一种目标物显示方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种目标物显示方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着汽车行业技术的发展与创新以及人们生活水平的提高，汽车出行已经变成了十分普遍的交通方式，人们也愈加重视汽车的乘驾体验。目前市场上大部分的乘用车已经基本配备了l2级智能辅助驾驶。l2级智能辅助驾驶即车辆实现部分的自动化，需要系统和人一起控制汽车，某些特定情况下车辆可以自动运行。为了达到人机交互的效果，通常配备l2智能辅助驾驶的车都会实时的去监测当前行驶汽车所在的当前位置以及周围的目标物信息，例如目标物的相对距离，相对速度，所处的车道位置等，并且通过hmi(human machine interface，即人机界面)实时的显示出来。
3.当前hmi通过获取摄像头和雷达发送的目标物信息，经过车道线方程式的计算将目标物映射在仪表的相对位置，实现人机交互，使得目标物可以根据所提供的数据同比例的显示在hmi上。然而，在实际应用的时候，目标物的显示并不能做到实时动态、准确地显示在hmi对应的位置上面，大大的降低了使用体验。尤其是在施工路段，过路口的情况下，国内部分道路车道线不清晰、不连续。若按照传统hmi显示的算法，这种路况下前方目标物显示的具体位置和实际位置会有很大的偏差，尤其是在路口的时候，hmi显示的目标物可能会存在左右横跳，抖动明显的情况。因此，hmi目前在信息反馈方面表现的并不是很理想，从而影响了用户人机交互的体验感。
4.综上，如何更加清晰、更加准确的显示目标物是目前有待解决的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种目标物显示方法、装置、设备及介质，能够更加清晰、更加准确的显示目标物。其具体方案如下：
6.第一方面，本技术公开了一种目标物显示方法，包括：
7.确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；
8.判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；
9.根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；
10.基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
11.可选的，所述确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，包括：
12.基于所述目标物的当前速度和车身横摆角确定出横向移动速度；
13.利用所述横向移动速度确定出所述目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离。
14.可选的，所述按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率，包括：
15.确定预先构建的用于表征横向移动速度与占比变化率之间对应关系的过滤表达式，并利用所述过滤表达式和所述横向移动速度确定出过滤后的占比变化率；其中，所述滤波表达式中包括滤波系数，所述滤波系数根据所述目标物的底盘高度确定。
16.可选的，所述判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值之后，还包括：
17.若所述占比变化率不大于第一预设阈值，则判断所述占比变化率是否小于第二预设阈值；
18.若是，则基于所述第一比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物；
19.若否，则根据所述占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第三比值，并基于所述第三比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
20.可选的，所述根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值之前，还包括：
21.获取在上一时刻基于预设的车道线方程式确定出的所述目标物距离目标车道线的横向距离，并基于所述横向距离和所述车道宽度确定出所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值。
22.可选的，所述基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物，包括：
23.基于所述第二比值和所述车道宽度确定出所述目标物在当前时刻距离目标车道线的目标横向距离；
24.根据所述目标横向距离和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
25.可选的，所述目标物显示方法，还包括：
26.若在当前时刻未检测到所述目标车道线，则在预设时间范围内将历史时间内检测到的车道线作为所述目标车道线；
27.若在超过所述预设时间范围后仍未检测到所述目标车道线，则以所述自车为车道中心位置构建虚拟车道线，并将所述虚拟车道线作为所述目标车道线。
28.第二方面，本技术公开了一种目标物显示装置，包括：
29.占比变化率确定模块，用于确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；
30.过滤模块，用于判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；
31.占比确定模块，用于根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；
32.显示模块，用于基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
33.第三方面，本技术公开了一种电子设备，包括：
34.存储器，用于保存计算机程序；
35.处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的目标物显示方法的步骤。
36.第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的目标物显示方法的步骤。
37.可见，本技术通过确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。由此可见，本技术首先确定出目标物在相邻两个时刻之间的横向移动距离，并将横向移动距离和车道宽度的比值作为目标物横向占比车道的占比变化率，接着将该占比变化率与第一预设阈值进行比较，若占比变化率大于第一预设阈值，则需要进一步对占比变化率进行过滤处理，以得到过滤后的占比变化率。然后根据过滤后的占比变化率和目标物在上一时刻横向占比车道的第一比值，即可确定出目标物在当前时刻横向占比车道的第二比值，最后根据第二比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面对目标物进行显示。上述方案通过计算占比的方式去确定目标物在车道中的具体位置，从而使得目标物能够更加清晰、更加准确的在预设界面进行显示，提升了驾驶体验。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
39.图1为本技术公开的一种目标物显示方法流程图；
40.图2为本技术公开的一种目标物占比示意图；
41.图3为本技术公开的一种坐标系示意图；
42.图4为本技术公开的一种具体的目标物显示方法流程图；
43.图5为本技术公开的一种车身横摆角的示意图；
44.图6为本技术公开的一种目标物显示装置结构示意图；
45.图7为本技术公开的一种电子设备结构图。
具体实施方式
46.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
47.当前，hmi在实际应用的时候会发现，目标物的显示并不能做到实时动态、准确地显示在hmi对应的位置上面，大大的降低了使用体验。尤其是在施工路段，过路口的情况下，国内部分道路车道线不清晰、不连续。若按照传统hmi显示的算法，这种路况下前方目标物显示的具体位置和实际位置会有很大的偏差，尤其是在路口的时候，hmi显示的目标物可能会存在左右横跳，抖动明显的情况。因此，hmi目前在信息反馈方面表现的并不是很理想，从而影响了用户人机交互的体验感。为此，本技术实施例公开了一种目标物显示方法、装置、设备及介质，能够更加清晰、更加准确的显示目标物。
48.参见图1所示，本技术实施例公开了一种目标物显示方法，该方法包括：
49.步骤s11：确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率。
50.本实施例中，首先确定出目标物在在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，在一种具体实施方式中，相邻两个时刻之间的时间间隔t可以根据车载信号绝大部分的报文周期而设定，如设置为t＝100ms，那么即确定出目标物在100ms内移动的横向距离。然后将横向移动距离和车道宽度的比值作为目标物横向占比车道的占比变化率。可以理解的是，在每个时刻可以通过计算目标物距离某一车道线的横向距离与整个车道宽度的比值以得到目标物在车道中的横向占比，那么目标物在相邻两个时刻的横向移动距离与车道宽度的比值，即可认为是目标物横向占比车道的占比变化率。本实施例中，如图2所示，以计算目标物距离左侧车道线的横向距离为准，并假设目标物距离左侧车道线的横向距离为a，车道宽度为b，那么目标物占比的计算公式如下：
[0051][0052]
步骤s12：判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率。
[0053]
本实施例中，在得到占比变化率后，则将该占比变化率与第一预设阈值进行比较，以判断占比变化率是否大于第一预设阈值。若占比变化率大于第一预设阈值，则需要进一步对占比变化率进行过滤处理，以得到过滤后的占比变化率。本实施例中，第一预设阈值的设定可参考目标物在极端条件下时，横向移动距离与道路宽度的比值。
[0054]
进一步的，所述判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值之后，还包括：若所述占比变化率不大于第一预设阈值，则判断所述占比变化率是否小于第二预设阈值；若是，则基于所述第一比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物；若否，则根据所述占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第三比值，并基于所述第三比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。也即，若占比变化率不大于第一预设阈值，则再次判断占比变化率是否小于第二预设阈值。其中，第二预设阈值为可标定参数，是专业技术人员根据经验值人为设定的，具体可以参考车辆状况以及驾驶感受进行设置，本实施例将其设置为5％。
[0055]
在一种具体实施方式中，若占比变化率小于第二预设阈值，则基于第一比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示目标物，也即仍采取上一时刻的目标物横向占
比车道的第一比值和目标物与自车之间的纵向距离在hmi显示目标物。也就是说，考虑到摄像头识别的不稳定性导致的hmi跳变或目标物的抖动，在占比中加入了一定的滤波处理，将低于第二预设阈值的占比的变化过滤。以第二预设阈值为5％为例，若当前时刻和上一时刻的占比变化率低于5％，则将该占比变化率进行过滤，即当前时刻目标物在hmi中的位置与上一时刻目标物在hmi中的位置相同。
[0056]
在另一种具体实施方式中，若占比变化率在第二预设阈值和第一预设阈值之间，则无需对占比变化率进行过滤处理，直接根据当前计算得到占比变化率和目标物在上一时刻横向占比车道的第一比值，确定出目标物在当前时刻横向占比所述车道的第三比值，并基于第三比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0057]
步骤s13：根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值。
[0058]
本实施例中，根据过滤后的占比变化率和目标物在上一时刻横向占比车道的第一比值，即可确定出目标物在当前时刻横向占比车道的第二比值。例如，以计算目标物距离左侧车道线的横向距离为准，假设上一时刻目标物横向占比车道的第一比值为20％，而计算得到的上一时刻和当前时刻之间的占比变化率为25％，那么目标物在当前时刻横向占比车道的第二比值则为45％。其中，需要注意的是，若目标物是向左移动，占比变化率取负值，若目标物向右移动，占比变化率取正值。
[0059]
进一步的，上述根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值之前，还包括：获取在上一时刻基于预设的车道线方程式确定出的所述目标物距离目标车道线的横向距离，并基于所述横向距离和所述车道宽度确定出所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值。通过前述内容可知，在计算目标物占比的时候，是将目标物距离某一目标车道线的横向距离与整个车道宽度进行比值运算，其中车道宽度可参考当前规定的标准道路宽度3.5m至3.75m，而目标物距离目标车道线的横向距离需要基于预设的车道线方程式进行计算，车道线方程式的表达式如下：
[0060][0061]
该表达式是以自车为原点建立的坐标系，坐标系的示意图可参见图3中所示。其中y0为车辆离车道边界的偏移距离，psi代表车道线偏航角，c0代表车道线曲率且向右弯曲为正，c1代表车道线曲率的变化率，且c1为正值时代表曲率半径逐渐变小。
[0062]
可以理解的是，自车与目标物之间的横向间隔距离和纵向间隔距离可仅通过前置摄像头进行采集，无需再依赖前置雷达，大大节约了成本。通过将纵向间隔距离作为y值代入上述表达式，即可确定出x的取值，x值表示自车与目标物之间的纵向距离为零时，自车距离左侧车道线的目标间隔距离，再将该目标间隔距离与横向间隔距离进行相减，即可得到目标物距离目标车道线的横向距离。也即，本技术在一定程度上减少了对前置雷达的依赖性，可以只通过前置摄像头发送的信息来计算hmi显示目标物的具体位置，大大节约了成本，与此同时也提升了乘驾体验，达成了生产者和使用者的双赢。
[0063]
步骤s14：基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0064]
本实施例中，根据第二比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面对目标物进行显示，其中，预设界面可以为hmi，即人机界面。
[0065]
可见，本技术通过确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。由此可见，本技术首先确定出目标物在相邻两个时刻之间的横向移动距离，并将横向移动距离和车道宽度的比值作为目标物横向占比车道的占比变化率，接着将该占比变化率与第一预设阈值进行比较，若占比变化率大于第一预设阈值，则需要进一步对占比变化率进行过滤处理，以得到过滤后的占比变化率。然后根据过滤后的占比变化率和目标物在上一时刻横向占比车道的第一比值，即可确定出目标物在当前时刻横向占比车道的第二比值，最后根据第二比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面对目标物进行显示。上述方案通过计算占比的方式去确定目标物在车道中的具体位置，从而使得目标物能够更加清晰、更加准确的在预设界面进行显示，提升了驾驶体验。
[0066]
参见图4所示，本技术实施例公开了一种具体的目标物显示方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体包括：
[0067]
步骤s21：基于所述目标物的当前速度和车身横摆角确定出横向移动速度，并利用所述横向移动速度确定出所述目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，然后将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率。
[0068]
本实施例中，基于目标物的当前速度和车身横摆角确定出横向移动速度，假设一种极端情况条件下，在t＝100ms内，目标物以60kph的速度变道，此时车身横摆角a＝30
°
，如图5中所示。可以理解的是，车身横摆角30
°
为变道速度为60kph时的一个极端值。一般来说，汽车为保证行驶稳定性控制，车身横摆角的大小会小于车轮的转向角。而一般乘用汽车的最大转向角度在30
°‑
40
°
之间，正常来说，驾驶员在100ms内是无法将方向盘打满的。故在本实施例中设置速度为60kph时，横摆角30
°
为一个极值。那么利用上述数据可以计算出在t时间内，横向速度为30kph，目标物移动的横向距离大约为0.83m，而标准道路宽度是3.5m-3.75m，那么计算得出横向移动距离最大大约是道路宽度的23.7％。
[0069]
步骤s22：判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则确定预先构建的用于表征横向移动速度与占比变化率之间对应关系的过滤表达式，并利用所述过滤表达式和所述横向移动速度确定出过滤后的占比变化率；其中，所述滤波表达式中包括滤波系数，所述滤波系数根据所述目标物的底盘高度确定。
[0070]
本实施例中，若占比变化率大于第一预设阈值，则确定预先构建的用于表征横向移动速度与占比变化率之间对应关系的过滤表达式，并利用过滤表达式和横向移动速度确定出过滤后的占比变化率。通过前述内容可知，在一种极端情况条件下，即车身横摆角30
°
为变道速度为60kph时，计算得出横向移动距离最大大约是道路宽度的23.7％，因此本实施例将第一预设阈值设定为24％。可以理解的是，横向移动速度和占比变化率是呈正比变化的，因此本实施例中，将过滤表达式构建为y＝kv2；其中y为占比变化率，v为目标物的横向
移动速度，其中以计算目标物距离左侧车道线的横向距离为准时，速度取值规则为左正右负，k为滤波系数。
[0071]
其中，滤波系数根据目标物的底盘高度而确定。可以理解的是，在100ms的时间内，方向盘的转角正常情况无法通过人为达到270
°
，其中，方向盘转角最大为540
°
，取默认阈值横摆角为15
°
，底盘高度为15cm，此时计算出k＝1/300。需要指出的是，不同车型由于底盘高度不同，所以当变化率需要被过滤时，阈值横摆角可以根据需求调节，横摆角和车辆底盘高度有关，即滤波系数k与底盘高度呈正比。
[0072]
也即，本技术实施例中，若占比占比变化率大于第一预设阈值，则需利用过滤表达式y＝kv2重新计算出新的占比变化率，以起到过滤作用。通过上述滤波系数可以很好的过滤由于摄像头识别不稳定或者自车距离目标物过远导致的目标物显示的跳变性，并且通过滤波过滤时对目标物平滑移动的处理可以一定程度上提高驾驶员在视觉上的体验感。
[0073]
步骤s23：根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值。
[0074]
步骤s24：基于所述第二比值和所述车道宽度确定出所述目标物在当前时刻距离目标车道线的目标横向距离。
[0075]
本实施例中，上述方法还包括：若在当前时刻未检测到所述目标车道线，则在预设时间范围内将历史时间内检测到的车道线作为所述目标车道线；若在超过所述预设时间范围后仍未检测到所述目标车道线，则以所述自车为车道中心位置构建虚拟车道线，并将所述虚拟车道线作为所述目标车道线。也即，当目标物在路口处或者目标物所处车道的车道线丢失时，当前时刻可能检测不到目标车道线，那么在预设时间范围内可以将历史时间内检测到的车道线作为目标车道线。可以理解的是，本实施例中，当路况处于十字路口或者车道线丢失的情况下，最后一刻有效车道线计算的占比应当保留500ms，从而防止车道线突然丢失或者识别丢失的情况，在未检测到车道线的这500ms内，则将最后一刻检测到的有效车道线作为目标车道线。若超过500ms后，车道线仍旧丢失，则会以自车为车道中心位置构建虚拟车道线，并将虚拟车道线作为目标车道线。具体的，会模拟一个三车道的情况，也即除了模拟自车所在车道，也会模拟相邻的两个车道，车道宽度均为3.5m，固定自车处于车道中心的位置。在此模拟情况下计算目标物车道占比，并将目标物计算出的位置显示在hmi上。通过以上通过模拟虚拟车道的方式，可以防止在目标物所处车道线丢失或者路口时，目标物出现明显跳变抖动的情况。
[0076]
步骤s25：根据所述目标横向距离和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0077]
其中，关于上述步骤s23和s25更加具体的处理过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0078]
可见，本技术实施例通过计算占比的方式去确定目标物所在车道的具体位置，且在占比变化率过大时，通过滤波表达式进行过滤操作，以重新确定出占比变化率。此外，本技术通过模拟车道还可以有效的防止车道线模糊或者车道线突然丢失情况下导致的目标物抖动和目标物显示混乱的问题，从而使得在无车道线的路况下也能让目标物更加准确和联系的显示在hmi上。
[0079]
参见图6所示，本技术实施例公开了一种目标物显示装置，该装置包括：
[0080]
占比变化率确定模块11，用于确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；
[0081]
过滤模块12，用于判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；
[0082]
占比确定模块13，用于根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；
[0083]
显示模块14，用于基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0084]
可见，本技术通过确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。由此可见，本技术首先确定出目标物在相邻两个时刻之间的横向移动距离，并将横向移动距离和车道宽度的比值作为目标物横向占比车道的占比变化率，接着将该占比变化率与第一预设阈值进行比较，若占比变化率大于第一预设阈值，则需要进一步对占比变化率进行过滤处理，以得到过滤后的占比变化率。然后根据过滤后的占比变化率和目标物在上一时刻横向占比车道的第一比值，即可确定出目标物在当前时刻横向占比车道的第二比值，最后根据第二比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面对目标物进行显示。上述方案通过计算占比的方式去确定目标物在车道中的具体位置，从而使得目标物能够更加清晰、更加准确的在预设界面进行显示，提升了驾驶体验。
[0085]
图7为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的由电子设备执行的目标物显示方法中的相关步骤。
[0086]
本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本技术技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
[0087]
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu
用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0088]
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源包括操作系统221、计算机程序222及数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
[0089]
其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量数据223的运算与处理，其可以是windows、unix、linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的目标物显示方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223除了可以包括电子设备接收到的由外部设备传输进来的数据，也可以包括由自身输入输出接口25采集到的数据等。
[0090]
进一步的，本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的由目标物显示过程中执行的方法步骤。
[0091]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0092]
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0093]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0094]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0095]
以上对本发明所提供的一种目标物显示方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本
发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种目标物显示方法，其特征在于，包括：确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。2.根据权利要求1所述的目标物显示方法，其特征在于，所述确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，包括：基于所述目标物的当前速度和车身横摆角确定出横向移动速度；利用所述横向移动速度确定出所述目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离。3.根据权利要求2所述的目标物显示方法，其特征在于，所述按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率，包括：确定预先构建的用于表征横向移动速度与占比变化率之间对应关系的过滤表达式，并利用所述过滤表达式和所述横向移动速度确定出过滤后的占比变化率；其中，所述滤波表达式中包括滤波系数，所述滤波系数根据所述目标物的底盘高度确定。4.根据权利要求1所述的目标物显示方法，其特征在于，所述判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值之后，还包括：若所述占比变化率不大于第一预设阈值，则判断所述占比变化率是否小于第二预设阈值；若是，则基于所述第一比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物；若否，则根据所述占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第三比值，并基于所述第三比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。5.根据权利要求1所述的目标物显示方法，其特征在于，所述根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值之前，还包括：获取在上一时刻基于预设的车道线方程式确定出的所述目标物距离目标车道线的横向距离，并基于所述横向距离和所述车道宽度确定出所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值。6.根据权利要求1至5任一项所述的目标物显示方法，其特征在于，所述基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物，包括：基于所述第二比值和所述车道宽度确定出所述目标物在当前时刻距离目标车道线的目标横向距离；根据所述目标横向距离和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
7.根据权利要求6所述的目标物显示方法，其特征在于，还包括：若在当前时刻未检测到所述目标车道线，则在预设时间范围内将历史时间内检测到的车道线作为所述目标车道线；若在超过所述预设时间范围后仍未检测到所述目标车道线，则以所述自车为车道中心位置构建虚拟车道线，并将所述虚拟车道线作为所述目标车道线。8.一种目标物显示装置，其特征在于，包括：占比变化率确定模块，用于确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；过滤模块，用于判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；占比确定模块，用于根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；显示模块，用于基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于保存计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的目标物显示方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的目标物显示方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种目标物显示方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将横向移动距离和车道宽度的比值作为目标物横向占比车道的占比变化率；判断占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和目标物在上一时刻横向占比车道的第一比值，确定出目标物在当前时刻横向占比车道的第二比值；基于第二比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示目标物。本申请通过计算占比的方式去确定目标物在车道中的具体位置，从而使得目标物能够更加准确的在预设界面进行显示，提升了驾驶体验。提升了驾驶体验。提升了驾驶体验。


技术研发人员：朱哲 闫佳伟
受保护的技术使用者：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/9/14