叉装车的支腿和臂架的动作幅度进行限制，以保证叉装车的在作业动作过程中的平衡。
73.下面进一步介绍本发明提供的叉装车控制方法，如图2所示，即前述根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对利用支腿对叉装车进行调平时支腿的伸缩速度进行控制的步骤可以包括如下步骤：
74.步骤1021，若所有支腿的实时触地状态均为未触地，则控制每个支腿以第一速度伸出。
75.具体的，上述支腿的伸出过程可以通过模拟量手柄进行控制，每个手柄对应控制一个支腿。
76.在本发明的具体实现中，可以利用主控器对支腿手柄是否触发进行检测。当主控制器检测到个支腿手柄被触发时，控制对应支腿进行伸出。
77.步骤1022，在所有支腿的实时触地状态均为已触地后，根据实时车身倾斜角度控制一个或多个支腿以第二速度伸出或者收缩，直至实时车身倾斜角度小于第一目标角度；其中第二速度小于第一速度。
78.在本发明的具体实现中，可以对每个支腿对应设置1个使能开关，每个支腿触地后停止伸出时，对应使能开关被触发。当主控器检测到两个支腿的使能开关被触发后，进入调平模式，即开始根据实时车身倾斜角度控制一个或多个支腿以第二速度伸出或者收缩。
79.具体的，上述第一目标角度可以是0.5度，即车身与水平方向的夹角可以处于
±
0.5度内。
80.具体的，上述第一速度以及第二速度可以根据叉装车的型号，高度等因素进行设置。
81.具体的，上述第一速度以及第二速度可以根据具体作业环境进行设置。
82.具体的，上述第一速度可以是第二速度的2倍。
83.具体的，在利用支腿对叉装车进行调平时，一方面要保证叉装车车身平衡，且要避免错过平衡点，因此支腿触地后伸缩的速度不能过快，另外一方面，在所有支腿均为触地时，以较快的速度伸出支腿能够缩短调平时间，从而总体缩短作业时间，提高作业效率。
84.可选的，在根据实时车身倾斜角度控制一个或多个支腿以第二速度伸出或者收缩之前，还包括：获取每条支腿的触地时间，若所有支腿均未触地前的实时车身倾斜角度不小于预设的第二倾斜角度阈值，则控制低侧支腿在对应触地时间后的预设时长内以第三速度伸出，以及控制高侧支腿在对应触地时间后立即停止伸出。若所有支腿均未触地前的实时车身倾斜角度小于第二倾斜角度阈值，则控制一对支腿在对应触地时间后的预设时长内均以第三速度伸出，所述第二速度小于或等于所述第三速度，所述第三速度小于所述第一速度。
85.在本发明的可选实施例中，上述支腿包括在叉装车的左侧和右侧对应设置的一对支腿，具体可以是对称设置的一对支腿。
86.在本可选具体实施例中，在根据实时车身倾斜角度控制一个或多个支腿以第二速度伸出或者收缩之前，还包括：获取每条支腿的触地时间，若一对支腿均未触地前的实时车身倾斜角度不小于预设的第二倾斜角度阈值，则根据上述一对支腿均未触地前的实时车身倾斜角度判断得到一对支腿中的低侧支腿以及高侧支腿，控制低侧支腿在对应触地时间后的预设时长内以第三速度伸出，以及控制高侧支腿在对应触地时间后立即停止伸出。若一对支腿均未触地前的实时车身倾斜角度小于第二倾斜角度阈值，则控制一对支腿在对应触地时间后的预设时长内均以第三速度伸出，所述第二速度小于或等于所述第三速度，所述第三速度小于所述第一速度。
87.具体的，上述每条支腿的触地时间即每条支腿接触地面瞬间的时刻。
88.具体的，上述预定时长可以是1s。
89.具体的，上述第二倾斜角度阈值可以是4度。
90.具体的，因为叉装车的轮胎存在压缩，另支腿在触地后以较第一速度较小的第三速度伸出一定时长，能够保证叉装车的轮胎离地。此外，说明车身低侧与车身高侧的高度相差较多，因此控制低侧支腿在对应触地时间后的预定时长内以第三速度伸出，以快速减少车身低侧与车身高侧的相差高度；反之如果车身倾斜角度相差较小，说明车身低侧与车身高侧的高度相差较少，此时两个支腿在触地后均继续伸出一定时长，能够利于留足支腿调平的高度空间。
91.在本发明的可选实施例中，上述支腿在叉装车上左右对称且前后对称设置的两对支腿，上述根据实时车身倾斜角度控制一个或多个支腿以第二速度伸出或者收缩，直至实时车身倾斜角度小于第一目标角度的过程包括：判断得到左右倾斜角度以及前后倾斜交度中的较大倾斜角度以及较小倾斜角度，首先控制一个或多个支腿以第二速度伸出或收缩，
直至较大倾斜角度方向的实时车身倾斜角度小于第一目标角度；之后控制一个或多个支腿以第二速度伸出或收缩，直至较小倾斜角度方向的实时车身倾斜角度小于第一目标角度。
92.具体的，在对叉装车前后调平以及左右的过程中，如果先对倾斜角度较小的方向进行调平，可能会在该过程中造成原本较大倾斜角度方向的倾斜角度进一步增大，存在失衡风险。因此，需要先对倾斜角度较大的方向进行调平再对倾斜角度较小的方向进行调平。
93.在本发明的具体实现中，当主控器检测到前侧一对或后侧一对或4个支腿使能开关被触发后，进入调平模式，即开始控制一个或多个支腿以第二速度伸出或收缩，直至较大倾斜角度方向的实时车身倾斜角度小于第一目标角度。
94.下面进一步介绍本发明提供的叉装车控制方法，即前述根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对回收支腿时每个支腿的收缩速度和/或每个支腿的回收顺序进行控制的步骤可以包括：若所有支腿的实时触地状态均为已触地，则当实时车身倾斜角度不小于第二目标角度时，控制一个或多个支腿以第四速度伸出或收缩至实时车身倾斜角度小于第二目标角度后，控制所有支腿以第五速度收缩；当实时车身倾斜角度小于第二目标角度时，控制所有支腿以第五速度收缩；否则，控制所有支腿以第五速度收缩；其中，第四速度小于第五速度。
95.具体的，上述第二目标角度可以是2度。
96.具体的，如果车身倾斜角度过大时以较大的速度同时收缩所有支腿，可能造成叉装车失衡。因此需要将车身倾斜角度调平到较小时，在以较大的速度同时收缩所有支腿。
97.优选的，当支腿的数量为一对时，若一对支腿的实时触地状态均为已触地，则当实时车身倾斜角度不小于第二目标角度时，先控制高侧支腿以第四速度收缩至实时车身倾斜角度小于第二目标角度后，控制两个支腿以第五速度收缩。
98.因为是回收过程，因此在调平车身倾斜角度至第二目标角度时，优先缩短高侧支腿不仅能减小低调平车身倾斜角度，同时能够避免增长支腿回收时间。
99.下面进一步介绍本发明提供的叉装车控制方法，即前述根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对叉装车的臂架与车身之间的角度的变化幅度进行限制的过程包括：
100.在所有支腿的实时触地状态均为已触地时，若左右倾斜角度不小于预设的第三倾斜角度阈值，则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第一角度变化阈值；否则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不超多第二角度变化阈值；在全部或者部分支腿的实时触地状态为未触地时，若叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度均不小于第三倾斜角度阈值，则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第三角度变化阈值；否则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第四角度变化阈值；其中，第三角度变化阈值小于第一角度变化阈值；第一角度变化阈值小于第四角度变化阈值；第四角度变化阈值小于第二角度变化阈值。
101.具体的，上述叉装车的臂架与车身之间的角度可以利用臂架角度传感器检测获取。
102.具体的，上述第三倾斜角度阈值可以是4.5度。
103.具体的，支腿触地能够提高避免叉装车在作业时臂架伸出后与车身之间角度的变化导致叉装车可能失衡的能力，左右倾斜角度越大反过来会降低避免叉装车在作业时臂架
伸出后与车身之间角度的变化导致叉装车可能失衡的能力，前后倾斜角度的影响较小，因此，在支腿触地时以及左右倾斜角度较小时，可以将臂架于车身之间角度的变幅控制在一个较大的范围内，在支腿未触地以及左右倾斜角度较大时，可以将臂架于车身之间角度的变幅控制在一个较小的范围内。这样就能够更好地保证叉装车的平衡。
104.具体的，上述第三角度变化阈值可以是30度，第一角度变化阈值可以是45度，第四角度变化阈值可以是60度，第二角度变化阈值可以是75度。
105.图3是本发明实施例提供的叉装车控制装置的一个结构图，该装置适用于执行本发明实施例提供的叉装车控制方法。如图3所示，该装置具体可以包括：
106.检测模块301，用于检测获取叉装车的实时车身倾斜角度，以及所述叉装车的支腿的实时触地状态。模块301能够利于在所检测的实时车身倾斜角度满足条件时，根据叉装车的实时车身倾斜角度以及叉装车支腿的实时触地状态，对叉装车动作部件的动作幅度的大小进行控制。
107.动作幅度控制模块302，用于若实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。模块302能够在实时车身倾斜角度满足条件时，根据实时车身倾斜角度和实时触地状态，对叉装车作业时的动作幅度进行控制，能够及时保证叉装车的动作幅度与实时车身状态对应的保持平衡的能力相应，避免动作幅度过大导致车身失衡甚至侧翻，造成安全事故和损失。
108.具体的，上述支腿包括分别在所述叉装车的左侧和右侧一一对应设置的一对或多对支腿。
109.具体的，上述车身倾斜角度可以包括叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度。
110.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对利用支腿对叉装车进行调平时支腿的伸缩速度进行控制。
111.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于若所有支腿的实时触地状态均为未触地，则控制每个支腿以第一速度伸出；以及在所有支腿的实时触地状态均为已触地后，根据实时车身倾斜角度控制一个或多个支腿以第二速度伸出或者收缩，直至实时车身倾斜角度小于第一目标角度；其中第二速度小于第一速度。
112.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于获取每条支腿的触地时间；若一对支腿均未触地前的实时车身倾斜角度不小于预设的第二倾斜角度阈值，则根据一对支腿均未触地前的实时车身倾斜角度判断得到一对支腿中的低侧支腿以及高侧支腿，控制低侧支腿在对应触地时间后的预设时长内以第三速度伸出，以及控制高侧支腿在对应触地时间后立即停止伸出；若一对支腿均未触地前的实时车身倾斜角度小于第二倾斜角度阈值，则控制一对支腿在对应触地时间后的预设时长内均以第三速度伸出；第二速度小于或等于第三速度，第三速度小于第一速度。
113.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于判断得到左右倾斜角度以及前后倾斜交度中的较大倾斜角度以及较小倾斜角度，首先控制一个或多个支腿以第二速度伸出或收缩，直至较大倾斜角度方向的实时车身倾斜角度小于第一目标角度；之后控制一个或多个支腿以第二速度伸出或收缩，直至较小倾斜角度方向的实时车身倾斜角度小于第一
目标角度。
114.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对回收支腿时每个支腿的收缩速度和/或每个支腿的回收顺序进行控制。
115.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于若所有支腿的实时触地状态均为已触地，则当实时车身倾斜角度不小于第二目标角度时，控制一个或多个支腿以第四速度伸出或收缩至实时车身倾斜角度小于第二目标角度后，控制所有支腿以第五速度收缩；当实时车身倾斜角度小于第二目标角度时，控制所有支腿以第五速度收缩；否则，控制所有支腿以第五速度收缩；其中，第四速度小于第五速度。
116.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度，对叉装车的臂架与车身之间的角度的变化幅度进行限制。
117.可选的，上述动作幅度控制模块302能够具体用于在所有支腿的实时触地状态均为已触地时，若左右倾斜角度不小于预设的第三倾斜角度阈值，则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第一角度变化阈值；否则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不超多第二角度变化阈值；
118.在全部或者部分支腿的实时触地状态为未触地时，若叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度均不小于第三倾斜角度阈值，则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第三角度变化阈值；否则控制臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第四角度变化阈值；
119.其中，第三角度变化阈值小于第一角度变化阈值；第一角度变化阈值小于第四角度变化阈值；第四角度变化阈值小于第二角度变化阈值。
120.可选的，本发明的叉装车控制装置还包括提示模块，用于若实时车身倾斜角度不小于第一倾斜角度阈值，则对相应用户进行提示。
121.本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
122.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例提供的叉装车控制方法。
123.本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的叉装车控制方法。
124.下面参考图4，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
125.如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有系统400操作所需的各种程序和数据。
cpu 401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
126.以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
127.特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
128.需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
129.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
130.描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也
可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括车检测模块和动作幅度控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
131.作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：检测获取叉装车的实时车身倾斜角度以及叉装车的支腿的实时触地状态；若实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。
132.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种叉装车控制方法，其特征在于，包括：检测获取叉装车的实时车身倾斜角度，以及所述叉装车的支腿的实时触地状态；以及若所述实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。2.根据权利要求1所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对利用所述支腿对所述叉装车进行调平时所述支腿的伸缩速度进行控制。3.根据权利要求2所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述支腿包括分别在所述叉装车的左侧和右侧一一对应设置的一对或多对支腿；所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对利用所述支腿对所述叉装车进行调平时所述支腿的伸缩速度进行控制的过程包括：若所有所述支腿的实时触地状态均为未触地，则控制每个所述支腿以第一速度伸出；以及在所有所述支腿的实时触地状态均为已触地后，根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩，直至所述实时车身倾斜角度小于第一目标角度；其中所述第二速度小于所述第一速度。4.根据权利要求3所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称设置的一对支腿；所述叉装车控制方法还包括：在根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩之前，获取每条所述支腿的触地时间；若所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度不小于预设的第二倾斜角度阈值，则根据所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度判断得到所述一对支腿中的低侧支腿以及高侧支腿，控制所述低侧支腿在对应所述触地时间后的预设时长内以第三速度伸出，以及控制所述高侧支腿在对应所述触地时间后立即停止伸出；若所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度小于所述第二倾斜角度阈值，则控制所述一对支腿在对应所述触地时间后的预设时长内均以所述第三速度伸出；所述第二速度小于或等于所述第三速度，所述第三速度小于所述第一速度。5.根据权利要求3所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称且前后对称设置的两对支腿；所述车身倾斜角度包括所述叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度；所述根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩，直至所述实时车身倾斜角度小于第一目标角度的过程包括：判断得到所述左右倾斜角度以及前后倾斜交度中的较大倾斜角度以及较小倾斜角度；首先控制一个或多个所述支腿以所述第二速度伸出或收缩，直至所述较大倾斜角度方向的所述实时车身倾斜角度小于所述第一目标角度；之后控制一个或多个所述支腿以所述
第二速度伸出或收缩，直至所述较小倾斜角度方向的所述实时车身倾斜角度小于所述第一目标角度。6.根据权利要求1所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对回收所述支腿时每个所述支腿的收缩速度和/或每个所述支腿的回收顺序进行控制。7.根据权利要求6所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称设置的一对或多对支腿；所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对回收所述支腿时每个所述支腿的收缩速度和每个所述支腿的回收顺序进行控制的过程包括：若所有所述支腿的实时触地状态均为已触地，则当所述实时车身倾斜角度不小于第二目标角度时，控制一个或多个所述支腿以第四速度伸出或收缩至所述实时车身倾斜角度小于第二目标角度后，控制所有所述支腿以第五速度收缩；当所述实时车身倾斜角度小于第二目标角度时，控制所有所述支腿以第五速度收缩；否则，控制所有所述支腿以第五速度收缩；其中，所述第四速度小于所述第五速度。8.根据权利要求1所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括：根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对所述叉装车的臂架与车身之间的角度的变化幅度进行限制。9.根据权利要求8所述的叉装车控制方法，其特征在于，所述支腿包括在所述叉装车上左右对称设置的一对或多对支腿；所述车身倾斜角度包括所述叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度；所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对所述叉装车的臂架与车身之间的角度的变化幅度进行限制的过程包括：在所有所述支腿的实时触地状态均为已触地时，若所述左右倾斜角度不小于预设的第三倾斜角度阈值，则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第一角度变化阈值；否则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第二角度变化阈值；在全部或者部分所述支腿的实时触地状态为未触地时，若所述叉装车车身的左右倾斜角度以及前后倾斜角度均不小于所述第三倾斜角度阈值，则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第三角度变化阈值；否则控制所述臂架与车身之间的角度的变化幅度不大于第四角度变化阈值；其中，所述第三角度变化阈值小于所述第一角度变化阈值；所述第一角度变化阈值小于所述第四角度变化阈值；所述第四角度变化阈值小于所述第二角度变化阈值。10.根据权利要求1所述的叉装车控制方法，其特征在于，还包括：若所述实时车身倾斜角度不小于所述第一倾斜角度阈值，则对相应用户进行提示。11.一种叉装车控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测获取叉装车的实时车身倾斜角度，以及所述叉装车的支腿的实时触地状态；以及动作幅度控制模块，用于若所述实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至10中任一所述的叉装车控制方法。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一所述的叉装车控制方法。

技术总结
本发明实施例公开一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于叉装车技术领域。主要包括：检测获取叉装车的实时车身倾斜角度以及叉装车的支腿的实时触地状态；若实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。本发明实施例能够自动及时保证叉装车的动作幅度与实时车身状态对应的保持平衡的能力相应。度与实时车身状态对应的保持平衡的能力相应。度与实时车身状态对应的保持平衡的能力相应。


技术研发人员：赵国庆 支开印 张照良 郭兵 周广存 侯启臣
受保护的技术使用者：临工重机股份有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/9/6