一种车辆及其自动驾驶方法、装置和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及车辆控制技术，尤指一种车辆及其自动驾驶方法、装置和存储介质。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，汽车智能驾驶越来越成为各大车企的重点研发方向。如何寻求更高级别的智能驾驶功能是大家一致追求的方向，根据业界共识和相关资料显示，高精度地图已经成为高级别的智能驾驶技术中不可或缺的重要组成部分。
3.更高级别的智能驾驶对车辆行驶安全性要求极高，车辆在智能驾驶过程中，车载高精地图作为车载感知传感器的一个有效补充，车辆需要实时获取车辆所在道路环境的高精地图数据和感知传感器数据。当车载感知传感器受制于天气、光照、大坡度大转弯道路导致传感器获取的车辆所处道路环境的数据的可信度降低或完全不可用时，或当车辆获取的高精地图数据和感知传感器数据出现不一致的情况下，业界通常的做法是信赖并使用高精地图数据。
4.由于高精地图数据制作和发布的复杂性和周期性，业界高精地图厂商对现有地图的更新频率一般在一个季度以上，甚至达半年到一年之久。这就引出一个高精地图和现实道路的时效性问题，比如：实际道路的限速值调整不会很快的更新到高精地图里面去，实际道路有车道施工但高精地图里没有体现等等；诸如此类问题，会影响智能驾驶系统的一些判断，进而会导致智能驾驶做出一些错误的决策，从而影响智能驾驶的安全性和用户体验。
5.另外，在复杂的道路和交通场景下，智能驾驶功能往往并不能百分百的保证驾驶安全。同时，受限于当前智能技术的客观发展水平，智能驾驶功能也不可能安全的处理所有的道路和交通场景，这样就会引发相应的驾驶安全问题。


技术实现要素：

6.本技术提供了一种车辆及其自动驾驶方法、装置和存储介质，能够帮助车辆的自动驾驶功能适时退出或降级，确保行车安全，并能够解决地图时效性差异问题，对提高智能驾驶的安全性和用户体验有重大帮助。
7.本技术实施例提供了一种自动驾驶方法，所述方法可以包括：
8.获取目标行驶区域的第一地图以及所述目标行驶区域对应的功能性差异图层和时效性差异图层；所述功能性差异图层包含用于表征所述目标行驶区域的真实道路中的行驶路段是否存在自动驾驶异常点的黑名单和/或白名单；所述时效性差异图层用于修复地图中道路属性与真实道路的道路属性的差异；
9.检测所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中是否记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息；
10.当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上将所述第一地图与所述时效性差异图层和/或所
述功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制；
11.当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中未记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上根据所述第一地图进行自动驾驶。
12.在本技术的示例性实施例中，所述检测所述功能性差异图层中是否记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息，可以包括：
13.车载的电子地平线道路模块在生成电子地平线数据时，从所述第一地图中读取所述真实道路上车辆位置前方预设距离内的道路数据；
14.根据所述道路数据判断所述功能性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，以及所述道路场景类型对应的白名单或黑名单；
15.当判定所述功能性差异图层中存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，或者，存在所述道路场景类型对应的白名单或黑名单时，确定所述功能性差异图层中记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息。
16.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述道路数据判断所述功能性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，以及所述道路场景类型对应的白名单或黑名单，可以包括：
17.根据所述道路数据分辨出车辆前方道路的道路场景；
18.所述电子地平线道路模块读取所述功能性差异图层，在所述功能性差异图层中寻找是否存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息；
19.当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息时，根据所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单或黑名单中。
20.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单或黑名单中，可以包括：
21.当所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开时，检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的黑名单中；
22.当所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关时，检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单中。
23.在本技术的示例性实施例中，每个所述道路场景类型可以包含道路场景开关；
24.所述道路场景开关，可以设置为在处于开状态下时，使得所述道路场景类型的开关状态为开，开启所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块发送所述电子地平线报文数据；在处于关状态下时，使得所述道路场景类型的开关状态为关，关闭所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块不发送所述电子地平线报文数据；
25.所述黑名单可以包含：真实道路上表现异常的行驶路段少于表现正常的行驶路段时所述表现异常的行驶路段对应的路段信息；
26.所述白名单可以包含：真实道路上表现异常的行驶路段多于表现正常的行驶路段时所述表现正常的行驶路段对应的路段信息；
27.所述道路数据可以包括：道路身份标识id、道路坐标、车道id和/或车道编号数据；
28.所述路段信息可以包括：所在道路id、路段坐标、车道id和/或车道编号数据。
29.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
30.当所述功能性差异图层中不存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，或者，所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，且所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，或者，所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，且所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中时，检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息。
31.在本技术的示例性实施例中，所述检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息，可以包括：
32.车载的电子地平线道路模块在生成电子地平线数据时，从所述第一地图中读取所述真实道路上车辆位置前方预设距离内的道路数据；
33.将所述道路数据与所述时效性差异图层中的道路属性相比较，判断所述时效性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路数据相匹配的道路属性；
34.当所述时效性差异图层中存在与所述真实道路的道路数据相匹配的道路属性时，确定所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息。
35.在本技术的示例性实施例中，所述在当前所行驶的所述真实道路上将所述第一地图与所述时效性差异图层和/或所述功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制，可以包括：
36.当所述功能性差异图层中不存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述时效性差异图层相结合进行自动驾驶；
37.当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，且所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，或者，当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中，且所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述时效性差异图层和所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶；
38.当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，且所述时效性差异图层中未记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，或者，当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中，
且所述时效性差异图层中未记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶。
39.在本技术的示例性实施例中，所述将所述第一地图与所述时效性差异图层相结合进行自动驾驶，可以包括：
40.采用所述时效性差异图层中的道路属性修复当前所使用的所述第一地图中相应的道路属性，获取第二地图；根据所述第二地图进行自动驾驶；
41.所述将所述第一地图与所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶，可以包括：
42.根据所述功能性差异图层确定针对当前行驶的真实道路所启用的白名单对应的行驶路段或者去除所述黑名单所对应的行驶路段以后的剩余行驶路段；
43.根据所述第一地图上的所述白名单对应的行驶路段或者所述剩余行驶路段进行自动驾驶。
44.在本技术的示例性实施例中，所述将所述第一地图与所述时效性差异图层和所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶，可以包括：
45.采用所述时效性差异图层中的道路属性修复当前所使用的所述第一地图中相应的道路属性，获取第二地图；
46.根据所述功能性差异图层确定针对当前行驶的真实道路所启用的白名单对应的行驶路段或者去除所述黑名单所对应的行驶路段以后的剩余行驶路段；
47.根据所述第二地图以及所述白名单对应的行驶路段进行自动驾驶，或者，根据所述第二地图以及所述剩余行驶路段进行自动驾驶。
48.本技术实施例还提供了一种自动驾驶装置，可以包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现所述的自动驾驶方法。
49.本技术实施例还提供了一种车辆，可以包括所述的自动驾驶装置。
50.本技术实施例还提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现所述的自动驾驶方法。
51.本技术实施例可以包括：获取目标行驶区域的第一地图以及所述目标行驶区域对应的功能性差异图层和时效性差异图层；所述功能性差异图层包含用于表征所述目标行驶区域的真实道路中的行驶路段是否存在自动驾驶异常点的黑名单和/或白名单；所述时效性差异图层用于修复地图中道路属性与真实道路的道路属性的差异；检测所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中是否记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息；当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上将所述第一地图与所述时效性差异图层和/或所述功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制；当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中未记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上根据所述第一地图进行自动驾驶。通过该实施例方案，实现了帮助车辆的自动驾驶功能适时退出或降级，确保行车安全，并解决了地图时效性差异问题，对提高智能驾驶的安全性和用户体验有重大帮助。
52.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
53.附图用来提供对本技术技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
54.图1为本技术实施例的自动驾驶方法流程图；
55.图2为本技术实施例的功能性差异图层的获取方法示意图；
56.图3为本技术实施例的道路场景类型、道路场景开关、黑白名单标志、黑名单和白名单等数据的第一关系示意图；
57.图4为本技术实施例的道路场景类型、道路场景开关、黑白名单标志、黑名单和白名单等数据的第一关系示意图；
58.图5为本技术实施例的数据录制及差异点标注方法示意图；
59.图6为本技术实施例的时效性差异图层生成方法示意图；
60.图7为本技术实施例的第一地图与时效性差异图层和功能性差异图层进行版本匹配的方法示意图；
61.图8为本技术实施例的自动驾驶方法示意图；
62.图9为本技术实施例的自动驾驶装置组成框图；
63.图10为本技术实施例的车辆组成框图。
具体实施方式
64.本技术描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本技术所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
65.本技术包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本技术已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本技术中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
66.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本技术实施例的精神和范围内。
67.本技术实施例提供了一种自动驾驶方法，如图1所示，所述方法可以包括步骤s101-s104：
68.s101、获取目标行驶区域的第一地图以及所述目标行驶区域对应的功能性差异图层和时效性差异图层；所述功能性差异图层包含用于表征所述目标行驶区域的真实道路中的行驶路段是否存在自动驾驶异常点的黑名单和/或白名单；
69.s102、检测所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中是否记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息；
70.s103、当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上将所述第一地图与所述时效性差异图层和/或所述功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制；
71.s104、当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中未记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上根据所述第一地图进行自动驾驶。
72.从目前实际的大规模智能驾驶使用经验来看，在复杂的道路和交通场景下，同时受限于当前智能技术的客观发展水平，智能驾驶功能并不是在所有道路场景下都能很好的正常工作。如果能把道路按场景分类，并结合智能驾驶功能的实际表现，在智能驾驶功能表现好的道路场景开启智能驾驶功能，在智能驾驶功能表现不好的道路场景关闭智能驾驶功能，这对汽车的行车安全和用户体验都是很有帮助的。通过本技术实施例方案的功能性差异图层就能解决这一问题。
73.由于高精地图数据制作和发布的复杂性和周期性，业界高精地图厂商对现有地图的更新频率一般在一个季度以上，甚至达半年到一年之久。这就引出一个高精地图和现实道路的时效性问题，比如：实际道路的限速值调整不会很快的更新到高精地图里面去，实际道路有车道施工但高精地图里没有体现等等；诸如此类问题，会影响智能驾驶系统的一些判断，进而会导致智能驾驶做出一些错误的决策，从而影响智能驾驶的安全性和用户体验。因此，如果能解决高精地图时效性差异的问题，对提高智能驾驶的安全性和用户体验有重大帮助。通过本技术实施例方案的时效性差异图层就能解决这一问题。
74.在本技术的示例性实施例中，由于目前车载高精地图主要是以电子地平线方式提供给智能驾驶功能的，且对于道路场景的分辨可以通过高精地图数据来做区分，鉴于此，如果在电子地平线道路模块(ehp，ehr)上使用一种方法，使之在使用高精地图的基础上，参考使用时效性差异图层和/或功能性差异图层，就能解决由于高精地图时效性问题和在复杂道路场景下智能驾驶功能表现异常引发的智能驾驶安全问题和驾驶体验问题。
75.在本技术的示例性实施例中，下面首先对所述时效性差异图层和所述功能性差异图层进行详细介绍。
76.在本技术的示例性实施例中，所述功能性差异图层的获取方法可以包括：
77.在拥有高精地图覆盖的真实道路上开启路测车辆的自动驾驶功能；
78.获取所述路测车辆在所述真实道路上的行驶数据；所述行驶数据包括所述自动驾驶功能异常时标注的第一异常点数据；
79.根据所述行驶数据在构建的电子地平线道路模型上还原行驶过程，根据所述第一异常点数据在还原出的行驶过程中相应地标注第二异常点数据，并获取相应的模型数据；所述模型数据包含所述第二异常点数据；
80.根据所述模型数据生成与当前道路场景类型对应的功能性差异图层；所述功能性差异图层包含根据所述第二异常点数据生成的关于所述真实道路的行驶路段的黑名单或
白名单。
81.在本技术的示例性实施例中，可以独立于高精地图厂商，基于高精地图数据和车辆实际的智能驾驶功能(即自动驾驶功能)的表现，制作功能性差异图层；电子地平线道路模块(ehp，ehr)可以匹配功能性差异图层的数据，来决定是否需要给智能驾驶功能发送高精地图电子地平线，从而确定智能驾驶功能是否退出。
82.在本技术的示例性实施例中，所述获取所述路测车辆在所述真实道路上的行驶数据，可以包括：
83.在所述路测车辆在所述真实道路上行驶过程中，获取道路信息，并标注所述自动驾驶功能发生异常的时刻和位置，作为所述第一异常点数据；
84.抓取包含所述道路信息和所述第一异常点数据的电子地平线报文数据，作为所述行驶数据。
85.在本技术的示例性实施例中，如图2所示，可以利用搭载有智能驾驶功能的路测车辆，去有高精地图覆盖的道路开启智能驾驶功能，通过数据录制程序采集录制数据，其中，遇到智能驾驶功能表现异常的地方，路测车辆记录下出现问题的时间点和位置(即第一异常点数据)。录制的数据包含车载原始电子地平线道路模块(ehp,ehr)发出来的电子地平线报文数据，录制的高精地图电子地平线报文数据可以使用数据报文格式(包括但不限于pcap)进行存储。
86.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述行驶数据在构建的电子地平线道路模型上还原行驶过程，可以包括：
87.使用预设的地图可视化工具加载所述电子地平线报文数据，构建所述电子地平线道路模型，将所述电子地平线道路模型在所述地图可视化工具中作为底图显示；
88.在所述电子地平线道路模型上回播所述电子地平线报文数据，在所述地图可视化工具的底图上模拟显示所述路测车辆在所述真实道路上的不同时刻的位置，并展示所述电子地平线报文数据中的每项道路信息。
89.在本技术的示例性实施例中，可以在实验室对电子地平线报文数据的数据包进行解析，并在高精地图可视化工具上加载电子地平线报文数据包，还原道路模型。
90.在本技术的示例性实施例中，所述第一异常点数据和所述述第二异常点数据均可以包括：所述自动驾驶功能异常时的时刻和位置；
91.所述根据所述第一异常点数据在还原出的行驶过程中相应地标注第二异常点数据，可以包括：
92.对照所述第一异常点数据，结合所述地图可视化工具里回播的所述路测车辆的实时位置，在所述地图可视化工具里标注所述第二异常点数据，并把所述第二异常点数据相关的位置属性值自动写到预设格式的标注文件中。
93.在本技术的示例性实施例中，该位置属性值可以包括但不限于：城市编码、道路id(身份标识)、车道id、车道编号、场景类型标志等。
94.在本技术的示例性实施例中，可以在高精地图可视化工具上回播电子地平线报文数据包，对照路测记录的智能驾驶功能表现异常的时间点，在高精地图可视化工具的电子地平线道路模型上进行标注。
95.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述模型数据生成与当前道路场景类型对
应的功能性差异图层，可以包括：
96.读取所述标注文件，将所述标注文件分类到所述当前道路场景类型，以城市为单位生成所述当前道路场景类型对应的功能性差异图层文件，并基于所述功能性差异图层文件获取所述功能性差异图层。
97.在本技术的示例性实施例中，功能性差异图层可以是指拥有不同功能上的差异点的图层，该功能上的差异点可以包含但不限于以下功能异常的复杂道路场景，可以称为道路场景类型：城市快速路上下匝道、高速路上下匝道、连接匝道、高速路交通灯、城市快速路交通灯以及其他路测发现的智能驾驶功能表现很差的道路场景。
98.在本技术的示例性实施例中，在不同的道路场景类型下的功能性差异图层文件里可以包含各自的功能表现异常标注数据。
99.在本技术的示例性实施例中，处理地图可视化工具的标注数据，可以按电子地平线道路模块(ehp,ehr)能识别的格式生成功能性差异图层，功能性差异图层可以包含每个道路场景类型的道路场景开关和黑白名单，以便于对不同的道路场景类型进行差异化管理。
100.在本技术的示例性实施例中，功能性差异图层文件数据结构可以包含但不限于：
101.高精地图版本(方便和车载高精地图匹配)、差异图层版本、道路场景类型、道路场景开关、黑白名单标志、黑名单、白名单；其中黑名单和白名单中包含道路id、车道id、车道编号。功能性差异图层文件包括但不限于使用如下格式：json、protocol buffer、xml。
102.在本技术的示例性实施例中，每个所述道路场景类型可以包含道路场景开关；
103.所述道路场景开关，设置为在处于开状态下时，开启所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块发送所述电子地平线报文数据；在处于关状态下时，关闭所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块不发送所述电子地平线报文数据。
104.在本技术的示例性实施例中，每个道路场景类型对应的道路场景开关能够控制在该道路场景类型下电子地平线道路模块(ehp,ehr)能否给智能驾驶功能模块发送电子地平线报文数据。
105.在本技术的示例性实施例中，每个道路场景类型包含黑名单和白名单，且每个道路场景类型都有在该道路场景类型下使用黑名单还是白名单的标志，记作黑白名单标志，黑白名单里包含有路测时所标注的道路id、车道id、车道编号数据等信息。
106.在本技术的示例性实施例中，所述黑名单可以包含：真实道路场景上表现异常的行驶路段少于表现正常的行驶路段时所述表现异常的行驶路段对应的路段信息；
107.所述白名单可以包含：真实道路场景上表现异常的行驶路段多于表现正常的行驶路段时所述表现正常的行驶路段对应的路段信息；
108.所述路段信息可以包括：道路身份标识id、车道id和/或车道编号数据。
109.在本技术的示例性实施例中，如图3、图4所示，道路场景类型、道路场景开关、黑白名单标志、黑名单和白名单等数据的关系包括：
110.如果车辆的智能驾驶功能在某个道路场景下除个别例外道路外，其他道路普遍都表现异常，则可以把道路场景开关的状态配置为关，表示在该场景下电子地平线道路模块(ehp，ehr)默认是不需要给智能驾驶功能模块发送电子地平线报文数据，进而间接控制智
能驾驶功能关闭；把黑白名单标志配置为使用白名单，表示存在于白名单里的道路是例外情况，当车辆行驶在这些例外的道路上，电子地平线道路模块(ehp，ehr)是可以给智能驾驶功能模块发送电子地平线报文数据的，所以车辆在这些道路上是可以正常开启智能驾驶功能；
111.如果车辆的智能驾驶功能在某个道路场景下除个别例外道路外，其他道路普遍都表现正常，则可以把道路场景开关状态配置为开，表示在该场景下电子地平线道路模块(ehp,ehr)默认是需要给智能驾驶功能模块发送电子地平线报文数据，进而间接控制智能驾驶功能开启；把黑白名单标志配置为使用黑名单，表示在黑名单里的道路是例外情况，当车辆行驶在这些例外的道路上，电子地平线道路模块(ehp,ehr)是不能给智能驾驶功能模块发送电子地平线报文数据的，所以车辆在这些道路上是需要关闭智能驾驶功能的。
112.在本技术的示例性实施例中，黑白名单里可以没有道路数据，即没有例外的情况。另外，黑白名单标志也可以配置为黑白名单都不使用。
113.在本技术的示例性实施例中，同一个道路场景类型的黑名单中和白名单中不能同时包含相同的道路数据。
114.在本技术的示例性实施例中，本技术实施例方案基于实际路测车辆在道路上的智能驾驶表现，把功能表现异常的地方进行标注并生成功能性差异图层，该图层能应用于所有的智能驾驶车辆上，帮助车辆的智能驾驶功能适时地提前退出或降级，确保了行车安全。
115.在本技术的示例性实施例中，所述时效性差异图层生成方法可以包括：
116.通过路测车辆在拥有地图覆盖的真实道路上录制道路视频数据，并抓取车载的原始电子地平线道路模块发出的电子地平线报文数据；
117.在地图可视化工具上展示所述电子地平线报文数据，并通过所述地图可视化工具加载所述道路视频数据；
118.在所述地图可视化工具中标注所述电子地平线报文数据对应的第一道路属性和所述道路视频数据对应的第二道路属性的差异点，并获取相应的标注数据；
119.根据所述标注数据生成时效性差异图层；所述时效性差异图层用于修复地图中道路属性与所述真实道路的道路属性的差异。
120.在本技术的示例性实施例中，为了解决高精地图厂商对车载高精地图更新不及时、高精地图道路数据错误等问题，提出了一种独立于高精地图厂商，基于高精地图数据单独制作的时效性差异图层。
121.在本技术的示例性实施例中，下面对时效性差异图层的生成方法进行详细说明。
122.在本技术的示例性实施例中，如图5所示，可以控制安装有智能驾驶功能模块的路测车辆，到高精地图覆盖的真实道路通过数据录制程序采集录制数据，该录制数据可以包含但不限于道路视频数据，并对车载原始电子地平线道路模块(ehp，ehr)发出来的电子地平线报文数据进行抓包。
123.在本技术的示例性实施例中，录制的道路视频数据可以使用视频格式或图片格式。录制的高精地图电子地平线报文数据可以使用数据报文格式(例如，可以包括但不限于pcap)存储。
124.在本技术的示例性实施例中，所述在地图可视化工具上展示所述电子地平线报文数据，可以包括：
125.使用所述地图可视化工具加载所述电子地平线报文数据，构建电子地平线道路模型；
126.以底图方式在所述地图可视化工具里显示所述电子地平线道路模型，并在所述地图可视化工具中回播所述电子地平线报文数据，以在所述地图可视化工具的底图上模拟显示车辆的实时位置，并展示所述电子地平线报文数据中的每项道路数据值。
127.在本技术的示例性实施例中，可以在实验室对电子地平线报文数据的数据包进行解析，并在地图可视化工具(例如，高精地图可视化工具)上回播电子地平线报文数据。
128.在本技术的示例性实施例中，如图5所示，可以使用高精地图可视化工具加载并解析采集到的电子地平线报文数据，构建电子地平线道路模型并以底图方式在高精地图可视化工具里显示，并通过高精地图可视化工具回播电子地平线报文数据，这样在高精地图可视化工具里的底图上就能模拟显示车辆的实时位置，并展示电子地平线报文数据里的每项道路数据值。
129.在本技术的示例性实施例中，所述在所述地图可视化工具中标注所述电子地平线报文数据对应的第一道路属性和所述道路视频数据对应的第二道路属性的差异点，可以包括：
130.对所述道路视频数据和所述电子地平线报文数据进行同步化处理，对进行同步化处理后的所述道路视频数据和所述电子地平线报文数据进行对比获取所述差异点；
131.所述对所述道路视频数据和所述电子地平线报文数据进行同步化处理，可以包括：
132.通过所述地图可视化工具按照时间戳对齐所述道路视频数据和所述电子地平线报文数据，将所述道路视频数据和所述电子地平线报文数据按照相同的频率进行同步回播，将所述第一道路属性与所述第二道路属性和车辆位置进行同步。
133.在本技术的示例性实施例中，如图5所示，可以使用高精地图可视化工具加载采集到的道路视频数据，按道路视频数据里的时间戳对齐道路视频数据和电子地平线报文数据，可视化工具把道路视频数据和电子地平线报文数据这两部分数据按相同的频率进行同步回播，从而将道路视频数据里的实时道路场景与电子地平线报文数据里的道路场景和车辆位置同步，从而对比出两部分数据不一致的地方，找出差异点。
134.在本技术的示例性实施例中，所述差异点可以包含但不限于以下任意一种或多种：
135.道路属性值不一致(比如最大最小限速值)；
136.线型不一致(比如实线虚线)；
137.多余车道、缺少车道；
138.多余匝道、缺少匝道；
139.多余主路、缺少主路；
140.分流合流点位置不一致。
141.在本技术的示例性实施例中，所述获取相应的标注数据，可以包括：
142.将所述地图可视化工具的底图上相关道路的所述第一道路属性自动写到预设的标注文件中；
143.当所述第一道路属性与所述第二道路属性存在差异点时，在所述地图可视化工具
的标注窗口中把所述差异点对应的所述第一道路属性修正成所述差异点对应的所述第二道路属性，并作为所述标注数据保存到所述标注文件中。
144.在本技术的示例性实施例中，如图6所示，可以在高精地图可视化工具里的底图上标注发现的差异点，高精地图可视化工具在标注数据时会把底图上相关道路的道路属性(可以包括但不限于：城市编码、道路id、车道id、车道编号、道路场景类型标志等)自动写到标注文件中，如果是某些道路属性有差异(比如限速值有差异)，可以在高精地图可视化工具的标注窗口把相关属性(第一道路属性)修正成道路视频数据里真实道路上的相关属性(第二道路属性)，并保存到标注文件中。
145.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述标注数据生成时效性差异图层，可以包括：
146.读取所述标注文件，将所述标注文件分类到所述真实道路对应的道路场景类型，以城市为单位生成所述道路场景类型对应的时效性差异图层文件，并基于所述时效性差异图层文件获取所述时效性差异图层。
147.在本技术的示例性实施例中，如图6所示，可以使用预设的时效性差异图层生成工具，读取前述的标注文件，处理高精地图可视化工具的标注数据，按照道路场景类型进行分类，以城市为单位，按车载原始电子地平线道路模块(ehp，ehr)能识别的格式生成时效性差异图层文件。
148.在本技术的示例性实施例中，时效性差异图层文件数据的结构可以包含但不限于：
149.高精地图版本(方便和车载高精地图匹配)、差异图层版本、道路场景类型、场景开关、道路id(身份标识)、车道id、车道编号、修正后的道路属性值等。
150.在本技术的示例性实施例中，时效性差异图层文件可以包括但不限于使用如下格式：json、protocol buffer、xml。
151.在本技术的示例性实施例中，针对不同的道路场景类型，在时效性差异图层文件里可以包括不同类型的标注数据。
152.在本技术的示例性实施例中，每个所述道路场景类型包含道路场景开关；
153.所述道路场景开关，设置为在处于开状态下时，控制所述差异点对应的差异数据生效；在处于关状态下时，控制所述差异点对应的差异数据失效。
154.在本技术的示例性实施例中，时效性差异图层包含不同场景的道路场景开关，以便对不同场景的差异化管理。
155.在本技术的示例性实施例中，如图6所示，有了时效性差异图层后，车载原始电子地平线道路模块(ehp，ehr)在生成电子地平线数据时，会把车载原始高精地图和时效性差异图层结合使用，使用时效性差异图层里的道路数据替换或过滤高精地图里有问题的数据，完成对高精地图时效性问题的修复。然后车载原始电子地平线道路模块(ehp，ehr)把修复后的高精地图数据可以以电子地平线方式发送给智能驾驶功能模块。
156.在本技术的示例性实施例中，上述实施例方案至少包含以下优势：
157.1、本技术实施例基于路测车辆上路采集和录制的数据，能快速准确找出高精地图和真实道路不一致的时效性问题，更新速度优于高精地图厂商的修复节奏。
158.2、本技术实施例针对性的对比真实道路视频和高精地图模型，可以识别出高精地
图里所有的时效性问题，优于高精地图厂商依靠自己的生产工艺产出的高精地图质量。
159.在本技术的示例性实施例中，以上是对所述功能性差异图层和所述时效性差异图层的详细介绍，下面基于该功能性差异图层和时效性差异图层介绍本技术实施例方案。
160.在本技术的示例性实施例中，通过使用时效性差异图层，电子地平线道路模块(ehp，ehr)在高精地图的基础上，对高精地图时效性问题进行修复或过滤，保证发送给智能驾驶功能模块的高精地图数据无时效性问题。
161.在本技术的示例性实施例中，通过使用功能性差异图层，电子地平线道路模块(ehp，ehr)在高精地图的基础上，按照不同的道路场景下的配置，结合黑白名单数据，来决定是否需要给智能驾驶功能发送电子地平线数据，从而间接控制是否开启或关闭智能驾驶功能。
162.在本技术的示例性实施例中，如图7所示，车辆点火启动时，车载的电子地平线道路模块(ehp，ehr)会基于gps(全球定位系统)定位信息加载对应城市的高精地图，获取高精地图版本，然后加载对应城市的功能性差异图层和时效性差异图层，获取功能性差异图层和时效性差异图层中的高精地图版本，与从当前使用的高精地图(即第一地图)中获取的版本进行比对，如果功能性差异图层和时效性差异图层中的高精地图版本与从当前使用的高精地图中获取的版本一致，则该车辆的电子地平线道路模块(ehp，ehr)在熄火前将使用差异图层和高精地图数据一起来生成电子地平线数据，如果版本不一致，就会放弃对功能性差异图层和时效性差异图层的使用，单独通过当前使用的高精地图来生成电子地平线数据。
163.在本技术的示例性实施例中，所述检测所述功能性差异图层中是否记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息，可以包括：
164.车载的电子地平线道路模块在生成电子地平线数据时，从所述第一地图中读取所述真实道路上车辆位置前方预设距离内的道路数据；
165.根据所述道路数据判断所述功能性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，以及所述道路场景类型对应的白名单或黑名单；
166.当判定所述功能性差异图层中存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，或者，存在所述道路场景类型对应的白名单或黑名单时，确定所述功能性差异图层中记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息。
167.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述道路数据判断所述功能性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，以及所述道路场景类型对应的白名单或黑名单，可以包括：
168.根据所述道路数据分辨出车辆前方道路的道路场景；
169.所述电子地平线道路模块读取所述功能性差异图层，在所述功能性差异图层中寻找是否存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息；
170.当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息时，根据所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单或黑名单中。
171.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单或
黑名单中，可以包括：
172.当所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开时，检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的黑名单中；
173.当所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关时，检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单中。
174.在本技术的示例性实施例中，如图8所示，电子地平线道路模块(ehp，ehr)在生成电子地平线数据时，电子地平线道路模块(ehp，ehr)先从高精地图(即第一地图)中读取车辆位置前方一段距离内的道路数据，基于车辆前方的高精地图的道路数据，分辨出车辆前方道路的道路场景；然后电子地平线道路模块(ehp，ehr)读取功能性差异图层，在功能性差异图层中去寻找是否存在有车辆前方道路场景的配置信息。
175.在本技术的示例性实施例中，每个所述道路场景类型可以包含道路场景开关；
176.所述道路场景开关，可以设置为在处于开状态下时，使得所述道路场景类型的开关状态为开，开启所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块发送所述电子地平线报文数据；在处于关状态下时，使得所述道路场景类型的开关状态为关，关闭所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块不发送所述电子地平线报文数据；
177.所述黑名单可以包含：真实道路上表现异常的行驶路段少于表现正常的行驶路段时所述表现异常的行驶路段对应的路段信息；
178.所述白名单可以包含：真实道路上表现异常的行驶路段多于表现正常的行驶路段时所述表现正常的行驶路段对应的路段信息；
179.所述道路数据可以包括：道路身份标识id、道路坐标、车道id和/或车道编号数据；
180.所述路段信息可以包括：所在道路id、路段坐标、车道id和/或车道编号数据。
181.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
182.当所述功能性差异图层中不存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，或者，所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，且所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，或者，所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，且所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中时，检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息。
183.在本技术的示例性实施例中，如果功能性差异图层中存在所述真实道路对应的道路场景类型的配置信息，且该道路场景开关为开，则可以检查车辆前方道路的道路id、车道id等道路数据是否存在于功能性差异图层中该道路场景类型的黑名单中；如果存在于黑名单中，则电子地平线道路模块(ehp，ehr)就不会生成车辆前方道路的电子地平线数据，进而车辆前方道路不能开启智能驾驶功能；反之，如果不存在于黑名单中，可以进一步和时效性差异图层中的道路属性进行比对，检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息，并在记录有真实道路的相关信息时进行相应的差异数据的修复。
184.在本技术的示例性实施例中，如果功能性差异图层中存在所述真实道路对应的道路场景类型的配置信息，且该道路场景开关为关，则需要检查车辆前方道路的道路id、车道id等道路数据是否存在于功能性差异图层中该道路场景类型的白名单中；如果存在于白名单中，则电子地平线道路模块(ehp，ehr)可以进一步和时效性差异图层中的道路属性进行比对，检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息，并在记录有真实道路的相关信息时进行相应的差异数据的修复；反之，如果不存在于白名单中，则电子地平线道路模块(ehp，ehr)不会生成车辆前方道路的电子地平线数据，进而车辆前方道路不能开启智能驾驶功能(即自动驾驶功能)。
185.在本技术的示例性实施例中，如果在功能性差异图层中不存在对应的道路场景的配置信息，电子地平线道路模块(ehp，ehr)可以进一步和时效性差异图层中的道路属性进行比对，检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息，并在记录有真实道路的相关信息时进行相应的差异数据的修复。
186.在本技术的示例性实施例中，所述检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息，可以包括：
187.车载的电子地平线道路模块在生成电子地平线数据时，从所述第一地图中读取所述真实道路上车辆位置前方预设距离内的道路数据；
188.将所述道路数据与所述时效性差异图层中的道路属性相比较，判断所述时效性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路数据相匹配的道路属性；
189.当所述时效性差异图层中存在与所述真实道路的道路数据相匹配的道路属性时，确定所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息。
190.在本技术的示例性实施例中，如图8所示，电子地平线道路模块(ehp，ehr)在匹配完功能性差异图层后，如果还能给智能驾驶功能发送电子地平线数据，就再读取时效性差异图层，并把车辆前方道路的道路id、车道id等道路数据与时效性差异图层进行匹配。
191.在本技术的示例性实施例中，如果能匹配上，电子地平线道路模块(ehp，ehr)可以结合时效性差异图层中的数据，修复或过滤高精地图中的数据时效性问题，例如：
192.如果是道路属性值问题(比如限速)，可以用时效性差异图层中的正确的道路属性值(比如限速值)，替换高精地图中的属性值(比如限速值)；
193.如果是其他时效性问题，可以以时效性差异图层中记录的数据为依据，对高精地图中对应的道路数据进行筛选裁剪。
194.在本技术的示例性实施例中，完成上面步骤，电子地平线道路模块(ehp，ehr)可以使用修正后的地图数据(第二地图的数据)，生成电子地平线数据并发给智能驾驶功能模块，开启车辆智能驾驶。
195.在本技术的示例性实施例中，如果不能匹配上，电子地平线道路模块(ehp，ehr)就完全信任原始高精地图(第一地图)的数据，正常生成车辆前方道路的电子地平线数据并发给智能驾驶功能模块，开启车辆智能驾驶。
196.在本技术的示例性实施例中，所述在当前所行驶的所述真实道路上将所述第一地图与所述时效性差异图层和/或所述功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制，可以包括：
197.当所述功能性差异图层中不存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述时效性差异图层相结合进行自动驾驶；
198.当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，且所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，或者，当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中，且所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述时效性差异图层和所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶；
199.当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，且所述时效性差异图层中未记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，或者，当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中，且所述时效性差异图层中未记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶。
200.在本技术的示例性实施例中，所述将所述第一地图与所述时效性差异图层相结合进行自动驾驶，可以包括：
201.采用所述时效性差异图层中的道路属性修复当前所使用的所述第一地图中相应的道路属性，获取第二地图；根据所述第二地图进行自动驾驶；
202.所述将所述第一地图与所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶，可以包括：
203.根据所述功能性差异图层确定针对当前行驶的真实道路所启用的白名单对应的行驶路段或者去除所述黑名单所对应的行驶路段以后的剩余行驶路段；
204.根据所述第一地图上的所述白名单对应的行驶路段或者所述剩余行驶路段进行自动驾驶。
205.在本技术的示例性实施例中，所述将所述第一地图与所述时效性差异图层和所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶，可以包括：
206.采用所述时效性差异图层中的道路属性修复当前所使用的所述第一地图中相应的道路属性，获取第二地图；
207.根据所述功能性差异图层确定针对当前行驶的真实道路所启用的白名单对应的行驶路段或者去除所述黑名单所对应的行驶路段以后的剩余行驶路段；
208.根据所述第二地图以及所述白名单对应的行驶路段进行自动驾驶，或者，根据所述第二地图以及所述剩余行驶路段进行自动驾驶。
209.本技术实施例还提供了一种自动驾驶装置1，如图9所示，可以包括处理器11和存储器12，所述存储器12中存储有指令，当所述指令被所述处理器11执行时，实现所述的自动驾驶方法。
210.在本技术的示例性实施例中，前述的自动驾驶方法中的任意实施例均适用于该装置实施例中，在此不再一一赘述。
211.本技术实施例还提供了一种车辆2，如图10所示，可以包括所述的自动驾驶装置1。
212.在本技术的示例性实施例中，前述的自动驾驶方法中的任意实施例均适用于该车辆实施例中，在此不再一一赘述。
213.本技术实施例还提供了一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现所述的自动驾驶方法。
214.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

技术特征：
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标行驶区域的第一地图以及所述目标行驶区域对应的功能性差异图层和时效性差异图层；所述功能性差异图层包含用于表征所述目标行驶区域的真实道路中的行驶路段是否存在自动驾驶异常点的黑名单和/或白名单；所述时效性差异图层用于修复地图中道路属性与真实道路的道路属性的差异；检测所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中是否记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息；当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上将所述第一地图与所述时效性差异图层和/或所述功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制；当所述功能性差异图层和/或所述时效性差异图层中未记录有所述真实道路的相关信息时，在当前所行驶的所述真实道路上根据所述第一地图进行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述检测所述功能性差异图层中是否记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息，包括：车载的电子地平线道路模块在生成电子地平线数据时，从所述第一地图中读取所述真实道路上车辆位置前方预设距离内的道路数据；根据所述道路数据判断所述功能性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，以及所述道路场景类型对应的白名单或黑名单；当判定所述功能性差异图层中存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，或者，存在所述道路场景类型对应的白名单或黑名单时，确定所述功能性差异图层中记录有当前所行驶的所述真实道路的相关信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路数据判断所述功能性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，以及所述道路场景类型对应的白名单或黑名单，包括：根据所述道路数据分辨出车辆前方道路的道路场景；所述电子地平线道路模块读取所述功能性差异图层，在所述功能性差异图层中寻找是否存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息；当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息时，根据所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单或黑名单中。4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单或黑名单中，包括：当所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开时，检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的黑名单中；当所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关时，检测所述真实道路的道路相关信息是否存在于所述道路场景类型对应的白名单中。5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，每个所述道路场景类型包含道路场景开关；
所述道路场景开关，设置为在处于开状态下时，使得所述道路场景类型的开关状态为开，开启所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块发送所述电子地平线报文数据；在处于关状态下时，使得所述道路场景类型的开关状态为关，关闭所述道路场景，并控制该道路场景下的所述电子地平线道路模块不发送所述电子地平线报文数据；所述黑名单包含：真实道路上表现异常的行驶路段少于表现正常的行驶路段时所述表现异常的行驶路段对应的路段信息；所述白名单包含：真实道路上表现异常的行驶路段多于表现正常的行驶路段时所述表现正常的行驶路段对应的路段信息；所述道路数据包括：道路身份标识id、道路坐标、车道id和/或车道编号数据；所述路段信息包括：所在道路id、路段坐标、车道id和/或车道编号数据。6.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述功能性差异图层中不存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，或者，所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，且所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，或者，所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，且所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中时，检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息。7.根据权利要求6所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述检测所述时效性差异图层中是否记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息，包括：车载的电子地平线道路模块在生成电子地平线数据时，从所述第一地图中读取所述真实道路上车辆位置前方预设距离内的道路数据；将所述道路数据与所述时效性差异图层中的道路属性相比较，判断所述时效性差异图层中是否存在与所述真实道路的道路数据相匹配的道路属性；当所述时效性差异图层中存在与所述真实道路的道路数据相匹配的道路属性时，确定所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息。8.根据权利要求6所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述在当前所行驶的所述真实道路上将所述第一地图与所述时效性差异图层和/或所述功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制，包括：当所述功能性差异图层中不存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述时效性差异图层相结合进行自动驾驶；当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，且所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，或者，当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中，且所述时效性差异图层中记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述
第一地图与所述时效性差异图层和所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶；当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为开，所述真实道路的道路相关信息不存在于所述道路场景类型对应的黑名单中，且所述时效性差异图层中未记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，或者，当所述功能性差异图层中存在与所述道路场景相匹配的道路场景类型的配置信息，所述道路场景相匹配的道路场景类型的开关状态为关，所述真实道路的道路相关信息存在于所述道路场景类型对应的白名单中，且所述时效性差异图层中未记录有所述目标行驶区域中当前所行驶的真实道路的相关信息时，将所述第一地图与所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶。9.根据权利要求8所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述将所述第一地图与所述时效性差异图层相结合进行自动驾驶，包括：采用所述时效性差异图层中的道路属性修复当前所使用的所述第一地图中相应的道路属性，获取第二地图；根据所述第二地图进行自动驾驶；所述将所述第一地图与所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶，包括：根据所述功能性差异图层确定针对当前行驶的真实道路所启用的白名单对应的行驶路段或者去除所述黑名单所对应的行驶路段以后的剩余行驶路段；根据所述第一地图上的所述白名单对应的行驶路段或者所述剩余行驶路段进行自动驾驶。10.根据权利要求8所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述将所述第一地图与所述时效性差异图层和所述功能性差异图层相结合进行自动驾驶，包括：采用所述时效性差异图层中的道路属性修复当前所使用的所述第一地图中相应的道路属性，获取第二地图；根据所述功能性差异图层确定针对当前行驶的真实道路所启用的白名单对应的行驶路段或者去除所述黑名单所对应的行驶路段以后的剩余行驶路段；根据所述第二地图以及所述白名单对应的行驶路段进行自动驾驶，或者，根据所述第二地图以及所述剩余行驶路段进行自动驾驶。11.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至10任意一项所述的自动驾驶方法。12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的自动驾驶装置。13.一种非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如权利要求1至10中任一所述的自动驾驶方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种车辆及其自动驾驶方法、装置和存储介质，该方法包括：获取目标行驶区域的第一地图以及目标行驶区域对应的功能性差异图层和时效性差异图层；检测功能性差异图层和/或时效性差异图层中是否记录有当前所行驶的真实道路的相关信息；当记录有真实道路的相关信息时，在真实道路上将第一地图与时效性差异图层和/或功能性差异图层相结合对车辆进行驾驶控制；当未记录有真实道路的相关信息时，在真实道路上根据第一地图进行自动驾驶。通过该实施例方案，实现了帮助车辆的自动驾驶功能适时退出或降级，确保行车安全，并解决了地图时效性差异问题，对提高智能驾驶的安全性和用户体验有重大帮助。全性和用户体验有重大帮助。全性和用户体验有重大帮助。


技术研发人员：李侨 赵亚军 陶世俊 刘石柳 赵钰
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/9/5