并联舵机装置及无人机的制作方法

1.本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种并联舵机装置及无人机。


背景技术：

2.舵机是操作飞机舵面转动的一种执行部件。为了保证飞机舵面转动的可靠性，现有技术中采用并联舵机设计，即两个舵机均与飞机舵面机械连接。然而，当其中一个舵机出现故障时，另一个舵机虽然能够正常工作，但受到该故障舵机的影响，并联舵机系统将无法工作。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种并联舵机装置及无人机，以解决现有技术中存在的问题。
4.本发明实施例的并联舵机装置，包括第一舵机、第二舵机和隔离机构，第一舵机包括第一固定部和第一活动部，所述第一活动部可活动地连接于所述第一固定部；第二舵机包括第二固定部和第二活动部，所述第二活动部可活动地连接于所述第二固定部；隔离机构包括固定组件、锁定组件和驱动组件，所述第一固定部和所述第二固定部均可移动地连接于所述固定组件；所述锁定组件相对于所述第一固定部和所述第二固定部的位置包括锁定位置和释放位置；在所述锁定位置，所述锁定组件将所述第一固定部和所述第二固定部锁定在所述固定组件；在所述释放位置，所述第一固定部和所述第二固定部的其中一个被所述锁定组件锁定在所述固定组件，另一个相对于所述固定组件可移动；所述驱动组件与所述锁定组件连接，用于驱动所述锁定组件在所述锁定位置和所述释放位置之间移动。
5.根据本发明的一些实施方式，所述第一固定部相对于所述固定组件的移动方向与所述第一活动部相对于所述第一固定部的移动方向平行；
6.所述第二固定部相对于所述固定组件的移动方向与所述第二活动部相对于所述第二固定部的移动方向平行。
7.根据本发明的一些实施方式，所述第一活动部可伸缩地连接于所述第一固定部，所述第二活动部可伸缩地连接于所述第二固定部；或，
8.所述第一活动部可转动地连接于所述第一固定部，所述第二活动部可转动地连接于所述第二固定部。
9.根据本发明的一些实施方式，所述锁定组件在所述锁定位置和所述释放位置之间的移动路径为直线或曲线。
10.根据本发明的一些实施方式，所述固定组件设有第一滑槽和第二滑槽；
11.所述隔离机构还包括第一滑杆和第二滑杆，所述第一固定部与所述第一滑杆连接，所述第二固定部与所述第二滑杆连接；所述第一滑杆可滑动地穿设于所述第一滑槽，所述第二滑杆可滑动地穿设于所述第二滑槽；
12.在所述锁定位置，所述锁定组件将所述第一滑杆锁定在所述第一滑槽内以及将所述第二滑杆锁定在所述第二滑槽内；
13.在所述释放位置，所述锁定组件将所述第一滑杆和所述第二滑杆的其中一个锁定，而释放另一个。
14.根据本发明的一些实施方式，所述固定组件还包括与所述第一固定部对应的两个第一固定件以及与所述第二固定部对应的两个第二固定件，两个所述第一固定件分别位于所述第一固定部的相反两侧，两个所述第二固定件分别位于所述第二固定部的相反两侧；各所述第一固定件设有所述第一滑槽，各所述第二固定件设有所述第二滑槽；
15.所述第一滑杆的轴向方向的两端分别可滑动地设于两个所述第一滑槽内；所述第二滑杆的轴向方向的两端分别可滑动地设于两个所述第二滑槽内。
16.根据本发明的一些实施方式，所述锁定组件包括连接于所述驱动组件的第一锁定件和第二锁定件，所述第一锁定件用于锁定或释放所述第一滑杆，所述第二锁定件用于锁定或释放所述第二滑杆。
17.根据本发明的一些实施方式，所述驱动组件包括：
18.电机；
19.齿轮，与所述电机的输出轴连接；以及
20.齿条，与所述齿轮相啮合；所述齿条的长度方向的两端分别与所述第一锁定件和所述第二锁定件。
21.根据本发明的一些实施方式，所述齿条的移动方向与所述第一滑槽和所述第二滑槽的延伸方向垂直。
22.根据本发明的一些实施方式，所述固定组件还设有与所述第一滑槽对应的第一插孔以及与所述第二滑槽对应的第二插孔；
23.所述第一锁定件可移动地穿设于所述第一插孔，以锁定或释放所述第一滑杆，所述第二锁定件可移动地穿设于所述第二插孔，以锁定或释放所述第二滑杆。
24.根据本发明的一些实施方式，所述第一锁定件包括一对第一叉臂，所述第二锁定件包括一对第二叉臂；
25.在所述锁定位置，一对所述第一叉臂穿设于所述第一插孔内，且所述第一滑杆限位于一对所述第一叉臂之间，一对所述第二叉臂穿设于所述第二插孔内，且所述第二滑杆限位于一对所述第二叉臂之间。
26.根据本发明的一些实施方式，一对所述第一叉臂相互平行，一对所述第二叉臂相互平行。
27.根据本发明的一些实施方式，在所述释放位置，被释放的所述第一滑杆或所述第二滑杆从与之对应的一对所述叉臂之间脱出，被锁定的所述第一滑杆或所述第二滑杆仍保持在与之对应的一对所述叉臂之间。
28.本发明实施例的无人机，包括上述任一项所述的并联舵机装置。
29.上述发明中的一个实施例至少具有如下优点或有益效果：
30.本发明实施例的并联舵机装置，包括第一舵机、第二舵机和隔离机构，隔离机构的锁定组件能够在锁定位置和释放位置之间移动。其中，当锁定组件位于锁定位置时，锁定组件将第一固定部和第二固定部锁定在固定组件，这样第一舵机和第二舵机均能够参与工作。当锁定组件位于释放位置时，锁定组件将第一固定部和第二固定部的其中一个锁定在固定组件，而另一个相对于固定组件可移动，这样被锁定在固定组件的固定部对应的舵机
能够继续工作，而相对于固定组件可移动的舵机能够随动于继续工作的舵机，如此当第一舵机和第二舵机其中一个舵机失效而无法工作时，另一个舵机仍能够继续工作，并不会受到失效舵机的影响，确保飞机操纵系统的正常工作，保证无人机的安全性。因此，本发明实施例的并联舵机装置，不仅通过设置两个舵机的方式对同一个舵面进行操作，以提高舵面操作可靠性，而且还通过设置隔离机构，以释放失效的舵机，避免该失效的舵机影响正常工作的舵机，进而确保舵面的正常运动。
附图说明
31.图1示出的是本发明实施例无人机的立体示意图。
32.图2示出的是本发明实施例并联舵机装置的立体示意图，其中锁定组件位于锁定位置。
33.图3示出的是本发明实施例其中一个舵机的立体示意图。
34.图4示出的是本发明实施例隔离机构的立体示意图，其中锁定组件位于锁定位置。
35.图5示出的是本发明实施例并联舵机装置的局部示意图，其中锁定组件位于释放位置。
36.其中，附图标记说明如下：
37.1、无人机；
38.11、飞机本体；
39.12、并联舵机装置；
40.13、方向舵；
41.14、升降舵；
42.15、前缘襟翼；
43.16、控制器
44.100、第一舵机
45.110、第一固定部
46.120、第一活动部
47.121、第一连接端
48.200、第二舵机
49.210、第二固定部
50.220、第二活动部
51.221、第二连接端
52.300、隔离机构
53.310、固定组件
54.311、第一固定件
55.311a、第一滑槽
56.311b、第一插孔
57.312、第二固定件
58.312a、第二滑槽
59.312b、第二插孔
60.320、锁定组件
61.321、第一锁定件
62.321a、第一叉臂
63.321b、第一连接臂
64.322、第二锁定件
65.322a、第二叉臂
66.322b、第二连接臂
67.330、驱动组件
68.331、电机
69.332、齿轮
70.333、齿条
71.410、第一滑杆
72.411、第一滚轮
73.420、第二滑杆
74.421、第二滚轮
75.p1、锁定位置
76.p2、释放位置
77.d1、第一方向
78.d2、第二方向
79.d3、第三方向
具体实施方式
80.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
81.如图1所示，本发明实施例的无人机1包括飞机本体11、并联舵机装置12和控制器16。并联舵机装置12和控制器16设置于飞机本体11，并联舵机装置12与控制器16之间通信连接，并且并联舵机装置12与飞机本体11的舵面连接。并联舵机装置12用于根据接收到的控制器16发送的信号，控制飞机本体11的舵面运动。
82.可以理解的是，上述的舵面可以包括但不限于方向舵13、升降舵14、前缘襟翼15。
83.本发明实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。
84.其中，术语“通信连接”是指有线连接或无线连接。当为无线连接时，可以是通过wifi、蓝牙等方式连接。
85.如图2至图4所示，本发明实施例的并联舵机装置12包括第一舵机100、第二舵机200和隔离机构300。第一舵机100和第二舵机200在第三方向d3上相对设置，且第一舵机100
和第二舵机200相互平行。隔离机构300设置于第一舵机100和第二舵机200之间。第一舵机100和第二舵机200并联设置，且用于与同一个舵面机械连接，以控制该舵面运动。
86.如图3所示，第一舵机100包括第一固定部110和第一活动部120，第一活动部120可活动地连接于第一固定部110。第二舵机200包括第二固定部210和第二活动部220，第二活动部220可活动地连接于第二固定部210。控制器16与第一舵机100、第二舵机200通信连接，用于控制第一活动部120相对于第一固定部110运动，以及用于控制第二活动部220相对于第二固定部210运动。
87.如图2和图3所示，第一活动部120沿伸缩方向可伸缩地连接于第一固定部110，第二活动部220沿该伸缩方向可伸缩地连接于第二固定部210。第一活动部120和第二活动部220的运动方向相互平行。于本发明实施例中，第一活动部120和第二活动部220的伸缩方向与第一方向d1平行。其中第一方向d1与第三方向d3垂直。
88.第一活动部120远离第一固定部110的一端设有第一连接端121，第二活动部220远离第二固定部210的一端设有第二连接端221，第一连接端121和第二连接端221用于与飞机本体11的同一个舵面机械连接。
89.作为一示例，第一连接端121和第二连接端221与飞机本体11的舵面相铰接。
90.于本发明实施例中，通过第一活动部120和第二活动部220的伸缩，可驱动舵面运动。可以理解的是，第一舵机100和第二舵机200并联设置，当其中一个舵机失效时，另一个舵机能够继续动作，进而提高了无人机1的操作系统的可靠性。
91.当然，在其他实施例中，活动部(120,220)的运动方式并不限于沿直线可伸缩，例如还可以是：第一活动部120可转动地连接于第一固定部110，第二活动部220可转动地连接于第二固定部210。第一活动部120和第二活动部220机械连接于舵面，例如通过铰接。通过第一活动部120和第二活动部220的运动，可带动舵面运动。
92.可以理解的是，舵机失效是指舵机的活动部无法相对于固定部活动。于本发明实施例中，活动部无法相对于固定部伸缩。
93.如图2和图4所示，隔离机构300包括固定组件310、锁定组件320和驱动组件330。固定组件310固定安装于飞机本体11。第一固定部110和第二固定部210均可移动地连接于固定组件310。锁定组件320相对于第一固定部110和第二固定部210的位置包括锁定位置p1和释放位置p2。在锁定位置p1，锁定组件320将第一固定部110和第二固定部210锁定在固定组件310。在释放位置p2，第一固定部110和第二固定部210的其中一个被锁定组件320锁定在固定组件310，另一个相对于固定组件310可移动。驱动组件330与锁定组件320连接，用于驱动锁定组件320在锁定位置p1和释放位置p2之间移动。换言之，在锁定位置p1，第一固定部110和第二固定部210被锁定组件320锁定；在释放位置p2，第一固定部110和第二固定部210中的一个被锁定组件320锁定，另一个被释放。
94.可以理解的是，本发明实施例的并联舵机装置12，包括第一舵机100、第二舵机200和隔离机构300，隔离机构300的锁定组件320能够在锁定位置p1和释放位置p2之间移动。其中，当锁定组件320位于锁定位置p1时，锁定组件320将第一固定部110和第二固定部210锁定在固定组件310，这样第一舵机100和第二舵机200均能够参与工作。当锁定组件320位于释放位置p2时，锁定组件320将第一固定部110和第二固定部210的其中一个锁定在固定组件310，而另一个相对于固定组件310可移动，这样被锁定在固定组件310的固定部对应的舵
机能够继续工作，而相对于固定组件310可移动的舵机能够随动于继续工作的舵机，如此当第一舵机100和第二舵机200其中一个舵机失效而无法工作时，另一个舵机仍能够继续工作，并不会受到失效舵机的影响，确保飞机操纵系统的正常工作，保证无人机1的安全性。
95.因此，本发明实施例的并联舵机装置12，不仅通过设置两个舵机的方式对同一个舵面进行操作，以提高舵面操作可靠性，而且还通过设置隔离机构300，以释放失效的舵机，避免该失效的舵机影响正常工作的舵机，进而确保舵面的正常运动。
96.下面结合图2和图5举例说明本发明实施例的并联舵机装置12的工作过程。
97.如图2所示，若第一舵机100和第二舵机200均能够正常工作，此时隔离机构300的锁定组件320处于锁定位置p1，锁定组件320将第一舵机100的第一固定部110锁定在固定组件310，且将第二舵机200的第二固定部210锁定在固定组件310，如此第一活动部120能够相对于第一固定部110运动，第二活动部220能够相对于第二固定部210运动，最终驱动舵面的运动。
98.如图5所示，若第一舵机100能够正常工作，而第二舵机200失效而无法工作，此时隔离机构300的锁定组件320处于释放位置p2，锁定组件320将能够正常工作的第一舵机100的第一固定部110锁定在固定组件310，而失效的第二舵机200的第二固定部210被锁定组件320释放，这样第二舵机200的第二固定部210相对于固定组件310可移动。第一舵机100的第一活动部120活动时，能够驱动舵面运动。由于第二舵机200的第二固定部210相对于固定组件310可移动，故第二舵机200能够随动于舵面。如此失效的第二舵机200并不会影响舵面的运动。
99.可以理解的是，图5所列举的示例是第二舵机200失效，而第一舵机100正常。在其他实施例中，若第二舵机200正常，而第一舵机100失效，则锁定组件320将第二舵机200锁定，而释放第一舵机100，此处不再赘述。
100.如图2所示，第一固定部110相对于固定组件310的移动方向与第一活动部120相对于第一固定部110的移动方向平行。第二固定部210相对于固定组件310的移动方向与第二活动部220相对于第二固定部210的移动方向平行。
101.于本发明实施例中，第一固定部110相对于固定组件310沿第一方向d1移动，第一活动部120相对于第一固定部110沿第一方向d1移动。第二固定部210相对于固定组件310沿第一方向d1移动，第二活动部220相对于第二固定部210沿第一方向d1移动。
102.锁定组件320在锁定位置p1和释放位置p2之间的移动路径为直线或曲线。具体来说，如图5所示，锁定组件320的移动路径可以是沿直线的往复移动。在其他实施例中，锁定组件320的移动路径还可以是沿曲线的往复摆动。
103.如图2、图4和图5所示，固定组件310还包括与第一固定部110对应的两个第一固定件311以及与第二固定部210对应的两个第二固定件312。两个第一固定件311在第二方向d2上相对设置，两个第二固定件312在第二方向d2上相对设置。两个第一固定件311和两个第二固定件312在第三方向d3上分别相对设置。两个第一固定件311分别位于第一固定部110的在第二方向d2上的相反两侧，两个第二固定件312分别位于第二固定部210的在第二方向d2上的相反两侧。各第一固定件311设有第一滑槽311a，第一滑槽311a沿第一方向d1延伸，各第二固定件312设有第二滑槽312a，第二滑槽312a沿第一方向d1延伸。两个第一滑槽311a在第二方向d2上相对设置，两个第二滑槽312a在第二方向d2上相对设置。
104.其中，第一方向d1、第二方向d2和第三方向d3相互垂直。
105.隔离机构300还包括第一滑杆410和第二滑杆420，第一固定部110与第一滑杆410连接，第二固定部210与第二滑杆420连接。第一滑杆410的轴线和第二滑杆420的轴向均与第二方向d2平行。
106.第一滑杆410穿设于第一滑槽311a，且在第一滑槽311内沿第一方向d1滑动，第二滑杆420穿设于第二滑槽312a，且在第二滑槽312a内沿第一方向d1滑动。于本发明实施例中，第一滑杆410的轴向方向的两端分别可滑动地设于两个第一滑槽311a内。第二滑杆420的轴向方向的两端分别可滑动地设于两个第二滑槽312a内。
107.在锁定位置p1，锁定组件320将第一滑杆410锁定在第一滑槽311a内以及将第二滑杆420锁定在第二滑槽312a内。在释放位置p2，锁定组件320将第一滑杆410和第二滑杆420的其中一个锁定，而释放另一个。
108.在本实施例中，若第一舵机100失效而被锁定组件320释放时，第一舵机100的第一固定部110能够通过第一滑杆410可滑动地连接于两个第一滑槽311a而相对于固定组件310滑动。若第二舵机200失效而被锁定组件320释放时，第二舵机200的第二固定部210能够通过第二滑杆420可滑动地连接于两个第二滑槽312a而相对于固定组件310滑动。
109.如图2、图4和图5所示，第一滑杆410的轴向方向的两端分别设有第一滚轮411，两个第一滚轮411可转动地连接于第一滑杆410的两端，且两个第一滚轮411分别设于两个第一滑槽311a内。第二滑杆420的轴向方向的两端分别设有第二滚轮421，两个第二滚轮421可转动地连接于第二滑杆420的两端，且两个第二滚轮421分别设于两个第二滑槽312a内。这样，当第一舵机100的第一固定部110相对于固定组件310滑动或第二舵机200的第二固定部210相对于固定组件310滑动时，第一滚轮411和第二滚轮421的设置可降低第一滑杆410和第二滑杆420的滑动阻力。
110.锁定组件320包括连接于驱动组件330的第一锁定件321和第二锁定件322。第一锁定件321用于锁定或释放第一滑杆410，第二锁定件322用于锁定或释放第二滑杆420。
111.当然，在其他实施例中，锁定组件320还可以为一整体件，该整体件连接于驱动组件330。整体件的两端分别用于锁定或释放第一滑杆410和第二滑杆420。
112.各第一固定件311还设有与第一滑槽311a对应的第一插孔311b，各第二固定件312还设有与第二滑槽312a对应的第二插孔312b。第一锁定件321沿第三方向d3可移动地穿设于第一插孔311b，以锁定或释放第一滑杆410，第二锁定件322沿第三方向d3可移动地穿设于第二插孔312b，以锁定或释放第二滑杆420。
113.第一锁定件321包括第一连接臂321b和两对第一叉臂321a，第一连接臂321b连接于驱动组件330，其中一对第一叉臂321a连接于第一连接臂321b的一端，另一对第一叉臂321a连接于第一连接臂321b的另一端。成对的两个第一叉臂321a在第一方向d1上相对设置。
114.第二锁定件322包括第二连接臂322b和两对第二叉臂322a，第二连接臂322b连接于驱动组件330，其中一对第二叉臂322a连接于第二连接臂322b的一端，另一对第二叉臂322a连接于第二连接臂322b的另一端。成对的两个第二叉臂322a在第一方向d1上相对设置。
115.如图4所示，在锁定位置p1，两对第一叉臂321a分别穿设于两个第一插孔311b内，
且第一滑杆410限位于成对的两个第一叉臂321a之间。两对第二叉臂322a分别穿设于两个第二插孔312b内，且第二滑杆420限位于成对的两个第二叉臂322a之间。可以理解的是，在第一方向d1上，第一滑杆410被成对的两个第一叉臂321a限位，第二滑杆420被成对的两个第二叉臂322a限位。在第三方向d3上，第一滑杆410被两个第一滑槽311a限位，第二滑杆420被两个第二滑槽312a限位。
116.如图5所示，在释放位置p2，被释放的第一滑杆410或第二滑杆420从与之对应的一对叉臂之间脱出，被锁定的第一滑杆410或第二滑杆420仍保持在与之对应的一对叉臂之间。由于第一滑杆410和第二滑杆420从与之对应的一对叉臂之间脱出，则与该滑杆对应的舵机的固定部就可以沿着第一方向d1滑动。
117.于本发明实施例中，第一舵机100正常工作，第二舵机200失效。那么当锁定组件320由锁定位置p1向释放位置p2移动的过程中，第一锁定件321和第二锁定件322由驱动组件330驱动开始移动，第一锁定件321向远离第二舵机200的方向移动，第二锁定件322向靠近第一舵机100的方向移动，直至第二滑杆420从第二锁定件322的成对的两个第二叉臂322a之间脱出。
118.两个第一叉臂321a相互平行，两个第二叉臂322a相互平行。各第一叉臂321a在第三方向d3上延伸，各第二叉臂322a在第三方向d3上延伸。
119.如图2、图4和图5所示，驱动组件330包括电机331、齿轮332和齿条333。电机331与控制器16通信连接，电机331用于根据控制器16发送的信号控制齿轮332的转动。齿轮332与电机331的输出轴连接，齿条333与齿轮332相啮合。齿条333的长度方向与第三方向d3平行。齿条333的长度方向的两端分别与第一锁定件321的第一连接臂321b和第二锁定件322的第二连接臂322b连接。当电机331启动时，控制齿轮332转动，从而驱动齿条333往复移动，最终控制锁定组件320在锁定位置p1和释放位置p2之间移动。
120.齿条333的移动方向与第三方向d3平行，且与第一滑槽311a和第二滑槽312a的延伸方向(第一方向d1)垂直。
121.当然，可以理解的是，驱动组件330除了采用齿轮齿条机构，还可以采用丝杆滑块机构、涡轮蜗杆机构等传动机构驱动锁定组件移动。亦或者，驱动组件330还可以包括能够驱动第一锁定件321和第二锁定件322分别转动以实现锁定或释放第一滑杆410和第二滑杆420的机构。
122.如图2所示，齿条333单侧的工作行程为l1；第一锁定件321或第二锁定件322移动的最大行程为l2；成对的两个叉臂释放滑杆的行程为l3，则有l1＞l2＞l3。
123.滑槽的单侧行程为l4，舵机的活动部相对于固定部伸缩的行程为l5，则有l4＞l5。
124.可以理解的是，本发明提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合，此处不再一一举例说明。
125.在发明实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明实施例中的具体含义。
126.发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对发明实施例的限制。
127.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
128.以上仅为发明实施例的优选实施例而已，并不用于限制发明实施例，对于本领域的技术人员来说，发明实施例可以有各种更改和变化。凡在发明实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在发明实施例的保护范围之内。

技术特征：
1.一种并联舵机装置，其特征在于，包括：第一舵机(100)，包括第一固定部(110)和第一活动部(120)，所述第一活动部(120)可活动地连接于所述第一固定部(110)；第二舵机(200)，包括第二固定部(210)和第二活动部(220)，所述第二活动部(220)可活动地连接于所述第二固定部(210)；以及隔离机构(300)，包括固定组件(310)、锁定组件(320)和驱动组件(330)，所述第一固定部(110)和所述第二固定部(210)均可移动地连接于所述固定组件(310)；所述锁定组件(320)相对于所述第一固定部(110)和所述第二固定部(210)的位置包括锁定位置和释放位置；在所述锁定位置，所述锁定组件(320)将所述第一固定部(110)和所述第二固定部(210)锁定在所述固定组件(310)；在所述释放位置，所述第一固定部(110)和所述第二固定部(210)的其中一个被所述锁定组件(320)锁定在所述固定组件(310)，另一个相对于所述固定组件(310)可移动；所述驱动组件(330)与所述锁定组件(320)连接，用于驱动所述锁定组件(320)在所述锁定位置和所述释放位置之间移动。2.根据权利要求1所述的并联舵机装置，其特征在于，所述第一固定部(110)相对于所述固定组件(310)的移动方向与所述第一活动部(120)相对于所述第一固定部(110)的移动方向平行；所述第二固定部(210)相对于所述固定组件(310)的移动方向与所述第二活动部(220)相对于所述第二固定部(210)的移动方向平行。3.根据权利要求2所述的并联舵机装置，其特征在于，所述第一活动部(120)可伸缩地连接于所述第一固定部(110)，所述第二活动部(220)可伸缩地连接于所述第二固定部(210)；或，所述第一活动部(120)可转动地连接于所述第一固定部(110)，所述第二活动部(220)可转动地连接于所述第二固定部(210)。4.根据权利要求1所述的并联舵机装置，其特征在于，所述锁定组件(320)在所述锁定位置和所述释放位置之间的移动路径为直线或曲线。5.根据权利要求1所述的并联舵机装置，其特征在于，所述固定组件(310)设有第一滑槽(311a)和第二滑槽(312a)；所述隔离机构(300)还包括第一滑杆(410)和第二滑杆(420)，所述第一固定部(110)与所述第一滑杆(410)连接，所述第二固定部(210)与所述第二滑杆(420)连接；所述第一滑杆(410)可滑动地穿设于所述第一滑槽(311a)，所述第二滑杆(420)可滑动地穿设于所述第二滑槽(312a)；在所述锁定位置，所述锁定组件(320)将所述第一滑杆(410)锁定在所述第一滑槽(311a)内以及将所述第二滑杆(420)锁定在所述第二滑槽(312a)内；在所述释放位置，所述锁定组件(320)将所述第一滑杆(410)和所述第二滑杆(420)的其中一个锁定，而释放另一个。6.根据权利要求5所述的并联舵机装置，其特征在于，所述固定组件(310)还包括与所述第一固定部(110)对应的两个第一固定件(311)以及与所述第二固定部(210)对应的两个第二固定件(312)，两个所述第一固定件(311)分别位于所述第一固定部(110)的相反两侧，两个所述第二固定件(312)分别位于所述第二固定部(210)的相反两侧；各所述第一固定件
(311)设有所述第一滑槽(311a)，各所述第二固定件(312)设有所述第二滑槽(312a)；所述第一滑杆(410)的轴向方向的两端分别可滑动地设于两个所述第一滑槽(311a)内；所述第二滑杆(420)的轴向方向的两端分别可滑动地设于两个所述第二滑槽(312a)内。7.根据权利要求5所述的并联舵机装置，其特征在于，所述锁定组件(320)包括连接于所述驱动组件(330)的第一锁定件(321)和第二锁定件(322)，所述第一锁定件(321)用于锁定或释放所述第一滑杆(410)，所述第二锁定件(322)用于锁定或释放所述第二滑杆(420)。8.根据权利要求7所述的并联舵机装置，其特征在于，所述驱动组件(330)包括：电机(331)；齿轮(332)，与所述电机(331)的输出轴连接；以及齿条(333)，与所述齿轮(332)相啮合；所述齿条(333)的长度方向的两端分别与所述第一锁定件(321)和所述第二锁定件(322)。9.根据权利要求8所述的并联舵机装置，其特征在于，所述齿条(333)的移动方向与所述第一滑槽(311a)和所述第二滑槽(312a)的延伸方向垂直。10.根据权利要求7所述的并联舵机装置，其特征在于，所述固定组件(310)还设有与所述第一滑槽(311a)对应的第一插孔(311b)以及与所述第二滑槽(312a)对应的第二插孔(312b)；所述第一锁定件(321)可移动地穿设于所述第一插孔(311b)，以锁定或释放所述第一滑杆(410)，所述第二锁定件(322)可移动地穿设于所述第二插孔(312b)，以锁定或释放所述第二滑杆(420)。11.根据权利要求10所述的并联舵机装置，其特征在于，所述第一锁定件(321)包括一对第一叉臂(321a)，所述第二锁定件(322)包括一对第二叉臂(322a)；在所述锁定位置，一对所述第一叉臂(321a)穿设于所述第一插孔(311b)内，且所述第一滑杆(410)限位于一对所述第一叉臂(321a)之间，一对所述第二叉臂(322a)穿设于所述第二插孔(312b)内，且所述第二滑杆(420)限位于一对所述第二叉臂(322a)之间。12.根据权利要求11所述的并联舵机装置，其特征在于，一对所述第一叉臂(321a)相互平行，一对所述第二叉臂(322a)相互平行。13.根据权利要求11所述的并联舵机装置，其特征在于，在所述释放位置，被释放的所述第一滑杆(410)或所述第二滑杆(420)从与之对应的一对所述叉臂之间脱出，被锁定的所述第一滑杆(410)或所述第二滑杆(420)仍保持在与之对应的一对所述叉臂之间。14.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1至13任一项所述的并联舵机装置。

技术总结
本发明公开一种并联舵机装置及无人机，并联舵机装置包括第一舵机、第二舵机和隔离机构，第一舵机包括第一固定部和第一活动部，第一活动部可活动地连接于第一固定部；第二舵机包括第二固定部和第二活动部，第二活动部可活动地连接于第二固定部；隔离机构包括固定组件、锁定组件和驱动组件，两个固定部均可移动地连接于固定组件；锁定组件相对于第一固定部和第二固定部的位置包括锁定位置和释放位置；在锁定位置，锁定组件将第一固定部和第二固定部锁定在固定组件；在释放位置，两个固定部的其中一个被锁定组件锁定在固定组件，另一个相对于固定组件可移动；驱动组件与锁定组件连接，用于驱动锁定组件在锁定位置和释放位置之间移动。间移动。间移动。


技术研发人员：孙雪军 曲岩
受保护的技术使用者：西安京东天鸿科技有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/6/14