行人警报系统的制作方法

行人警报系统


背景技术：

1.当交通工具(vehicle)在手动或自动控制下操作时(例如，经由辅助驾驶或自主驾驶系统)，驾驶员监督环境。例如，驾驶员必须注意道路附近或道路中的行人和其他对象(例如，骑自行车的人、动物、玩滑板的人)，并采取规避动作，以避免撞击行人和对象。道路中或道路附近的许多行人伤亡事故是由于驾驶员分心或能见度差(例如，弱光、雾)。当驾驶员需要从辅助驾驶或自主驾驶系统收回控制权或采取规避动作时，驾驶员可能无法及时做出反应以避免碰撞。尽管一些驾驶系统会在行人或对象位于交通工具的正前方时向驾驶员发出警告(例如，可听警报)或采取规避动作(例如，紧急制动)，但是这些系统可能会导致不舒适的驾驶或二次碰撞(例如，与跟随主交通工具的另一辆汽车发生碰撞)。


技术实现要素：

2.本文档描述了一种行人警报系统，该行人警报系统可以将驾驶员的注意力吸引到道路上或道路附近的行人。所描述的行人警报系统可以帮助防止在能见度差的环境中或当驾驶员可能分心时与行人和其他对象发生碰撞。例如，系统可以确定在主交通工具的行驶路径中或附近存在对象(例如，行人、骑自行车的人、动物)。可以使用来自外部传感器的传感器数据来确定对象的存在。系统还可以确定对象相对于主交通工具的位置，并控制灯条以提供对象的指示。指示可以具有特定的特性，以指示对象相对于主交通工具的位置。以此方式，所描述的行人警报系统可以利用增加的能见度和多个传感器，在潜在的碰撞发生之前将驾驶员的注意力集中在对象上，并减少与交通相关的死亡人数。
3.作为另一示例，行人警报系统还可以基于来自内部传感器的传感器数据来确定驾驶员是否分心。响应于确定驾驶员分心以及在行驶路径中或附近存在对象，系统可以控制灯条以利用其他特性指示对象。例如，其他特性可以包括闪烁的红光。以此方式，所描述的系统还可以通过将不专心的驾驶员的注意力吸引到道路中或道路附近的对象上来提高交通工具安全性。
4.本发明内容介绍了与行人警报系统相关的简化概念，在具体实施方式和附图中进一步描述了该简化概念。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在确定要求保护的主题的范围。
附图说明
5.在本文档中参考以下附图描述了行人警报系统的一个或多个方面的细节。贯穿附图通常使用相同的数字来引用相似的特征和组件：图1示出了其中可以实现行人警报系统的示例环境；图2示出了具有行人警报系统的交通工具的示例配置；图3示出了行人警报系统用于提供道路中或道路附近的行人的可见指示器的示例流程图；图4-1至图4-6示出了由根据本公开的技术的行人警报系统生成的道路中或道路
附近的行人的示例可见指示器；以及图5示出了行人警报系统的示例方法。
具体实施方式
概述
6.行人占据越来越多数量的与交通相关的死亡。例如，2019年行人约占与交通相关的死亡人数的17％，而2010为13％。尽管在过去十年中，与交通相关的行人死亡人数增加了40％以上，但是所有其他类型的与交通相关的死亡人数仅增加了5％左右。道路中或附近的这些行人伤亡事故中的许多与驾驶员分心或能见度差有关。
7.一些驾驶系统可以在行人或对象位于交通工具正前方时向驾驶员发出警告(例如，可听警报)。然而，这些系统可能无法足够早地为驾驶员或另一驾驶系统提供警告以采取规避动作。其他驾驶系统可以在行人位于交通工具正前方时采取规避动作(例如，紧急制动)，但是这些动作可能会导致不舒适的驾驶或二次碰撞。
8.相比之下，本文档描述了行人警报系统的技术和系统，该行人警报系统可以提供关于行人的早期警报，并使驾驶员的注意力集中在行人身上。例如，行人警报系统可以确定在主交通工具的行驶路径中或附近存在对象(例如，行人、骑自行车的人、动物)。可以使用来自外部传感器的传感器数据来确定对象的存在。系统还可以确定对象相对于主交通工具的位置，并控制灯条以提供对象的指示。指示可以具有特定的特性，以指示对象相对于主交通工具的位置。以此方式，所描述的行人警报系统可以利用增加的能见度和多个传感器，在潜在的碰撞发生之前将驾驶员的注意力集中在对象上，并减少与交通相关的碰撞数量。系统还可以在交通工具在自主驾驶模式下运行时通过警告驾驶员的不专心行为来提高交通工具的安全性，并实现顺利交接。
9.该示例只是所描述的行人警报系统的一个示例。本文档描述了其他的示例和实现。操作环境
10.图1示出了其中可以实现行人警报系统的示例环境100。在描绘的环境100中，交通工具102沿着道路104行驶，其中行人106位于道路104附近或道路104中。行人106在图1中被示出为人。在其他实现中，行人106可以是骑自行车的人、玩滑板的人、骑小型摩托车的人、动物、或交通工具102可能与其发生碰撞的道路104附近或道路104中的类似对象。尽管示出为汽车，但是交通工具102可以表示其他类型的机动交通工具(例如，载客卡车、轿车、摩托车、公共汽车、拖拉机、半挂车)、水运工具(例如，船只)或飞行器(例如，飞机)。
11.交通工具102包括一个或多个外部传感器108、一个或多个内部传感器110、以及行人警报系统112。在所描绘的环境100中，外部传感器108安装到交通工具102的前部，或者集成在交通工具102的前部内。如下文更详细地描述的，外部传感器108可以包括用于检测和跟踪行人106的相机系统、雷达系统、激光雷达系统或超声系统。外部传感器108可以提供关于行人106的传感器数据，包括行人106的分类(例如，骑自行车的人、行人、动物)和针对行人106的跟踪数据。例如，跟踪数据可以指示行人106相对于交通工具102的相对位置(例如，距离和横向定位)、航向或速度。
12.在所描绘的实现中，外部传感器108安装在交通工具102的前部。外部传感器108可
以从交通工具102的任何外表面检测和跟踪行人106。例如，交通工具制造商可以将雷达系统、激光雷达系统、相机或超声传感器集成到保险杠、侧视镜、前照灯或需要检测行人106的任何其他内部或外部位置中。在一些情况下，交通工具102包括多种类型的外部传感器108(诸如雷达系统和相机)，这些外部传感器108提供较大的仪器视场或对行人106的改进检测。一般而言，交通工具制造商可以将外部传感器108的位置设计成提供包含感兴趣区域的特定视场。示例视场包括360度视场、一个或多个180度视场、一个或多个90度视场等，它们可以重叠或被组合成特定尺寸的视场。
13.内部传感器110安装到或集成在交通工具102的内部，以检测驾驶员的方面。内部传感器110可以包括捕获驾驶员的图像的相机或雷达系统。具体而言，内部传感器110可以被定位成具有包括驾驶员的头部的视场。内部传感器110可以确定驾驶员是在看道路104、行人106还是在看其他地方。以此方式，关于行人106的视觉警报可以适应驾驶员的注意力。如下文更详细地描述地，如果驾驶员分心并且没有看道路104，则行人警报系统112可以闪烁红光，以重新获得驾驶员的注意力，并警告他们行人在道路104中或附近。
14.行人警报系统112可以提供反馈系统，以警告驾驶员道路104中或附近的行人106，以防止碰撞或伤亡。行人警报系统112可以包括行人跟踪器114、驾驶员监测系统116和警报控制器118。行人警报系统112、行人跟踪器114、驾驶员监测系统116和警报控制器118可以使用硬件、软件、固件、或其组合来实现。
15.行人跟踪器114可以基于来自外部传感器108的传感器数据检测和跟踪道路104中或附近的行人106。行人跟踪器114的输出可以包括行人106的相对位置、行人106的跟踪和预测跟踪、以及行人106将进入交通工具102的行驶路径的概率。
16.驾驶员监测系统116可以确定驾驶员是否分心。基于驾驶员的注意力和对行人106的跟踪，警报控制器118可以控制灯条或其他显示器以警告驾驶员注意行人106。例如，警报控制器118可以使交通工具102的仪表板中或集成在交通工具102的仪表板内的一个或多个灯条组发光，以指示行人106的相对位置以及是否需要规避动作。作为另一示例，如果在道路104中或附近检测到行人106并且驾驶员分心，则警报控制器118可以使一个或多个灯条组闪烁红色。以此方式，行人警报系统112可以提高驾驶员对行人106的意识，特别是在低能见度条件下或当驾驶员可能分心时。示例交通工具配置
17.图2示出了具有行人警报系统112的交通工具102的示例配置200。如针对图1所述描述的，交通工具102包括外部传感器108、内部传感器110和行人警报系统112，行人警报系统112包括行人跟踪器114、驾驶员监测系统116和警报控制器118。此外，交通工具102可以包括一个或多个通信设备202、一个或多个处理器204、计算机可读存储介质(crm)206和灯条208。
18.通信设备202可以包括传感器接口、行人警报系统接口和灯条接口。例如，当外部传感器108、内部传感器110和/或行人警报系统112的各个组件集成在交通工具102内时，传感器接口和行人警报系统接口可以通过交通工具102的通信总线传送数据(例如，方位角、距离计算、以及与行人106相关联的其他特性)。行人警报系统接口可以响应于检测到道路104中或附近的行人106而通过交通工具102的通信总线向灯条接口传送控制数据。
19.处理器204(例如，能量处理单元或电子控制单元)可以是微处理器或片上系统。处
理器204可以执行存储在crm 206中的指令。例如，处理器204可以处理来自外部传感器108和内部传感器110的传感器数据，并确定行人106的特性(例如，相对定位、距离和预测跟踪)。处理器204可以然后控制灯条208的操作以将驾驶员的注意力集中在行人106上并且避免潜在的碰撞或不安全的驾驶。例如，处理器204可以基于来自外部传感器108和内部传感器110的数据控制灯条208闪烁红色以将驾驶员的注意力重新集中在道路104和行人106的相对位置上。
20.行人警报系统112可以被存储在crm 206中。如针对图1所描述的，行人警报系统112可以包括行人跟踪器114、驾驶员监测系统116和警报控制器118。行人跟踪器114可以检测道路104中或附近的行人106并跟踪行人106的路径和预测路径，以确定行人106是否在交通工具102的行驶路径中或可能进入交通工具102的行驶路径。驾驶员监测系统116可以确定驾驶员是否专注于道路104或行人106，或者是否以其他方式分心。
21.基于来自行人跟踪器114和驾驶员监测系统116的输出，警报控制器118可以控制灯条208的操作。灯条208可以例如放置在交通工具102的仪表板上或仪表板内。在其他实现中，灯条208可以集成到方向盘后面的仪表组或交通工具的另一显示区域中。例如，灯条208可以是显示屏或仪表组的顶部或底部边缘处的线。灯条208可以放置在交通工具102的其他区域(例如，在挡风玻璃中或附近)以将驾驶员的注意力集中在道路104和行人106上。
22.灯条208可以包括多个组或段，警报控制器118使该多个组或段以不同颜色、强度或频率发光。例如，如果检测到行人106并且驾驶员分心，则警报控制器118可以使一个或多个灯条208组闪烁红色。作为另一示例，如果在道路104附近检测到行人106，则警报控制器118可以使一个或多个灯条208组点亮黄色或绿色。一个或多个发光组的位置可以对应于行人106相对于交通工具102的相对位置。组的数量或发光组的宽度可以对应于行人106相对于交通工具102的距离。
23.图3示出了行人警报系统用于提供道路中或道路附近行人的可见指示器的示例流程图300。例如，图3的行人警报系统可以是图1和图2的行人警报系统112，其可以包括行人跟踪器114、驾驶监测系统116和警报控制器118。
24.流程图300指示当交通工具102沿道路104行驶时行人警报系统112可以重复执行的一系列操作。如果多个行人106在道路104中或附近，则行人警报系统112可以并行或顺序地针对每个行人106重复执行流程图300的操作。流程图300被示出为被执行的多组操作(或动作)，但不必限于在本文中示出操作的次序或组合。此外，可以重复、组合或重组任何一个或多个操作，以提供其他方法。
25.在302处，行人警报系统112或行人跟踪器114检测道路104中或附近的行人106。使用来自外部传感器108的传感器数据来检测行人106。传感器数据的处理可以由行人警报系统112、行人跟踪器114或交通工具102的另一组件(例如，雷达系统)执行。行人警报系统112或行人跟踪器114还可以确定行人106的分类。分类可以包括行人、骑自行车的人、骑小型摩托车的人、或动物。
26.在304处，行人警报系统112或驾驶员监测系统116从内部传感器110获得传感器数据。传感器数据包括驾驶员的图像、雷达数据、或其他传感器数据，并且可以用于确定驾驶员是否分心。例如，驾驶员监测系统116可以确定驾驶员的视线是否指向道路104和/或行人106。替代地，交通工具102的另一组件可以监测驾驶员的视线，并向行人警报系统112或驾
驶员监测系统116提供驾驶员的注意力的指示。
27.在306处，行人警报系统112或驾驶员监测系统116确定驾驶员是否分心。替代地，行人警报系统112或驾驶员监测系统116可以确定驾驶员是否注意到或可能注意到行人106。
28.响应于确定驾驶员分心，行人警报系统112或警报控制器118可以使灯条208输出闪烁光308。闪烁光308可以包括用红光重复照亮灯条208的多个或全部组。如果组的子集被照亮，那么组的子集可以与行人106的相对位置相对应。例如，警报控制器118可以在灯条208的左手侧部分上闪烁三组，以指示行人106当前位于交通工具102的左侧。闪烁光308可以是可能引起驾驶员的注意红色(或另一种颜色)。以此方式，行人警报系统112可以将驾驶员的视线和注意力吸引到道路104和行人106。
29.响应于确定驾驶员没有分心，行人警报系统112或警报控制器118可以使灯条208输出具有第一特性310的一个或多个发光组。具有第一特性310的发光组可以是指示行人106的相对位置的灯条208组的子集。例如，警报控制器118可以在灯条208的左手侧部分上闪烁三组，以指示行人106当前位于交通工具102的左侧。如果行人106当前不在道路104或交通工具102的行驶路径中，则第一特性可以包括绿色，以指示不太可能与行人106发生碰撞。如果行人当前在道路104或交通工具102的行驶路径中或附近，则第一特性可以包括黄色、橙色或红色，以指示在没有规避动作的情况下可能与行人106发生碰撞。
30.灯条208的发光组的数量或发光部分的宽度可以指示行人106相对于交通工具102的距离。例如，一个组发光可以指示行人106距离交通工具102约30米，而三个组发光可以指示行人106距交通工具102约5米。行人警报系统112或警报控制器118可以改变灯条208的不同特性，以指示相对位置、距离、分类、或与行人106相关联的其他属性。例如，发光组的亮度或颜色可以指示与行人106发生碰撞的可能性。
31.在312处，响应于检测到道路104中或附近的行人106，行人警报系统112或行人跟踪器114可以生成与行人106相关联的跟踪。跟踪使用来自外部传感器108的传感器数据来生成。传感器数据的处理可以由行人警报系统112、行人跟踪器114或交通工具102的另一组件(例如，雷达系统)执行。跟踪指示行人106随时间相对于交通工具102的相对位置(例如，来自外部传感器108的一系列数据快照)。
32.在314处，行人警报系统112或行人跟踪器114可以使用跟踪来确定行人106的可能的未来位置。可能的未来位置可以指示行人106在不久的将来的相对位置。例如，可能的未来位置可以通过使用行人106的速度和航向延伸跟踪来确定。速度和航向可以基于传感器数据的最新快照或与行人106相关联的滚动平均值。可能的未来位置可以包括在横向方向(例如，垂直于交通工具102的行驶路径)上的误差或偏移的裕度，以指示行人106可能处于的一般区域。
33.在316处，行人警报系统112或行人跟踪器114可以使用跟踪和/或可能的未来位置来确定行人106是否将进入交通工具102的行驶路径。如果行人106不会进入交通工具102的行驶路径，则行人警报系统112或警报控制器118可以使灯条208输出具有第一特性310的一个或多个发光组。
34.在318处，响应于确定行人106将进入交通工具102的行驶路径，行人警报系统112或驾驶员监测系统116从内部传感器110获得传感器数据。操作318可以重新使用为操作304
获得的传感器数据，或者基于来自内部传感器110的经更新的或新的传感器数据。
35.在320处，行人警报系统112或驾驶员监测系统116确定驾驶员是否分心。替代地，行人警报系统112或驾驶员监测系统116可以确定驾驶员是否注意到或可能注意到行人106。确定320可以与确定306相同，或者是基于来自内部传感器110的新的或经更新的传感器数据的新的确定。
36.响应于确定驾驶员分心，行人警报系统112或警报控制器118可以使灯条208输出闪烁光308。在其他实现中，行人警报系统112或警报控制器118可以输出以比闪烁光308更高的频率或更高的强度闪烁的另一闪烁光，以指示驾驶员更急迫地将他的注意力或视线返回到道路104和行人106。
37.响应于驾驶员没有分心，行人警报系统112或警报控制器118可以使灯条208输出具有第二特性322的一个或多个发光组。具有第二特性322的发光组可以是指示行人106相对于交通工具102的相对位置的灯条208组的子集。例如，警报控制器118可以在灯条208的左手侧部分上闪烁三组，以指示行人106当前位于交通工具102的左侧。如果行人106当前不在道路104或交通工具102的行驶路径中，则第二特性可以是黄色或橙色，以指示与行人106的碰撞可能基于可能的未来位置。如果行人当前在道路104或交通工具102的行驶路径中或附近，则第二颜色可以是橙色或红色，以指示在没有规避动作的情况下可能与行人106发生碰撞。
38.图4-1至图4-6示出了由根据本公开的技术的行人警报系统生成的道路中或道路附近的行人的示例可见指示器。在所示出的环境400-1至400-6中，驾驶员402正在沿着道路104驾驶交通工具102，并且行人106在道路104中或附近。行人警报系统112在灯条208内提供可见指示器404，以向驾驶员402指示行人106的存在。
39.在图4-1的环境400-1中，行人106位于交通工具102的右手侧附近。响应于检测到行人106，行人警报系统112控制灯条208-1提供可见指示器404-1以警告驾驶员402。灯条208-1定位在交通工具102的仪表板406的顶部上。在其他实现中，灯条208-1可以集成到仪表板406中或定位在仪表板406上方。灯条208-1也可以被安装成从挡风玻璃反射。可见指示器404-1定位在灯条208-1的右手侧，其对应于行人106相对于交通工具102的相对位置。
40.响应于确定驾驶员402专注于道路104或行人106，可见指示器404-1可以是稳定光(例如，不闪烁)。如果行人警报系统112或交通工具102的另一系统确定行人106当前在交通工具102的行驶路径中或行人106的可能的未来位置在行驶路径或道路104中，则可见指示器404-1可以为橙色或红色以指示潜在的碰撞。
41.在图4-2的环境400-2中，行人106位于交通工具102的左手侧附近。响应于检测到行人106，行人警报系统112控制灯条208-1提供可见指示器404-2。可见指示器404-2定位在灯条208-1的左手侧，其对应于行人106的相对位置。当行人106和/或交通工具102移动时，可见指示器404-2可以沿灯条208-1横向转变以跟随或跟踪行人106的相对位置。
42.在图4-3的环境400-3中，行人106位于交通工具102的右手侧附近。响应于检测到行人106以及确定驾驶员402没有专注于道路104，行人警报系统112控制灯条208-1提供可见指示器404-3。可见指示器404-3可以周期性地闪烁和/或被着色成红色，以将驾驶员的注意力吸引到道路104和/或行人106。可见指示器404-3的特性(例如，频率、亮度)可以被配置成用于更好地吸引驾驶员的注意力。在其他实现中，可见指示器404-3可以导致灯条208-1
的较大部分或全部闪烁红色(或另一种颜色)，直到驾驶员402将他们的注意力返回到道路104或行人106。
43.在图4-4的环境400-4中，行人106位于交通工具102的中心附近，但与图4-3的环境400-3中相比，行人106与交通工具102的间距(例如，距离)更远。响应于检测到行人106，行人警报系统112控制灯条208-1提供可见指示器404-4。可见指示器404-4定位在灯条208-1的中心附近，其对应于行人106相对于交通工具102的相对位置。然而，可见指示器404-4具有比可见指示器404-3更小的宽度，以指示行人106离交通工具102更远。可见指示器404-4的横向宽度可以增加或减小以跟踪行人106的相对距离。
44.在图4-5的环境400-5中，行人106位于交通工具102的右手侧附近。响应于检测到行人106，行人警报系统112控制灯条208-2提供可见指示器404-5。灯条208-2定位在交通工具102的仪表组408的顶部。在其他实现中，灯条208可以集成到仪表组408的不同部分中，或者集成到仪表板406中或附近的另一显示器中。可见指示器404-1定位在灯条208-1的右手侧，其对应于行人106的相对位置。
45.在图4-6的环境400-6中，行人106位于交通工具102的左手侧附近。响应于检测到行人106，行人警报系统112控制灯条208-2提供可见指示器404-6。可见指示器404-6定位在灯条208-2的左手侧，其对应于行人106的相对位置。如上文所描述的，可见指示器404-6的宽度和位置可以调整以跟踪行人106的相对位置和距离。示例方法
46.图5示出了行人警报系统112的示例方法400。方法500被示出为被执行的多组操作(或动作)，但不必限于在本文中示出操作的次序或组合。此外，可以重复、组合或重组任何一个或多个操作，以提供其他方法。在以下讨论的部分中，可以参考图1的环境100以及图1至图4-6中详述的实体，仅出于示例对它们作出参考。该技术不限于由一个实体或多个实体执行。
47.在502处，基于从主交通工具的一个或多个外部传感器获得的传感器数据，确定在主交通工具的行驶路径中或附近存在对象。例如，行人警报系统112可以基于来自外部传感器108的传感器数据来确定在交通工具102的行驶路径中或附近存在行人106。行人106可以是行人、骑自行车的人、玩滑板的人、骑小型摩托车的人、或动物。外部传感器108包括相机、雷达系统、激光雷达系统或超声系统中的一者或多者。
48.在504处，基于传感器数据，确定对象相对于主交通工具的位置。例如，行人警报系统112可以基于来自外部传感器108的传感器数据来确定行人106相对于交通工具102的位置。行人警报系统112还可以确定与行人106相关联的跟踪。基于跟踪，行人警报系统112可以确定行人106的可能的未来位置以及该可能的未来位置是否在交通工具102的行驶路径中。行人106的可能的未来位置可以包括在横向方向上的正偏移和负偏移，横向方向大致垂直于行驶路径或道路104。以此方式，行人警报系统122可以提供行人106和可能的未来位置周围的缓冲区，以进一步减少发生碰撞的可能性。
49.在506处，控制灯条以提供对象的具有一个或多个特性的指示。特性指示对象相对于主交通工具的位置。例如，行人警报系统112可以控制灯条208以提供行人106的指示。指示具有一个或多个特性，一个或多个特性至少指示行人106相对于交通工具102的位置。灯条208可以定位在交通工具102的仪表板406上或仪表板406中。在其他实现中，灯条208可以
集成到仪表板406上、仪表板406中或仪表板406附近的显示器(例如，仪表组)中。
50.行人警报系统112还可以响应于确定行人的可能的未来位置在交通工具102的行驶路径中而控制灯条208以提供行人106的具有其他特性的指示。其他特性不同于所述特性，并指示行人106的可能的未来位置在交通工具102的行驶路径中。例如，当行人106在道路104附近时，灯条208可以提供具有第一颜色(例如，绿色)的指示。当行人106在道路104中时，灯条208可以提供具有第二、不同颜色(例如，橙色或红色)的指示。
51.所述特性和其他特性可以进一步指示行人相对于交通工具102的距离、行人106的分类(例如，动物、行人、骑自行车的人)、或行人106的可能的未来位置。例如，所述特性和其他特性可以是由灯条208输出的指示的颜色、宽度、亮度、相对位置、或高度。指示的宽度可以指示行人106相对于交通工具102的距离。
52.行人警报系统112还可以基于来自内部传感器110的传感器数据来确定驾驶员是否分心。内部传感器110可以是相机或雷达系统，并且被定位成具有包括驾驶员头部的视场。行人警报系统112可以通过确定驾驶员的视线是否没有指向行驶路径或道路104、是否没有指向行人106、或是否远离行驶路径或道路104来确定驾驶员分心。
53.响应于确定驾驶员分心以及行驶路径或道路104中或附近存在行人106，行人警报系统112可以控制灯条以提供行人的具有一个或多个其他特性的指示。其他特性不同于所述特性。例如，其他特性可以是指示的重复闪烁和/或红色，以将驾驶员的注意力吸引到行驶路径、道路104或行人106。
54.行人警报系统112还可以基于来自外部传感器108的传感器数据来确定在行驶路径或道路104中或附近存在另一行人106。行人警报系统112可以确定另一行人相对于交通工具102的位置，并控制灯条208以提供另一行人106的另一指示。例如，另一指示可以是灯条208的另一部分的发光。以此方式，行人警报系统112可以指示道路104中或附近存在多个行人。示例
55.在以下部分中，提供了示例。
56.示例1.一种方法，方法包括：基于从主交通工具的一个或多个外部传感器获得的传感器数据，确定在主交通工具的行驶路径中或附近存在对象；基于传感器数据，确定对象相对于主交通工具的位置；以及控制灯条以提供对象的具有一个或多个特性的指示，一个或多个特性至少指示对象相对于主交通工具的位置。
57.示例2.示例1的方法，方法进一步包括：基于从主交通工具的一个或多个内部传感器获得的其他传感器数据，确定主交通工具的驾驶员是否分心；以及响应于确定主交通工具的驾驶员分心以及在主交通工具的行驶路径中或附近存在对象，控制灯条以提供对象的具有一个或多个其他特性的指示，一个或多个其他特性不同于所述一个或多个特性。
58.示例3.示例2的方法，其中，一个或多个其他特性包括指示的闪烁。
59.示例4.示例2或3的方法，其中：一个或多个外部传感器包括相机、雷达系统、激光雷达系统或超声系统中的至少一者；并且一个或多个内部传感器包括相机或雷达系统中的至少一者。
60.示例5.示例4的方法，其中，一个或多个内部传感器被定位成具有主交通工具的驾驶员的头部的视图。
61.示例6.示例2至5中任一项的方法，其中，确定主交通工具的驾驶员是否分心包括：确定驾驶员的视线是否没有指向主交通工具的行驶路径；确定驾驶员的视线是否没有指向对象；或者确定驾驶员的视线是否远离主交通工具的行驶路径。
62.示例7.任一前述示例的方法，方法进一步包括：基于从一个或多个外部传感器获得的传感器数据，确定与对象相关联的跟踪；基于跟踪，确定对象的可能的未来位置；确定对象的可能的未来位置是否在主交通工具的行驶路径中；以及响应于确定对象的可能的未来位置在主交通工具的行驶路径中，控制灯条以提供对象的具有一个或多个第三特性的指示，一个或多个第三特性不同于所述一个或多个特性并指示对象的可能的未来位置在主交通工具的行驶路径中。
63.示例8.示例7的方法，其中：一个或多个特性包括指示的第一颜色；并且一个或多个第三特性包括指示的第二颜色，第二颜色不同于第一颜色。
64.示例9.示例7或8的方法，其中，对象的可能的未来位置包括在横向方向上的正偏移和负偏移，横向方向大致垂直于主交通工具的行驶路径。
65.示例10.示例7的方法，其中，所述一个或多个特性和一个或多个第三特性进一步指示对象相对于主交通工具的距离、对象的分类或对象的可能的未来位置中的至少一者。
66.示例11.示例10的方法，其特征在于，所述一个或多个特性和一个或多个第三特性包括指示的颜色、宽度、亮度、相对位置或高度中的至少一者。
67.示例12.示例11的方法，其中，指示的宽度被配置成用于指示对象相对于主交通工具的距离。
68.示例13.任一前述示例的方法，方法进一步包括：基于从主交通工具的一个或多个外部传感器获得的传感器数据，确定在主交通工具的行驶路径中或附近存在另一对象；基于传感器数据，确定另一对象相对于主交通工具的位置；以及控制灯条以提供另一对象的具有一个或多个其他特性的另一指示，一个或多个其他特性至少指示另一对象相对于主交通工具的位置。
69.示例14.任一前述示例的方法，其中，灯条定位在主交通工具的仪表板上或仪表板中。
70.示例15.任一前述示例的方法，其中，灯条集成到主交通工具的仪表板上、仪表板中或仪表板附近的显示器中。
71.示例16.任一前述示例的方法，其中，对象是行人、骑自行车的人或动物。
72.示例17.一种系统，包括一个或多个处理器，一个或多个处理器被配置成用于执行示例1至16中任一项的方法。
73.示例18.一种计算机可读存储介质，包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使得处理器用于执行示例1至16中的任一项的方法。结语
74.虽然在前述描述中描述并且在附图中示出了本公开的各种实施例，但应当理解，本公开不限于此，而是可以在接下来的权利要求的范围内以各种方式实施为实践。根据前述描述，将显而易见的是，可以做出各种更改而不偏离由接下来的权利要求所限定的本公开的范围。

技术特征：
1.一种方法，所述方法包括：基于从主交通工具的一个或多个外部传感器获得的传感器数据，确定在所述主交通工具的行驶路径中或附近存在对象；基于所述传感器数据，确定所述对象相对于所述主交通工具的位置；以及控制灯条以提供所述对象的具有一个或多个特性的指示，所述一个或多个特性至少指示所述对象相对于所述主交通工具的所述位置。2.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：基于从所述主交通工具的一个或多个内部传感器获得的其他传感器数据，确定所述主交通工具的驾驶员是否分心；以及响应于确定所述主交通工具的所述驾驶员分心以及在所述主交通工具的所述行驶路径中或附近存在所述对象，控制所述灯条以提供所述对象的具有一个或多个其他特性的所述指示，所述一个或多个其他特性不同于所述一个或多个特性。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述一个或多个其他特性包括所述指示的闪烁。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述一个或多个外部传感器包括相机、雷达系统、激光雷达系统或超声系统中的至少一者；并且所述一个或多个内部传感器包括相机或雷达系统中的至少一者。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述一个或多个内部传感器被定位成具有所述主交通工具的所述驾驶员的头部的视图。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述主交通工具的所述驾驶员是否分心包括：确定所述驾驶员的视线是否没有指向所述主交通工具的所述行驶路径；确定所述驾驶员的所述视线是否没有指向所述对象；或者确定所述驾驶员的所述视线是否远离所述主交通工具的所述行驶路径。7.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：基于从所述一个或多个外部传感器获得的所述传感器数据，确定与所述对象相关联的跟踪；基于所述跟踪，确定所述对象的可能的未来位置；确定所述对象的所述可能的未来位置是否在所述主交通工具的所述行驶路径中；以及响应于确定所述对象的所述可能的未来位置在所述主交通工具的所述行驶路径中，控制所述灯条以提供所述对象的具有一个或多个其他特性的所述指示，所述一个或多个其他特性不同于所述一个或多个特性并指示所述对象的所述可能的未来位置在所述主交通工具的所述行驶路径中。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：所述一个或多个特性包括所述指示的第一颜色；并且所述一个或多个其他特性包括所述指示的第二颜色，所述第二颜色不同于所述第一颜色。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对象的所述可能的未来位置包括在横向
方向上的正偏移和负偏移，所述横向方向大致垂直于所述主交通工具的所述行驶路径。10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述一个或多个特性和所述一个或多个其他特性进一步指示所述对象相对于所述主交通工具的距离、所述对象的分类或所述对象的所述可能的未来位置中的至少一者。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述一个或多个特性和所述一个或多个其他特性包括所述指示的颜色、宽度、亮度、相对位置或高度中的至少一者。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述指示的宽度被配置成用于指示所述对象相对于所述主交通工具的所述距离。13.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：基于从所述主交通工具的所述一个或多个外部传感器获得的所述传感器数据，确定在所述主交通工具的所述行驶路径中或附近存在另一对象；基于所述传感器数据，确定所述另一对象相对于所述主交通工具的位置；以及控制所述灯条以提供所述另一对象的具有一个或多个其他特性的另一指示，所述一个或多个其他特性至少指示所述另一对象相对于所述主交通工具的所述位置。14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述灯条定位在所述主交通工具的仪表板上或仪表板中。15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述灯条集成到所述主交通工具的仪表板上、仪表板中或仪表板附近的显示器中。16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象是行人、骑自行车的人或动物。17.一种系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于：基于从主交通工具的一个或多个外部传感器获得的传感器数据，确定在所述主交通工具的行驶路径中或附近存在对象；基于所述传感器数据，确定所述对象相对于所述主交通工具的位置；以及控制灯条以提供所述对象的具有一个或多个特性的指示，所述一个或多个特性至少指示所述对象相对于所述主交通工具的所述位置。18.如权利要求17所述的系统，其特征在于，所述一个或多个处理器被进一步配置成用于：基于从所述主交通工具的一个或多个内部传感器获得的其他传感器数据，确定所述主交通工具的驾驶员是否分心；以及响应于确定所述主交通工具的所述驾驶员分心以及在所述主交通工具的所述行驶路径中或附近存在所述对象，控制所述灯条以提供所述对象的具有一个或多个其他特性的所述指示，所述一个或多个其他特性不同于所述一个或多个特性。19.如权利要求17所述的系统，其特征在于，所述一个或多个处理器被进一步配置成用于：基于从所述一个或多个外部传感器获得的所述传感器数据，确定与所述对象相关联的跟踪；基于所述跟踪，确定所述对象的可能的未来位置；确定所述对象的所述可能的未来位置是否在所述主交通工具的所述行驶路径中；以及
响应于确定所述对象的所述可能的未来位置在所述主交通工具的所述行驶路径中，控制所述灯条以提供所述对象的具有一个或多个其他特性的所述指示，所述一个或多个其他特性不同于所述一个或多个特性并指示所述对象的所述可能的未来位置在所述主交通工具的所述行驶路径中。20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使得处理器用于：基于从主交通工具的一个或多个外部传感器获得的传感器数据，确定在所述主交通工具的行驶路径中或附近存在对象；基于所述传感器数据，确定所述对象相对于所述主交通工具的位置；以及控制灯条以提供所述对象的具有一个或多个特性的指示，所述一个或多个特性至少指示所述对象相对于所述主交通工具的所述位置。

技术总结
本文档描述了一种行人警报系统，该行人警报系统可以将驾驶员的注意力吸引到道路上或道路附近的行人。所描述的行人警报系统可以帮助防止在能见度差的环境中或当驾驶员可能分心时与行人和其他对象发生碰撞。例如，系统可以确定在主交通工具的行驶路径中或附近存在对象。系统还可以确定对象相对于主交通工具的位置，并控制灯条以提供对象的指示。指示可以具有特定的特性，以指示对象相对于主交通工具的位置。以此方式，所描述的行人警报系统可以利用传感器，在潜在的碰撞发生之前将驾驶员的注意力集中在对象上，并减少与交通相关的死亡人数。人数。人数。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：安波福技术有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/9/13