一种用于定向钻完孔的双向行走装置及行走方法与流程

1.本发明涉及一种行走装置及行走方法，属于钻探工程技术领域，具体是涉及用于定向钻完孔的双向行走装置及行走方法。


背景技术：

2.软煤定向钻完孔机器人是针对于松软煤层瓦斯治理所开发的，集定向钻孔成孔、护孔于一体，是能提高瓦斯治理效率、自动化程度较高的钻探设备。软煤定向钻完孔机器人采用系统风压作为动力源，输气和信息传递是由内含多个通道的柔性管完成的，施工过程中无需钻机和钻杆，依靠自身的机构装置来完成作业。在加压钻进及后退护孔过程中，因为没有钻机和钻杆提供的给进和起拔力，机器人需要能独立完成前后行走的动作，且能实现连贯的精确自动控制；松软煤层稳定性差，钻孔局部可能发生垮塌，此时在裸孔中行进的机器人会受到阻碍；松软煤层孔内工况复杂，同一钻孔内可能需要行走装置切换多种运行模式加以适应，但现有装置往往只具有单一功能，适应能力相对较弱；除此之外，由于是压风作业，孔内煤屑会对裸露于外部的运动机构造成影响，使其故障几率增大，寿命降低，不利于施工的正常进行。
3.针对现有技术中的缺陷和不足，本发明提供了一种用于软煤定向钻完的双向行走装置及方法，该装置及方法可用于软煤定向钻完孔机器人的行走。


技术实现要素：

4.以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
5.本发明主要的目的是解决现有技术中所存在的技术问题，提供了一种用于定向钻完孔的双向行走装置及行走方法。该装置及方法不仅结构紧凑，能实现机器人行走时的精确自动控制，且具备了多种运行功能模式，满足不同应用工况场景的需要，同时还可解决在松软煤层钻孔中行走时因塌孔受阻、运动机构受粉尘影响故障几率增大等问题。
6.为解决上述问题，本发明的方案是：
7.一种用于定向钻完孔的双向行走装置，包括一支撑行走总成，所述支撑行走总成包括一过渡机构，所述过渡机构的两端设置有支撑机构；其中：
8.所述支撑机构包括支撑外套筒，所述支撑外套筒周向上均布多个可沿与所述支撑外套筒轴向相垂直方向移动的支撑体；
9.所述过渡机构内设置一滑杆，所述过渡机构的两端设置有用于锁紧所述滑杆与所述支撑机构的夹紧锁止套。
10.所述支撑外套筒内设置有内套筒，所述内套筒内设置推进活塞腔体，所述推进活塞腔体内设置推进活塞，所述推进活塞与支撑体和推进活塞腔体组成密闭的液压油腔。
11.优选的，上述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，所述夹紧锁止套具有贯通的夹紧孔，所述夹紧孔内设置固定卡瓦和可沿与所述夹紧锁止套径向方向滑动的滑动卡瓦，所述夹紧锁止套的套体上设置有与所述滑动卡瓦相连通的夹紧腔。
12.优选的，上述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，所述锁止腔由外轴心方向依次设置外锁止盖、锁止复位弹簧、锁止滑销，所述锁止滑销的一端设置有一凸台，所述锁止复位弹簧设置于所述外锁止盖与所述凸台之间，所述锁止腔与高压流体输入通道相连；所述支撑外套筒上设置有腰圆孔，所述锁止滑销能在高压流体的驱动下伸入至所述腰圆孔内。
13.优选的，上述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，所述滑杆包括左滑杆，右滑杆，以及用于连接所述左滑杆和所述右滑杆的推拉连接轴；所述过渡机构的两端设置有用于锁紧所述左滑杆和左支撑机构的左夹紧锁止套，所述过渡机构的右端设置用于锁紧所述右滑杆和右支撑机构的右夹紧锁止套。
14.优选的，上述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，所述过渡机构内设置左滑杆腔体和右滑杆腔体，所述左滑杆把左滑杆腔体分成前行走左腔qq1和后行走左腔qh1，所述右滑杆把右滑杆腔体分成前行走右腔qq2和后行走右腔qh2；所述推拉连接轴两端设置左过渡端盖和右过渡端盖，在所述推拉连接轴与左过渡端盖和右过渡端盖之间设置滑杆复位弹簧；所述前行走左腔qq1、后行走左腔qh1、前行走右腔qq2、后行走右腔qh2分别与高压流体通道相连。
15.一种用于定向钻完孔的双向行走方法，包括：
16.在一过渡机构的两端分别设置第一支撑机构和第二支撑机构；在所述过渡机构内设置一滑杆；
17.将第二支撑机构锁紧于滑杆的第二端；驱动所述滑杆带动第二支撑机构向远离第一支撑机构的方向移动至预定距离后，再将第一支撑机构锁紧于滑杆的第一端，驱动所述滑杆以带运所述第一支撑机向第二支撑机构移动。
18.优选的，上述的一种用于定向钻完孔的双向行走方法，将第一支撑机构支撑于钻孔内壁上后，再驱动所述滑杆带动第二支撑机构向远离第一支撑机构的方向移动至预定距离；并且，将第二支撑机构支撑于钻孔内壁上后，再驱动所述滑杆以带运所述第一支撑机向第二支撑机构移动。
19.优选的，上述的一种用于定向钻完孔的双向行走方法，所述第一支撑机构和所述第二支撑机构设置有支撑外套筒，所述支撑外套筒周向上均布多个可沿与所述支撑外套筒轴向相垂直方向移动的支撑体。
20.优选的，上述的一种用于定向钻完孔的双向行走方法，所述支撑外套筒内设置有内套筒，所述内套筒内设置推进活塞腔体，所述推进活塞腔体内设置推进活塞，所述推进活塞与支撑体和推进活塞腔体组成密闭的液压油腔。
21.本发明与现有技术相比，有益的技术效果是：
22.1、本发明使双向行走装置能够实现自动化精确控制，在双向行走装置中设置推进活塞位移传感器和连接轴位移传感器，对装置在支撑和行走时的运行状态进行实时监控，预设起止时点对应的数值，并作为装置运行起止的判定依据，同时将预设数值与供气控制联系在一起并设置系统控制器，对其实现的步骤次序和功能模块的切换进行统一调配，实
现闭环的精确控制。
23.2、本发明使双向行走装置的活动机构具有较高的运行密封性能，在支撑装置中设置纺织物橡胶密封刮屑板，并使其与支撑体紧密贴合，一方面密封刮屑板的高耐磨性和紧密贴合性使支撑体在伸缩时具备了较好的滑动密封性能，另一方面可刮清支撑体在伸缩时粘连于侧面的煤屑和污染物，切实降低了外部煤屑和污染物对支撑体及其附属配件的影响；左支撑机构与过渡机构之间以及右支撑机构与过渡机构之间均设置了行走外密封结构单元，行走密封结构单元的波纹密封柔性管将左支撑机构和右支撑机构行走时裸露于外部的部位包裹住，并随装置的行走进行舒展和复原，确保行走时与外部煤屑和污染物进行隔绝，保证了行走机构的密封性能，降低故障发生几率。
24.3、本发明使双向行走装置的维修保养难度及成本降低，装置中各个短节和总成之间为模块化设置，更易拆卸和维修；其次装置中的左、右支撑机构的运动部件较多，需要定期的保养维护，而左、右支撑机构的活动部件的结构均完全相同，部件互换性高，降低了保养维修难度和成本。
25.4、本发明使双向行走装置具备了多种运行功能模式，装置中的输气通道为单独设置，各个控制机构的腔体也互为独立，因此装置的动作控制可以按一定的次序逻辑进行，也可以单独控制或排序组合控制，如在钻进行走或牵引提拉时，采用左右交替支撑加行走的方式，快速行进或后退时可采用单纯蠕动的行走方式等，这样的设置扩大了双向行走装置的应用场景范围，提升了双向行走装置在复杂钻孔内的适应能力。
26.5、本发明使双向行走装置在稳定性差的裸孔内行走的适应能力增强，首先装置具备多样的行走模式，可根据作业的工况和场景进行选择；其次在装置中设置了冲洗短节，该冲洗短节具有吹洗排渣的功能，可在装置行进时启动，清除阻碍行走的煤屑。
附图说明
27.并入本文并形成说明书的一部分的附图例示了本发明的实施例，并且附图与说明书一起进一步用于解释本发明的原理以及使得所属领域技术人员能够制作和使用本公开。
28.图1为本发明一种用于软煤定向钻完孔机器人的双向行走装置剖视结构示意图；
29.图2为本发明配气短节剖视结构示意图；
30.图3为本发明配气内套筒剖视结构示意图，其中图3(a)为配气内套筒右视图，图3(b)为配气内套筒主视剖视图，图3(c)为配气内套筒左视图及相应局部剖视图；
31.图4为本发明排气阀在配气内套筒a处的局部放大结构示意图；
32.图5为本发明配气芯轴剖视结构示意图，其中图5(a)为配气芯轴右视图及相应局部剖视图，图5(b)为配气芯轴主视剖视图，图5(c)为配气芯轴左视图；
33.图6为本发明支撑行走总成剖视结构示意图；
34.图7为本发明左部外套筒剖视结构示意图，其中图7(a)为左部外套筒右视图及相应局部剖视图，图7(b)为左部外套筒主视剖视图，图7(c)为左部外套筒左视图；
35.图8为本发明左端盖剖视结构示意图，其中图8(a)为左端盖a-a向剖视结构示意图，图8(b)为左端盖结构示意图；
36.图9为本发明左夹紧锁止套剖视结构示意图，其中图9(a)为左夹紧锁止套结构示意图，图9(b)为左夹紧锁止套e-e向剖视结构示意图；
37.图10为本发明左夹紧锁止套f-f向剖视结构示意图；
38.图11为本发明支撑行走总成d-d向剖视结构示意图；
39.图12为本发明右夹紧锁止套剖视结构示意图，其中图12(a)为右夹紧锁止套结构示意图，图12(b)为右夹紧锁止套g-g向剖视结构示意图；
40.图13为本发明左夹紧锁止套h-h向剖视结构示意图；
41.图14为本发明支撑限位盖在图6中左支撑行走总成b处的局部放大结构示意图；
42.图15为本发明行走外密封结构单元在图6中左支撑行走总成c处的局部放大结构示意图；
43.图16为本发明冲洗短节剖视结构示意图；
44.图17为本发明冲洗短节内筒剖视结构示意图，其中图17(a)为冲洗短节内筒右视图及相应局部剖视图，图17(b)为冲洗短节内筒主视剖视图，图17(c)为冲洗短节内筒左视图。
45.附图标记含义：
46.1.配气短节，2.支撑行走总成，3.冲洗短节。
47.11.配气外套筒，12.配气芯轴卡环，13.配气芯轴，14.配气内套筒，15.排气阀，16.配气内套卡环，11-1.排气内环槽，11-2.排气孔，13-1.配气芯轴大直径段，13-2.配气芯轴小直径段，13-3.环形密封件，14-1.用于安装配气芯轴的内孔，14-2.下阀座球面，15-1.阀盖，15-2.排气阀弹簧，15-3.球阀体，15-1-1.阀盖贯通孔，15-1-2.上阀座球面；c1t～c3t.配气导通管，c1h～c6h.配气水平孔，c1z～c6z.垂直安装孔，c1～c6为配气输出通道；d1h～d6h.配气水平孔，d1w～d3w.直通水平孔，d1c～d6c.配气外环槽，ds1～ds6.配气垂直孔，d1～d6.配气输入通道。
48.21.左支撑机构，22.过渡机构，23.右支撑机构，24.行走外密封结构单元。
49.21-1.推进活塞左部传感器，21-2.左端盖，21-3.左支撑外套筒，21-4.左部内套筒，21-5.推进活塞，21-6.工作弹簧，21-7.支撑体，21-8.支撑限位盖，21-9.纺织物橡胶密封刮屑板，21-10.密封刮屑垫板，21-11.左夹紧锁止套，21-2-1.连接管，21-3-1.左长腰型孔，21-4-1.左推进活塞腔体，21-4-2.左滑杆腔体，21-11-1.左夹紧孔，21-11-2.滑动卡瓦，21-11-3.固定卡瓦，21-11-4.卡瓦活塞，21-11-5.外锁止盖，21-11-6.锁止复位弹簧，21-11-7.锁止滑销，21-11-8.内锁止滑套；qt1.左推进腔，qy1.左液压油腔，qj1.左夹紧腔，qs1左锁止腔；s1.左支撑输气通道，s2.左夹紧输气通道，s3.后行走输气通道，s4.预留输气通道，s5.右夹紧输气通道，s6.线路通道，s7.前行走输气通道，s8.冲洗输气通道，s9.右支撑输气通道，s1a.左推进腔垂直通道，s3a.后行走左腔垂直通道，s7a.前行走左腔垂直通道，f1h～f3h.左端盖水平盲孔，s1t～s9t.左端盖管道。
50.22-1.左滑销，22-2.过渡外套筒，22-3.左过渡端盖，22-4.连接轴左部位移传感器，22-5.左滑杆，22-6.推拉连接轴，22-7.滑杆复位弹簧，22-8.右过渡端盖，22-9.右滑销，22-10.右滑杆，22-11.连接轴右部位移传感器；qq1.前行走左腔，qh1.后行走左腔，qq2.前行走右腔，qh2.后行走右腔。
51.23-1.推进活塞右部传感器，23-2.右端盖，23-3.右支撑外套筒，23-4.右部内套筒，23-5.右夹紧锁止套，23-3-1.右长腰型孔，23-4-1.右推进活塞腔体，23-4-2.右滑杆腔体，23-5-1.右夹紧孔；qt2.右推进腔，qy2.右液压油腔，qj2.右夹紧腔，qs2.右锁止腔。
52.24-1.压紧环，24-2.压紧垫，24-3.波纹密封柔性管。
53.31.冲洗短节外套筒，32.左内筒卡环，33.冲洗短节内筒，34.右内筒卡环，31-1.冲洗气孔；s8a.冲洗垂直孔，s8c.冲洗环槽。
54.图中向右方向为向前方向，向左方向为向后方向。
具体实施方式
55.实施例
56.一种用于定向钻完孔的双向行走装置，包括依次同轴相连的配气短节1、支撑行走总成2和冲洗短节3。
57.所述配气短节1由配气外套筒11、配气芯轴卡环12、配气芯轴13、配气内套筒14、排气阀15和配气内套卡环16组成。
58.所述配气外套筒11内在靠近支撑行走总成2的一端设置配气内套筒14，所述配气内套筒14在轴向上由配气内套卡环16限位。所述配气外套筒11在配气内套筒14设置位置的后段设有排气内环槽11-1，所述排气内环槽11-1上开设排气孔11-2。
59.所述配气内套筒14内设置用于安装配气芯轴13的内孔14-1，并在所述内孔14-1的一侧设置伸于外部的配气导通管c1t～c3t，外部圆周上则等间隔设置6个用于安装排气阀15的垂直安装孔c1z～c6z，所述垂直安装孔c1z～c6z内设置下阀座球面14-2，且与所述用于安装配气芯轴13的内孔14-1相连通。所述配气内套筒14的端面设置6个与所述垂直安装孔c1z～c6z依次连通的配气内套筒水平孔c1h～c6h，且连通的位置处于所述下阀座球面14-2之上。
60.所述排气阀15包括排气阀盖15-1、排气阀弹簧15-2和球阀体15-3，所述排气阀盖中心具有贯通的孔15-1-1并内设台阶，且朝所述垂直安装孔c1z～c6z内侧方向设置上阀座球面15-1-2，所述排气阀弹簧15-2设置在排气阀盖15-1和球阀体15-3之间，迫使球阀体15-3紧贴在所述下球阀座面14-2上。此时在所述配气内套筒14上，由所述垂直安装孔c1z～c6z、排气阀15和配气内套筒水平孔c1h～c6h依次序组成6个独立的配气输出通道c1～c6。
61.所述配气芯轴13外部为阶梯轴结构，所述配气芯轴13内上设置6个小直径段端部被封堵的配气水平孔d1h～d6h，3个直通水平孔d1w～d3w。在所述配气芯轴13的小直径段外等间隔设置7个环形密封件13-3，在每两个环形密封件13-3之间设置配气外环槽d1c～d6c，所述配气外环槽d1c～d6c上设置配气垂直孔d1s～d6s，所述配气垂直孔d1s～d6s依次序与配气水平孔d1h～d6h连通。此时在配气芯轴13上，由所述配气水平孔d1h～d6h、配气外环槽d1c～d6c、配气垂直孔d1s～d6s依次序组成6个独立的配气输入通道d1～d6。
62.所述配气芯轴13小直径段13-2设置在配气内套筒14用于安装配气芯轴13的内孔14-1中，大直径段13-1设置在配气外套筒11中，且被配气芯轴卡环12轴向限位，此时配气输入通道d1～d6依次序与配气输出通道c1～c6对应连通，所述配气导通管c1t～c3t则插入到3个直通水平孔d1w～d3w内。
63.所述支撑行走总成2包括左支撑机构21、过渡机构22、右支撑机构23和行走外密封结构单元24。
64.所述支撑行走总成2内设置内通道s1～s9，包括左支撑输气通道s1、右支撑输气通道s9、前行走输气通道s7、后行走输气通道s3、左夹紧输气通道s2、右夹紧输气通道s5、冲洗
输气通道s8、线路通道s6和预留输气通道s4。
65.所述左支撑机构21外设置左支撑外套筒21-3，所述左支撑外套筒21-3一端与配气外套筒11相连，另一端周向均布设置4个左长腰型孔21-3-1。所述支撑外套筒21-3周向上均布多个支撑体21-7，所述支撑体21-7可沿支撑外套筒21-3垂直轴向方向进行滑动，并被设置的支撑限位盖21-8限位，所述支撑限位盖21-8由螺钉固定在支撑外套筒21-3上，其下部设置密封刮屑垫板21-10，在所述支撑限位盖21-8和密封刮屑垫板21-10之间设置纺织物橡胶密封刮屑板21-9，所述纺织物橡胶密封刮屑板21-9具有滑动密封和刮清支撑体21-7侧面煤屑的作用。
66.所述左支撑机构21的左支撑外套筒21-3内设置左部内套筒21-4，并在所述左部内套筒21-4内设置左支撑输气通道s1、右支撑输气通道s9、前行走输气通道s7、后行走输气通道s3、左夹紧输气通道s2、右夹紧输气通道s5、冲洗输气通道s8、线路通道s6和预留输气通道s4。所述左部内套筒21-4设置左推进活塞腔体21-4-1和左滑杆腔体21-4-2，在所述左部内套筒21-4的轴向两侧分别设置左端盖21-2和左夹紧锁止套21-11。
67.在所述左推进活塞腔体21-4-1内设置推进活塞21-5，所述推进活塞21-5前端设置推进活塞左部传感器21-1，所述推进活塞21-5在工作弹簧21-6的作用下，抵在左端盖21-2上，此时推进活塞21-5与左端盖21-2之间形成左推进腔qt1，并通过左推进腔垂直通道s1a与左支撑输气通道s1相连通，而推进活塞21-5与支撑体21-7和左推进活塞腔体21-4-1组成密闭的左液压油腔qy1,所述液压油腔qy1内注满液压油。
68.所述左端盖21-2为圆柱凸台结构，小直径段的端面上设置3个左端盖水平盲孔fh1～fh3，所述3个左端盖水平盲孔fh1～fh3依次序与所述配气导通管ct1～ct3相接并连通，大直径段端面上设置9个与所述内通道s1～s9依次序相连通的左端盖管道s1t～s9t，其中左端盖管道s1t、s2t、s3t、s5t、s7t和s9t依次序与所述配气水平孔ch1～ch6相接并连通，在所述小直径段侧壁上设置连接管21-2-1，将3个左端盖水平盲孔fh1～fh3依次序与左端盖管道s6t、st4和st8相连通。
69.所述左夹紧锁止套21-11内设置右支撑输气通道s9、前行走输气通道s7、后行走输气通道s3、左夹紧输气通道s2、右夹紧输气通道s5、冲洗输气通道s8、线路通道s6和预留输气通道s4。所述左夹紧锁止套具有贯通的左夹紧孔21-11-1，所述左夹紧孔21-11-1内设置固定卡瓦21-11-3和可沿垂直轴向方向滑动的滑动卡瓦21-11-2，所述左夹紧锁止套21-11内部设置左夹紧腔qj1，所述左夹紧腔qj1与左夹紧输气通道s2相连通，内部设置卡瓦活塞21-11-4，并与所述滑动卡瓦21-11-2相连接固定。所述左夹紧锁止套内还设置与前行走输气通道s7连通的左锁止腔qs1，在所述锁止腔qs1位置上由外向内依次设置外锁止盖21-11-5、锁止复位弹簧21-11-6、锁止滑销21-11-7和内锁止滑套21-11-8，所述锁止滑销21-11-7可沿垂直于前行走输气通道s7的轴向方向滑动，并可伸入到长腰型孔21-3-1中，在锁止复位弹簧21-11-6的作用下，锁止滑销21-11-7处于左夹紧锁止套21-11内。
70.所述右支撑机构23内除右端盖23-2、右支撑外套筒23-3、右部内套筒23-4和右夹紧锁止套23-5的内通道的设置及周向安装位置不同外，其它部分均与左支撑机构21的相同，并用相同名称命名。右支撑机构23内通道包括右支撑输气通道s9、前行走输气通道s7、后行走输气通道s3、右夹紧输气通道s5、冲洗输气通道s8、线路通道s6和预留输气通道s4。所述右支撑机构23的右部内套筒23-4内设置右推进活塞腔体23-4-1和右滑杆腔体23-4-2，
在右支撑机构23中的推进活塞21-5端部设置推进活塞右部传感器23-1，右支撑机构23中的推进活塞21-5与设置的右端盖23-2形成右推进腔qt2，并与右支撑输气通道s9相连通，而右支撑机构23中的推进活塞21-5与支撑体21-7和右推进活塞腔体23-4-1组成密闭的液压油腔qy2，所述液压油腔qy2注满液压油。所述右支撑机构23中的右夹紧锁止套23-5内设置的腔体为右夹紧腔qj2和右锁止腔qs2，所述右夹紧腔qj2与右夹紧输气通道s5相连通，右锁止腔qs2与后行走输气通道s3相连通。
71.所述过渡机构22外设置过渡外套筒22-2，在过渡外套筒22-2的两端设置滑销22-1，所述左滑销22-1与左支撑外套筒21-3的左长腰型孔21-3-1相连，所述右滑销22-9与右支撑外套筒23-3的右长腰型孔23-3-1相连，这样的设置使左支撑机构21和右支撑机构23都能沿轴向进行一定范围的滑动，并最终分别由左滑销22-1和右滑销22-9限位。所述过渡机构22内还设置推拉连接轴22-6，推拉连接轴22-6左右两侧分别设置连接轴左部位移传感器22-4和连接轴右部位移传感器22-11，所述推拉连接轴22-6两端设置左过渡端盖22-3和右过渡端盖22-8，在所述推拉连接轴22-6与左过渡端盖22-3和右过渡端盖22-8之间设置滑杆复位弹簧22-7。
72.所述左滑杆22-5一端设置在左滑杆腔体21-4-2内，另一端与所述推拉连接轴22-6的相连，此时左滑杆22-5把左滑杆腔体21-4-2分成前行走左腔qq1和后行走左腔qh1，所述前行走左腔qq1与前行走输气通道s7通过前行走左腔垂直通道s7a相连通，后行走左腔qh1与后行走输气通道s3通过后行走左腔垂直通道s3a相连通；所述右滑杆22-10一端设置在右滑杆腔体23-4-2内，另一端与所述推拉连接轴22-6相连，此时右滑杆22-10把右滑杆腔体23-4-2分成前行走右腔qq2和后行走右腔qh2，所述前行走右腔qq2与前行走输气通道s7相连通，后行走右腔qh2与后行走输气通道s3相连通；
73.行走外密封结构单元24设置在左支撑机构21和过渡机构22之间，以及右支撑机构23和过渡机构22之间。所述行走外密封结构单元24包括压紧环24-1、压紧垫24-2和波纹密封柔性管24-3。所述波纹密封柔性管24-3由压紧环24-1和压紧垫24-2通过螺钉固定压紧。
74.所述冲洗短节3外设置冲洗短节外套筒31，并与右支撑机构23相连，所述冲洗短节外套筒31上设置贯通的冲洗孔31-1。所述冲洗短节外套筒31内部设置冲洗短节内筒33，所述冲洗短节内筒33轴向上由设置的左内筒卡环32和右内筒卡环34限位固定，所述冲洗短节内筒33上设置冲洗输气通道s8、线路通道s6和预留输气通道s4，所述冲洗输气通道s8与冲洗短节外套筒31的冲洗孔31-1通过冲洗短节内筒33上的冲洗垂直孔s8a和冲洗环槽s8c而连通。
75.实施例2：
76.一种用于软煤定向钻完孔机器人的支撑行走的方法，该方法通过实施例1的双向行走装置实现，该装置的初始状态为：所述双向行走装置的各内通道中未输入高压气体，各处的位移传感器通过线路通道s6中的导线与外部仪器及电源相连，初始数值为零。左支撑机构21和右支撑机构23均与过渡机构22紧密相连，行走外密封结构单元24中的波纹密封柔性管24-3处于褶皱的波纹状态，左支撑机构21中的推进活塞21-5在工作弹簧21-6的作用下抵在左端盖21-2上，右支撑机构23中的推进活塞21-5在工作弹簧21-6的作用下抵在右端盖23-2上，左支撑机构21和右支撑机构23的支撑体21-7在左支撑外套筒21-3和右支撑外套筒23-3内，推拉连接轴22-6在滑杆复位弹簧22-7的作用下处在过渡外套筒22-2的中间位置，
左夹紧锁止套21-11和右夹紧锁止套23-5中的卡瓦未分别夹紧左滑杆22-5和右滑杆22-9，左夹紧锁止套21-11和右夹紧锁止套23-5中的锁止滑销21-11-7在锁止复位弹簧21-11-6的作用下未伸出。
77.当双向行走装置加压给进(起拔牵引)行走时，向前(向后)行走包括以下步骤：
78.双向行走装置中的各个功能的控制都是相互独立的，功能的组合和实现次序可根据具体工况场景进行选择，双向行走装置在加压给进(起拔牵引)行走时，需要能支撑在孔壁上来维持机身的平衡，因此在运行时需交替执行支撑和行走的功能，来满足此作业要求。
79.步骤一，第一路高压气体由配气输入通道d1(d6)输入到配气输出通道c1(c6)内，在经过排气阀15时，高压气体推动球阀体15-3压缩排气阀弹簧15-2，直至球阀体15-3与上球阀座面15-1-2紧贴密封，此时配气输出通道c1(c6)与外部隔绝，并通过配气水平孔c1h(c6h)与左端盖管道s1t(s9t)相连通，将第一路高压气体输入到左(右)支撑输气通道s1(s9)内，并最终进入到左(右)推进腔qt1(qt2)内。在持续输入的高压气体作用下，推进活塞21-5压缩工作弹簧21-6向远离左(右)端盖21-2(23-2)的方向移动，并压缩左(右)液压油腔qy1(qy2)中的液压油，使其推动支撑体21-7从左(右)支撑外套筒21-3(23-3)伸出而后支撑在钻孔内壁上。
80.步骤二，当由推进活塞左(右)部传感器21-1(23-1)所上传的数据达到预设的数值时，确定支撑体21-7已经完全支撑在钻孔内壁上，此刻保持左(右)推进腔qt1(qt2)内的气体压力，同时向配气输入通道d4(d2)内输入第二路高压气体。第二路高压气体经过配气输出通道c4(c2)时，推动通道内的排气阀15的球阀体15-3与上球阀座面15-1-2紧贴密封，此时输出通道c4(c2)与外部隔绝，并通过配气水平孔c4h(c2h)与左端盖管道s5t(s2t)相连通，第二路高压气体进入到右(左)夹紧输气通道s5(s2)内，并最终到达右(左)夹紧腔qj2(qj1)内。在第二路高压气体的作用下，右(左)夹紧锁止套23-5(23-11)内的卡瓦活塞21-11-4带动滑动卡瓦21-11-2向中心滑动，与固定卡瓦21-11-3共同作用将右(左)滑杆22-10(22-5)夹紧。
81.步骤三，保持左(右)推进腔qt1(qt2)和右(左)夹紧腔qj2(qj1)内的气体压力，然后由配气输入通道d5(d3)输入第三路高压气体，第三路高压气体推动配气输出通道c5(c3)内的排气阀15的球阀体15-3与上球阀座面15-1-2紧贴密封，此时配气输出通道c5(c3)与外部隔绝，并通过配气水平孔c5h(c3h)与左端盖管道s7t(s3t)相连通，第三路高压气体进入前(后)行走输气通道s7(s3)内，并最终流入到前(后)行走左腔qq1(qh1)、前(后)行走右腔qq2(qh2)和左(右)锁止腔qs1(qs2)内，此时左(右)锁止腔qs1(qs2)内的锁止滑销21-11-7在高压气体的作用下，压缩锁止复位弹簧21-11-6并从左(右)夹紧锁止套21-11(23-5)伸入到左(右)长腰型孔21-3-1(23-3-1)中，将左(右)滑销22-1(22-9)锁紧，使左(右)支撑机构21(23)与过渡机构22无法脱离。而由于右(左)夹紧锁止套23-5(21-11)已夹紧右(左)滑杆22-10(22-5)，右(左)滑杆22-10(22-5)与右(左)支撑机构23(21)固连在一起，此时左(右)滑杆22-5(22-10)在前(后)行走左(右)腔qq1(qh2)中受到高压气体的持续作用，带动通过推拉连接轴22-6连在一起的右(左)滑杆22-10(22-5)以及相固连的右(左)支撑行走机构23(21)向前(后)移动，在移动的同时，右(左)支撑机构23(21)与过渡机构22之间的行走外密封结构单元24中的波纹密封柔性管24-3逐渐舒展，以此保证机构向前(后)移动时的密封性。
82.步骤四，当连接轴左(右)部位移传感器22-4(22-11)上传的数据达到预设的数值时，确定此时右(左)支撑外套筒23-3(21-3)中的右(左)长腰型孔23-3-1(21-3-1)已被过渡外套筒22-2上设置的右(左)滑销22-9(22-1)限位，达到向前(后)滑动行走极限。此时向配气输入通道d6(d1)输入第四路高压气体，第四路高压气体推动配气输出通道c6(c1)内的排气阀15的球阀体15-3与上球阀座面15-1-2紧贴密封，此时配气输出通道c6(c1)与外部隔绝，并通过配气水平孔c6h(c1h)与左端盖管道s9t(s1t)相连通，第四路高压气体进入右(左)支撑输气通道s9(s1)内，并最终进入到右(左)推进腔qt2(qt1)内，推动推进活塞21-5压缩工作弹簧21-6向远离右(左)端盖21-2的方向移动，并压缩右(左)液压油腔qy2(qy1)中的液压油，使其推动支撑体21-7从右(左)支撑外套筒23-3(21-3)伸出而后支撑在钻孔内壁上。
83.步骤五，当由推进活塞右(左)部传感器23-1(21-1)所上传的数据达到预设的数值时，确定支撑体21-7已经完全支撑在钻孔内壁上，此时由配气输入通道d2(d4)输入第五路高压气体，第五路高压气体经过配气输出通道c2(c4)时，推动通道内的排气阀15的球阀体15-3与上球阀座面15-1-2紧贴密封，此时输出通道c2(c4)与外部隔绝，并通过配气水平孔c2h(c4h)与左端盖管道s2t(s5t)相连通，第五路高压气体进入到左(右)夹紧输气通道s2(s5)内，并最终到达左(右)夹紧腔qj1(qj2)内，推动卡瓦活塞21-11-4带动滑动卡瓦21-11-2向中心滑动，与固定卡瓦21-11-3共同作用将左(右)滑杆22-5(22-10)夹紧。
84.步骤六，先停止向配气输入通道d1(d6)内供气，配气输出通道c1(c6)的排气阀15的球阀体15-3在排气阀弹簧15-2的作用下，与下球阀座面14-2紧贴密封，配气输出通道c1(c6)与外部相通，左(右)推进腔qt1(qt2)迅速卸压，推进活塞21-5在工作弹簧21-6的作用下恢复到原来的位置，此时推进活塞左(右)部传感器21-1(23-1)的数值归零，而后停止向配气输入通道d4(d2)内供气，同理在配气输出通道c4(c2)的排气阀15的作用下，右(左)夹紧腔qj2(qj1)迅速卸压，右(左)夹紧锁止套23-5(21-11)不再夹紧右(左)滑杆22-11(22-5)，此时前(后)行走右(左)腔qq2(qh1)中的右(左)滑杆22-10(22-5)在第三路高压气体的作用下，拽动与推拉连接轴22-6连在一起的左(右)滑杆22-5(22-10)以及相固连的左(右)支撑行走机构21(23)向前(后)移动，由于此时左(右)滑销22-1(22-9)已处在左(右)长腰型孔21-3-1(23-3-1)的最左(右)边，且锁止滑销21-11-7已将左(右)滑销22-1(22-9)锁紧，因此过渡机构22将和左(右)支撑行走机构21(23)一起向前(后)移动，并最终与右(左)支撑机构23(21)靠在一起，达到向前(后)移动的极限位置，此时右(左)支撑机构23(21)与过渡机构22之间的行走外密封结构单元24中的波纹密封柔性管24-3恢复为波纹状，连接轴右(左)部位移传感器22-11(22-4)达到预设的数值。
85.步骤七，停止向配气输入通道d5(d3)和d2(d4)内供气，在排气阀15的作用下，与之连通的前(后)行走左腔qq1(qh1)、前(后)行走右腔qq2(qh2)、左(右)锁止腔qs1(qs2)和左(右)夹紧腔qj1(qj2)迅速卸压，连接轴左部位移传感器22-4和连接轴右部位移传感器22-11数值归零，而后停止向配气输入通道d6(d1)供气，与之连通的右(左)推进腔qt2(qt1)在排气阀15的作用下迅速卸压，右(左)支撑外套筒23-3(21-3)的支撑体21-7不再支撑在钻孔内壁上，此时推进活塞右(左)部传感器23-1(21-1)的数值归零。
86.以上为向前(向后)支撑行走的一个执行周期，继续向前(向后)支撑行走可从第一步骤继续执行至第七步骤；将供气的控制次序和位移传感器的预设数值进行关联，并统一
由控制模块进行调配，即可实现双向行走装置加压给进(起拔牵引)行走模式下的自动化控制。
87.当双向行走装置需要快速行走时，向前(向后)行走包括以下步骤：
88.当需要装置进行快速行走时，可省去左、右交替支撑的步骤，直接切换成快速蠕动的行走模式。
89.步骤一，向配气输入通道d4(d2)内输入第一路高压气体，高压气体经过配气输出通道c4(c2)时，推动通道内的排气阀15的球阀体15-3与上球阀座面15-1-2紧贴密封，此时输出通道c4(c2)与外部隔绝，并通过配气水平孔c4h(c2h)与左端盖管道s5t(s2t)相连通，高压气体进入到右(左)夹紧输气通道s5(s2)内，并最终到达右(左)夹紧腔qj2(qj1)内。在高压气体的作用下，右(左)夹紧锁止套23-5(23-11)内的卡瓦活塞21-11-4带动滑动卡瓦21-11-2向中心滑动，与固定卡瓦21-11-3共同作用将右(左)滑杆22-10(22-5)夹紧。
90.步骤二，保持右(左)夹紧腔qj2(qj1)内的气体压力，然后由配气输入通道d5(d3)输入第二路高压气体，第二路高压气体推动配气输出通道c5(c3)内的排气阀15的球阀体15-3与上球阀座面15-1-2紧贴密封，此时配气输出通道c5(c3)与外部隔绝，并通过配气水平孔c5h(c3h)与左端盖管道s7t(s3t)相连通，第二路高压气体经前(后)行走输气通道s7(s3)最终进入到前(后)行走左腔qq1(qh1)、前(后)行走右腔qq2(qh2)和左(右)锁止腔qs1(qs2)内，此时左(右)锁止腔qs1(qs2)内的锁止滑销21-11-7在高压气体的作用下，压缩锁止复位弹簧21-11-6并从左(右)夹紧锁止套21-11(23-5)伸入到左(右)长腰型孔21-3-1(23-3-1)中，将左(右)滑销22-1(22-9)锁紧，使左(右)支撑机构21(23)与过渡机构22无法脱离。而由于右(左)夹紧锁止套23-5(21-11)已夹紧右(左)滑杆22-10(22-5)，右(左)滑杆22-10(22-5)与右(左)支撑机构23(21)固连在一起，此时左(右)滑杆22-5(22-10)在前(后)行走左(右)腔qq1(qh2)中受到高压气体的持续作用，带动通过推拉连接轴22-6连在一起的右(左)滑杆22-10(22-5)以及相固连的右(左)支撑行走机构23(21)向前(后)移动，在移动的同时，右(左)支撑机构23(21)与过渡机构22之间的的波纹密封柔性管24-3逐渐舒展，保证机构向前(后)移动时的密封性。
91.步骤三，当连接轴左(右)部位移传感器22-4(22-11)上传的数据达到预设的数值时，确定此时右(左)支撑外套筒23-3(21-3)中的右(左)长腰型孔23-3-1(21-3-1)已被过渡外套筒22-2上设置的右(左)滑销22-9(22-1)限位，达到向前(后)行走极限。此时由配气输入通道d2(d4)输入第三路高压气体，在排气阀15的作用下，输出通道c2(c4)与外部隔绝，并通过配气水平孔c2h(c4h)与左端盖管道s2t(s5t)相连通，第三路高压气体进入到左(右)夹紧输气通道s2(s5)内，并最终到达左(右)夹紧腔qj1(qj2)内，推动卡瓦活塞21-11-4带动滑动卡瓦21-11-2向中心滑动，与固定卡瓦21-11-3共同作用将左(右)滑杆22-5(22-10)夹紧。
92.步骤四，停止向配气输入通道d4(d2)内供气，此时在排气阀15的作用下，右(左)夹紧腔qj2(qj1)迅速卸压，右(左)夹紧锁止套23-5(21-11)不再夹紧右(左)滑杆22-11(22-5)，前(后)行走右(左)腔qq2(qh1)中的右(左)滑杆22-10(22-5)在第二路高压气体的作用下，拽动与推拉连接轴22-6连在一起的左(右)滑杆22-5(22-10)以及相固连的左(右)支撑行走机构21(23)向前(后)移动，由于此时左(右)滑销22-1(22-9)已处在左(右)长腰型孔21-3-1(23-3-1)的最左(右)边，且锁止滑销21-11-7已将左(右)滑销22-1(22-9)锁紧，因此过渡机构22将和左(右)支撑行走机构21(23)一起向前(后)移动，并最终与右(左)支撑机构
23(21)靠在一起，达到向前(后)移动的极限位置，此时右(左)支撑机构23(21)与过渡机构22之间的行走外密封结构单元24中的波纹密封柔性管24-3恢复为波纹状，连接轴右(左)部位移传感器22-11(22-4)达到预设的数值。
93.步骤五，停止向配气输入通道d5(d3)和d2(d4)内供气，在排气阀15的作用下，与之连通的前(后)行走左腔qq1(qh1)、前(后)行走右腔qq2(qh2)、左(右)锁止腔qs1(qs2)和左(右)夹紧腔qj1(qj2)迅速卸压，连接轴左部位移传感器22-4和连接轴右部位移传感器22-11数值归零。
94.以上为向前(向后)无支撑快速蠕动行走的一个执行周期，继续向前(向后)行走可从第一步骤继续执行至第五步骤。同样将供气的控制次序和位移传感器的预设数值进行关联，并统一由控制模块进行调配，即可实现双向行走装置快速行走模式下的自动化控制。
95.当钻孔孔内稳定性差且装置行走遇到阻碍时，可对孔内的煤屑进行吹洗处理，清除装置行走时的障碍，进行如下步骤：
96.启动双向行走装置的孔内吹洗功能，向直通水平孔d1w输入高压气体，高压气体经配气导通管c1t和与之连通的左端盖水平盲孔f1h进入到冲洗输气通道s8，并进入到冲洗短节3内，途经冲洗短节内筒33上的冲洗垂直孔s8a和冲洗环槽s8c，最后由冲洗短节外套筒31上的冲洗气孔31-1排出，以此来完成对孔内进行的吹洗作业，实现排渣除障的目的。
97.通过以上描述可知，本实施例与现有技术相比，有益的技术效果是：
98.1、本发明使双向行走装置能够实现自动化精确控制，在双向行走装置中设置推进活塞位移传感器和连接轴位移传感器，对装置在支撑和行走时的运行状态进行实时监控，预设起止时点对应的数值，并作为装置运行起止的判定依据，同时将预设数值与供气控制联系在一起并设置系统控制器，对其实现的步骤次序和功能模块的切换进行统一调配，实现闭环的精确控制。
99.2、本发明使双向行走装置的活动机构具有较高的运行密封性能，在支撑装置中设置纺织物橡胶密封刮屑板，并使其与支撑体紧密贴合，一方面密封刮屑板的高耐磨性和紧密贴合性使支撑体在伸缩时具备了较好的滑动密封性能，另一方面可刮清支撑体在伸缩时粘连于侧面的煤屑和污染物，切实降低了外部煤屑和污染物对支撑体及其附属配件的影响；左支撑机构与过渡机构之间以及右支撑机构与过渡机构之间均设置了行走外密封结构单元，行走密封结构单元的波纹密封柔性管将左支撑机构和右支撑机构行走时裸露于外部的部位包裹住，并随装置的行走进行舒展和复原，确保行走时与外部煤屑和污染物进行隔绝，保证了行走机构的密封性能，降低故障发生几率。
100.3、本发明使双向行走装置的维修保养难度及成本降低，装置中各个短节和总成之间为模块化设置，更易拆卸和维修；其次装置中的左、右支撑机构的运动部件较多，需要定期的保养维护，而左、右支撑机构的活动部件的结构均完全相同，部件互换性高，降低了保养维修难度和成本。
101.4、本发明使双向行走装置具备了多种运行功能模式，装置中的输气通道为单独设置，各个控制机构的腔体也互为独立，因此装置的动作控制可以按一定的次序逻辑进行，也可以单独控制或排序组合控制，如在钻进行走或牵引提拉时，采用左右交替支撑加行走的方式，快速行进或后退时可采用单纯蠕动的行走方式等，这样的设置扩大了双向行走装置的应用场景范围，提升了双向行走装置在复杂钻孔内的适应能力。
102.5、本发明使双向行走装置在稳定性差的裸孔内行走的适应能力增强，首先装置具备多样的行走模式，可根据作业的工况和场景进行选择；其次在装置中设置了冲洗短节，该冲洗短节具有吹洗排渣的功能，可在装置行进时启动，清除阻碍行走的煤屑。
103.注意到，本发明的说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“一些实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可以不必包括所述特定特征、结构或特性。而且，这样的短语不必指代同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确描述，结合其他实施例来实现这样的特征、结构或特性将在所属领域的技术人员的知识范围内。
104.提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

技术特征：
1.一种用于定向钻完孔的双向行走装置，其特征在于，包括一支撑行走总成(2)，所述支撑行走总成(2)包括一过渡机构，所述过渡机构的两端设置有支撑机构；其中：所述支撑机构包括支撑外套筒，所述支撑外套筒周向上均布多个可沿与所述支撑外套筒轴向相垂直方向移动的支撑体；所述过渡机构(22)内设置一滑杆，所述过渡机构(22)的两端设置有用于锁紧所述滑杆与所述支撑机构的夹紧锁止套。2.根据权利要求1所述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，其特征在于，所述支撑外套筒内设置有内套筒，所述内套筒内设置推进活塞腔体，所述推进活塞腔体内设置推进活塞，所述推进活塞(21-5)与支撑体(21-7)和推进活塞腔体组成密闭的液压油腔。3.根据权利要求1所述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，其特征在于，所述夹紧锁止套具有贯通的夹紧孔，所述夹紧孔内设置固定卡瓦和可沿与所述夹紧锁止套径向方向滑动的滑动卡瓦，所述夹紧锁止套的套体上设置有与所述滑动卡瓦相连通的夹紧腔。4.根据权利要求1所述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，其特征在于，所述夹紧锁止套内部设置一锁止腔，所述锁止腔由外轴心方向依次设置外锁止盖、锁止复位弹簧、锁止滑销，所述锁止滑销的一端设置有一凸台，所述锁止复位弹簧设置于所述外锁止盖与所述凸台之间，所述锁止腔与高压流体输入通道相连；所述支撑外套筒上设置有腰圆孔，所述锁止滑销能在高压流体的驱动下伸入至所述腰圆孔内。5.根据权利要求1所述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，其特征在于，所述滑杆包括左滑杆(22-5)，右滑杆(22-10)，以及用于连接所述左滑杆(22-5)和所述右滑杆(22-10)的推拉连接轴(22-6)；所述过渡机构(22)的两端设置有用于锁紧所述左滑杆(22-5)和左支撑机构(21)的左夹紧锁止套，所述过渡机构(22)的右端设置用于锁紧所述右滑杆(22-10)和右支撑机构(23)的右夹紧锁止套。6.根据权利要求5所述的一种用于定向钻完孔的双向行走装置，其特征在于，所述过渡机构内设置左滑杆腔体(21-4-2)和右滑杆腔体(23-4-2)，所述左滑杆(22-5)把左滑杆腔体(21-4-2)分成前行走左腔qq1和后行走左腔qh1，所述右滑杆(22-10)把右滑杆腔体(23-4-2)分成前行走右腔qq2和后行走右腔qh2；所述推拉连接轴(22-6)两端设置左过渡端盖(22-3)和右过渡端盖(22-8)，在所述推拉连接轴(22-6)与左过渡端盖(22-3)和右过渡端盖(22-8)之间设置滑杆复位弹簧(22-7)；所述前行走左腔qq1、后行走左腔qh1、前行走右腔qq2、后行走右腔qh2分别与高压流体通道相连。7.一种用于定向钻完孔的双向行走方法，其特征在于，包括：在一过渡机构的两端分别设置第一支撑机构和第二支撑机构；在所述过渡机构内设置一滑杆；将第二支撑机构锁紧于滑杆的第二端；驱动所述滑杆带动第二支撑机构向远离第一支撑机构的方向移动至预定距离后，再将第一支撑机构锁紧于滑杆的第一端，驱动所述滑杆以带运所述第一支撑机向第二支撑机构移动。8.根据权利要求7所述的一种用于定向钻完孔的双向行走方法，其特征在于，将第一支撑机构支撑于钻孔内壁上后，再驱动所述滑杆带动第二支撑机构向远离第一支撑机构的方向移动至预定距离；并且，将第二支撑机构支撑于钻孔内壁上后，再驱动所述滑杆以带运所
述第一支撑机向第二支撑机构移动。9.根据权利要求7所述的一种用于定向钻完孔的双向行走方法，其特征在于，所述第一支撑机构和所述第二支撑机构设置有支撑外套筒，所述支撑外套筒周向上均布多个可沿与所述支撑外套筒轴向相垂直方向移动的支撑体。10.根据权利要求9所述的一种用于定向钻完孔的双向行走方法，其特征在于，所述支撑外套筒内设置有内套筒，所述内套筒内设置推进活塞腔体，所述推进活塞腔体内设置推进活塞，所述推进活塞(21-5)与支撑体(21-7)和推进活塞腔体组成密闭的液压油腔。

技术总结
本发明涉及一种用于定向钻完孔的双向行走装置及行走方法。所述双向行走装置包括一支撑行走总成，所述支撑行走总成包括一过渡机构，所述过渡机构的两端设置有支撑机构；其中：所述支撑机构包括支撑外套筒，所述支撑外套筒周向上均布多个可沿与所述支撑外套筒轴向相垂直方向移动的支撑体；所述过渡机构(22)内设置一滑杆，所述过渡机构(22)的两端设置有用于锁紧所述滑杆与所述支撑机构的夹紧锁止套。该装置及方法不仅结构紧凑，能实现机器人行走时的精确自动控制，且具备了多种运行功能模式，满足不同应用工况场景的需要，同时还可解决在松软煤层钻孔中行走时因塌孔受阻、运动机构受粉尘影响故障几率增大等问题。粉尘影响故障几率增大等问题。粉尘影响故障几率增大等问题。


技术研发人员：田宏杰 田东庄 马宇 王传留 董昌乐 陈彦宇 贺晋璇
受保护的技术使用者：中煤科工西安研究院（集团）有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/9/14