一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的制作方法

1.本发明涉及汽车转向节装配技术领域，具体涉及一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置。


背景技术：

2.现代汽车转向节总成装配行业中，密封圈装配靠人工配合专门的装配工装人工操作完成，劳动强度大，装配精度不能有效保证，车间产能较低，制造成本较高。


技术实现要素：

3.针对以上现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，能够解决现有的密封圈装配靠人工配合专门的装配工装人工操作完成，劳动强度大，装配精度不能有效保证，车间产能较低，制造成本较高的技术问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，包括机架以及布置在所述机架一侧的六轴机器人，所述六轴机器人的夹爪拾取并调整转向节的位置，所述机架顶部固设有依次排列的上料机构、推送机构和压装机构，所述上料机构用于将多个密封圈进行传送，所述推送机构位于上料机构的下方，所述推送机构用于将上料机构内的多个密封圈依次推送至压装机构，所述压装机构用于将密封圈传送并压装至转向节内。
5.优选地，所述上料机构包括一固设在机架顶部的圆盘形密封圈上料台，所述密封圈上料台通过伺服电机驱动，所述伺服电机固设在机架内，所述密封圈上料台顶部沿其周向等距设置有多个料筒，所述多个料筒底部通过螺栓固定连接在密封圈上料台顶部，每个料筒上均开设有一组相互对称的通孔，多组通孔位置一致。
6.优选地，所述密封圈上料台一侧设有密封圈拾取位，所述密封圈拾取位通过支架固设在机架顶部，所述密封圈上料台的起始位与所述密封圈拾取位相对应。
7.优选地，还包括对射开关，所述对射开关的接收端和发射端分别通过支撑柱固设在机架顶部，且接收端与发射端的高度与通孔位置相对应。
8.优选地，所述推送机构包括固设在机架顶部的无杆气缸，所述无杆气缸上连接有第一升降气缸，所述无杆气缸一侧设有第二升降气缸，所述第二升降气缸固设在机架顶部且位于密封圈拾取位的下方。
9.优选地，所述压装机构包括固设在机架顶部的压装回转台，所述压装回转台通过伺服电机驱动，所述伺服电机固设在机架内，所述压装回转台顶部沿其周向等距设置有多组夹紧气缸，所述多组夹紧气缸均通过螺栓连接在压装回转台的顶部，所述夹紧气缸的上爪可拆卸连接有导向轴，下爪可拆卸连接有压头。
10.优选地，所述机架上平板的底面安装有视觉相机，上平板的顶面安装有亚克力板。
11.与现有技术相比，本发明的有益效果为：一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，保证了转向节内密封圈压装作业的无人化、准确性和安全性，实现密封圈压装
质量的管控，节约了生产成本和人工成本，同时产能也得到大大提升。
附图说明
12.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本发明提出的一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的整体结构示意图；图2为本发明提出的一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的正视图；图3为本发明提出的一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的正面剖视图；图4为本发明提出的一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的俯视图；图5为本发明提出的一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的左视图；图6为本发明提出的一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的推送机构示意图；图7为本发明提出的一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置的压装机构局部放大图。
14.附图标记说明：1-机架、2-六轴机器人、3-转向节、4-密封圈上料台、5-料筒、6-密封圈拾取位、7-对射开关、8-无杆气缸、9-第一升降气缸、10-第二升降气缸、11-压装回转台、12-夹紧气缸、13-导向轴、14-压头、15-视觉相机、16-亚克力板。
具体实施方式
15.下面结合说明书附图，以举例的方式对本发明创造的内容作出详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
16.如图1-7所示，一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，包括机架1以及布置在所述机架1一侧的六轴机器人2，所述六轴机器人2的夹爪拾取并调整转向节3的位置，所述机架1顶部固设有依次排列的上料机构、推送机构和压装机构，所述上料机构用于将多个密封圈进行传送，所述推送机构位于上料机构的下方，所述推送机构用于将上料机构内的多个密封圈依次推送至压装机构，所述压装机构用于将密封圈传送并压装至转向节内。
17.进一步地，在本实施例中，所述上料机构包括一固设在机架1顶部的圆盘形密封圈上料台4，所述密封圈上料台4通过伺服电机驱动，所述伺服电机固设在机架1内，所述密封圈上料台4顶部沿其周向等距设置有多个料筒5，根据密封圈不同规格大小可以设置多个料筒5规格，所述多个料筒5底部通过螺栓固定连接在密封圈上料台4顶部，每个料筒5上均开设有一组相互对称的通孔，多组通孔位置一致。还包括对射开关7，所述对射开关7的接收端
和发射端分别通过支撑柱固设在机架1顶部，且接收端与发射端的高度与通孔位置相对应。通过设置对射开关7和通孔，利于检测料筒5内是否有密封圈。
18.进一步地，在本实施例中，所述密封圈上料台4一侧设有密封圈拾取位6，所述密封圈拾取位6通过支架固设在机架1顶部，所述密封圈上料台4的起始位与所述密封圈拾取位6相对应。
19.进一步地，在本实施例中，所述推送机构包括固设在机架1顶部的无杆气缸8，所述无杆气缸8上连接有第一升降气缸9，所述无杆气缸8一侧设有第二升降气缸10，所述第二升降气缸10固设在机架1顶部且位于密封圈拾取位6的下方。
20.在上述技术方案中，无杆气缸8动作，到位后第一升降气缸9伸出，第一升降气缸9的爪手抓取密封圈后并推动密封圈至密封圈拾取位6后停止，第一升降气缸9回缩，无杆气缸8复位，同时第二升降气缸10伸出，将密封圈推送至压装回转台11的压头14上。
21.进一步地，在本实施例中，所述压装机构包括固设在机架1顶部的压装回转台11，所述压装回转台11通过伺服电机驱动，所述伺服电机固设在机架1内，所述压装回转台11顶部沿其周向等距设置有多组夹紧气缸12，所述多组夹紧气缸12均通过螺栓连接在压装回转台11的顶部，所述夹紧气缸12的上爪可拆卸连接有导向轴13，下爪可拆卸连接有压头14。通过设置导向轴13，实现压装时在转向节6衬套内的导向，导向轴13设置为可拆卸的连接方式便于更换，以满足不同衬套内径导向的需求；压头14也设置为可拆卸的连接方式也便于更换，利于满足不同密封圈规格尺寸压装的需求。
22.进一步地，在本实施例中，所述机架1上平板的底面安装有视觉相机15，上平板的顶面安装有亚克力板16遮挡防尘。密封圈在压头14上安装到位后，压装回转台11旋转至密封圈有料检测位置，通过拍照实现密封圈有无和正反的检测。
23.工作原理：人工将多个密封圈放在密封圈上料台4上的料筒5内，密封圈上料台4通过伺服电机驱动旋转将密封圈旋转至起始位。无杆气缸8动作，到位后第一升降气缸9伸出，第一升降气缸9的爪手抓取密封圈后并推动密封圈至密封圈拾取位6后停止，第一升降气缸9回缩，无杆气缸8复位，同时第二升降气缸10伸出，将密封圈推送至压装回转台11的压头14上，密封圈在压头14上安装到位后，压装回转台11通过伺服电机驱动旋转至密封圈有料检测位置，通过拍照实现密封圈有无和正反的检测。检测完成后压装回转台11旋转将密封圈旋转至压装工位，夹紧气缸12两手指张开将密封圈在转向节6上压装到位后停止，转向节6提前由六轴机器人2通过夹爪拾取并调整姿态至密封圈压装位，压装到位后夹紧气缸12收缩复位至下一个密封圈压装工作循环。
24.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其申请构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，包括机架（1）以及布置在所述机架（1）一侧的六轴机器人（2），所述六轴机器人（2）的夹爪拾取并调整转向节（3）的位置，其特征在于：所述机架（1）顶部固设有依次排列的上料机构、推送机构和压装机构，所述上料机构用于将多个密封圈进行传送，所述推送机构位于上料机构的下方，所述推送机构用于将上料机构内的多个密封圈依次推送至压装机构，所述压装机构用于将密封圈传送并压装至转向节内。2.如权利要求1所述一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，其特征在于：所述上料机构包括一固设在机架（1）顶部的圆盘形密封圈上料台（4），所述密封圈上料台（4）通过伺服电机驱动，所述伺服电机固设在机架（1）内，所述密封圈上料台（4）顶部沿其周向等距设置有多个料筒（5），所述多个料筒（5）底部通过螺栓固定连接在密封圈上料台（4）顶部，每个料筒（5）上均开设有一组相互对称的通孔，多组通孔位置一致。3.如权利要求2所述一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，其特征在于：所述密封圈上料台（4）一侧设有密封圈拾取位（6），所述密封圈拾取位（6）通过支架固设在机架（1）顶部，所述密封圈上料台（4）的起始位与所述密封圈拾取位（6）相对应。4.如权利要求2所述一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，其特征在于：还包括对射开关（7），所述对射开关（7）的接收端和发射端分别通过支撑柱固设在机架（1）顶部，且接收端与发射端的高度与通孔位置相对应。5.如权利要求3所述一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，其特征在于：所述推送机构包括固设在机架（1）顶部的无杆气缸（8），所述无杆气缸（8）上连接有第一升降气缸（9），所述无杆气缸（8）一侧设有第二升降气缸（10），所述第二升降气缸（10）固设在机架（1）顶部且位于密封圈拾取位（6）的下方。6.如权利要求1所述一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，其特征在于：所述压装机构包括固设在机架（1）顶部的压装回转台（11），所述压装回转台（11）通过伺服电机驱动，所述伺服电机固设在机架（1）内，所述压装回转台（11）顶部沿其周向等距设置有多组夹紧气缸（12），所述多组夹紧气缸（12）均通过螺栓连接在压装回转台（11）的顶部，所述夹紧气缸（12）的上爪可拆卸连接有导向轴（13），下爪可拆卸连接有压头（14）。7.如权利要求1所述一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，其特征在于：所述机架（1）上平板的底面安装有视觉相机（15），上平板的顶面安装有亚克力板（16）。

技术总结
一种基于六轴机器人的转向节密封圈柔性压装装置，涉及汽车转向节装配技术领域，包括机架以及布置在所述机架一侧的六轴机器人，所述六轴机器人的夹爪拾取并调整转向节的位置，所述机架顶部固设有依次排列的上料机构、推送机构和压装机构，所述上料机构用于将多个密封圈进行传送，所述推送机构位于上料机构的下方，所述推送机构用于将上料机构内的多个密封圈依次推送至压装机构，所述压装机构用于将密封圈传送并压装至转向节内，本发明的技术方案能够实现密封圈压装质量的管控，自动化程度高，节约了生产成本和人工成本。节约了生产成本和人工成本。节约了生产成本和人工成本。


技术研发人员：张志 亓洪建 崔姗姗 谭丽辉 徐健 亓文强 李承东 桑汶宝 孙成斌 徐世琦
受保护的技术使用者：山东德华一机床数控设备股份有限公司
技术研发日：2022.05.06
技术公布日：2023/9/13