铁路轨道螺栓松动检测方法、装置、无人机及介质与流程

1.本技术涉及自动检测技术的领域，尤其是涉及一种铁路轨道螺栓松动检测方法、装置、无人机及介质。


背景技术：

2.铁路轨道的长度通常较长，通常利用螺栓固定，具体地，在铁路轨道的两边每隔预设间隔设置一个螺栓，在螺栓的固定下，以维持铁路轨道的形状。但是随着列车在铁路轨道上的行驶，在经年累月的积累下，螺栓可能会由此出现松动，而一旦有螺栓发生松动，会致使铁路轨道变形，一旦铁路轨道变形时，会极大地加大列车脱轨的风险，引发一系列的列车事故。
3.因此，需要对铁路轨道上设置的螺栓的松动状态进行检测，并需要及时对松动的螺栓进行检修，以减小列车脱轨事故的发生。
4.现阶段的铁路轨道螺栓松动的检测通常由工作人员进行巡检排查，当工作人员敲击铁路轨道时，若铁路轨道上的螺栓发生松动，则敲击时所发出的声音会存在不同，以此被工作人员识别出有螺栓发生松动，并及时排查。
5.但是，铁路轨道较长，利用人工检测的方式进行铁路轨道螺栓松动的检测，效率低，且需要占用大量的人力，造成人力资源的浪费。


技术实现要素：

6.为了减小人力资源的浪费，本技术提供一种铁路轨道螺栓松动检测方法、装置、无人机及介质。
7.第一方面，本技术提供一种铁路轨道螺栓松动检测方法，采用如下的技术方案：一种铁路轨道螺栓松动检测方法，由无人机执行，所述无人机上安装有喷洒装置，所述喷洒装置用于在所述无人机的控制下喷洒涂料，其中，所述方法包括：获取铁路轨道的每个铁路预设区域的区域图像信息；根据所述区域图像信息，识别所述铁路轨道中是否存在松动的螺栓；若存在松动的螺栓，则根据松动的螺栓所对应的铁路预设区域，以及所述铁路预设区域的区域图像信息，确定所述松动的螺栓的位置；将所述松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中；根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料。
8.通过采用上述技术方案，当检测到存在松动的螺栓时，将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中，并控制喷洒装置向松动的螺栓的位置喷洒涂料，从而实现自动对铁路轨道上松动的螺栓进行检测，减小了人力资源的浪费，同时还使得检修人员在根据已经检测出来的结果对铁路轨道进行维护时，能够直接通过松动的螺栓上喷洒的涂料的标记，直接定位松动的螺栓的位置，从而不需要检修人员再人工查找松动的螺栓的位置，有利
于检修人员直接定位松动的螺栓，进一步提高了在螺栓发生松动时，检修人员检修的便利性以及效率。
9.在一种可能的实现方式中，所述根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料，包括：当检测到铁路轨道中存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为一个时，获取所述松动的螺栓所对应的目标拍摄位置，并移动至所述目标拍摄位置，所述目标拍摄位置为所述无人机拍摄所述松动的螺栓对应的区域图像信息时所位于的位置；根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向；当检测到所述无人机位于所述目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料。
10.通过采用上述技术方案，当铁路轨道中存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为一个时，根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，之后当检测到无人机位于该松动的螺栓对应的目标拍摄位置时，再控制喷洒装置根据喷洒方向，向该松动的螺栓喷洒涂料，从而当检修人员根据松动的螺栓的位置前往对应区域进行检修时，可以直接根据松动的螺栓上的涂料，明确该松动的螺栓的位置，而不需要检修人员再通过观察或者通过再次查找的方式明确松动的螺栓，从而有利于提高检修人员工作的效率与工作的便利性。
11.在另一种可能的实现方式中，所述根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料，包括：当存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为至少两个时，确定目标铁路预设区域，所述目标铁路预设区域为存在所述松动的螺栓的铁路预设区域；获取每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置，并移动至所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置；获取所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量，所述松动螺栓数量为所述每个目标铁路预设区域内存在的松动的螺栓的数量；根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向；当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述每个目标铁路预设区域对应松动的螺栓喷洒涂料。
12.通过采用上述技术方案，当存在松动的螺栓的数量为至少两个时，对于确定喷洒方向以及控制喷洒装置向松动的螺栓喷洒涂料，可以根据目标铁路预设区域的松动螺栓数量以及每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定对应的喷洒方向，以向每个松动的螺栓喷洒上相应的涂料。
13.在另一种可能的实现方式中，所述根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向，包括：当所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置；根据所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定所述每个目标铁
路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向；将所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向确定为所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向。
14.通过采用上述技术方案，对于松动螺栓数量为至少两个的目标铁路预设区域，在确定对应的喷洒方向时，根据该目标铁路预设区域中每个松动的螺栓所对应的目标喷洒方向确定该目标铁路预设区域对应的喷洒方向，使得该目标铁路预设区域内的各个松动的螺栓都能对应喷洒上涂料，以指示检修人员。
15.在另一种可能的实现方式中，当所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，所述当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述每个目标铁路预设区域对应的松动的螺栓喷洒涂料，包括：当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，根据所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定松动的螺栓的顺序；按照松动的螺栓的顺序，确定每个目标喷洒方向对应的顺序；根据所述每个目标喷洒方向的顺序，将第一个目标喷洒方向确定为当前喷洒方向；控制所述喷洒装置根据所述当前喷洒方向，向所述当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，若是，则循环执行将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，以及所述控制所述喷洒装置根据所述当前喷洒方向，向所述当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断所述下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
16.通过采用上述技术方案，按照目标铁路预设区域内的松动的螺栓的顺序，依次对松动的螺栓进行涂料喷洒，直至将该目标铁路预设区域内的各个松动的螺栓均喷洒上涂料，以提供一种控制喷洒装置喷洒涂料的控制方式。
17.在另一种可能的实现方式中，所述判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，之后还包括：若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则根据所述当前喷洒方向以及所述下一个喷洒方向，控制喷洒装置在所述当前喷洒方向与所述下一个喷洒方向之间持续喷洒涂料；当检测到喷洒装置完成向所述下一个喷洒方向喷洒涂料的动作时，循环执行将所述下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，所述按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，以及所述若下一个喷洒方向对应的松动
的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则控制喷洒装置向当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间的区域喷洒涂料的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
18.通过采用上述技术方案，当两个松动的螺栓之间的距离未超出预设距离阈值时，即表征两个松动的螺栓之间的距离较近，位于该两个松动的螺栓之间的螺栓可能也存在不安全因素，可以控制喷洒装置将两个松动的螺栓之间的区域均喷洒上涂料，以便于检修人员检修松动的螺栓时还可以一并检修相距较近的两个松动的螺栓之间的螺栓，有利于提高铁路轨道的安全性。
19.在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述区域图像信息，识别所述区域图像信息对应的铁路预设区域中是否存在拍摄缺陷螺栓，所述拍摄缺陷螺栓为在所述螺栓图像信息中显示不完整的螺栓；若存在所述拍摄缺陷螺栓，则根据所述拍摄缺陷螺栓对应的区域图像信息，确定所述拍摄缺陷螺栓对应的位置，并将所述拍摄缺陷螺栓对应的位置反馈至检修人员终端设备中。
20.通过采用上述技术方案，拍摄缺陷螺栓为由于无人机在拍摄区域图像信息时，由于外物遮挡等原因而未拍摄完整的螺栓，当存在拍摄缺陷螺栓时，需要人工对该拍摄缺陷螺栓进行检修，从而以免在拍摄缺陷螺栓存在松动时，由于拍摄不完整而造成未检测出来的几率，减小了松动的螺栓未检测出来而导致引发更大故障的几率。
21.第二方面，本技术提供一种铁路轨道螺栓松动检测装置，采用如下的技术方案：一种铁路轨道螺栓松动检测装置，由无人机执行，所述无人机上安装有喷洒装置，所述喷洒装置用于在所述无人机的控制下喷洒涂料，其中，所述装置包括：图像获取模块，用于获取铁路轨道的每个铁路预设区域的区域图像信息；图像识别模块，用于根据所述区域图像信息，识别所述铁路轨道中是否存在松动的螺栓；位置确定模块，用于若存在松动的螺栓，则根据松动的螺栓所对应的铁路预设区域，以及所述铁路预设区域的区域图像信息，确定所述松动的螺栓的位置；位置反馈模块，用于将所述松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中；喷洒控制模块，用于根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料。
22.通过采用上述技术方案，当检测到存在松动的螺栓时，将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中，并控制喷洒装置向松动的螺栓的位置喷洒涂料，从而实现自动对铁路轨道上松动的螺栓进行检测，减小了人力资源的浪费，同时还使得检修人员在根据已经检测出来的结果对铁路轨道进行维护时，能够直接通过松动的螺栓上喷洒的涂料的标记，直接定位松动的螺栓的位置，从而不需要检修人员再人工查找松动的螺栓的位置，有利于检修人员直接定位松动的螺栓，进一步提高了在螺栓发生松动时，检修人员检修的便利性以及效率。
23.在一种可能的实现方式中，所述喷洒控制模块在根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒
涂料时，具体用于：当检测到铁路轨道中存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为一个时，获取所述松动的螺栓所对应的目标拍摄位置，并移动至所述目标拍摄位置，所述目标拍摄位置为所述无人机拍摄所述松动的螺栓对应的区域图像信息时所位于的位置；根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向；当检测到所述无人机位于所述目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料。
24.在另一种可能的实现方式中，所述喷洒控制模块在根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料时，具体用于：当存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为至少两个时，确定目标铁路预设区域，所述目标铁路预设区域为存在所述松动的螺栓的铁路预设区域；获取每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置，并移动至所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置；获取所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量，所述松动螺栓数量为所述每个目标铁路预设区域内存在的松动的螺栓的数量；根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向；当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述每个目标铁路预设区域对应松动的螺栓喷洒涂料。
25.在另一种可能的实现方式中，所述喷洒控制模块在根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向时，具体用于：当所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置；根据所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向；将所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向确定为所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向。
26.在另一种可能的实现方式中，当所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，所述喷洒控制模块在当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述每个目标铁路预设区域对应的松动的螺栓喷洒涂料时，具体用于：当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，根据所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定松动的螺栓的顺序；按照松动的螺栓的顺序，确定每个目标喷洒方向对应的顺序；根据所述每个目标喷洒方向的顺序，将第一个目标喷洒方向确定为当前喷洒方
向；控制所述喷洒装置根据所述当前喷洒方向，向所述当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，若是，则循环执行将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，以及所述控制所述喷洒装置根据所述当前喷洒方向，向所述当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断所述下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
27.在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：涂料喷洒模块，用于若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则根据所述当前喷洒方向以及所述下一个喷洒方向，控制喷洒装置在所述当前喷洒方向与所述下一个喷洒方向之间持续喷洒涂料；循环模块，用于当检测到喷洒装置完成向所述下一个喷洒方向喷洒涂料的动作时，循环执行将所述下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，所述按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，以及所述若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则控制喷洒装置向当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间的区域喷洒涂料的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
28.在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：拍摄缺陷螺栓确定模块，用于根据所述区域图像信息，识别所述区域图像信息对应的铁路预设区域中是否存在拍摄缺陷螺栓，所述拍摄缺陷螺栓为在所述螺栓图像信息中显示不完整的螺栓；缺陷反馈模块，用于若存在所述拍摄缺陷螺栓，则根据所述拍摄缺陷螺栓对应的区域图像信息，确定所述拍摄缺陷螺栓对应的位置，并将所述拍摄缺陷螺栓对应的位置反馈至检修人员终端设备中。
29.第三方面，本技术提供一种无人机，采用如下的技术方案：一种无人机，该无人机包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述铁路轨道螺栓松动检测装置方法。
30.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述铁路轨道螺栓松动检测装置方法的计算机程序。
31.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：当检测到存在松动的螺栓时，将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中，并控制喷洒装置向松动的螺栓的位置喷洒涂料，从而实现自动对铁路轨道上松动的螺栓进行检测，减小了人力资源的浪费，同时还使得检修人员在根据已经检测出来的结果对铁路轨道进行维护时，能够直接通过松动的螺栓上喷洒的涂料的标记，直接定位松动的螺栓的位置，从而不需要检修人员再人工查找松动的螺栓的位置，有利于检修人员直接定位松动的螺栓，进一步提高了在螺栓发生松动时，检修人员检修的便利性以及效率。
附图说明
32.图1是本技术实施例铁路轨道螺栓松动检测方法的流程示意图；图2是本技术实施例铁路轨道螺栓松动检测装置的方框示意图；图3是本技术实施例无人机的示意图。
具体实施方式
33.以下结合附图1-3对本技术作进一步详细说明。
34.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
35.本技术实施例提供了一种铁路轨道螺栓松动检测方法，由无人机执行，无人机上安装有喷洒装置，喷洒装置用于在无人机的控制下喷洒涂料，其中，该方法包括：步骤s101、获取每个铁路预设区域的区域图像信息。
36.具体地，沿铁路轨道每隔预设间隔设置有一个螺栓，通过螺栓固定铁路轨道。将铁路轨道所遍布的区域，沿着螺栓的设置情况，依次划分为至少一个铁路预设区域，该至少一个铁路预设区域组合起来的区域中包括整个铁路轨道。
37.无人机在每个铁路预设区域对应的预设位置拍摄的图像，即为该每个铁路预设区域的区域图像信息，该区域图像信息中包括该铁路预设区域的每个螺栓的图像。
38.步骤s102、根据区域图像信息，识别每个铁路预设区域中是否存在松动的螺栓。
39.具体地，根据每个区域图像信息，识别该每个区域图像信息对应的铁路预设区域中的螺栓，并根据区域图像信息判断每个螺栓是否发生松动。
40.当存在发生松动的螺栓时，需要及时对松动的螺栓进行处理，以减小螺栓发生松动时引起铁路轨道发生变形的几率。
41.其中，根据任意一个区域图像信息，识别每个铁路预设区域中是否存在松动的螺栓的方式具体可以包括：根据该任意一个区域图像信息，确定该任意一个区域图像信息中的每个螺栓各自对应的螺栓图像信息，该螺栓图像信息为该任意一个区域图像信息中的螺栓对应的部分图像信息；将每个螺栓图像信息输入至预先训练好的神经网络模型中，得到该每个螺栓图像信息对应的螺栓是否松动的输出结果，当该每个螺栓图像信息对应的螺栓
发生松动时，该螺栓即为发生松动的螺栓。
42.其中，该预先训练好的神经网络模型为将大量预先标注好的样本数据输入至神经网络模型中进行训练而得到的模型。该预先标注好的样本数据为标注有螺栓是否松动的螺栓图像信息。当将未标注的螺栓图像信息输入至该预先训练好的神经网络模型中时，将输出表征该未标注的螺栓图像信息中螺栓是否松动的输出结果。当螺栓发生松动时，该输出结果表征螺栓松动，当螺栓未发生松动时，该输出结果表征螺栓未松动。
43.步骤s103、若存在松动的螺栓，则根据松动的螺栓所对应的铁路预设区域，以及铁路预设区域的区域图像信息，确定松动的螺栓的位置。
44.具体地，当存在松动的螺栓时，松动的螺栓的数量可能为一个可能为多个，确定每个松动的螺栓所对应的铁路预设区域，之后，根据铁路预设区域，确定该铁路预设区域对应的区域图像信息，之后根据对应的区域图像信息确定松动的螺栓的位置。
45.具体地，当存在松动的螺栓的数量为至少两个时，分别确定各个松动的螺栓对应的铁路预设区域，以及对应的区域图像信息，并根据各自对应的区域图像信息，确定松动的螺栓的位置。
46.步骤s104、将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中。
47.具体地，当存在松动的螺栓的位置时，将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中，从而便于检修人员前往松动的螺栓的位置以对松动的螺栓进行检测与维修。
48.步骤s105、根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制喷洒装置按照喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料。
49.具体地，当检修人员前往松动的螺栓的位置对松动的螺栓进行检测时，由于各个螺栓之间是紧邻排列的，且铁路轨道的长度较长，检修人员在到达松动的螺栓附近时，还需要从众多螺栓中查找到松动的螺栓，降低了检修人员在检修时的便利度。为此，当检测到存在松动的螺栓时，根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，从而无人机可以控制喷洒装置按照该喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料，从而将松动的螺栓与未松动的螺栓进行区分，使得工作人员在抵达松动的螺栓附近的区域时，能够通过松动的螺栓上的涂料，直接确定松动的螺栓的位置，从而便于对松动的螺栓进行检修。
50.值得说明的是，步骤s104与步骤s105可以同时执行，步骤s105可以在步骤s104之前执行，步骤s105还可以在步骤s104之后执行，在本技术实施例中不做限定。
51.本技术实施例提供了一种铁路轨道螺栓松动检测方法，当检测到存在松动的螺栓时，将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中，并控制喷洒装置向松动的螺栓的位置喷洒涂料，从而实现自动对铁路轨道上松动的螺栓进行检测，减小了人力资源的浪费，同时还使得检修人员在根据已经检测出来的结果对铁路轨道进行维护时，能够直接通过松动的螺栓上喷洒的涂料的标记，直接定位松动的螺栓的位置，从而不需要检修人员再人工查找松动的螺栓的位置，有利于检修人员直接定位松动的螺栓，进一步提高了在螺栓发生松动时，检修人员检修的便利性以及效率。
52.本技术实施例一种可能的实现方式，在步骤s105中，根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制喷洒装置按照喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料，包括：当检测到铁路轨道中存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为一个时，获取松动的螺栓所对应的目标拍摄位置，并移动至目标拍摄位置。其中，目标拍摄位置为无人机拍摄松动的螺栓
对应的区域图像信息时所位于的位置。根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向。当检测到无人机位于目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料。
53.具体地，当检测到铁路轨道中存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为一个时，该松动的螺栓对应的区域图像信息是无人机在对应的目标拍摄位置拍摄而得到的，因此获取该松动的螺栓对应的目标拍摄位置，也即获取无人机拍摄该松动的螺栓对应的区域图像信息时所位于的位置。例如：铁路轨道中存在松动的螺栓a，松动的螺栓a对应区域图像信息a，对应的目标拍摄位置为拍摄区域图像信息a时的位置。
54.值的说明的是，目标拍摄位置为预设的位置，无人机在拍摄铁路预设区域的区域图像信息时，位于对应的目标拍摄位置拍摄。值得说明的是，该目标拍摄位置包括水平位置坐标以及高度位置，水平位置坐标表征所位于的经度与纬度等位置坐标，高度位置表征该无人机距离地面的高度。
55.具体地，根据松动的螺栓对应的区域图像信息，即可确定出松动的螺栓的位置，根据该松动的螺栓的位置与目标拍摄位置，即可确定出该松动的螺栓与无人机位于目标拍摄位置时的相对位置，根据该相对位置即可确定该松动的螺栓对应的喷洒方向。更具体地，根据该目标拍摄位置，确定该目标拍摄位置在地面上的投影，将该投影对应的位置作为投影位置；之后根据该目标拍摄位置、该投影位置以及松动的螺栓的位置，即可确定出该松动的螺栓的位置相对目标拍摄位置的相对位置；根据该相对位置即可确定喷洒方向。
56.更具体地，根据该投影位置以及松动的螺栓的位置，即可确定该目标拍摄位置与该松动的螺栓的位置之间的水平相对距离以及水平相对方向，水平相对方向为以目标拍摄位置在地面上的投影位置为原点，指向该松动的螺栓的位置的方向，例如该松动的螺栓位于投影位置东偏南30
°
的方向上，水平距离为3m。之后，根据该目标拍摄位置对应的高度位置以及该水平距离，即可确定出该松动的螺栓在竖直方向上与该目标拍摄位置的相对方向，将该相对方向作为竖直相对方向，例如，目标拍摄位置的高度为5m，则若以目标拍摄位置为原点，则该松动的螺栓在竖直方向上的偏离角度为37
°
，也即竖直相对方向为以目标拍摄位置与投影位置之间的连线为基准偏离竖直方向37
°
的方向。之后，根据该水平相对方向以及该竖直相对方向即可确定出喷洒方向。
57.具体地，当无人机位于目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据该喷洒方向向松动的螺栓喷洒涂料，以指示检修人员该松动的螺栓的具体位置，从而当检修人员根据松动的螺栓的位置前往对应区域进行检修时，可以直接根据松动的螺栓上的涂料，明确该松动的螺栓的位置，而不需要检修人员再通过观察或者通过再次查找的方式明确松动的螺栓，从而有利于提高检修人员工作的效率与工作的便利性。
58.本技术实施例一种可能的实现方式，在上述实施例中当检测到无人机位于目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料，之前还包括：当接收到检修人员终端设备发送的检修开始信号时，生成移动指令，以使得无人机移动至目标拍摄位置。其中，检修开始信号用于表征检修人员接收到松动的螺栓的位置后，准备开始检修松动的螺栓时，由检修人员终端设备发出的信号。当接收到检修人员终端设备发送的检修开始信号时，即表征该检修人员准备开始检修，此时开始控制无人机移动至目标拍摄位置，并当无人机移动至目标拍摄位置时再向松动的螺栓喷洒涂料。
59.本技术实施例一种可能的实现方式，在步骤s105中，根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料，包括：当存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为至少两个时，确定目标铁路预设区域。其中，目标铁路预设区域为存在松动的螺栓的铁路预设区域。获取每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置，并移动至每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置。获取每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量。其中，松动螺栓数量为每个目标铁路预设区域内存在的松动的螺栓的数量。根据每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向。当检测到无人机位于每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据喷洒方向，向每个目标铁路预设区域对应松动的螺栓喷洒涂料。
60.具体地，松动的螺栓的数量为至少两个时，确定每个松动的螺栓对应的铁路预设区域，之后根据每个松动的螺栓对应的铁路预设区域，将存在松动的螺栓的铁路预设区域确定为目标铁路区域，例如：铁路预设区域包括铁路预设区域m1~铁路预设区域m10，松动的螺栓包括m1-1，m2-2，m2-4，m5-3，m5-6，m5-7，其中，螺栓m1-1位于铁路预设区域m1，螺栓m2-2以及m2-4位于铁路预设区域m2，螺栓m5-3位于铁路预设区域m5，则目标铁路区域包括铁路预设区域m1、铁路预设区域m2以及铁路预设区域m5。
61.具体地，每个目标铁路预设区域对应有一个目标拍摄位置，例如上述实施例中的铁路预设区域m1对应目标拍摄位置m1，铁路预设区域m2对应目标拍摄位置m2，铁路预设区域m5对应目标拍摄位置m5。
62.具体地，对于每个目标铁路预设区域，该每个目标铁路预设区域内的松动的螺栓的数量大于等于一，也即松动螺栓数量大于等于一，例如上述铁路预设区域m1对应的松动螺栓数量为1，铁路预设区域m2对应的松动螺栓数量为2，铁路预设区域m3对应的松动螺栓数量为3。
63.具体地，对于该每个目标铁路预设区域，松动的螺栓的数量大于等于一，也即，需要喷洒涂料的螺栓的数量大于等于一，在确定该每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向时，该每个目标铁路预设区域中的每个松动的螺栓对应有一个喷洒方向，也即，在确定该每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向时，需要根据每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定喷洒方向，对于该每个目标铁路预设区域，确定出的喷洒方向的数量与该每个目标铁路预设区域中的松动螺栓数量相同。
64.具体地，当该每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为一个时，根据该每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定该每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向时。具体地，当该每个目标铁路预设区域中的松动螺栓数量为一个时，确定该每个目标铁路预设区域的喷洒方向的方式可参考上述根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向部分对应的实施例，在此不做赘述。
65.具体地，在确定出每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向后，当检测到无人机位于该每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制喷洒装置开始按照该每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向向对应的松动的螺栓喷洒涂料。例如：确定出螺栓m2-2对应的目标喷洒方向，以及确定出螺栓m2-4对应的目标喷洒方向后，当检测到无人机位于铁路预设区域m2对应的目标拍摄位置时，控制喷洒装置开始沿螺栓m2-2对应的目标喷洒方向喷洒
涂料，以及沿着螺栓m2-4对应的目标喷洒方向喷洒涂料。
66.进一步地，当目标铁路预设区域的数量为至少两个时，方法还可以包括：当接收到检修人员终端设备发送的检修开始信号时，获取检修人员终端设备的位置信息，根据该位置信息，从目标铁路预设区域中确定出当前目标铁路预设区域，当前目标铁路预设区域为距离检修人员终端设备距离最近的目标铁路预设区域，并使得无人机移动至该当前目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置，之后当检测到无人机移动至该当前目标铁路预设区域时，控制喷洒装置根据该当前目标铁路预设区域对应的喷洒方向，向该当前目标铁路预设区域对应的松动的螺栓喷洒涂料；之后当检测到检修人员位于当前目标铁路预设区域时，从目标铁路预设区域中确定下一个目标铁路预设区域，并将下一个目标铁路预设区域确定为当前目标铁路预设区域，并循环执行上述使得无人机移动至该当前目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置，之后当检测到无人机移动至该当前目标铁路预设区域时，控制喷洒装置根据该当前目标铁路预设区域对应的喷洒方向，向该当前目标铁路预设区域对应的松动的螺栓喷洒涂料，以及上述当检测到检修人员位于当前目标铁路预设区域时，从目标铁路预设区域中确定下一个目标铁路预设区域的步骤，直至检测到每个目标铁路预设区域均完成涂料喷洒。
67.本技术实施例一种可能的实现方式，当该每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，例如上述示例中的目标铁路预设区域m2以及目标铁路预设区域m5，根据该每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向，具体可以包括：当每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，根据每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置。根据每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向。将每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向确定为每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向。
68.具体地，当每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，根据该每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定该每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，例如：上述示例中的目标铁路预设区域m2对应的松动的螺栓包括螺栓m2-2以及螺栓m2-4，根据该目标铁路预设区域m2对应的区域图像信息，即可确定螺栓m2-2与螺栓m2-4所对应的位置。
69.具体地，每个松动的螺栓均需要喷洒对应的涂料以指示检修人员，当目标铁路预设区域中存在至少两个松动的螺栓时，需要根据每个松动的螺栓的位置，确定该目标铁路预设区域中的各个松动的螺栓各自对应的喷洒方向，也即目标喷洒方向。对于无人机而言，无人机需要沿着每个目标喷洒方向控制喷洒装置喷洒涂料，因此，将每个目标喷洒方向确定为该每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向。
70.其中，对于每个松动的螺栓，确定松动的螺栓对应的目标喷洒方向的具体实现方式可参考根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向对应的实施例，在此不做赘述。
71.进一步地，当目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，若两个松动的螺栓之间的距离较近，则位于该两个松动的螺栓之间的螺栓可能也存在不安全因素，例
如处于即将松动的临界状态，或者下一次轨道列车驶过后极大可能也因此发生松动，因此，对于此类情况，在喷洒涂料以指示检修人员检修时，还可以将该两个松动的螺栓之间的螺栓也喷洒相应涂料，以令检修人员一并检修。
72.为此，本技术实施例一种可能的实现方式，当该每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，上述实施例中，当检测到无人机位于每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据喷洒方向，向每个目标铁路预设区域对应的松动的螺栓喷洒涂料，具体可以包括：当检测到无人机位于该每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，根据每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定松动的螺栓的顺序。按照松动的螺栓的顺序，确定每个目标喷洒方向对应的顺序。根据每个目标喷洒方向的顺序，将第一个目标喷洒方向确定为当前喷洒方向。控制喷洒装置根据当前喷洒方向，向当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，若是，则循环执行将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，以及控制喷洒装置根据当前喷洒方向，向当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
73.具体地，当检测到无人机位于该每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，由于该目标铁路预设区域中存在至少两个松动的螺栓，需要向每个松动的螺栓喷洒涂料，需要考虑该每个松动的螺栓的喷洒顺序，以便于无人机依次前往对应的目标拍摄位置进行喷洒。
74.其中，松动的螺栓的顺序可以是根据松动的螺栓的位置，沿着预设方向依次排列的顺序，预设方向可以是当该铁路轨道有列车行驶时，列车前进的方向。例如：预设方向为自c站向d站行驶的方向，在目标铁路预设区域m5中，按照c站至d站的方向，螺栓m5-3、螺栓m5-6、螺栓m5-7依次排列，故而松动的螺栓的顺序可以是螺栓m5-3、螺栓m5-6、螺栓m5-7由先至后依次排列的顺序。
75.具体地，松动的螺栓的顺序，也即松动的螺栓对应的目标喷洒方向的顺序，例如，将松动的螺栓按照该松动的螺栓的顺序依次排列后为螺栓m5-3、螺栓m5-6、螺栓m5-7，则该目标铁路预设区域m2中的各个目标喷洒方向的顺序为：螺栓m5-3对应的目标喷洒方向、螺栓m5-6对应的目标喷洒方向、螺栓m5-7对应的目标喷洒方向依次排列的顺序。
76.具体地，根据每个目标喷洒方向的顺序，将第一个目标喷洒方向确定为当前喷洒方向，也即将螺栓m5-3对应的目标喷洒方向作为当前喷洒方向。
77.继续以上述实施例中的目标铁路预设区域m5为例进行说明，当前喷洒方向为松动的螺栓m5-3对应的目标喷洒方向（目标喷洒方向m5-3），此时无人机已经位于目标铁路预设区域m5对应的目标拍摄位置，控制喷洒装置按照目标喷洒方向m5-3喷洒涂料，使得松动的螺栓m5-3被喷洒上涂料；控制喷洒装置喷洒的同时，或者当控制喷洒装置喷洒完成之后，按照目标喷洒方向的顺序确定下一个目标喷洒方向，下一个目标喷洒方向为目标喷洒方向
m5-6（松动的螺栓m5-6对应的目标喷洒方向），计算松动的螺栓m5-3与松动的螺栓m5-6之间的距离，若距离为3m，预设距离阈值为1.5m，则判断出该距离大于预设距离阈值，将目标喷洒方向m5-6作为当前喷洒方向，并控制喷洒装置按照目标喷洒方向m5-6喷洒涂料，使得松动的螺栓m5-6被喷洒上涂料；在控制喷洒装置沿目标喷洒方向m5-6喷洒涂料时，或者当控制喷洒装置完成向松动的螺栓m5-6的喷洒工作后，按照目标喷洒方向的顺序，下一个目标喷洒方向为目标喷洒方向m5-7，此时，计算松动的螺栓m5-6与松动的螺栓m5-7之间的距离，若计算出的距离为1m，预设距离阈值为1.5m，则表征松动的螺栓m5-6与松动的螺栓m5-7之间的距离未超出预设距离阈值，此时结束循环；若计算出的距离为1m，预设距离阈值为0.5m，则表征松动的螺栓m5-6与松动的螺栓m5-7之间的距离超出预设距离阈值，此时继续循环，将松动的螺栓m5-7对应的喷洒方向确定为当前喷洒方向，并控制喷洒装置按照目标喷洒方向m5-7喷洒涂料，使得松动的螺栓m5-7被喷洒上涂料，此时松动的螺栓m5-7对应的目标喷洒方向m5-7为该目标铁路预设区域中的最后一个目标喷洒方向，此时结束循环，并完成该目标铁路预设区域m5的涂料喷洒作业。
78.本技术实施例一种可能的实现方式，在上述实施例中，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，之后还包括：若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则根据当前喷洒方向以及下一个喷洒方向，控制喷洒装置在当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间持续喷洒涂料。当检测到喷洒装置完成向下一个喷洒方向喷洒涂料的动作时，循环执行将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，以及若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则控制喷洒装置向当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间的区域喷洒涂料的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
79.具体地，当下一个喷洒方向对应的松动的螺栓与当前喷洒方向对应的松动的螺栓之间的距离较小时，此时还可以两个松动的螺栓之间的所有区域均喷洒涂料以指示检修人员统一检修，从而使得当两个松动的螺栓之间还存在其他螺栓时，能够将其他螺栓一同检修，当不存在其他螺栓时，更便于无人机开进行涂料喷洒。
80.具体地，继续以上述实施例中的目标铁路预设区域m5为例进行说明，当当喷洒方向为目标喷洒方向ma-6，下一个喷洒方向为目标喷洒方向ma-7时，计算出的松动的螺栓m5-6与松动的螺栓m5-7之间的距离1m，若预设距离阈值为1.5m，则判断此时下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，此时将控制喷洒装置将螺栓ma-6与螺栓ma-7之间的区域喷洒上涂料，具体可以控制喷洒装置在目标喷洒方向ma-6与目标喷洒方向ma-7之间持续喷洒涂料。
81.具体地，当检测到喷洒装置完成向下一个喷洒方向喷洒涂料的动作时，将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，判断当前喷洒方向是否为最后一个目标喷洒方向，若不是，则继续按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，并判断下一个喷洒方向对应
的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值。
82.当下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值时，循环执行上述若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则根据当前喷洒方向以及下一个喷洒方向，控制喷洒装置在当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间持续喷洒涂料的步骤。
83.当下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离超出预设距离阈值，则循环执行上述将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，以及控制喷洒装置根据当前喷洒方向，向当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值的循环步骤。
84.直至当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向，结束循环。
85.例如：继续以上述实施例中的目标铁路预设区域m5为例进行说明，当控制喷洒装置在目标喷洒方向ma-6与目标喷洒方向ma-7之间持续喷洒涂料时，将目标喷洒方向ma-7确定为当前喷洒方向。若目标铁路预设区域m5对应的松动的螺栓中，螺栓ma-7为最后一个松动的螺栓，也即当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向，此时结束循环，并表征已经将该目标铁路预设区域m5中所有的松动的螺栓喷洒上涂料。
86.进一步地，若目标铁路预设区域m5中还包括松动的螺栓m5-10，且松动的螺栓m5-10为松动的螺栓m5-7的下一个松动的螺栓，则在喷洒装置完成目标喷洒方向m5-7的喷洒后，将目标喷洒方向m5-7确定为当前喷洒方向，并按照目标喷洒方向的顺序，将目标喷洒方向m5-10（松动的螺栓m5-10对应的目标喷洒方向）确定为下一个喷洒方向，计算松动的螺栓m5-7与松动的螺栓m5-10之间的距离。
87.若松动的螺栓m5-7与松动的螺栓m5-10之间的距离为1m（1m《1.5m），则控制喷洒装置在目标喷洒方向m5-7与目标喷洒方向m5-10之间持续喷洒涂料，并在检测到喷洒装置完成目标喷洒方向m5-10的喷洒后，将目标喷洒方向m5-10确定为当前喷洒方向，并且该目标喷洒方向m5-10为最后一个目标喷洒方向，此时结束循环。
88.若松动的螺栓m5-7与松动的螺栓m5-10之间的距离为3m（3m》1.5m），则表征下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离超出预设距离阈值，则将目标喷洒方向m5-10确定为当前喷洒方向，并控制喷洒装置根据当前喷洒方向（目标喷洒方向m5-10），向当前喷洒方向对应的松动的螺栓（目螺栓m5-10）喷洒涂料，并且判断出当前喷洒方向为目标铁路预设区域m5对应的最后一个目标喷洒方向，则此时结束循环，并将该目标铁路预设区域m5中各个松动的螺栓均喷洒上相应的涂料。
89.本技术实施例一种可能的实现方式，方法还包括：根据区域图像信息，识别区域图像信息对应的铁路预设区域中是否存在拍摄缺陷螺栓。其中，拍摄缺陷螺栓为在螺栓图像信息中显示不完整的螺栓。若存在拍摄缺陷螺栓，则根据拍摄缺陷螺栓对应的区域图像信息，确定拍摄缺陷螺栓对应的位置，并将拍摄缺陷螺栓对应的位置反馈至检修人员终端设备中。
90.具体地，拍摄缺陷螺栓为由于无人机在拍摄区域图像信息时，由于外物遮挡等原因而未拍摄完整的螺栓，当存在拍摄缺陷螺栓时，需要人工对该拍摄缺陷螺栓进行检修，从而以免在拍摄缺陷螺栓存在松动时，由于拍摄不完整而造成未检测出来的几率，减小了松动的螺栓未检测出来而导致引发更大故障的几率。因此，当存在拍摄缺陷螺栓时，该拍摄缺陷螺栓的数量可能为一个可能为多个，根据每个拍摄缺陷螺栓对应的区域图像信息，确定该每个拍摄缺陷螺栓对应的位置，从而将每个拍摄缺陷螺栓对应的位置反馈至检修人员终端设备中，从而使得检修人员可以根据拍摄缺陷螺栓对应的位置进行检修。
91.进一步地，当存在拍摄缺陷螺栓时，还可以根据拍摄缺陷螺栓对应的区域图像信息，确定该拍摄缺陷螺栓对应的涂料喷洒方向，并将该涂料喷洒方向反馈至其他无人机，以使得其他无人机根据该拍摄缺陷螺栓对应的涂料喷洒方向，控制其他无人机上安装的喷洒装置根据该喷洒方向向拍摄缺陷螺栓喷洒涂料。其中，拍摄缺陷螺栓对应的涂料与松动的螺栓对应的涂料的颜色可以不同，以便于检修人员区分拍摄缺陷螺栓与松动的螺栓；控制其他无人机根据该拍摄缺陷螺栓对应的涂料喷洒方向的方式可参考本技术实施例中的无人机向松动的螺栓喷洒相应涂料的方式。
92.上述实施例从方法流程的角度介绍一种铁路轨道螺栓松动检测方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种铁路轨道螺栓松动检测装置，具体详见下述实施例。
93.参照图2，一种铁路轨道螺栓松动检测装置200，由无人机执行，无人机上安装有喷洒装置，喷洒装置用于在无人机的控制下喷洒涂料，其中，装置200包括：图像获取模块201，用于获取铁路轨道的每个铁路预设区域的区域图像信息；图像识别模块202，用于根据区域图像信息，识别铁路轨道中是否存在松动的螺栓；位置确定模块203，用于若存在松动的螺栓，则根据松动的螺栓所对应的铁路预设区域，以及铁路预设区域的区域图像信息，确定松动的螺栓的位置；位置反馈模块204，用于将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中；喷洒控制模块205，用于根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料。
94.具体地，当检测到存在松动的螺栓时，将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中，并控制喷洒装置向松动的螺栓的位置喷洒涂料，从而实现自动对铁路轨道上松动的螺栓进行检测，减小了人力资源的浪费，同时还使得检修人员在根据已经检测出来的结果对铁路轨道进行维护时，能够直接通过松动的螺栓上喷洒的涂料的标记，直接定位松动的螺栓的位置，从而不需要检修人员再人工查找松动的螺栓的位置，有利于检修人员直接定位松动的螺栓，进一步提高了在螺栓发生松动时，检修人员检修的便利性以及效率。
95.本技术实施例的一种可能的实现方式，喷洒控制模块205在根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料时，具体用于：当检测到铁路轨道中存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为一个时，获取松动的螺栓所对应的目标拍摄位置，并移动至目标拍摄位置，目标拍摄位置为无人机拍摄松动的螺栓对应的区域图像信息时所位于的位置；
根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向；当检测到无人机位于目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料。
96.本技术实施例的一种可能的实现方式，喷洒控制模块205在根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料时，具体用于：当存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为至少两个时，确定目标铁路预设区域，目标铁路预设区域为存在松动的螺栓的铁路预设区域；获取每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置，并移动至每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置；获取每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量，松动螺栓数量为每个目标铁路预设区域内存在的松动的螺栓的数量；根据每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向；当检测到无人机位于每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据喷洒方向，向每个目标铁路预设区域对应松动的螺栓喷洒涂料。
97.本技术实施例的一种可能的实现方式，喷洒控制模块205在根据每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向时，具体用于：当每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，根据每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置；根据每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向；将每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向确定为每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向。
98.本技术实施例的一种可能的实现方式，当每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，喷洒控制模块205在当检测到无人机位于每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制喷洒装置根据喷洒方向，向每个目标铁路预设区域对应的松动的螺栓喷洒涂料时，具体用于：当检测到无人机位于每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，根据每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定松动的螺栓的顺序；按照松动的螺栓的顺序，确定每个目标喷洒方向对应的顺序；根据每个目标喷洒方向的顺序，将第一个目标喷洒方向确定为当前喷洒方向；控制喷洒装置根据当前喷洒方向，向当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，若是，则循环执行将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，以及控制喷洒装置根据当前喷洒方向，向当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应
的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
99.本技术实施例的一种可能的实现方式，装置200还包括：涂料喷洒模块，用于若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则根据当前喷洒方向以及下一个喷洒方向，控制喷洒装置在当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间持续喷洒涂料；循环模块，用于当检测到喷洒装置完成向下一个喷洒方向喷洒涂料的动作时，循环执行将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，按照每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，以及若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则控制喷洒装置向当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间的区域喷洒涂料的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。
100.本技术实施例的一种可能的实现方式，装置还包括：拍摄缺陷螺栓确定模块，用于根据区域图像信息，识别区域图像信息对应的铁路预设区域中是否存在拍摄缺陷螺栓，拍摄缺陷螺栓为在螺栓图像信息中显示不完整的螺栓；缺陷反馈模块，用于若存在拍摄缺陷螺栓，则根据拍摄缺陷螺栓对应的区域图像信息，确定拍摄缺陷螺栓对应的位置，并将拍摄缺陷螺栓对应的位置反馈至检修人员终端设备中。
101.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
102.本技术实施例还从实体装置的角度介绍了一种无人机，如图3所示，图3所示的无人机300包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，无人机300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该无人机300的结构并不构成对本技术实施例的限定。
103.处理器301可以是cpu（central processing unit，中央处理器），通用处理器，dsp（digital signal processor，数据信号处理器），asic（application specific integrated circuit，专用集成电路），fpga（field programmable gate array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
104.总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是pci（peripheral component interconnect，外设部件互连标准）总线或eisa（extended industry standard architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总
线或一种类型的总线。
105.存储器303可以是rom（read only memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram（random access memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom（electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器）、cd-rom（compact disc read only memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
106.存储器303用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
107.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。在本技术实施例中，当检测到存在松动的螺栓时，将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中，并控制喷洒装置向松动的螺栓的位置喷洒涂料，从而实现自动对铁路轨道上松动的螺栓进行检测，减小了人力资源的浪费，同时还使得检修人员在根据已经检测出来的结果对铁路轨道进行维护时，能够直接通过松动的螺栓上喷洒的涂料的标记，直接定位松动的螺栓的位置，从而不需要检修人员再人工查找松动的螺栓的位置，有利于检修人员直接定位松动的螺栓，进一步提高了在螺栓发生松动时，检修人员检修的便利性以及效率。
108.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
109.以上仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种铁路轨道螺栓松动检测方法，其特征在于，由无人机执行，所述无人机上安装有喷洒装置，所述喷洒装置用于在所述无人机的控制下喷洒涂料，其中，所述方法包括：获取铁路轨道的每个铁路预设区域的区域图像信息；根据所述区域图像信息，识别所述铁路轨道中是否存在松动的螺栓；若存在松动的螺栓，则根据松动的螺栓所对应的铁路预设区域，以及所述铁路预设区域的区域图像信息，确定所述松动的螺栓的位置；将所述松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中；根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料，包括：当检测到铁路轨道中存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为一个时，获取所述松动的螺栓所对应的目标拍摄位置，并移动至所述目标拍摄位置，所述目标拍摄位置为所述无人机拍摄所述松动的螺栓对应的区域图像信息时所位于的位置；根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向；当检测到所述无人机位于所述目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料，包括：当存在松动的螺栓，且松动的螺栓的数量为至少两个时，确定目标铁路预设区域，所述目标铁路预设区域为存在所述松动的螺栓的铁路预设区域；获取每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置，并移动至所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置；获取所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量，所述松动螺栓数量为所述每个目标铁路预设区域内存在的松动的螺栓的数量；根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向；当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述每个目标铁路预设区域对应松动的螺栓喷洒涂料。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息以及对应的松动螺栓数量，确定所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向，包括：当所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，根据所述每个目标铁路预设区域对应的区域图像信息，确定所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置；根据所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向；
将所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置所对应的目标喷洒方向确定为所述每个目标铁路预设区域对应的喷洒方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述每个目标铁路预设区域对应的松动螺栓数量为至少两个时，所述当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述每个目标铁路预设区域对应的松动的螺栓喷洒涂料，包括：当检测到所述无人机位于所述每个目标铁路预设区域对应的目标拍摄位置时，根据所述每个目标铁路预设区域中每个松动的螺栓的位置，确定松动的螺栓的顺序；按照松动的螺栓的顺序，确定每个目标喷洒方向对应的顺序；根据所述每个目标喷洒方向的顺序，将第一个目标喷洒方向确定为当前喷洒方向；控制所述喷洒装置根据所述当前喷洒方向，向所述当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，若是，则循环执行将下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，以及所述控制所述喷洒装置根据所述当前喷洒方向，向所述当前喷洒方向对应的松动的螺栓喷洒涂料，并按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断所述下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，之后还包括：若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则根据所述当前喷洒方向以及所述下一个喷洒方向，控制喷洒装置在所述当前喷洒方向与所述下一个喷洒方向之间持续喷洒涂料；当检测到喷洒装置完成向所述下一个喷洒方向喷洒涂料的动作时，循环执行将所述下一个喷洒方向确定为当前喷洒方向，所述按照所述每个目标喷洒方向的顺序，确定下一个喷洒方向，判断下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离是否超出预设距离阈值，以及所述若下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离未超出预设距离阈值，则控制喷洒装置向当前喷洒方向与下一个喷洒方向之间的区域喷洒涂料的步骤，直至下一个喷洒方向对应的松动的螺栓的位置与当前喷洒方向对应的松动的螺栓的位置之间的距离超出预设距离阈值，或者，当前喷洒方向为最后一个目标喷洒方向。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述区域图像信息，识别所述区域图像信息对应的铁路预设区域中是否存在拍摄缺陷螺栓，所述拍摄缺陷螺栓为在所述螺栓图像信息中显示不完整的螺栓；若存在所述拍摄缺陷螺栓，则根据所述拍摄缺陷螺栓对应的区域图像信息，确定所述拍摄缺陷螺栓对应的位置，并将所述拍摄缺陷螺栓对应的位置反馈至检修人员终端设备
中。8.一种铁路轨道螺栓松动检测装置，其特征在于，由无人机执行，所述无人机上安装有喷洒装置，所述喷洒装置用于在所述无人机的控制下喷洒涂料，其中，所述装置包括：图像获取模块，用于获取铁路轨道的每个铁路预设区域的区域图像信息；图像识别模块，用于根据所述区域图像信息，识别所述铁路轨道中是否存在松动的螺栓；位置确定模块，用于若存在松动的螺栓，则根据松动的螺栓所对应的铁路预设区域，以及所述铁路预设区域的区域图像信息，确定所述松动的螺栓的位置；位置反馈模块，用于将所述松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中；喷洒控制模块，用于根据所述松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制所述喷洒装置根据所述喷洒方向，向所述松动的螺栓喷洒涂料。9.一种无人机，其特征在于，该无人机包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1～7任一项所述的铁路轨道螺栓松动检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的铁路轨道螺栓松动检测方法。

技术总结
本申请涉及自动检测技术的领域，尤其是涉及一种铁路轨道螺栓松动检测方法、装置、无人机及介质。方法包括：获取铁路轨道的每个铁路预设区域的区域图像信息；根据区域图像信息，识别铁路轨道中是否存在松动的螺栓；若存在松动的螺栓，则根据松动的螺栓所对应的铁路预设区域，以及铁路预设区域的区域图像信息，确定松动的螺栓的位置；将松动的螺栓的位置反馈至检修人员终端设备中；根据松动的螺栓对应的区域图像信息，确定喷洒方向，并控制喷洒装置根据喷洒方向，向松动的螺栓喷洒涂料。本申请具有减小人力资源的浪费的效果。有减小人力资源的浪费的效果。有减小人力资源的浪费的效果。


技术研发人员：袁强 吴雍 陈胜进
受保护的技术使用者：深圳市康士达科技有限公司
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/8/24