一种道路参数测绘用无人机及其机体和地面测量机构的制作方法

1.本实用新型涉及测绘无人机技术领域，具体为一种道路参数测绘用无人机及其机体和地面测量机构。


背景技术：

2.国土资源是由自然资源和社会经济资源组成的物质实体，包括土地资源、水资源、矿物资源、生物资源、海洋资源、气候资源和其他基础设施。其中，基础设施包括道路、港湾、水库等。在进行道路修建过程中，尤其是在未开发土地上修建道路，需要对道路周边环境进行测绘。
3.由于未开发土地无法行驶交通工具，因此早年都是采用人工测绘方式，这种方式，不仅效率低，而且工作体验差。随着无人机技术的发展，无人机测绘已经逐步替代了人工测绘，从而提高了效率，而且节省了大量人力。
4.申请号：cn201921312335.1的实用新型，“一种测绘用无人机的固定机构”，包括无人机本体，所述无人机本体的底部设置有测绘装置本体。在使用时通过工作人员遥控无人机沿测量路段飞行，通过无人机携带的测绘装置本体进行航拍测绘。
5.但是，无人机在空中进行道路参数测绘，只能得到二维，对于关键地点的三维坐标数据还需要人工携带滚尺前往现场进行测绘，如果这项工作也能够由无人机来完成，则可以进一步提高测绘效率，节省人力。


技术实现要素：

6.针对上述技术需求，本实用新型提供了一种道路参数测绘用无人机及其机体和地面测量机构，能够对测量路段关键地点的精确数据进行测量，不需要人工携带滚尺前往现场进行测量，提高了工作效率。
7.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：
8.一种道路参数测绘用无人机，包括：机体、地面测量机构和连接线，所述机体的底部安装有地面测量机构，所述机体和地面测量机构之间插接有连接线，通过机体对地面测量机构进行供电；
9.所述机体包括：无人机主体、防护槽、测绘摄像头、起落架和供电口，所述无人机主体的正飞方向的侧面开设有防护槽，所述防护槽的内部安装有测绘摄像头，所述无人机主体的底部固定连接有起落架，所述无人机主体的底部开设有供电口；
10.所述地面测量机构包括：设备保护盒、支撑架、连接槽、usb接口、滚轮和显示屏，所述设备保护盒的两侧固定连接有支撑架，所述支撑架的两端均开设有连接槽，所述设备保护盒的顶部设置有usb接口，所述设备保护盒的底部设置有滚轮，所述设备保护盒的底部还设置有显示屏，所述滚轮通过连接轴带动设备保护盒内部的滚尺，滚尺与显示屏通过导线进行信号连接。
11.通过在无人机主体底部的起落架之间通过支撑架连接设备保护盒，在正常空中测
绘的时候，将设备保护盒通过螺栓固定在起落架的顶部，从而实现正常的空中测绘，而要在地面精确测绘的时候，使设备保护盒底部的滚轮与地面接触并通过螺栓贯穿连接槽与起落架配合固定，通过连接线来对设备保护盒进行通电，使用无人机控制器启动设备保护盒内部的电机，使滚轮带动设备保护盒在路面移动，同时通过滚轮的转轴带动设备保护盒内部的滚尺转动，通过滚轮的直径和转动的圈数来获得距离数据，并通过测绘摄像头获得的图像来避免地面测绘的时候与障碍物发生撞击，避免了需要人工步行推动滚尺进行测绘的麻烦，达到了提升效率减少人工消耗的效果；
12.通过在无人机主体上开设防护槽，从而通过防护槽将测绘摄像头进行保护，并在无人机主体飞行的时候，将设备保护盒向上固定，从而通过将设备保护盒作为配重块使用，以确保无人机主体的重心集中在轴心，从而空中和降落的时候，能够增加底部的重量，避免风对无人机主体的影响，达到了保护无人机主体的效果。
13.优选的，所述防护槽开设在无人机主体的轴心线上，所述测绘摄像头的外表面不超过防护槽的外表面。
14.将防护槽开设在无人机主体的轴心线上，从而确保防护槽内部的测绘摄像头所拍摄的图像和测绘的数据对称，而测绘摄像头的外表面不超过防护槽的外表面，从而通用防护槽对测绘摄像头进行保护，避免在飞行或地面移动的过程中测绘摄像头遭受撞击。
15.优选的，所述供电口位于起落架之间，所述供电口与无人机主体内部锂电池电性连接，锂电池输出电压为12v。
16.设置供电口用于对无人机主体内部的锂电池进行充电，并通过供电口与连接线的配合对设备保护盒进行供电，将锂电池的电压设置为12v，从而提升设备的安全性。
17.优选的，所述设备保护盒位于起落架之间，所述支撑架的顶部与设备保护盒的顶部水平，而设备保护盒的底部超过支撑架的底部。
18.将设备保护盒设置在起落架之间，从而使设备保护盒能够在支撑架和连接槽的配合下在起落架之间上下滑动，而设置设备保护盒和支撑架的厚度，从而使支撑架与起落架内底部搭接的时候，设备保护盒底部的滚轮能够与地面接触。
19.优选的，所述支撑架两端的连接槽内壁与起落架的外表面搭接，所述连接槽的外表面开设有螺纹孔，螺纹孔的内部螺纹连接有螺栓，螺栓延伸至起落架的外表面。
20.通过在支撑架的两端均设置连接槽，并通过螺栓贯穿连接槽来对起落架进行挤压，从而对调节后的设备保护盒进行固定定位，使设备保护盒在飞行的时候向上固定，进行地面测绘的时候向下固定，使滚轮与地面接触。
21.优选的，所述设备保护盒遥控汽车的控制板和电机，所述滚轮的转轴对滚尺的轴进行传动。
22.在设备保护盒的内部设置遥控汽车的控制板和电机以及通过滚轮的轴带动滚尺，从而避免通过无人机主体直接带动设备保护盒在地面平移而造成无人机主体的使用寿命降低，而通过滚轮的轴带动滚尺，从而能够根据滚轮的直径和转动的圈数来获得测量的具体参数，以减少测绘人员需要来回走动的问题，当地面测绘完成后，启动无人机主体飞回到初始位置，以通过显示屏读取距离参数，避免直接使用遥控汽车进行带动滚尺测绘，返程的时候会导致数据存在偏差的问题。
23.优选的，所述支撑架的内底部与起落架的底部搭接时，所述设备保护盒底部的滚
轮与地面接触。
24.当支撑架的底部与起落架的底部搭接的时候，通过螺栓贯穿连接槽与起落架配合，从而能够使滚轮与地面接触，从而通过设备保护盒内部的遥控电机带动滚轮转动来使整个装置向前移动。
25.一种道路参数测绘用无人机的机体，包括：无人机主体、防护槽、测绘摄像头、起落架和供电口，所述无人机主体的正飞方向的侧面开设有防护槽，所述防护槽的内部安装有测绘摄像头，所述无人机主体的底部固定连接有起落架，所述无人机主体的底部开设有供电口。
26.通过设置无人机主体以及测绘摄像头来进行空中轮廓的测绘，同时将测绘摄像头设置在防护槽的，通过防护槽作为阻挡来保护测绘摄像头避免撞击，无人机主体底部的起落架作为起降的支撑件和用于固定地面测量机构的连接件使用，而供电口与充电宝上的接口作用相同，同于充电和放电进行能源传输。
27.一种道路参数测绘用无人机的地面测量机构，包括：设备保护盒、支撑架、连接槽、usb接口、滚轮和显示屏，所述设备保护盒的两侧固定连接有支撑架，所述支撑架的两端均开设有连接槽，所述设备保护盒的顶部设置有usb接口，所述设备保护盒的底部设置有滚轮，所述设备保护盒的底部还设置有显示屏，所述滚轮通过连接轴带动设备保护盒内部的滚尺，滚尺与显示屏通过导线进行信号连接。
28.通过在设备保护盒的两侧设置支撑架，并在支撑架的两端均开设连接槽，通过连接槽上的螺纹孔与起落架配合，从而能够使设备保护盒的高度被固定，当设备保护盒底部的滚轮被电机带动的时候，能够通过滚轮带动设备保护盒移动，并通过转动的滚轮来带动滚尺进行转动，滚尺通过转动的圈数来获得测量的长度参数，参数通过显示屏进行显示，其原理与汽车里程变的原理相同。
29.与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：
30.第一、本实用新型具有提升效率减少人工消耗的效果：通过在无人机主体底部的起落架之间通过支撑架连接设备保护盒，在正常空中测绘的时候，将设备保护盒通过螺栓固定在起落架的顶部，从而实现正常的空中测绘，而要在地面精确测绘的时候，使设备保护盒底部的滚轮与地面接触并通过螺栓贯穿连接槽与起落架配合固定，通过连接线来对设备保护盒进行通电，使用无人机控制器启动设备保护盒内部的电机，使滚轮带动设备保护盒在路面移动，同时通过滚轮的转轴带动设备保护盒内部的滚尺转动，通过滚轮的直径和转动的圈数来获得距离数据，并通过测绘摄像头获得的图像来避免地面测绘的时候与障碍物发生撞击，避免了需要人工步行推动滚尺进行测绘的麻烦，达到了提升效率节省人力的效果。
31.第二、本实用新型具有保护无人机主体的效果：通过在无人机主体上开设防护槽，从而通过防护槽将测绘摄像头进行保护，并在无人机主体飞行的时候，将设备保护盒向上固定，从而通过将设备保护盒作为配重块使用，以确保无人机主体的重心集中在轴心，从而空中和降落的时候，能够增加底部的重量，避免风对无人机主体的影响，达到了保护无人机主体的效果。
附图说明
32.图1为本实用新型结构示意图；
33.图2为本实用新型机体仰视图；
34.图3为本实用新型图1中a处结构放大图；
35.图4为本实用新型地面测量机构示意图；
36.图5为本实用新型地面测量机构仰视图；
37.图6为本实用新型设备保护盒结构剖视图。
38.其中：1、机体；101、无人机主体；102、防护槽；103、测绘摄像头；104、起落架；105、供电口；2、地面测量机构；201、设备保护盒；202、支撑架；203、连接槽；204、usb接口；205、滚轮；206、显示屏；3、连接线。
具体实施方式
39.下面将结合附图对本实用新型具体实施方式作进一步详细介绍。
40.具体实施方式一
41.以下为本实用新型一种道路参数测绘用无人机的实施方式。
42.该具体实施方式下的一种道路参数测绘用无人机，请参阅图1-6，包括：机体1、地面测量机构2和连接线3，机体1的底部安装有地面测量机构2，机体1和地面测量机构2之间插接有连接线3，通过机体1对地面测量机构2进行供电；
43.机体1包括：无人机主体101、防护槽102、测绘摄像头103、起落架104和供电口105，无人机主体101的正飞方向的侧面开设有防护槽102，防护槽102的内部安装有测绘摄像头103，无人机主体101的底部固定连接有起落架104，无人机主体101的底部开设有供电口105；
44.地面测量机构2包括：设备保护盒201、支撑架202、连接槽203、usb接口204、滚轮205和显示屏206，设备保护盒201的两侧固定连接有支撑架202，支撑架202的两端均开设有连接槽203，设备保护盒201的顶部设置有usb接口204，设备保护盒201的底部设置有滚轮205，设备保护盒201的底部还设置有显示屏206，滚轮205通过连接轴带动设备保护盒201内部的滚尺，滚尺与显示屏206通过导线进行信号连接。
45.通过上述技术方案，在无人机主体101底部的起落架104之间通过支撑架202连接设备保护盒201，在正常空中测绘的时候，将设备保护盒201通过螺栓固定在起落架104的顶部，从而实现正常的空中测绘，而要在地面精确测绘的时候，使设备保护盒201底部的滚轮205与地面接触并通过螺栓贯穿连接槽203与起落架104配合固定，通过使通过连接线3来对设备保护盒201进行通电，使用无人机控制器启动设备保护盒201内部的电机，使滚轮205带动设备保护盒201在路面移动，同时通过滚轮205的转轴带动设备保护盒201内部的滚尺转动，通过滚轮205的直径和转动的圈数来获得距离数据，并通过测绘摄像头103获得的图像来避免地面测绘的时候与障碍物发生撞击，避免了需要人工步行推动滚尺进行测绘的麻烦，达到了提升效率减少人工消耗的效果；
46.通过在无人机主体101上开设防护槽102，从而通过防护槽102将测绘摄像头103进行保护，并在无人机主体101飞行的时候，将设备保护盒201向上固定，从而通过将设备保护盒201作为配重块使用，以确保无人机主体101的重心集中在轴心，从而空中和降落的时候，
能够增加底部的重量，避免风对无人机主体101的影响，达到了保护无人机主体101的效果。
47.具体的，防护槽102开设在无人机主体101的轴心线上，测绘摄像头103的外表面不超过防护槽102的外表面。
48.通过上述技术方案，将防护槽102开设在无人机主体101的轴心线上，从而确保防护槽102内部的测绘摄像头103所拍摄的图像和测绘的数据对称，而测绘摄像头103的外表面不超过防护槽102的外表面，从而通用防护槽102对测绘摄像头103进行保护，避免在飞行或地面移动的过程中测绘摄像头103遭受撞击。
49.具体的，供电口105位于起落架104之间，供电口105与无人机主体101内部锂电池电性连接，锂电池输出电压为12v。
50.通过上述技术方案，设置供电口105用于对无人机主体101内部的锂电池进行充电，并通过供电口105与连接线3的配合对设备保护盒201进行供电，将锂电池的电压设置为12v，从而提升设备的安全性。
51.具体的，设备保护盒201位于起落架104之间，支撑架202的顶部与设备保护盒201的顶部水平，而设备保护盒201的底部超过支撑架202的底部。
52.通过上述技术方案，将设备保护盒201设置在起落架104之间，从而使设备保护盒201能够在支撑架202和连接槽203的配合下在起落架104之间上下滑动，而设置设备保护盒201和支撑架202的厚度，从而使支撑架202与起落架104内底部搭接的时候，设备保护盒201底部的滚轮205能够与地面接触。
53.具体的，支撑架202两端的连接槽203内壁与起落架104的外表面搭接，连接槽203的外表面开设有螺纹孔，螺纹孔的内部螺纹连接有螺栓，螺栓延伸至起落架104的外表面。
54.通过上述技术方案，在支撑架202的两端均设置连接槽203，并通过螺栓贯穿连接槽203来对起落架104进行挤压，从而对调节后的设备保护盒201进行固定定位，使设备保护盒201在飞行的时候向上固定，进行地面测绘的时候向下固定，使滚轮205与地面接触。
55.具体的，设备保护盒201遥控汽车的控制板和电机，滚轮205的转轴对滚尺的轴进行传动。
56.通过上述技术方案，在设备保护盒201的内部设置遥控汽车的控制板和电机以及通过滚轮205的轴带动滚尺，从而避免通过无人机主体101直接带动设备保护盒201在地面平移而造成无人机主体101的使用寿命降低，而通过滚轮205的轴带动滚尺，从而能够根据滚轮205的直径和转动的圈数来获得测量的具体参数，以减少测绘人员需要来回走动的问题，当地面测绘完成后，启动无人机主体101飞回到初始位置，以通过显示屏206读取距离参数，避免直接使用遥控汽车进行带动滚尺测绘，返程的时候会导致数据存在偏差的问题。
57.具体的，支撑架202的内底部与起落架104的底部搭接时，设备保护盒201底部的滚轮205与地面接触。
58.通过上述技术方案，当支撑架202的底部与起落架104的底部搭接的时候，通过螺栓贯穿连接槽203与起落架104配合，从而能够使滚轮205与地面接触，从而通过设备保护盒201内部的遥控电机带动滚轮205转动来使整个装置向前移动。
59.在使用时，通过在无人机主体101底部的起落架104之间通过支撑架202连接设备保护盒201，在正常空中测绘的时候，将设备保护盒201通过螺栓固定在起落架104的顶部并不通过连接线3使无人机主体101对设备保护盒201进行供电，从而实现正常的空中测绘，而
要在地面精确测绘的时候，使设备保护盒201底部的滚轮205与地面接触并通过螺栓贯穿连接槽203与起落架104配合固定，通过使通过连接线3来对设备保护盒201进行通电，使用无人机控制器启动设备保护盒201内部的电机，使滚轮205带动设备保护盒201在路面移动，同时通过滚轮205的转轴带动设备保护盒201内部的滚尺转动，通过滚轮205的直径和转动的圈数来获得距离数据，并通过测绘摄像头103获得的图像来避免地面测绘的时候与障碍物发生撞击，避免了需要人工步行推动滚尺进行测绘的麻烦，达到了提升效率减少人工消耗的效果；
60.通过在无人机主体101上开设防护槽102，从而通过防护槽102将测绘摄像头103进行保护，并在无人机主体101飞行的时候，将设备保护盒201向上固定，从而通过将设备保护盒201作为配重块使用，以确保无人机主体101的重心集中在轴心，从而空中和降落的时候，能够增加底部的重量，避免风对无人机主体101的影响，达到了保护无人机主体101的效果。
61.具体实施方式二
62.以下为本实用新型一种道路参数测绘用无人机的机体的实施方式，该机体既可以单独实施，又可以作为具体实施方式一公开的一种道路参数测绘用无人机的关键机构。
63.该具体实施方式下的一种道路参数测绘用无人机的机体，包括：无人机主体101、防护槽102、测绘摄像头103、起落架104和供电口105，无人机主体101的正飞方向的侧面开设有防护槽102，防护槽102的内部安装有测绘摄像头103，无人机主体101的底部固定连接有起落架104，无人机主体101的底部开设有供电口105。
64.通过上述技术方案，设置无人机主体101以及测绘摄像头103来进行空中轮廓的测绘，同时将测绘摄像头103设置在防护槽102的，通过防护槽102作为阻挡来保护测绘摄像头103避免撞击，无人机主体101底部的起落架104作为起降的支撑件和用于固定地面测量机构2的连接件使用，而供电口105与充电宝上的接口作用相同，同于充电和放电进行能源传输。
65.具体实施方式三
66.以下为本实用新型一种道路参数测绘用无人机的地面测量机构的实施方式，该地面测量机构既可以单独实施，又可以作为具体实施方式一公开的一种道路参数测绘用无人机的关键机构。
67.该具体实施方式下的一种道路参数测绘用无人机的地面测量机构，包括：设备保护盒201、支撑架202、连接槽203、usb接口204、滚轮205和显示屏206，设备保护盒201的两侧固定连接有支撑架202，支撑架202的两端均开设有连接槽203，设备保护盒201的顶部设置有usb接口204，设备保护盒201的底部设置有滚轮205，设备保护盒201的底部还设置有显示屏206，滚轮205通过连接轴带动设备保护盒201内部的滚尺，滚尺与显示屏206通过导线进行信号连接。
68.通过上述技术方案，通过在设备保护盒201的两侧设置支撑架202，并在支撑架202的两端均开设连接槽203，通过连接槽203上的螺纹孔与起落架104配合，从而能够使设备保护盒201的高度被固定，当设备保护盒201底部的滚轮205被电机带动的时候，能够通过滚轮205带动设备保护盒201移动，并通过转动的滚轮205来带动滚尺进行转动，滚尺通过转动的圈数来获得测量的长度参数，参数通过显示屏206进行显示，其原理与汽车里程变的原理相同。
69.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
70.最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种道路参数测绘用无人机，包括：机体(1)、地面测量机构(2)和连接线(3)，其特征在于：所述机体(1)的底部安装有地面测量机构(2)，所述机体(1)和地面测量机构(2)之间插接有连接线(3)，通过机体(1)对地面测量机构(2)进行供电；所述机体(1)包括：无人机主体(101)、防护槽(102)、测绘摄像头(103)、起落架(104)和供电口(105)，所述无人机主体(101)的正飞方向的侧面开设有防护槽(102)，所述防护槽(102)的内部安装有测绘摄像头(103)，所述无人机主体(101)的底部固定连接有起落架(104)，所述无人机主体(101)的底部开设有供电口(105)；所述地面测量机构(2)包括：设备保护盒(201)、支撑架(202)、连接槽(203)、usb接口(204)、滚轮(205)和显示屏(206)，所述设备保护盒(201)的两侧固定连接有支撑架(202)，所述支撑架(202)的两端均开设有连接槽(203)，所述设备保护盒(201)的顶部设置有usb接口(204)，所述设备保护盒(201)的底部设置有滚轮(205)，所述设备保护盒(201)的底部还设置有显示屏(206)，所述滚轮(205)通过连接轴带动设备保护盒(201)内部的滚尺，滚尺与显示屏(206)通过导线进行信号连接。2.根据权利要求1所述的一种道路参数测绘用无人机，其特征在于：所述防护槽(102)开设在无人机主体(101)的轴心线上，所述测绘摄像头(103)的外表面不超过防护槽(102)的外表面。3.根据权利要求1所述的一种道路参数测绘用无人机，其特征在于：所述供电口(105)位于起落架(104)之间，所述供电口(105)与无人机主体(101)内部锂电池电性连接，锂电池输出电压为12v。4.根据权利要求1所述的一种道路参数测绘用无人机，其特征在于：所述设备保护盒(201)位于起落架(104)之间，所述支撑架(202)的顶部与设备保护盒(201)的顶部水平，而设备保护盒(201)的底部超过支撑架(202)的底部。5.根据权利要求1所述的一种道路参数测绘用无人机，其特征在于：所述支撑架(202)两端的连接槽(203)内壁与起落架(104)的外表面搭接，所述连接槽(203)的外表面开设有螺纹孔，螺纹孔的内部螺纹连接有螺栓，螺栓延伸至起落架(104)的外表面。6.根据权利要求1所述的一种道路参数测绘用无人机，其特征在于：所述设备保护盒(201)遥控汽车的控制板和电机，所述滚轮(205)的转轴对滚尺的轴进行传动。7.根据权利要求1所述的一种道路参数测绘用无人机，其特征在于：所述支撑架(202)的内底部与起落架(104)的底部搭接时，所述设备保护盒(201)底部的滚轮(205)与地面接触。8.一种道路参数测绘用无人机的机体，其特征在于：包括：无人机主体(101)、防护槽(102)、测绘摄像头(103)、起落架(104)和供电口(105)，所述无人机主体(101)的正飞方向的侧面开设有防护槽(102)，所述防护槽(102)的内部安装有测绘摄像头(103)，所述无人机主体(101)的底部固定连接有起落架(104)，所述无人机主体(101)的底部开设有供电口(105)。9.一种道路参数测绘用无人机的地面测量机构，其特征在于：包括：设备保护盒(201)、支撑架(202)、连接槽(203)、usb接口(204)、滚轮(205)和显示屏(206)，所述设备保护盒(201)的两侧固定连接有支撑架(202)，所述支撑架(202)的两端均开设有连接槽(203)，所述设备保护盒(201)的顶部设置有usb接口(204)，所述设备保护盒(201)的底部设置有滚轮
(205)，所述设备保护盒(201)的底部还设置有显示屏(206)，所述滚轮(205)通过连接轴带动设备保护盒(201)内部的滚尺，滚尺与显示屏(206)通过导线进行信号连接。

技术总结
本实用新型涉及测绘无人机技术领域，且公开了一种道路参数测绘用无人机及其机体和地面测量机构，所述的无人机包括：机体和地面测量机构，所述机体的底部安装有地面测量机构，将设备保护盒通过螺栓固定在起落架的顶部，从而实现正常的空中测绘，而要在地面精确测绘的时候，使设备保护盒底部的滚轮与地面接触并通过螺栓贯穿连接槽与起落架配合固定，使用无人机控制器启动设备保护盒内部的电机，使滚轮带动设备保护盒在路面移动，同时通过滚轮的转轴带动设备保护盒内部的滚尺转动，通过滚轮的直径和转动的圈数来获得距离数据，避免了需要人工步行推动滚尺进行测绘的麻烦，达到了提升效率节省人力的效果。率节省人力的效果。率节省人力的效果。


技术研发人员：宗华 刘玉辉 齐姗姗 姜显梁 金悦
受保护的技术使用者：刘玉辉
技术研发日：2022.09.23
技术公布日：2023/5/24