一种面向无人机全姿态的收桨装置及方法与流程

1.本发明涉及无人机收纳技术领域，具体地涉及一种面向无人机全姿态的收桨装置及方法。


背景技术：

2.目前，在一些无人机换电池机巢中，无人机降落后桨叶处于任意姿态，为了使无人机归入机巢中，避免桨叶碰撞机巢壁，使得机巢需要更大空间，这造成机巢尺寸更大以及更加笨重，需要使得无人机进入机巢后占用更小的空间。因此，需要收起无人机的桨叶以减少无人机的占用空间，以减小无人机机巢大小，减轻无人机机巢的重量。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种面向无人机全姿态的收桨装置及方法，该装置可以快速方便的收拢无人机的桨叶。
4.为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供一种面向无人机全姿态的收桨装置，所述装置包括：
5.两个第一支撑座，两个所述第一支撑座对称的设置；
6.两个第二支撑座，两个所述第二支撑座分别对称的设置在两个所述第一支撑座的两端；
7.两个第一移动平台，分别设置在两个所述第一支撑座上，且两个所述第一移动平台能够顺着所述第二支撑座沿x轴方向相互靠近或远离；
8.两个第二移动平台，分别设置在两个所述第二支撑座上，且两个所述第二移动平台能够顺着所述第一支撑座沿y轴方向相互靠近或远离，在两个所述第二移动平台相互靠近的一侧设有移动滑槽；
9.移动拨杆，分别设置在每个所述移动滑槽的两端，且能够沿着所述移动滑槽在x轴方向相互靠近或远离；
10.固定拨杆，分别对称的设置在每个所述第一移动平台的中部附近。
11.可选的，所述装置包括：
12.第一滚珠丝杆，每个所述第一滚珠丝杆的两端分别转动设置在每个所述第二支撑座的两端；
13.第一正螺母，所述第一正螺母分别设置在一个所述第一移动平台的两端，且设置在所述第一滚珠丝杆上；
14.第一负螺母，所述第一负螺母分别设置在另一个所述第一移动平台的两端，设置在所述第一滚珠丝杆上，且与所述第一正螺母的移动方向相反；
15.第一电机，设置在一个所述第二支撑座的一端，且所述第一电机的转动轴与一个所述第一滚珠丝杆的一端连接，以带动一个所述第一滚珠丝杆转动；
16.第一传动组，所述第一传动组分别与两个所述第一滚珠丝杆连接，以使得两个所
述第一滚珠丝杆能够同步转动。
17.可选的，所述第一传动组包括：
18.两个第一传动杆，两个所述第一传动杆的一端分别与两个所述第一滚珠丝杆的另一端连接；
19.两个第一转动轮，两个所述第一转动轮分别与两个所述第一传动杆的另一端连接；
20.第一皮带，所述第一皮带分别绕过两个所述第一传动轮。
21.可选的，所述装置包括：
22.第二滚珠丝杆，每个所述第二滚珠丝杆的两端分别转动的设置在每个所述第一支撑座的两端；
23.第二正螺母，所述第二正螺母分别设置在一个所述第二移动平台的两端，且设置在所述第二滚珠丝杆上；
24.第二负螺母，所述第二负螺母分别设置在另一个所述第二移动平台的两端，设置在第二滚珠丝杆上，且与第二正螺母的移动方向相反；
25.第二电机，设置在一个所述第一支撑座的一端，且所述第二电机的转动轴与一个所述第二滚珠丝杆的一端连接，以带动一个所述第二滚珠丝杆转动；
26.第二传动组，所述第二传动组分别与两个所述第二滚珠丝杆连接，以使得两个所述第二滚珠丝杆能够同步转动。
27.可选的，所述第二传动组包括：
28.两个第二传动杆，两个所述第二传动杆的一端分别与两个所述第二滚珠丝杆的另一端连接；
29.两个第二传动轮，两个所述第二传动轮分别与两个所述第二传动杆的另一端连接；
30.第二皮带，所述第二皮带分别绕过两个所述第二传动轮。
31.可选的，所述装置包括：
32.第三电机，设置在所述第二移动平台的下方，分别设置在每个所述第二移动平台的一端；
33.第三传动轮，设置在所述第二移动平台的下方，分别设置在每个所述第二移动平台的两端，且其中一个所述第三传动轮与所述第三电机的转动轴连接；
34.第三皮带，分别绕过在一个所述第二移动平台下方的两个所述第三传动轮；
35.连接夹块，一个所述连接夹块夹住一个所述第三皮带的上层，另一个所述连接夹块夹住一个所述第三皮带的下层，且一个所述连接夹块与一个所述移动拨杆连接，另一个所述连接夹块与另一个所述移动拨杆连接。
36.可选的，所述装置包括：
37.直线导轨，分别设置在每个所述第二移动平台的下方，且设置在所述第三皮带的上方；
38.滑块，设置在所述直线导轨上，且两个所述滑块分别与两个所述连接夹块的顶部连接。
39.可选的，所述第一移动平台和第二移动平台不在同一平面。
40.可选的，在所述第一移动平台的中部附近对称的设有多个定位孔，所述固定拨杆固定在至少一个定位孔内。
41.另一方面，本发明还提供一种面向无人机全姿态的收桨方法，所述方法包括：
42.将无人机放在第一移动平台和第二移动平台中间的位置；
43.将移动拨杆和固定拨杆调整至初始位置；
44.所述移动拨杆沿着x轴方向移动一定距离，以将所述无人机的桨叶的一端向x轴方向拨动；
45.所述移动拨杆沿着y轴方向移动一定距离以到达指定点，以将所述无人机的桨叶一端向y轴方向拨动；
46.所述移动拨杆沿原路返回；
47.所述移动拨杆沿x轴方向移动至所述桨叶的旋转轴内侧；
48.所述固定拨杆沿着x轴方向移动至与所述指定点在同一x轴坐标的点，以将所述桨叶的另一端向x轴拨动；
49.所述移动拨杆沿y轴方向移动至所述无人机的机臂下方，然后退回初始位置；
50.所述固定拨杆沿着x轴方向移动至所述无人机的机臂下方，然后退回初始位置。
51.通过上述技术方案，本发明提供的一种面向无人机全姿态的收桨装置及方法可以设有两个第一支撑座，该两个第一支撑座可以对称的设置，两个第二支撑座可以对称的设置在两个第一支撑座的两端，第一移动平台可以设置在第一支撑座上，该两个第一移动平台可以顺着第二支撑座沿着x轴方向相互靠近或者远离，该第二移动平台可以设置在第二支撑座上，并且两个第二移动平台可以顺着该第一支撑座沿着y轴方向相互靠近或远离，在两个第二移动平台相互靠近的一侧可以设有移动滑槽，该移动拨杆可以设置在移动滑槽的两端，能够沿着滑槽在x轴方向移动，该固定拨杆可以设置在第一移动平台的中部附近，在需要拨动无人机的桨叶时，该第一移动平台可以沿着该x轴方向相互靠近，使得该固定拨杆可以带动该桨叶向中部合拢，然后该第二移动平台可以沿着y轴方向移动，带动该移动拨杆向y轴移动，以使得该桨叶可以被带动拨动，然后该固定拨杆和移动拨杆可以靠近该无人机的机臂，进而可以将该无人机的桨叶合拢在一起。
52.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
53.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
54.图1是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨装置的三维视图；
55.图2是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨装置的侧面三维视图；
56.图3是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨装置的正视图；
57.图4是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨装置的背面三
维视图；
58.图5是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨方法的无人机放置示意图；
59.图6是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨方法的流程图。
60.附图标记说明
61.1、第一支撑座
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2、第二支撑座
62.3、第一移动平台
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4、第二移动平台
63.5、移动滑槽
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6、移动拨杆
64.7、固定拨杆
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8、第一滚珠丝杆
65.9、第一正螺母
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10、第一负螺母
66.11、第一电机
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12、第一传动组
67.120、第一传动杆
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121、第一转动轮
68.122、第一皮带
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13、第二滚珠丝杆
69.14、第二正螺母
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15、第二负螺母
70.16、第二电机
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17、第二传动组
71.170、第二传动杆
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171、传动轮
72.172、第二皮带
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18、第三电机
73.19、第三传动轮
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20、第三皮带
74.21、连接夹块
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22、直线导轨
75.23、滑块
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24、定位孔
具体实施方式
76.以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
77.图1是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨装置的三维视图。图2是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨装置的侧面三维视图。图3是根据本发明的一个实施方式的一种面向无人机全姿态的收桨装置的正视图。在本发明中，该装置可以包括：第一支撑座1、第二支撑座2、第一移动平台3、第二移动平台4、移动拨杆6和固定拨杆7。该第一支撑座1的数量可以是两个，并且该两个第一支撑座1可以对称的设置。该第二支撑座2的数量也可以是两个，并且可以分别对称的设置在该两个第一支撑座1的两端。该第一移动平台3的数量可以是两个，在每个第一支撑座1的上方可以设有一个第一移动平台3，该两个第一移动平台3可以顺着该第二支撑座2沿x轴方向相互靠近或者远离。第二移动平台4的数量也可以是两个，并且可以分别设置在两个第二支撑座2上，并且该两个第二移动平台4可以顺着该第一支撑座1沿着y轴方向相互靠近或者远离。在该两个第二移动平台4相互靠近的一侧可以设有移动滑槽5。在每个移动滑槽5内可以设有两个移动拨杆6，该两个移动拨杆6可以设置在该移动滑槽5的两端，并且可以沿着该移动滑槽5在x轴方向相互靠近或者远离。每个第一移动平台3可以对应设有两个固定拨杆7，该两个固定拨杆7可以对称的设置在第一移动平台3的中部附近。
78.无人机一般有四个机臂，每个机臂上对应安装有一个桨叶，以便于平稳的带动无人机飞行。在需要将无人机的桨叶拨动时，该无人机可以放置在该第一移动平台3和第二移动平台4之间，然后可以启动该第一移动平台3使得该第一移动平台3上的固定拨杆7可以被带动在x轴方向移动，并且在每个第一移动平台3上可以对应设有两个固定拨杆7，则该在两个第一移动平台3相互靠近或者远离时，该四个固定拨杆7可以被带动靠近该无人机的四个机臂，如果该无人机的四个机臂上桨叶在该固定拨杆7的移动路径上时，则该无人机的四个机臂上的桨叶可以被带动在x轴方向上移动，该第二移动平台4可以在y轴方向上移动，移动拨杆6可以被带动在y轴方向上移动，如果无人机的桨叶在该移动拨杆6的移动路径上时，则该无人机的桨叶可以被该移动拨杆6带动在y轴方向上移动。该移动拨杆6的初始位置可以是在该无人机的两个机臂之间，当需要拨动该无人机的桨叶时，该移动拨杆6可以沿x轴向无人机的机臂方向移动，如果在该移动拨杆6的行进路线上有无人机的桨叶，无人机的桨叶的一端可以被拨动向x轴方向靠近，然后该移动部拨杆6可以被该第二移动平台4带动向y轴方向移动，则该无人机的桨叶的一端可以被带动向y轴方向靠近，该移动拨杆6可以原路返回初始位置，该第一移动平台3可以带动固定拨杆7沿x轴向无人机的机臂方向靠近，直至到达无人机的机臂，如果在该固定拨杆7的路径上有无人机的桨叶，则无人机桨叶可以被带动合拢到无人机的机臂的下方，该第二移动平台4可以带动该移动拨杆6沿y轴向无人机的机臂方向靠近，直至达到无人机的机臂，则如果在该移动拨杆6的路径上有无人机的桨叶，则该桨叶可以被带动合拢到无人机的机臂下方，因此通过该移动拨杆6和固定拨杆7的配合，该无人机的桨叶无论呈现如何姿势，均可以被拨动至无人机的机臂下方，并且因为有四个移动拨杆6和四个固定拨杆7的配合，该无人机的四个机臂的桨叶均可以被波动至无人机的机臂下方，
79.在本发明的一个实施方式中，如图1和图2所示，该装置可以包括：第一滚珠丝杆8、第一正螺母9、第一负螺母10、第一电机11和第一传动组12。该第一滚珠丝杆8的数量可以是两个，并且每个第一滚珠丝杠8的两端均可以转动的设置在该第二支撑座2的两端。该第一正螺母9的数量可以是两个，可以分别设置在一个第一移动平台3的两端的同时也可以设置在第一滚珠丝杆8上，因此，当该第一正螺母9在第一滚珠丝杆8上移动时，一个第一移动平台3可以被带动沿着该第一滚珠丝杆8移动。第一负螺母10的数量可以是两个，该两个第一负螺母10可以分别设置在另一个移动平台3的两端，并且可以设置在该第一滚珠丝杆8上，该第一负螺母10和第一正螺母9的移动方向相反，则在该第一滚珠丝杆8转动时，该第一正螺母9和第一负螺母10可以相互靠近或者远离，则与该第一正螺母9和第一负螺母10连接的两个第一移动平台3可以被带动相互靠近或者远离。该第一电机11可以设置在一个第二支撑座2的一端，并且该第一电机11的转动轴可以与一个第一滚珠丝杆8的一端连接，从而可以带动该第一滚珠丝杆8转动，第一传动组12可以分别与两个第一滚珠丝杆8连接，从而可以使得该两个第一滚珠丝杆8能够同步转动，从而可以使得该两个第一滚珠丝杆8上的第一正螺母9和第一负螺母10能够移动，则该第一移动平台3可以被带动相互靠近或者远离，在该第一移动平台3上的固定拨杆7可以被带动相互靠近或者远离。
80.在本发明的一个实施方式中，如图1所示，该第一传动组12可以包括：第一传动杆120、第一传动轮121和第一皮带122。该第一传动杆120的数量可以是两个，并且该两个第一传动杆120的一端可以分别与两个第一滚珠丝杆8的另一端连接。该第一传动轮121的数量
也可以是两个，该两个第一传动轮121可以分别与两个第一传动杆120的另一端连接。该第一皮带122可以分别绕过该两个第一传动轮121。当一个第一滚珠丝杆8被第一电机11带动转动时，与该第一滚珠丝杆8连接的第一传动杆120也会转动，则与该第一传动杆120连接的第一传动轮121也被带动转动，因为该第一皮带122分别绕过该两个第一传动轮121，则一个第一传动轮121转动时，另一个第一传动轮121也会被该第一皮带122带动转动，则另一个第一滚珠丝杆8也会被带动转动。
81.在本发明的一个实施方式中，如图1和图2所示，该装置可以包括：第二滚珠丝杆13、第二正螺母14、第二负螺母15、第二电机16和第二传动组17。该第二滚珠丝杆13的数量可以是两个，并且每个第二滚珠丝杆13的两端分别可以转动的设置在每个第一支撑座1的两端。该第二正螺母14的数量可以是两个，该两个第二正螺母14可以分别设置在一个第二移动平台4的两端，并且可以分别设置在两个第二滚珠丝杆13上，当该两个第二滚珠丝杆13同步转动时，该两个第二正螺母14可以在该两个第二滚珠丝杆13上移动，则该第二移动平台4可以沿着该第二滚珠丝杆13移动。第二负螺母的15的数量可以是两个，该两个第二负螺母15可以分别设置在另一个移动平台4的两端，并且可以设置在两个第二滚珠丝杆13上，该第二负螺母15和第二正螺母14的移动方向相反。当该两个第二滚珠丝杆13转动时，在该第二滚珠丝杆13上的第二正螺母14和第二负螺母15可以被带动在该第二滚珠丝杆13上移动，又因为该第二正螺母14和第二负螺母15的移动方向相反，在该第二正螺母14和第二负螺母15可以在该第二滚珠丝杆13上相互靠近或者相互远离，则与该第二正螺母14和第二负螺母15连接的两个第二移动平台4可以相互靠近或者远离，在该移动滑槽5内的移动拨杆6可以被带动沿着第二滚珠丝杆13相互靠近或者相互远离。第二电机16可以设置在一个第一支撑座1上，并且该第二电机16的转动轴可以与一个第二滚珠丝杆13的一端连接，从而可以带动该第二滚珠丝杆13的转动。该第二传动组17可以分别与两个第二滚珠丝杆13连接，从而可以使得该两个第二滚珠丝杆13可以同步转动。
82.在本发明的一个实施方式中，如图1所示，该第二传动组17可以包括：第二传动杆170、第二传动轮171和第二皮带172。该第二传动杆170的数量可以是两个，该两个第二传动杆170的一端可以分别与两个第二滚珠丝杆13的另一端连接。该第二传动轮171的数量可以是两个，并且该两个第二传动轮171可以分别与两个第二传动杆170的另一端连接。该第二皮带172可以分别绕过该该两个第二传动轮171。当一个第二滚珠丝杆13被带动转动时，与该第二滚珠丝杆13连接的第二传动杆170可以被带动转动，则与该第二传动杆170连接的第二传动轮171可以被带动转动，因为该第二皮带172可以绕过该两个第二传动轮171，一个传动轮171转动时，另一个传动轮171也可以在该第二皮带172的带动下转动，则另一个第二滚珠丝杆13可以被带动转动。
83.在本发明的一个实施方式中，如图4所示，该装置可以包括：第三电机18、第三传动轮19、第三皮带20和连接夹块21。该第三电机18的数量可以是两个，可以设置在该第二移动平台4的下方，并且该两个第三电机18可以分别设置在该两个第二移动平台4的一端。一个第二移动平台4可以对应设有两个第三传动轮19，该两个第三传动轮19可以设置在该第二移动平台4的下方，并且可以分别设置在该第二移动平台4的两端，其中一个第三传动轮19可以与该第三电机18的转动轴连接。第三皮带20的数量可以是两个，并且一个第三皮带20可以分别绕过在一个第二移动平台4下方的两个传动轮19。当该第三电机18转动时，该第三
皮带20可以被带动传动。该一个第三皮带20可以对应设有两个连接夹块21。一个连接夹块21可以夹住第三皮带20的上层，另一个连接夹块21可以夹住该第三皮带20的下层，并且一个连接夹块21可以与一个移动拨杆6的底部连接，另一个连接夹块21可以与另一个移动拨杆6的底部连接。当该第三电机18正转或者反转时，该第三皮带20可以被带动正向传动或者反向传动，则与该第三皮带20的上层和下层连接的两个连接夹块21可以被带动相互靠近或者远离，与该两个连接夹块21连接的两个移动拨杆6可以被带动在该移动滑槽5内相互靠近或者相互远离。
84.在本发明的一个实施方式中，如图4所示，该装置可以包括：直线导轨22和滑块23。该直线导轨22的数量可以是两个，并且可以分别设置在每个第二移动平台4的下方，且设置在第三皮带20的上方。一个直线导轨22可以对应设有两个滑块23，该两个滑块23均可以设置在该直线导轨22上，并且该两个滑块23可以分别与两个连接夹块21的顶部连接，以使得该连接夹块21可以沿着该直线导轨22移动。
85.在本发明的一个实施方式中，该第一移动平台3的中部附近可以设有多个定位孔24，该固定拨杆7可以固定在至少一个定位孔24内。因为该定位孔24的数量为多个，则该固定拨杆7可以根据该无人机的桨叶的大小调节该两个固定拨杆7之间的间距，从而可以更好的拨动该无人机的桨叶。
86.在本发明的一个实施方式中，该第一移动平台3的和第二移动平台可以不在同一个平面上，因此该第二移动平台3和第二移动平台4可以相互自行运动而不会相互干扰。
87.另一方面，本发明还提供一种面向无人机全姿态的收桨方法，如图6所示，所述方法包括：
88.在步骤s1中，将无人机放在第一移动平台3和第二移动平台4中间的位置。
89.在步骤s2中，将移动拨杆6和固定拨杆7调整至初始位置。
90.在步骤s3中，移动拨杆6沿着x轴方向移动一定距离，以将无人机的桨叶的一端向x轴方向拨动。
91.在步骤s4中，移动拨杆6沿着y轴方向移动一定距离以到达指定点，以将无人机的桨叶一端向y轴方向拨动。
92.在步骤s5中，移动拨杆6沿原路返回。
93.在步骤s6中，移动拨杆6沿x轴方向移动至桨叶的旋转轴内侧。
94.在步骤s7中，固定拨杆7沿着x轴方向移动至与指定点在同一x轴坐标的点，以将桨叶的另一端向x轴拨动。
95.在步骤s8中，移动拨杆6沿y轴方向移动至无人机的机臂下方，然后退回初始位置。
96.在步骤s9中，固定拨杆7沿着x轴方向移动至无人机的机臂下方，然后退回初始位置。
97.在本发明中，如图5所示，在需要对无人机的桨叶进行收拢时，该可以将无人机放置进第一移动平台3和第二移动平台4中间的位置，在该第一移动平台3的中部可以对称设有两个固定拨杆7，在该第二移动平台4的两端可以可滑动的设有两个移动拨杆6，又因为该第一移动平台3和第二移动平台4均为两个，且相互对称的设置，因此，当该无人机放置进该第一移动平台3和第二移动平台4之间时，该无人机的四个机臂上的桨叶均可以对应有移动拨杆6和固定拨杆7。将移动拨杆6和固定拨杆7可以在初始的位置，该移动拨杆6和固定拨杆
7在初始的位置时，均在该无人机的机臂之间。在该无人机的机臂附近的四个移动拨杆6和固定拨杆7可以同步移动，因此，当无人机的一个机臂的桨叶在被拨动时，其他三个机臂附近的移动拨杆6和固定拨杆7均可以同步移动，进而拨动桨叶。移动拨杆6可以沿着y轴方向移动一定的距离，如果在该移动拨杆6的移动路径上有桨叶，则该桨叶可以被拨动向x轴方向转动，然后该移动拨杆6可以沿着y轴方向移动一定的距离到达指定点，桨叶可以被拨动到该指定点，然后该移动拨杆6原路返回，该移动拨杆6沿着x轴方向可以移动至两个桨叶的旋转轴内侧，该固定拨杆7沿着x轴方向移动至与指定点在同一x轴坐标的点，如果在该固定拨杆7的移动路径上有桨叶，则该桨叶可以被拨动至指定点，该移动拨杆6可以沿着y轴方向移动至无人机的机臂下方，然后退回初始位置，如果在该移动拨杆6的移动路径上有无人机的桨叶，则该桨叶可以被带动移动至无人机的机臂的下方，该固定拨杆7可以沿着x轴方向移动至无人机的机臂下方，然后退回初始位置，如果在该固定拨杆7的移动路径上有桨叶，则该桨叶可以被带动移动至无人机的机臂的下方，通过上述移动拨杆6和固定拨杆7的移动，该无人机的桨叶无论呈何种姿态，均可以被合拢到无人机的机臂的下方。
98.通过上述技术方案，本发明提供的一种面向无人机全姿态的收桨装置及方法可以设有两个第一支撑座，该两个第一支撑座可以对称的设置，两个第二支撑座可以对称的设置在两个第一支撑座的两端，第一移动平台可以设置在第一支撑座上，该两个第一移动平台可以顺着第二支撑座沿着x轴方向相互靠近或者远离，该第二移动平台可以设置在第二支撑座上，并且两个第二移动平台可以顺着该第一支撑座沿着y轴方向相互靠近或远离，在两个第二移动平台相互靠近的侧可以设有移动滑槽，该移动拨杆可以设置在移动滑槽的两端，能够沿着滑槽在x轴方向移动，该固定拨杆可以设置在第一移动平台的中部附近，在需要拨动无人机的桨叶时，该第一移动平台可以沿着该x轴方向相互靠近，使得该固定拨杆可以带动该桨叶向中部合拢，然后该第二移动平台可以沿着y轴方向移动，带动该移动拨杆向y轴移动，以使得该桨叶可以被带动拨动，然后该固定拨杆和移动拨杆可以靠近该无人机的机臂，进而可以将该无人机的桨叶合拢在一起。
99.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
100.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种面向无人机全姿态的收桨装置，其特征在于，所述收桨装置包括：两个第一支撑座(1)，两个所述第一支撑座(1)对称的设置；两个第二支撑座(2)，两个所述第二支撑座(2)分别对称的设置在两个所述第一支撑座(1)的两端；两个第一移动平台(3)，分别设置在两个所述第一支撑座(1)上，且两个所述第一移动平台(3)能够顺着所述第二支撑座(2)沿x轴方向相互靠近或远离；两个第二移动平台(4)，分别设置在两个所述第二支撑座(2)上，且两个所述第二移动平台(4)能够顺着所述第一支撑座(1)沿y轴方向相互靠近或远离，在两个所述第二移动平台(4)相互靠近的一侧设有移动滑槽(5)；移动拨杆(6)，分别设置在每个所述移动滑槽(5)的两端，且能够沿着所述移动滑槽(5)在x轴方向相互靠近或远离；固定拨杆(7)，分别对称的设置在每个所述第一移动平台(3)的中部附近。2.根据权利要求1所述的收桨装置，其特征在于，所述收桨装置包括：第一滚珠丝杆(8)，每个所述第一滚珠丝杆(8)的两端分别转动设置在每个所述第二支撑座(2)的两端；第一正螺母(9)，所述第一正螺母(9)分别设置在一个所述第一移动平台(3)的两端，且设置在所述第一滚珠丝杆(8)上；第一负螺母(10)，所述第一负螺母(10)分别设置在另一个所述第一移动平台(3)的两端，设置在所述第一滚珠丝杆(8)上，且与所述第一正螺母(9)的移动方向相反；第一电机(11)，设置在一个所述第二支撑座(2)的一端，且所述第一电机(11)的转动轴与一个所述第一滚珠丝杆(8)的一端连接，以带动一个所述第一滚珠丝杆(8)转动；第一传动组(12)，所述第一传动组(12)分别与两个所述第一滚珠丝杆(8)连接，以使得两个所述第一滚珠丝杆(8)能够同步转动。3.根据权利要求2所述的收桨装置，其特征在于，所述第一传动组(12)包括：两个第一传动杆(120)，两个所述第一传动杆(120)的一端分别与两个所述第一滚珠丝杆(8)的另一端连接；两个第一转动轮(121)，两个所述第一转动轮(121)分别与两个所述第一传动杆(120)的另一端连接；第一皮带(122)，所述第一皮带(122)分别绕过两个所述第一传动轮(121)。4.根据权利要求1所述的收桨装置，其特征在于，所述收桨装置包括：第二滚珠丝杆(13)，每个所述第二滚珠丝杆(13)的两端分别转动的设置在每个所述第一支撑座(1)的两端；第二正螺母(14)，所述第二正螺母(14)分别设置在一个所述第二移动平台(4)的两端，且设置在所述第二滚珠丝杆(13)上；第二负螺母(15)，所述第二负螺母(15)分别设置在另一个所述第二移动平台(4)的两端，设置在第二滚珠丝杆(13)上，且与第二正螺母(14)的移动方向相反；第二电机(16)，设置在一个所述第一支撑座(1)的一端，且所述第二电机(16)的转动轴与一个所述第二滚珠丝杆(13)的一端连接，以带动一个所述第二滚珠丝杆(13)转动；第二传动组(17)，所述第二传动组(17)分别与两个所述第二滚珠丝杆(13)连接，以使
得两个所述第二滚珠丝杆(13)能够同步转动。5.根据权利要求4所述的收桨装置，其特征在于，所述第二传动组(17)包括：两个第二传动杆(170)，两个所述第二传动杆(170)的一端分别与两个所述第二滚珠丝杆(13)的另一端连接；两个第二传动轮(171)，两个所述第二传动轮(171)分别与两个所述第二传动杆(170)的另一端连接；第二皮带(172)，所述第二皮带(172)分别绕过两个所述第二传动轮(171)。6.根据权利要求4所述的收桨装置，其特征在于，所述收桨装置包括：第三电机(18)，设置在所述第二移动平台(4)的下方，分别设置在每个所述第二移动平台(4)的一端；第三传动轮(19)，设置在所述第二移动平台(4)的下方，分别设置在每个所述第二移动平台(4)的两端，且其中一个所述第三传动轮(19)与所述第三电机(18)的转动轴连接；第三皮带(20)，分别绕过在一个所述第二移动平台(4)下方的两个所述第三传动轮(19)；连接夹块(21)，一个所述连接夹块(21)夹住一个所述第三皮带(20)的上层，另一个所述连接夹块(21)夹住一个所述第三皮带(20)的下层，且一个所述连接夹块(21)与一个所述移动拨杆(6)连接，另一个所述连接夹块(21)与另一个所述移动拨杆(6)连接。7.根据权利要求6所述的收桨装置，其特征在于，所述收桨装置包括：直线导轨(22)，分别设置在每个所述第二移动平台(4)的下方，且设置在所述第三皮带(20)的上方；滑块(23)，设置在所述直线导轨(22)上，且两个所述滑块(23)分别与两个所述连接夹块(21)的顶部连接。8.根据权利要求1所述的收桨装置，其特征在于，所述第一移动平台(3)和第二移动平台(4)不在同一平面。9.根据权利要求1所述的收桨装置，其特征在于，在所述第一移动平台(3)的中部附近对称的设有多个定位孔(24)，所述固定拨杆(7)固定在至少一个定位孔(24)内。10.一种面向无人机全姿态的收桨方法，其特征在于，所述方法包括：将无人机放在第一移动平台(3)和第二移动平台(4)中间的位置；将移动拨杆(6)和固定拨杆(7)调整至初始位置；所述移动拨杆(6)沿着x轴方向移动一定距离，以将所述无人机的桨叶的一端向x轴方向拨动；所述移动拨杆(6)沿着y轴方向移动一定距离以到达指定点，以将所述无人机的桨叶一端向y轴方向拨动；所述移动拨杆(6)沿原路返回；所述移动拨杆(6)沿x轴方向移动至所述桨叶的旋转轴内侧；所述固定拨杆(7)沿着x轴方向移动至与所述指定点在同一x轴坐标的点，以将所述桨叶的另一端向x轴拨动；所述移动拨杆(6)沿y轴方向移动至所述无人机的机臂下方，然后退回初始位置；所述固定拨杆(7)沿着x轴方向移动至所述无人机的机臂下方，然后退回初始位置。

技术总结
本发明实施例提供一种面向无人机全姿态的收桨装置及方法，属于无人机收纳技术领域。所述收桨装置包括：两个第一支撑座，两个所述第一支撑座对称的设置；两个第二支撑座，两个所述第二支撑座分别对称的设置在两个所述第一支撑座的两端；两个第一移动平台，分别设置在两个所述第一支撑座上，且两个所述第一移动平台能够顺着所述第二支撑座沿X轴方向相互靠近或远离；两个第二移动平台，分别设置在两个所述第二支撑座上，且两个所述第二移动平台能够顺着所述第一支撑座沿Y轴方向相互靠近或远离。该装置可以快速方便的收拢无人机的桨叶。该装置可以快速方便的收拢无人机的桨叶。该装置可以快速方便的收拢无人机的桨叶。


技术研发人员：李路遥 廖忠黄 徐海明 詹赐福 刘年国 班东坡 高爱海 程广良
受保护的技术使用者：安徽中科新萝智慧城市信息科技有限公司
技术研发日：2023.02.02
技术公布日：2023/6/12